RU188093U1 - Scanner for panoramic shots and three-dimensional models of the surrounding space - Google Patents
Scanner for panoramic shots and three-dimensional models of the surrounding space Download PDFInfo
- Publication number
- RU188093U1 RU188093U1 RU2018138433U RU2018138433U RU188093U1 RU 188093 U1 RU188093 U1 RU 188093U1 RU 2018138433 U RU2018138433 U RU 2018138433U RU 2018138433 U RU2018138433 U RU 2018138433U RU 188093 U1 RU188093 U1 RU 188093U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- camera
- scanner
- surrounding space
- dimensional
- dimensional models
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 2
- 238000010561 standard procedure Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 235000012730 carminic acid Nutrition 0.000 description 1
- 230000002860 competitive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 238000004148 unit process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Geometry (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
Устройство относится к области компьютерной графики и компьютерного зрения, в частности к системе трёхмерной реконструкции окружающего пространства. Сканер для получения панорамных снимков и трехмерных моделей окружающего пространства содержит корпус, имеющий основание, играющее роль базовой плоскости, и к которому жестко крепятся все остальные элементы сканера, блок позиционирования, включающий в себя червячный редуктор и шаговый двигатель, камеру высокого разрешения, включающую в себя RGB матрицу и объектив типа «рыбий глаз», причем главная оптическая ось камеры расположена параллельно базовой плоскости, а сама камера выполнена с возможностью съемки в широком динамическом диапазоне и настройкой баланса белого непосредственно в процессе съемки без его прерывания, сенсор глубины, сконфигурированный производить сбор трёхмерных данных как внутри, так и снаружи помещений, курсовертикаль, выполненную с возможностью определения углового положения сканера, бортовой вычислительный блок, на который поступают данные от камеры, сенсора глубины и курсовертикали, и выполненный с возможностью сбора, обработки и последующей передачи данных клиентскому устройству, аккумуляторную батарею, и плату питания и коммутации, выполненную с возможностью обеспечения питания и связи между собой камеры, сенсора глубины, курсовертикали, аккумуляторной батареи, блока позиционирования и бортового вычислительного блока. Технический результат - повышение точности получаемых панорамных снимков и трехмерных моделей окружающего пространства, а также расширение ассортимента сканеров для получения панорамных снимков и трехмерных моделей окружающего пространства. 1 ил.
Description
Предлагаемое техническое решение относится к области компьютерной графики и компьютерного зрения, в частности к системе трехмерной реконструкции окружающего пространства.The proposed technical solution relates to the field of computer graphics and computer vision, in particular to a system of three-dimensional reconstruction of the surrounding space.
Существующие методы сбора трехмерной информации являются дорогостоящими и требуют сложных аппаратных средств, таких, как технология идентификации и определения дальности с помощью света Лидар (транслитерация LIDAR англ. Light Identification Detection and Ranging).Existing methods for collecting three-dimensional information are expensive and require sophisticated hardware, such as Lidar Light Identification Detection and Ranging (LIDAR Transliteration).
Стремительное развитие в области электроники поспособствовало появлению недорогих сенсоров глубины, которые не только фиксируют данные о геометрии, но и о цвете. Информацию о геометрии (облака точек трехмерной сцены), можно получить используя такие технологии трехмерного сканирования, как Structured Light (структурированный свет) и/или ToF (время полета сигнала). Например, на таких принципах построены устройства сбора трехмерных данных (сенсоры глубины, глубины и цвета) корпорации Microsoft Kinect ™, Apple PrimeSense ™ Ltd Carmine, Asus Xtion, Intel RealSense и т.п.Применение таких сенсоров позволило большинству технически не подготовленных пользователей с легкостью получать множество трехмерных изображений и автоматически восстанавливать трехмерную сцену, внешний вид объектов окружающего пространства.The rapid development in the field of electronics has contributed to the emergence of inexpensive depth sensors, which not only record data on geometry, but also on color. Information about the geometry (point cloud of a three-dimensional scene) can be obtained using such three-dimensional scanning technologies as Structured Light (structured light) and / or ToF (signal flight time). For example, such principles are used to build three-dimensional data acquisition devices (depth, depth and color sensors) of Microsoft Kinect ™ Corporation, Apple PrimeSense ™ Ltd Carmine, Asus Xtion, Intel RealSense, etc. The use of such sensors has made it possible for most technically unprepared users to easily receive a lot of three-dimensional images and automatically restore a three-dimensional scene, the appearance of objects in the surrounding space.
В качестве прототипа заявляемого сканера для получения панорамных снимков и трехмерных моделей окружающего пространства выбрано известное из уровня техники техническое решение (патент США US 9324190 В2, опубл. 26.04.2016, МПК H04N 13/00, H04N 13/02, G06T 19/20), содержащее камеру высокого разрешения и сенсор глубины. Блок исполнения, обработки и сбора данных позволяет осуществлять выравнивание полученных изображений для их «сшивки». Также в известном техническом решении для вращения устройства применяется электродвигатель.As a prototype of the inventive scanner for obtaining panoramic images and three-dimensional models of the surrounding space, a technical solution known from the prior art is selected (US patent US 9324190 B2, publ. 04/26/2016, IPC H04N 13/00, H04N 13/02, G06T 19/20) containing a high resolution camera and a depth sensor. The block of execution, processing and data collection allows alignment of the received images for their "stitching". Also, in a known technical solution, an electric motor is used to rotate the device.
Недостатками данного технического решения являются низкое качество полученной трехмерной модели, неточные значение степени яркости или значения цветности полученных трехмерных сцен (например, RGB или HSY). Также отсутствует возможность получения цветных панорамных снимков высокого разрешения удовлетворяющих критериям интерьерной съемки (например, цветопередача максимально близкая к оригиналу) с широким динамическим диапазоном (HDR).The disadvantages of this technical solution are the low quality of the obtained three-dimensional model, inaccurate value of the degree of brightness or color value of the obtained three-dimensional scenes (for example, RGB or HSY). Also, there is no possibility of obtaining high-resolution color panoramic images that meet the criteria for interior photography (for example, color reproduction as close as possible to the original) with a wide dynamic range (HDR).
Техническая проблема, на решение которой направлена настоящая полезная модель, заключается в создании высокоточного и удобного в эксплуатации сканера для получения панорамных снимков и трехмерных моделей окружающего пространства.The technical problem that this real utility model aims to solve is to create a highly accurate and easy-to-use scanner for taking panoramic pictures and three-dimensional models of the surrounding space.
Технический результат, достигаемый при решении технической проблемы, заключается в повышении точности получаемых панорамных снимков и трехмерных моделей окружающего пространства, а также в расширении ассортимента сканеров для получения панорамных снимков и трехмерных моделей окружающего пространства.The technical result achieved in solving the technical problem is to increase the accuracy of the obtained panoramic images and three-dimensional models of the surrounding space, as well as to expand the range of scanners for panoramic photos and three-dimensional models of the surrounding space.
Технический результат достигается за счет того, что сканер для получения панорамных снимков и трехмерных моделей окружающего пространства содержит корпус, имеющий основание, играющее роль базовой плоскости и к которому жестко крепятся все остальные элементы сканера, блок позиционирования, включающий в себя червячный редуктор и шаговый двигатель, камеру высокого разрешения, включающую в себя RGB матрицу и объектив типа «рыбий глаз», причем главная оптическая ось камеры расположена параллельно базовой плоскости, а сама камера выполнена с возможностью съемки в широком динамическом диапазоне и настройкой баланса белого непосредственно в процессе съемки без его прерывания, сенсор глубины, сконфигурированный производить сбор трехмерных данных как внутри, так и снаружи помещений, курсовертикаль, выполненную с возможностью определения углового положения сканера, бортовой вычислительный блок, на который поступают данные от камеры, сенсора глубины и курсовертикали, и выполненный с возможностью сбора, обработки и последующей передачи данных клиентскому устройству, аккумуляторную батарею, и плату питания и коммутации, выполненную с возможностью обеспечения питания и связи между собой камеры, сенсора глубины, курсовертикали, аккумуляторной батареи, блока позиционирования и бортового вычислительного блока.The technical result is achieved due to the fact that the scanner for obtaining panoramic images and three-dimensional models of the surrounding space contains a housing having a base that plays the role of the base plane and to which all other scanner elements are rigidly fixed, a positioning unit including a worm gear and a stepper motor, a high-resolution camera, which includes an RGB matrix and a fisheye lens, the main optical axis of the camera parallel to the base plane, and the camera itself is made with the ability to shoot in a wide dynamic range and adjust the white balance directly during the shooting without interrupting it, a depth sensor configured to collect three-dimensional data both inside and outside the premises, a vertical cursor made with the possibility of determining the angular position of the scanner, an on-board computer unit on which data is received from the camera, depth sensor, and vertical axis, and is configured to collect, process, and transmit data to the client device, accumulator ornuyu battery, and the power and switching board configured to provide power and communications between a camera sensor depth AHRS, battery, board positioning unit and the computing unit.
За счет жесткого размещения конструктивных элементов в сканере друг относительно друга и относительно основания корпуса обеспечивается повышенная точность получаемых изображений, т.к. облегчается процесс «сшивания» панорамных снимков.Due to the rigid placement of structural elements in the scanner relative to each other and relative to the base of the housing, increased accuracy of the images is provided, because The process of “stitching” panoramic images is facilitated.
За счет наличия камеры высокого разрешения с фиксированной главной оптической осью и выполненной с возможностью съемки с высоким динамическим диапазоном и настройкой баланса белого непосредственно в процессе съемки без его прерывания повышается точность передачи цвета, уровня освещенности и баланса белого, что, в свою очередь, сказывается на повышении точности получаемых трехмерных моделей.Due to the presence of a high-resolution camera with a fixed main optical axis and configured to shoot with a high dynamic range and adjust the white balance directly during shooting without interrupting, the accuracy of color transfer, the level of illumination and white balance is increased, which, in turn, affects improving the accuracy of the resulting three-dimensional models.
Наличие сканера глубины, работающего независимо от условий окружающей среды в комбинации с камерой высокого разрешения, обеспечивает высокую точность, в том числе высокую точность информации о взаиморасположении окружающих предметов, получаемых трехмерных моделей.The presence of a depth scanner that works regardless of environmental conditions in combination with a high-resolution camera ensures high accuracy, including high accuracy of information about the relative position of surrounding objects obtained by three-dimensional models.
Курсовертикаль обеспечивает точность отображения углов на получаемых трехмерных моделях.The vertical course ensures the accuracy of the display of angles on the resulting three-dimensional models.
Наличие блока позиционирования позволяет делать снимки окружающего пространства без лишнего перемещения сканера, что также сказывается на точности получаемых снимков и трехмерных моделей.The presence of the positioning unit allows you to take pictures of the surrounding space without unnecessary movement of the scanner, which also affects the accuracy of the images and three-dimensional models.
Бортовой вычислительный блок собирает и обрабатывает данные, полученные от камеры, сенсора глубины и курсовертикали, соотнося их между собой. После обработки бортовой вычислительный блок передает полученный результат клиентскому устройству для визуализации, что также сказывается на точности получаемых трехмерных моделей, т.к. не требуется сложная ручная обработка получаемых данных, которая может привнести дополнительные погрешности в результат.The on-board computing unit collects and processes the data received from the camera, depth sensor and course vertical, correlating them with each other. After processing, the on-board computing unit transmits the result to the client device for visualization, which also affects the accuracy of the resulting three-dimensional models, because complex manual processing of the received data is not required, which can introduce additional errors in the result.
Наличие блока питания с аккумуляторной батареей позволяет своевременно заменять аккумуляторы в процессе работы сканера без его отключения, что также сказывается на точности съемки, т.к. исключаются лишние работы по «сшивке» снимков из-за отключения оборудования.The presence of a power supply unit with a rechargeable battery allows timely replacement of batteries during the operation of the scanner without turning it off, which also affects the accuracy of shooting, as unnecessary work on “stitching” images due to equipment shutdown is excluded.
Далее настоящая полезная модель поясняется фигурой 1, на которой изображен пример варианта осуществления сканера для получения панорамных снимков и трехмерных моделей.Further, the present utility model is illustrated in figure 1, which shows an example of an embodiment of a scanner for obtaining panoramic images and three-dimensional models.
На фиг. 1 изображены схематичные чертежи одного из вариантов осуществления сканера. Камера 1 высокого разрешения включает в себя RGB матрицу и объектив типа «рыбий глаз». Ее главная оптическая ось расположена параллельно базовой плоскости, роль которой играет основание корпуса 8. Камера 1 может быть выполнена с возможностью съемки в широком динамическом диапазоне, при этом настройка баланса белого осуществляется непосредственно в процессе съемки и без его прерывания. Сенсор глубины 2 производит сбор трехмерных данных. Он должен быть расположен для обеспечения максимального угла обзора, предусмотренного его конструкцией. Например, в качестве сенсора глубины может быть выбран LIDAR Hokuyo UTM-30 LX. Курсовертикаль 3 позволяет определять угловое положение сканера. Данные от камеры 1, сенсора глубины 2 и курсовертикали 3 поступают на бортовой вычислительный блок 4, который позволяет собирать, обрабатывать и далее передавать данные клиентскому устройству посредством проводной или беспроводной связи. Блок позиционирования 6 может включать в себя червячный редуктор и шаговый двигатель и отвечает за поворот сканера. Плата питания и коммутации 5 обеспечивает питание камеры 1, сенсора глубины 2, курсовертикали 3, бортового вычислительного блока 4 и блока позиционирования 6 от аккумуляторной батареи 7, а также их связи между друг другом. Все вышеотмеченные конструктивные элементы сканера жестко закрепляются на основании корпуса 8 сканера.In FIG. 1 shows schematic drawings of one embodiment of a scanner. The high resolution camera 1 includes an RGB sensor and a fisheye lens. Its main optical axis is parallel to the base plane, the role of the base of the
Сканер для получения панорамных снимков и трехмерных моделей окружающего пространства работает следующим образом.The scanner for panoramic shots and three-dimensional models of the surrounding space works as follows.
Оператор выбирает местность/помещение для построения трехмерной модели окружающего пространства, выбирает предполагаемую первую точку съемки и планирует дальнейший маршрут. После установки сканера оператор его включает, используя клиентское устройство подключается к нему и дает команду производить съемку местности или помещения. Сканер осуществляет сбор данных камерой, сканером глубины и курсовертикалью, обрабатывает их бортовым вычислительным блоком. При необходимости, сканер при помощи блока позиционирования поворачивается и снова осуществляет съемку. Далее бортовой вычислительный блок обрабатывает полученные данные и передает их клиентскому устройству для визуализации и контроля. При наличии в построенном маршруте нескольких точек съемки оператор переставляет сканер на следующую точку съемки и процесс сбора данных повторяется. Конечны результатом является получение полной, точной трехмерной модели окружающего пространства.The operator selects the location / room to build a three-dimensional model of the surrounding space, selects the proposed first survey point and plans a further route. After installing the scanner, the operator turns it on, using a client device, connects to it and gives the command to shoot the terrain or premises. The scanner collects data by the camera, depth scanner and course vertical, processes them with the on-board computing unit. If necessary, the scanner with the help of the positioning unit rotates and again takes pictures. Further, the on-board computing unit processes the received data and transfers it to the client device for visualization and control. If there are several survey points in the constructed route, the operator rearranges the scanner to the next survey point and the data collection process is repeated. The end result is a complete, accurate three-dimensional model of the surrounding space.
Предложенное техническое решение можно реализовать в промышленном производстве оборудования, в деятельности организаций, нуждающихся в применении трехмерной реконструкции, документирования окружающего пространства. Предлагаемое техническое решение также может быть использовано риэлтерскими агентствами для повышения интереса и спроса к предлагаемым объектам недвижимости. Стандартные методы продвижения и описания объектов недвижимости, такие как интерьерная фото съемка, могут быть дополнены или полностью заменены виртуальным туром по трехмерной модели и/или панорамными снимками высокого качества. Применение в таком виртуальном туре трехмерной модели объекта недвижимости и/или местности позволит произвести обмеры, возможную перепланировку, что позволит получить дополнительные конкурентные преимущества перед стандартными методами презентации объектов недвижимости.The proposed technical solution can be implemented in the industrial production of equipment, in the activities of organizations requiring the use of three-dimensional reconstruction, documentation of the surrounding space. The proposed technical solution can also be used by real estate agencies to increase interest and demand for the proposed real estate. Standard methods for promoting and describing real estate, such as interior photo shooting, can be supplemented or completely replaced by a virtual tour of a three-dimensional model and / or panoramic pictures of high quality. The use of a three-dimensional model of the property and / or area in such a virtual tour will allow measurements, possible redevelopment, which will provide additional competitive advantages over standard methods of presentation of real estate.
Claims (9)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018138433U RU188093U1 (en) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | Scanner for panoramic shots and three-dimensional models of the surrounding space |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2018138433U RU188093U1 (en) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | Scanner for panoramic shots and three-dimensional models of the surrounding space |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU188093U1 true RU188093U1 (en) | 2019-03-28 |
Family
ID=66087842
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018138433U RU188093U1 (en) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | Scanner for panoramic shots and three-dimensional models of the surrounding space |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU188093U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU213389U1 (en) * | 2022-04-05 | 2022-09-08 | Общество с ограниченной ответственностью "Биганто" | SCANNER FOR OBTAINING PANORAMIC IMAGES AND THREE-DIMENSIONAL MODELS OF THE ENVIRONMENT |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110176796A1 (en) * | 2010-01-15 | 2011-07-21 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Camera module for capturing panoramic image |
| US20160291136A1 (en) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | Amazon Technologies, Inc. | Modular LIDAR System |
| RU2606875C2 (en) * | 2015-01-16 | 2017-01-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Системы Компьютерного зрения" | Method and system for displaying scaled scenes in real time |
| RU2650857C1 (en) * | 2017-04-06 | 2018-04-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВО "КубГТУ") | System for determining geometric parameters of three-dimensional objects |
| US20180139431A1 (en) * | 2012-02-24 | 2018-05-17 | Matterport, Inc. | Capturing and aligning panoramic image and depth data |
-
2018
- 2018-10-31 RU RU2018138433U patent/RU188093U1/en active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110176796A1 (en) * | 2010-01-15 | 2011-07-21 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Camera module for capturing panoramic image |
| US20180139431A1 (en) * | 2012-02-24 | 2018-05-17 | Matterport, Inc. | Capturing and aligning panoramic image and depth data |
| RU2606875C2 (en) * | 2015-01-16 | 2017-01-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Системы Компьютерного зрения" | Method and system for displaying scaled scenes in real time |
| US20160291136A1 (en) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | Amazon Technologies, Inc. | Modular LIDAR System |
| RU2650857C1 (en) * | 2017-04-06 | 2018-04-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВО "КубГТУ") | System for determining geometric parameters of three-dimensional objects |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU213389U1 (en) * | 2022-04-05 | 2022-09-08 | Общество с ограниченной ответственностью "Биганто" | SCANNER FOR OBTAINING PANORAMIC IMAGES AND THREE-DIMENSIONAL MODELS OF THE ENVIRONMENT |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2020417796B2 (en) | System and method of capturing and generating panoramic three-dimensional images | |
| WO2021012855A1 (en) | Panoramic image generating system and panoramic image generating method | |
| CN103533235B (en) | Towards quick based on line array CCD the digital panoramic device that great cases is on-the-spot | |
| CN105264439A (en) | Methods for analyzing thermal image data using a plurality of virtual devices and methods for correlating depth values to image pixels | |
| CN112254670B (en) | 3D information acquisition equipment based on optical scanning and intelligent vision integration | |
| CN105606076B (en) | Geodetic Measuring System | |
| CN111429523A (en) | Remote calibration method in 3D modeling | |
| JP2011203057A (en) | Distance measuring instrument for flying object and flying object position measuring instrument | |
| EP3287988A1 (en) | Modelling system and method | |
| CN111445528A (en) | Multi-camera common calibration method in 3D modeling | |
| KR101296601B1 (en) | The camera control system and method for producing the panorama of map information | |
| CN112303423B (en) | Intelligent three-dimensional information acquisition equipment stable in rotation | |
| CN103727925A (en) | Measurable stereoscopic panorama acquiring system and measuring method | |
| CN112082486B (en) | Handheld intelligent 3D information acquisition equipment | |
| US20240244330A1 (en) | Systems and methods for capturing and generating panoramic three-dimensional models and images | |
| CN112254676B (en) | Portable intelligent 3D information acquisition equipment | |
| RU188093U1 (en) | Scanner for panoramic shots and three-dimensional models of the surrounding space | |
| KR20110121426A (en) | System for observation moving objects | |
| RU213389U1 (en) | SCANNER FOR OBTAINING PANORAMIC IMAGES AND THREE-DIMENSIONAL MODELS OF THE ENVIRONMENT | |
| CN112254638A (en) | Intelligent visual 3D information acquisition equipment that every single move was adjusted | |
| CN112254653B (en) | Program control method for 3D information acquisition | |
| CN112254669B (en) | Intelligent visual 3D information acquisition equipment of many bias angles | |
| CN110148080B (en) | Spatial information acquisition device and spatial information acquisition method | |
| CN112672134A (en) | Three-dimensional information acquisition control equipment and method based on mobile terminal | |
| JPWO2018158820A1 (en) | Distance calculation system, method and program |