RU144273U1

RU144273U1 - SELF-PROPELLED MULTIFUNCTIONAL MANIPULATOR

Info

Publication number: RU144273U1
Application number: RU2014110282/02U
Authority: RU
Inventors: Артем Сергеевич Бондаренко
Original assignee: Артем Сергеевич Бондаренко
Priority date: 2014-03-18
Filing date: 2014-03-18
Publication date: 2014-08-20

Abstract

1. Самоходный многофункциональный манипулятор, содержащий передвижное основание, отличающийся тем, что он снабжен неподвижно укрепленной на основании вертикально ориентированной стойкой и гидроцилиндром, корпус которого прикреплен к основанию, а шток шарнирно соединен с элементами сменных средств для выполнения рабочих операций, при этом стойка и основание снабжены приспособлениями для быстросъемного крепления к ним элементов сменных средств для выполнения рабочих операций.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что стойка основания выполнена телескопической.3. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что сменные средства для выполнения рабочих операций выполнены в виде горизонтально ориентированной грузовой площадки, прикрепленной к штоку гидроцилиндра.4. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что средства для выполнения рабочих операций выполнены в виде траверсы профильного типа, один конец которой снабжен захватным устройством, а другой шарнирно прикреплен к стойке основания, при этом шток гидроцилиндра шарнирно соединен с траверсой.5. Манипулятор по п. 4, отличающийся тем, что на свободном конце траверсы укреплена горизонтально ориентированная грузовая площадка.6. Манипулятор по п. 4, отличающийся тем, что траверса выполнена многозвенной, при этом смежные звенья траверсы соединены между собой посредством дополнительного гидроцилиндра.7. Манипулятор по п. 6, отличающийся тем, что на свободном конце крайнего звена траверсы укреплена горизонтально ориентированная грузовая площадка.8. Манипулятор по п. 4, отличающийся тем, что траверса выполнена телескопической.9. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что ср1. Self-propelled multifunctional manipulator containing a movable base, characterized in that it is equipped with a vertically oriented stand and a hydraulic cylinder fixedly mounted on the base, the housing of which is attached to the base, and the rod is pivotally connected to elements of interchangeable means for performing work operations, while the stand and base equipped with devices for quick fastening to them elements of removable means for performing work operations. 2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the base stand is made telescopic. 3. The manipulator according to claim 1, characterized in that the replaceable means for performing work operations are made in the form of a horizontally oriented cargo area attached to the hydraulic cylinder rod. 4. The manipulator according to claim 1, characterized in that the means for performing work operations are made in the form of a cross-beam of a profile type, one end of which is equipped with a gripping device, and the other is pivotally attached to the base post, while the hydraulic cylinder rod is pivotally connected to the traverse. 5. The manipulator according to claim 4, characterized in that a horizontally oriented cargo area is fixed at the free end of the beam. The manipulator according to claim 4, characterized in that the beam is multi-link, while the adjacent links of the beam are interconnected by means of an additional hydraulic cylinder. The manipulator according to claim 6, characterized in that a horizontally oriented cargo area is strengthened at the free end of the traverse end link. The manipulator according to claim 4, characterized in that the beam is telescopic. The manipulator according to claim 1, characterized in that

Description

Полезная модель относится к грузоподъемным средствам механизации и автоматизации вспомогательных процессов применительно для машиностроительных предприятий, а также для различных областей промышленного и народного хозяйства.The utility model relates to lifting means of mechanization and automation of auxiliary processes as applied to engineering enterprises, as well as for various areas of industrial and national economy.

Для оценки новизны заявленного решения рассмотрим ряд известных технических средств аналогичного назначения, характеризуемых совокупностью сходных с заявленным устройством признаков.To assess the novelty of the claimed solution, we consider a number of well-known technical devices of a similar purpose, characterized by a combination of features similar to the claimed device.

Известны самоходные краны, погрузчики, подъемники различных фирм, представленные на территории РФ дистрибьюторской фирмой ITECH-Подъемные технологии, см. www.itech.ru.There are well-known self-propelled cranes, loaders, hoists of various companies represented in the Russian Federation by the distribution company ITECH-Lifting Technologies, see www.itech.ru.

Известен малогабаритный электропогрузчик, включающий четырехколесное шасси с ведущим и управляемым мостами, грузоподъемник с кареткой, снабженной вилочным захватом, гидропривод, электропривод с электродвигателями передвижения и насоса и с системой управления, включающей контроллер двигателя передвижения, рабочее место водителя, устройство рулевого управления, противовес и аккумуляторную батарею, отличающийся тем, что система управления снабжена контроллером двигателя насоса, при этом контроллер двигателя передвижения и контроллер двигателя насоса выполнены с возможностью перепрограммирования характеристик погрузчика, зависящих от установленного типа электродвигателя, грузоподъемника, аккумуляторной батареи, и с возможностью автоматической диагностики неисправностей, а также с обеспечением рекуперативного торможения, кроме того, электропогрузчик содержит датчик давления, входящий в состав электропривода и позволяющий системе управления контролировать вес груза на вилах, дополнительный противовес, выполненный в виде ящика для аккумуляторной батареи и размещенный над управляемым мостом, причем основной противовес расположен в задней части корпуса шасси, см патент РФ №134920 Известен подъемник, включающий ходовую тележку, мачту с кареткой и механизм для подъема и опускания каретки в виде лебедки, отличающийся тем, что тележка снабжена поворотными колесами, кроме того, каретка включает несущую пластину с шарнирно установленной на ней основной пластиной, выполненной с возможностью поворота в горизонтальном и вертикальном направлениях относительно несущей пластины и обеспечивающей возможность фиксации на ней груза посредством зажима, см. патент РФ №117414.A small-sized electric forklift is known, including a four-wheeled chassis with driving and steered axles, a forklift with a carriage equipped with a fork, a hydraulic drive, an electric drive with electric motors for movement and a pump, and a control system including a motor controller for the movement, a driver’s workstation, a steering device, a counterweight and a battery battery, characterized in that the control system is equipped with a pump motor controller, while the motor controller and the movement of the controller the pump motor is configured to reprogram the characteristics of the loader, depending on the type of electric motor, forklift, battery, and with the possibility of automatic diagnosis of malfunctions, as well as providing regenerative braking, in addition, the electric forklift contains a pressure sensor, which is part of the electric drive and allows the control system control the weight of the load on the forks, an additional counterweight, made in the form of a box for the battery and times still above the steered bridge, the main counterweight being located at the rear of the chassis, see RF patent No. 134920 A lift is known that includes a running trolley, a mast with a carriage and a mechanism for raising and lowering the carriage in the form of a winch, characterized in that the trolley is equipped with swivel wheels, in addition, the carriage includes a carrier plate with a main plate pivotally mounted on it, rotatable in horizontal and vertical directions relative to the carrier plate and providing the possibility to fix cargo on it by means of a clamp, see RF patent No. 117414.

Известен грузовой подъемник с безредукторным электроприводом и разгрузочно-ловительным устройством, содержащий частотно-регулируемый электродвигатель с многоручьевым канатоведущим шкивом трения, одно- или многоручьевой контрошкив, тяговые канаты, огибающие шкив трения и контрошкив и прикрепленные к грузовой платформе и противовесу, а также разгрузочно-ловительное устройство, содержащее неподвижный многоручьевой разгрузочно-тормозной шкив, отличающийся тем, что разгрузочно-ловительное устройство дополнительно включает подвижный одно- или многоручьевой контрошкив, два направляющих многоручьевых шкива, огибаемых разгрузочными канатами, прикрепленными к грузовой платформе и противовесу, и две подвижные тормозные колодки многоручьевого профиля, размещенные между разгрузочно-тормозным шкивом и контрошкивом, причем ось контрошкива и тормозные колодки перемещаются в двух направляющих, а ось неподвижного разгрузочно-тормозного шкива жестко связана с направляющими, при этом оси шкивов и тормозные колодки соединены стягивающими шпильками с регулировочными гайками и контргайками и расперты пружинами, см. патент РФ №2468982.Known freight elevator with gearless electric drive and unloading and catching device, containing a frequency-controlled electric motor with multi-ribbed traction sheave, single or multi-strand counterclock, traction ropes, envelope friction pulley and counterclock and attached to the loading platform and counterweight, and also a device containing a stationary multi-armed unloading and brake pulley, characterized in that the unloading and fishing device further includes a movable a single or multi-grooved counterwheel, two guide multi-grooved pulleys, enveloped by unloading ropes attached to the loading platform and the counterweight, and two movable brake pads of the multi-groove profile, located between the unloading-brake pulley and the counterblock, and the axis of the counterblock and the brake pads move in two guides and the axis of the stationary unloading and brake pulley is rigidly connected to the guides, while the axles of the pulleys and brake pads are connected by tightening pins to the adjusting nuts locknuts and rasperty springs, see. RF patent №2468982.

Известна машина манипуляторная, включающая самоходное шасси, на раме которого посредством опорно-поворотного устройства, установленного на опорном кольце рамы, смонтирована поворотная платформа, на которой установлены кабина оператора, двигатель, баки для топлива и гидрожидкости, гидроагрегаты и манипулятор с рабочим органом на его свободном конце, отличающаяся тем, что опорное кольцо опорно-поворотного устройства установлено с возможностью перемещения вдоль продольной оси машины по направляющим, выполненным на раме, с помощью приводов, например гидроцилиндров, одними концами шарнирно закрепленными на раме, а другими - шарнирно соединенными с опорным кольцом, см. патент РФ №137249.A well-known manipulator machine, including a self-propelled chassis, on the frame of which, by means of a rotary support device mounted on the frame support ring, a rotary platform is mounted on which an operator’s cabin, engine, fuel and hydraulic fluid tanks, hydraulic units and a manipulator with a working body are mounted on its free the end, characterized in that the support ring of the rotary support device is mounted to move along the longitudinal axis of the machine along the guides made on the frame, using s, for example hydraulic cylinders, one ends hinged to the frame, and other -. hingedly connected to the support ring, see RF patent №137249.

Недостатком всех известных грузоподъемных средств является их малая универсальность, приводящая к необходимости содержать на каждом объекте несколько механизмов для выполнения различных погрузо-разгрузочных работ, работ по подъему и перемещению грузов, их штабелированию и т.п.The disadvantage of all known lifting equipment is their low versatility, which leads to the need to contain at each facility several mechanisms for performing various loading and unloading operations, work on lifting and moving goods, stacking them, etc.

Проблемы большинства машиностроительных предприятий России сегодня это:The problems of most engineering enterprises in Russia today are:

- морально устаревший и изношенный станочный парк;- morally obsolete and worn-out machinery;

- децентрализованная система производства заготовок, деталей;- decentralized system for the production of blanks, parts;

- преобладание тяжелого и малопривлекательного ручного труда при загрузке оборудования прокатом, сортировке, погрузке литейных заготовок на станки, инструментальной и вспомогательной оснастки на стеллажи;- the prevalence of heavy and unattractive manual labor when loading equipment for hire, sorting, loading casting blanks on machines, tooling and auxiliary equipment on racks;

- низкий коэффициент использования оборудования по машинному времени (0.1-0.4);- low utilization of equipment in machine time (0.1-0.4);

- неритмичное поступление заготовок, деталей, и, как следствие этого, низкий коэффициент использования загрузки основного технологического оборудования (от 0.3 до 0.4);- irregular flow of blanks, parts, and, as a result of this, a low utilization rate of the load of the main technological equipment (from 0.3 to 0.4);

- небольшая серийность (размер партии 70-85% заготовок находится в пределах 1-10 шт);- small serialization (lot size of 70-85% of the blanks is in the range of 1-10 pcs);

- высокое число типоразмеров перерабатываемого материала.- a high number of sizes of processed material.

- возможное усиление конкурентных позиций зарубежных производителей в условиях присоединения к ВТО;- possible strengthening of the competitive position of foreign manufacturers in the context of accession to the WTO;

- достаточно высокая стоимость современного импортного грузоподъемного оборудования (вилочные электроштабелеры, подъемные столы, сбалансированные манипуляторы от 400 тыс. руб и более).- a rather high cost of modern imported lifting equipment (forklift trucks, lifting tables, balanced manipulators from 400 thousand rubles or more).

Задачей полезной модели является создание самоходного многофункционального манипулятора с гидравлическим, ножным приводом, а также с возможностью работать от электромотора - от электросети или от тяговой аккумуляторной батареи, обладающего универсальностью, мобильностью и сравнительно невысокой стоимостью, который может использоваться в цехах разных профилей, где уровень механизации еще ниже по сравнению с заготовительным и обрабатывающим производствами (сборочный, ремонтно-механический, гальванический и малярный цеха), в других отраслях промышленности (например, лесотехническое производство, на удаленных от источника энергопитания сельхозплощадках), так и в различных областях народного хозяйства (торговля, медицина, служба быта).The objective of the utility model is to create a self-propelled multi-function manipulator with a hydraulic, foot drive, and also with the ability to work from an electric motor - from the mains or from a traction battery, which has universality, mobility and a relatively low cost, which can be used in workshops of different profiles, where the level of mechanization even lower compared to the procurement and processing industries (assembly, mechanical repair, galvanic and paint shops), in other industrial sectors (for example, forestry production, on agricultural land far from the source of energy supply), and in various areas of the national economy (trade, medicine, consumer services).

Сущность заявляемой полезной модели как технического решения выражается в следующей совокупности существенных признаков, достаточной для достижения указанного выше обеспечиваемого полезной моделью технического результата.The essence of the claimed utility model as a technical solution is expressed in the following set of essential features, sufficient to achieve the above technical result provided by the utility model.

Самоходный многофункциональный манипулятор, включающий передвижное основание, отличающийся тем, что он снабжен неподвижно укрепленной на основании вертикально ориентированной стойкой и гидроцилиндром, корпус которого прикреплен к основанию, а шток шарнирно соединен с элементами сменных средств для выполнения рабочих операций, при этом стойка и основание снабжены приспособлениями для быстросъемного крепления к ним элементов сменных средств для выполнения рабочих операций.A self-propelled multifunctional manipulator, including a movable base, characterized in that it is equipped with a vertically oriented stand and a hydraulic cylinder fixedly mounted on the base, the housing of which is attached to the base, and the rod is pivotally connected to elements of interchangeable means for performing work operations, while the stand and base are equipped with devices for quick-attachment to them of elements of removable means for performing work operations.

В этом заключается совокупность существенных признаков полезной модели, обеспечивающая получение технического результата во всех случаях, на которые распространяется испрашиваемый объем правовой охраны.This is the totality of the essential features of a utility model that provides a technical result in all cases to which the requested amount of legal protection applies.

Кроме того, заявленная полезная модель характеризуется наличием ряда факультативных признаков, описывающих конкретные случаи ее выполнения, а именно:In addition, the claimed utility model is characterized by the presence of a number of optional features that describe specific cases of its implementation, namely:

- стойка основания может быть выполнена телескопической;- the base stand can be made telescopic;

- сменные средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде горизонтально ориентированной грузовой площадки, прикрепленной к штоку гидроцилиндра;- replaceable means for performing work operations can be made in the form of a horizontally oriented cargo area, attached to the rod of the hydraulic cylinder;

- средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде траверсы профильного типа, один конец которой снабжен захватным устройством, а другой шарнирно прикреплен к стойке основания, при этом шток гидроцилиндра шарнирно соединен с траверсой;- means for performing work operations can be made in the form of a cross-beam of a profile type, one end of which is equipped with a gripping device, and the other is pivotally attached to the base post, while the hydraulic cylinder rod is pivotally connected to the cross-arm;

- на свободном конце траверсы может быть укреплена горизонтально ориентированная грузовая площадка;- at the free end of the traverse can be strengthened horizontally oriented cargo area;

- траверса может быть выполнена многозвенной, при этом смежные звенья траверсы могут быть соединены между собой посредством дополнительного гидроцилиндра;- the traverse can be made multi-link, while the adjacent links of the traverse can be interconnected by means of an additional hydraulic cylinder;

- на свободном конце крайнего звена траверсы может быть укреплена горизонтально ориентированная грузовая площадка;- at the free end of the extreme link of the traverse can be strengthened horizontally oriented cargo area;

- траверса может быть выполнена телескопической;- traverse can be made telescopic;

- средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде грузовой платформы, один конец которой шарнирно прикреплен к вершине стойки, а другой конец снабжен направляющими, в которых с возможностью относительного перемещения укреплен ползун, при этом шток гидроцилиндра шарнирно связан с ползуном;- means for performing work operations can be made in the form of a cargo platform, one end of which is pivotally attached to the top of the rack, and the other end is provided with guides in which the slider is strengthened with the possibility of relative movement, while the hydraulic cylinder rod is pivotally connected to the slider;

- средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде неподвижно укрепленной на основании дополнительной стойки, выполненной в виде рамы, на которой с возможностью вертикального перемещения укреплена грузовая платформа, при этом шток гидроцилиндра связан с грузовой платформой гибкой связью, обеспечивающей подъем грузовой платформы при выдвижении штока гидроцилиндра;- means for performing work operations can be made in the form of motionlessly fixed on the basis of an additional rack, made in the form of a frame, on which the cargo platform is mounted with the possibility of vertical movement, while the hydraulic cylinder rod is connected to the cargo platform by a flexible connection, which provides lifting of the cargo platform when extending cylinder rod;

- средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде неподвижно прикрепленной к основанию дополнительной стойки, на которой укреплена центральная часть зубчатого сектора, зубчатая часть которого взаимодействует с зубчатой рейкой, укрепленной на нижней поверхности горизонтальной грузовой платформы для перемещения груза, которая установлена с возможностью опоры на основную стойку и на вторую дополнительную стойку, при этом шток гидроцилиндра шарнирно соединен с зубчатым сектором.- means for performing work operations can be made in the form of an additional rack fixed to the base, on which the central part of the gear sector is mounted, the gear part of which interacts with the gear rack, mounted on the lower surface of the horizontal cargo platform to move the load, which is mounted with the possibility of support on the main rack and on the second additional rack, while the hydraulic cylinder rod is pivotally connected to the gear sector.

- дополнительные стойки могут быть выполнены телескопическими;- additional racks can be made telescopic;

- средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде параллелограмного шарнирно-рычажного механизма типа пантографа, одни концы которого снабжены средствами для захвата и удержания груза, а другие с возможностью перемещения укреплены на скобе, неподвижно прикрепленной к стойке основания, при этом шток гидроцилиндра связан с одним из этих концов многозвенника.- means for performing work operations can be made in the form of a parallelogram hinged-lever mechanism such as a pantograph, some ends of which are equipped with means for gripping and holding the load, while others are movably mounted on a bracket fixed to the base post, while the hydraulic cylinder rod is connected with one of these multi-link ends.

Обеспечиваемый полезной моделью технический результат заключается в том, что заявленный многофункциональный манипулятор представляет собой пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепью, а средства для выполнения различных рабочих операций (траверсы, ползуны, шарниры, зубчатые элементы) без больших усилий оператора монтируются на стойке основания и на самом основании манипулятора при необходимости производства соответствующего вида работ.The technical result provided by the utility model is that the claimed multifunctional manipulator is a spatial mechanism with an open kinematic chain, and the means for performing various work operations (traverses, sliders, hinges, gear elements) are mounted on the base stand and on the basis of the manipulator, if necessary, the production of the appropriate type of work.

Сущность полезной модели поясняется чертежами, где на фиг. 1 представлен общий вид заявленного манипулятора, на фиг. 2 - на котором представлен манипулятор с горизонтально ориентированной грузовой площадки, прикрепленной к штоку гидроцилиндра, на фиг. 3 - манипулятор с траверсой, один конец которой снабжен захватным устройством, а другой шарнирно прикреплен к стойке основания, на фиг. 4 - манипулятор с траверсой, на свободном конце которой укреплена горизонтально ориентированная грузовая площадка; на фиг. 5 - манипулятор с многозвенной траверсой, на фиг. 6 - манипулятор с грузовой платформой, один конец которой шарнирно прикреплен к вершине стойки, а другой конец снабжен направляющими, в которых с возможностью относительного перемещения укреплен ползун, на фиг. 7 - манипулятор с укрепленной на основании дополнительной стойкой с грузовой платформой, укрепленной с возможностью вертикального перемещения в направляющих дополнительной стойки, на фиг. 8 - манипулятор с дополнительной прикрепленной к основанию стойкой, на которой укреплена центральная часть зубчатого сектора, зубчатая часть которого взаимодействует с зубчатой рейкой, укрепленной на нижней поверхности горизонтальной грузовой платформы для перемещения груза, на фиг. 9 - манипулятор с параллелограмным шарнирно-рычажным механизмом типа пантографа.The essence of the utility model is illustrated by drawings, where in FIG. 1 shows a General view of the claimed manipulator, in FIG. 2 - which shows the manipulator with a horizontally oriented cargo area, attached to the cylinder rod, in FIG. 3 - a manipulator with a traverse, one end of which is equipped with a gripping device, and the other is pivotally attached to the base stand, in FIG. 4 - a manipulator with a traverse, at the free end of which a horizontally oriented cargo area is strengthened; in FIG. 5 - manipulator with multi-link traverse, in FIG. 6 - a manipulator with a loading platform, one end of which is pivotally attached to the top of the rack, and the other end is provided with guides in which the slider is mounted for relative movement, in FIG. 7 - a manipulator with an additional rack fixed on the base with a cargo platform, reinforced with the possibility of vertical movement in the rails of the additional rack, in FIG. 8 - a manipulator with an additional rack attached to the base, on which the central part of the gear sector is mounted, the gear part of which interacts with the gear rack, mounted on the lower surface of the horizontal cargo platform to move the load, FIG. 9 - a manipulator with a parallelogram articulated lever mechanism such as a pantograph.

Самоходный многофункциональный манипулятор включает передвижное основание 1, на котором неподвижно укреплена вертикально ориентированная стойка 2 и гидроцилиндр 3, корпус которого прикреплен к основанию 1, а шток 4 гидроцилиндра 3 шарнирно соединен с элементами сменных средств для выполнения рабочих операций. Стойка 2 и основание 1 снабжены приспособлениями для быстросъемного креплением к ним элементов сменных средств для выполнения рабочих операций (на чертежах условно не показаны). Основание 1 снабжена колесами 5, ручкой 6 и электроприводом 7. Стойка 2 основания 1 может быть выполнена телескопической. Средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде горизонтально ориентированной грузовой площадки 8, прикрепленной к штоку 4 гидроцилиндра 3. Средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде траверсы 9 профильного типа, один конец которой снабжен захватным устройством 10, а другой шарнирно прикреплен к стойке 2 основания 1, при этом шток 4 гидроцилиндра 3 шарнирно соединен с траверсой 9. На свободном конце траверсы 9 может быть укреплена горизонтально ориентированная грузовая площадка 11. Траверса 9 может быть выполнена многозвенной, при этом смежные звенья траверсы могут быть соединены между собой посредством дополнительного гидроцилиндра 12. На свободном конце крайнего звена траверсы 9 может быть укреплена горизонтально ориентированная грузовая площадка 13. Траверса 9 может быть выполнена телескопической. Средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде грузовой платформы 14 один конец которой шарнирно прикреплен к вершине стойки 2 основания 1, а другой конец снабжен направляющими 15, в которых с возможностью относительного перемещения укреплен ползун 16, при этом шток 4 гидроцилиндра 3 шарнирно связан с ползуном 16. Средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде неподвижно укрепленной на основании 1 дополнительной стойки 17, выполненной в виде рамы, на которой с возможностью вертикального перемещения укреплена грузовая платформа 18, при этом шток 4 гидроцилиндра 3 связан с грузовой платформой 18 гибкой связью, обеспечивающей подъем грузовой платформы 18 при выдвижении штока 4 гидроцилиндра. Средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде дополнительной неподвижно прикрепленной к основанию 1 дополнительной стойки 19, на которой укреплена центральная часть зубчатого сектора 20, зубчатая часть 21 которого взаимодействует с зубчатой рейкой 22, укрепленной на нижней поверхности горизонтальной грузовой платформы 23 для перемещения груза, которая установлена с возможностью опоры на основную стойку 2 основания 1 и на вторую дополнительную стойку 24, при этом шток 4 гидроцилиндра 3 шарнирно соединен с зубчатым сектором 20. Дополнительные стойки 19 и 24 могут быть выполнены телескопическими. Средства для выполнения рабочих операций могут быть выполнены в виде параллелограмного шарнирно-рычажного механизма типа пантографа 25, одни концы которого снабжены средствами 26 для захвата и удержания груза, а другие с возможностью перемещения укреплены на скобе 27, неподвижно прикрепленной к стойке 2 основания 1, при этом шток 4 гидроцилиндра 3 связан с одним из этих концов многозвенника 25.The self-propelled multifunctional manipulator includes a movable base 1, on which a vertically oriented rack 2 is fixedly mounted, and a hydraulic cylinder 3, the housing of which is attached to the base 1, and the rod 4 of the hydraulic cylinder 3 is pivotally connected to elements of removable means for performing work operations. The rack 2 and the base 1 are equipped with devices for quick-detachable fastening of elements of replaceable means to them for performing work operations (not shown conditionally in the drawings). The base 1 is equipped with wheels 5, a handle 6 and an electric drive 7. The rack 2 of the base 1 can be made telescopic. Means for performing work operations can be made in the form of a horizontally oriented cargo platform 8, attached to the rod 4 of the hydraulic cylinder 3. Means for performing work operations can be made in the form of a beam 9 of the profile type, one end of which is equipped with a gripping device 10, and the other is pivotally attached to the rack 2 of the base 1, while the rod 4 of the hydraulic cylinder 3 is pivotally connected to the beam 9. At the free end of the beam 9 can be mounted horizontally oriented cargo platform 11. The beam 9 can be multi-link, while the adjacent links of the traverse can be interconnected by means of an additional hydraulic cylinder 12. At the free end of the extreme link of the traverse 9 can be mounted horizontally oriented cargo platform 13. The traverse 9 can be made telescopic. Means for performing work operations can be made in the form of a cargo platform 14, one end of which is pivotally attached to the top of the rack 2 of the base 1, and the other end is provided with guides 15, in which the slide 16 is strengthened with the possibility of relative movement, while the rod 4 of the hydraulic cylinder 3 is pivotally connected with a slider 16. Means for performing work operations can be made in the form of an additionally fixed stand 17 fixed on the base 1 and made in the form of a frame on which vertical movement of replay load platform 18, the piston rod 4 of the hydraulic cylinder 3 is connected with the loading platform 18, a flexible connection providing lifting loading platform 18 when extended rod 4 of the hydraulic cylinder. Means for performing operations can be made in the form of an additional fixed stand 19 fixed to the base 1, on which the central part of the gear sector 20 is mounted, the gear part 21 of which interacts with the gear rack 22, mounted on the lower surface of the horizontal cargo platform 23 to move the load , which is installed with the possibility of support on the main rack 2 of the base 1 and the second additional rack 24, while the rod 4 of the hydraulic cylinder 3 is pivotally connected to the gear sector om 20. Additional racks 19 and 24 can be made telescopic. Means for performing operations can be made in the form of a parallelogram articulated lever mechanism such as a pantograph 25, some ends of which are equipped with means 26 for gripping and holding the load, while others are movably mounted on a bracket 27, which is fixedly attached to the rack 2 of the base 1, with this rod 4 of the hydraulic cylinder 3 is connected with one of these ends of the multi-link 25.

Заявленное устройство работает следующим образом.The claimed device operates as follows.

Заявленное устройство позволяет путем быстрой установки на основании 1 различных дополнительных стоек, траверс и прикрепления к штоку 4 гидроцилиндра 3 элементов различных средств для выполнения рабочих операций обеспечить выполнение технологического цикла целого предприятия.The claimed device allows by quick installation on the basis of 1 various additional racks, traverses and attachment to the rod 4 of the hydraulic cylinder 3 elements of various means for performing work operations to ensure the implementation of the technological cycle of the whole enterprise.

Так манипулятор с горизонтально ориентированной грузовой площадкой 8, прикрепленной к штоку 4 гидроцилиндра 3, он выполняет роль простейшего подъемникаSo the manipulator with a horizontally oriented cargo platform 8, attached to the rod 4 of the hydraulic cylinder 3, it serves as the simplest lift

Манипулятор с траверсой 9 профильного типа, один конец которой снабжен захватным устройством 10, а другой шарнирно прикреплен к стойке 2 основания 1, выполняет функции грузоподъемного крана.A manipulator with a traverse 9 of the profile type, one end of which is equipped with a gripping device 10, and the other is pivotally attached to the rack 2 of the base 1, performs the functions of a hoisting crane.

Манипулятор с грузовой площадкой 11, в особенности с многозвенной траверсой 9, обеспечивает выполнение различных работ на высоте.A manipulator with a cargo area 11, in particular with a multi-link traverse 9, provides for the performance of various work at height.

Манипулятор с грузовой платформой 14 выполняет функции кантователя грузов.The manipulator with the cargo platform 14 performs the functions of a tilter of goods.

Манипулятор с грузовой платформой 18 выполняет функции обычного складского погрузчика.The manipulator with a cargo platform 18 performs the functions of a conventional warehouse loader.

Манипулятор с горизонтальной грузовой платформой 24 для перемещения груза выполняет функции штабеллера.A manipulator with a horizontal loading platform 24 for moving the cargo performs the functions of a stacker.

Манипулятор с параллелограмным шарнирно-рычажным механизмом типа пантографа 25 также может выполнять функции штабеллера и многие другие виды работ по горизонтальному перемещению грузов.A manipulator with a parallelogram articulated lever mechanism such as pantograph 25 can also perform the functions of a stacker and many other types of work on the horizontal movement of goods.

Возможность промышленного применения заявленного технического решения подтверждается известными и описанными в заявке средствами и методами, с помощью которых возможно осуществление полезной модели, в том виде, как она охарактеризована в формуле полезной модели. Предложенное устройство может быть изготовлено промышленным способом из известных материалов с использованием известных технологий и технических средств.The possibility of industrial application of the claimed technical solution is confirmed by the known and described in the application means and methods by which it is possible to implement a utility model, in the form described in the utility model formula. The proposed device can be manufactured industrially from known materials using known technologies and technical means.

Использование заявленного решения по сравнению со всеми известными средствами аналогичного назначения обеспечивает следующие преимущества:Using the claimed solution in comparison with all known means of a similar purpose provides the following advantages:

- легкость монтажа, обслуживается одним человеком;- ease of installation, serviced by one person;

- быстро изменяемая телескопическая модульная база;- quickly changeable telescopic modular base;

- сниженная материалоемкость;- reduced material consumption;

- энергонезависимость (может работать как от электросети, аккумулятора, так и от гидравлического привода);- non-volatility (can work both from the mains, the accumulator, and from the hydraulic drive);

- мобильная колесная база;- mobile wheelbase;

- возможность автоматизации управления;- the ability to automate management;

- широкая область применения при относительно низкой стоимости, что позволяет применить заявленный манипулятор и в удаленных от снабжения электропитанием местностях (при строительстве новых машиностроительных площадок).- a wide range of applications at a relatively low cost, which allows the use of the claimed manipulator and in areas remote from the power supply (during the construction of new engineering sites).

Claims

1. Self-propelled multifunctional manipulator containing a movable base, characterized in that it is equipped with a vertically oriented stand and a hydraulic cylinder fixedly mounted on the base, the housing of which is attached to the base, and the rod is pivotally connected to elements of interchangeable means for performing work operations, while the stand and base equipped with devices for quick fastening to them elements of removable means for performing work operations.

2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the base stand is made telescopic.

3. The manipulator according to claim 1, characterized in that the replaceable means for performing work operations are made in the form of a horizontally oriented cargo area attached to the cylinder rod.

4. The manipulator according to claim 1, characterized in that the means for performing work operations are made in the form of a cross-beam of the profile type, one end of which is equipped with a gripping device, and the other is pivotally attached to the base post, while the hydraulic cylinder rod is pivotally connected to the traverse.

5. The manipulator according to claim 4, characterized in that a horizontally oriented cargo area is fixed at the free end of the beam.

6. The manipulator according to claim 4, characterized in that the beam is multi-link, while the adjacent links of the beam are interconnected by means of an additional hydraulic cylinder.

7. The manipulator according to claim 6, characterized in that a horizontally oriented cargo area is strengthened at the free end of the end link of the traverse.

8. The manipulator according to claim 4, characterized in that the beam is telescopic.

9. The manipulator according to claim 1, characterized in that the means for performing work operations are made in the form of a cargo platform, one end of which is pivotally attached to the top of the rack, and the other end is provided with guides in which the slide is fixed with relative movement, and the rod the hydraulic cylinder is pivotally connected to the slider.

10. The manipulator according to claim 1, characterized in that the means for performing work operations are made in the form of motionlessly fixed on the basis of an additional rack, made in the form of a frame on which the cargo platform is mounted with the possibility of vertical movement, while the hydraulic cylinder rod is connected to the cargo platform flexible connection, providing lifting of the loading platform when extending the hydraulic cylinder rod.

11. The manipulator according to claim 1, characterized in that the means for performing work operations are made in the form of an additional rack fixed to the base, on which the central part of the gear sector is mounted, the gear part of which interacts with the gear rack, mounted on the lower surface of the horizontal cargo platform to move the load, which is installed with the possibility of support on the main rack and on the second additional rack, while the hydraulic cylinder rod is pivotally connected to the gear sector.

12. The manipulator according to claim 11, characterized in that the additional racks are made telescopic.

13. The manipulator according to claim 1, characterized in that the means for performing work operations are made in the form of a parallelogram hinge-lever mechanism such as a pantograph, one end of which is equipped with means for gripping and holding the load, while the other is movably mounted on a bracket fixedly attached to the base stand, while the hydraulic cylinder rod is connected to one of these ends of the multi-link.