Claims (13)
소정의주행경로상을 움직이는 주행이동체센서부를 탑재한 주행이동체와 주행경로의 외부에 설치되는 복수의 주행유도기가 상호 신호를 교신하여 상기 주행이동체가 주행경로상에서 자신의 위치를 검출하여 보정하는 주행위치 보정방법은, 상기 주행이동체센서부가 상기 주행유도기들을 동작시키기위해 적외선신호를 송신하는 제1단계와, 상기 주행이동체센서부가 송신한 적외선신호를 적어도3개의 주행유도기가 수신하여 동작하는 제2단계와, 상기 주행이동체센서부의 적외선신호를 수신한 상기 적어도 3개의 주행유도기가 소정의 시간 차이를 두고 순차적으로 초음파신호와 서로 다른 주파수의 적외선신호를 각각 주행이동체센서부를 향해 송신하는 제3단계와, 서로 다른 주파수로 순차적으로 송신한 상기 적어도 3개의 주행유도기의 위치정보를 내포한 적외선신호를 주행이동체센서부가 수신하는 제4단계와, 상기 적어도 3개의 주행유도기에서 송신한 초음파를 상기 주행이동체센서부가 순차적으로 수신하여 상기 주행이동체센서부가 수신한 적외선신호와의 시간차를 이용하여 그 주행유도기까지의 거리정보를 얻는 제5단계와, 상기 위치정보 및 거리정보를 가지고 주행이동체가 자신의 현재위치를 검출하여 보정하는 제6단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행이동체의 주행위치 보정방법.A traveling position in which a traveling vehicle equipped with a traveling body sensor unit moving on a predetermined driving path and a plurality of driving induction units installed outside the driving path communicate with each other so that the traveling body detects and corrects its position on the driving path. The correction method may include a first step of transmitting the infrared signal by the traveling body sensor unit to operate the driving inductors, and a second step of receiving and operating at least three traveling induction apparatuses receiving the infrared signal transmitted by the traveling body sensor unit; And a third step of sequentially transmitting the ultrasonic signals and the infrared signals having different frequencies to the traveling vehicle sensor unit, respectively, with a predetermined time difference and receiving the infrared signal from the traveling vehicle sensor unit. Position information of the at least three traveling guides sequentially transmitted at different frequencies. A fourth step in which the traveling body sensor unit receives the embedded infrared signal, and the traveling body sensor unit sequentially receives the ultrasonic waves transmitted from the at least three driving induction apparatuses and uses the time difference with the infrared signal received by the traveling body sensor unit; And a fifth step of obtaining distance information to the driving induction machine, and a sixth step of detecting and correcting the current position of the traveling vehicle by using the location information and the distance information. Correction method.
제1항에 있어서, 상기 제1단계는, 일정폭의 펄스를 만드는 단계와 상기 펄스폭내에서 제1주파수를 생성하는 단계 및 상기 제1주파수보다 높은 제2주파수를 결합하는단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정방법.The method of claim 1, wherein the first step further comprises: generating a pulse having a predetermined width, generating a first frequency within the pulse width, and combining a second frequency higher than the first frequency. A traveling position correction method for a traveling mobile body, characterized in that.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제2단계는, 상기 제1주파수를 인식하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정방법.The method of claim 1 or 2, wherein the second step further comprises the step of recognizing the first frequency.
제1항에 있어서 상기 제3단계는, 상기 초음파신호를 발진시키는 단계와 상기 적외선신호를 다른 적외선 신호와 구별되도록 특정주파수로 발진시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정방법.The method of claim 1, wherein the third step further comprises oscillating the ultrasonic signal and oscillating the infrared signal at a specific frequency so as to be distinguished from other infrared signals. .
제1항 또는 제4항에 있어서, 상기 제4단계는, 상기 특정주파수를 식별하는 단계가 더 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정방법.The method of claim 1 or 4, wherein the fourth step further comprises the step of identifying the specific frequency.
제1항에 있어서, 상기 제5단계는, 상기 적외선신호가 수신되고 난 뒤 상기 초음파신호가 수신될때까지의 시간을 알아내는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행이동체의 주행위치 보정방법.The method of claim 1, wherein the fifth step further comprises the step of determining a time from when the infrared signal is received until the ultrasonic signal is received.
소정의 주행경로상을 움직이는 주행이동체와 주행경로의 외부에 설치되는 복수의 주행유도기가 상호 신호를 교신하여 상기 주행이동체가 주행경로상에서 자신의 위치를 검출하여 보정하는 주행이동체의 주행위치 보정장치는, 적외선신호를 송신하는 적외선송신수단, 적외선신호를 수신하는 적외선수신수단 및 초음파신호를 수신하는 초음파수신수단을 구비하여, 소정의 주행경로상을 움직이는 주행이동체에 탑재되는 주행이동체 센서부; 상기 주행경로의 외부에 설치되며 적외선신호를 수신하는 적외선수신수단, 적외선신호를 송신하는 적외선송신수단 및 초음파신호를 송신하는 초음파송신수단을 구비하는 복수의 주행유도기:를 포함하며, 상기 주행유도기 각각은 상기 주행이동체센서부의 적외선 송신수단에 의해 송신된 적외선신호를 그 적외선수신수단을 통해 수신한 후 그 초음파송신수단 및 적외선송신수단이 소정의 시간차이를 두고 순차적으로 초음파신호와 서로 다른 주파수의 적외선신호를 각각 송신하게 하는 제어장치를 가지며, 상기 주행이동체센서부는 그 적외선 송신수단이 적외선신호를 송신하게 하고, 적어도 3개의 상기주행유도기에서 송신한 각각의 초음파신호 및 적외선신호를 그 초음파수신수단 및 적외선수신수단이 수신하게 하고, 그 초음파수신수단 및 적외선수신수단에 의해 수신된 초음파신호 및 적외선신호의 도달시간차를 이용하여 그 자신의 위치를 검출하여 보정하는 제어장치를 가지는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.A traveling position correcting device of a traveling body in which a traveling body moving on a predetermined driving path and a plurality of driving induction units installed outside the driving path communicate with each other so that the traveling body detects and corrects its position on the driving path. A traveling movable body sensor unit including an infrared transmitting means for transmitting an infrared signal, an infrared receiving means for receiving an infrared signal, and an ultrasonic receiving means for receiving an ultrasonic signal, the traveling movable body sensor being mounted on a traveling body moving on a predetermined driving path; A plurality of driving inductors, which are installed outside the driving path and include an infrared receiving means for receiving an infrared signal, an infrared transmitting means for transmitting an infrared signal, and an ultrasonic transmitting means for transmitting an ultrasonic signal; After receiving the infrared signal transmitted by the infrared transmitting means of the moving body sensor unit through the infrared receiving means, the ultrasonic transmitting means and the infrared transmitting means are infrared rays of different frequencies from the ultrasonic signal sequentially with a predetermined time difference. And a control unit for transmitting a signal, respectively, wherein the traveling body sensor unit causes the infrared transmitting unit to transmit an infrared signal, and transmits each of the ultrasonic signals and infrared signals transmitted from the at least three driving induction apparatuses to the ultrasonic receiving unit; The infrared receiving means to receive, the ultrasonic receiving means and infrared Using the arrival time difference of the ultrasonic signal and the infrared signal received by the receiving means driving the moving object traveling position correcting apparatus according to claim having a control unit for correcting and detecting its own position.
제7항에 있어서, 상기 주행유도기의 제어수단은 상기 주행이동체에 탑재된 주행이동체센서부의 적외선송신수단에서 송신된 적외선을 식별하는 신호인식 수단을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.8. The traveling position correction of the traveling mobile body according to claim 7, wherein the control means of the traveling guide includes signal recognition means for identifying the infrared rays transmitted by the infrared transmitting means of the traveling body sensor unit mounted on the traveling body. Device.
제7항에 있어서, 상기 주행이동체의 제어수단은 일정폭의 펄스를 만들고 이 펄스폭내에서 제1주파수를 생성하고 이 제1주파수보다 높은 제2주파수를 결합하는 발진수단을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행이동체의 주행위치 보정장치.8. The driving means of claim 7, wherein the control means of the traveling vehicle comprises oscillation means for generating a pulse of a predetermined width, generating a first frequency within the pulse width, and combining a second frequency higher than the first frequency. Driving position correction device for the traveling vehicle.
제7항에 있어서, 상기 주행유도기의 제어수단은 상기 초음파신호를 발진시키는 수단과 상기 적외선신호를 다른 적외선신호와 구별되도록 특정주파수로 발진시키는 발진수단을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.The driving means of claim 7, wherein the control means of the driving induction apparatus includes means for oscillating the ultrasonic signal and oscillating means for oscillating the infrared signal at a specific frequency so as to be distinguished from other infrared signals. Position correction device.
제7항 또는 제10항에 있어서, 상기 주행이동체의 제어수단은 상기 특정주파수를 식별하는 판별수단을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의주행위치 보정장치.The traveling position correcting apparatus of claim 7 or 10, wherein the control means of the traveling body includes a discriminating means for identifying the specific frequency.
제7항에 있어서, 상기 주행이동체의 제어수단은 상기 적외선신호가 수신되고난 뒤 상기 초음파신호가 수신될 때까지의시간을 알아내는 시간측정수단을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.8. The traveling position correction apparatus of claim 7, wherein the control means of the traveling vehicle includes time measuring means for determining a time from when the infrared signal is received until the ultrasonic signal is received. Device.
제7항에 있어서 상기 주행이동체의 제어수단은 상기 주행유도기의 모든 위치정보를 저장하는 저장수단을 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 주행 이동체의 주행위치 보정장치.8. The traveling position correcting apparatus of claim 7, wherein the control means of the traveling vehicle includes storage means for storing all position information of the traveling induction apparatus.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.