KR950011427B1 - 복수아암 간섭 회피시스템 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

복수아암 간섭 회피시스템

제1도는 본 발명의 구성을 표시한 설명도.

제2도는 본 실시예에 있어서의 로봇시스템의 외관도.

제3a도는 첵장치의 하드웨어설명도.

제3b도는 로봇제어기의 하드웨어설명도.

제4도는 첵장치의 프로그램을 판독해서 수정을 행하여 로봇제어기에 전송하는 처리순서도.

제5도는 수정처리순서도.

제6도는 로봇의 동작지령이 치환되는 서브루틴의 처리순서도.

제7도는 첵장치의 운전시의 처리순서도.

제8도는 첵장치의 운전시의 처리순서도.

제9도는 첵장치의 운전시의 처리순서도.

제10도는 첵장치의 운전시의 처리순서도.

제11도는 로봇의 동작지령이 치환되는 서브루틴의 처리순서도.

제12도는 첵장치의 운전시의 처리순서도.

제13도는 종래의 시스템의 구성의 설명도.

제14도는 종래의 시스템의 로봇제어기 처리순서도.

제15도는 종래의 시스템의 시퀀서의 처리순서도

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 첵장치 2 : 로봇1의 제어장치

3 : 로봇2의 제어장치 4 : 시퀀서(sequencer)

5 : 로봇1의 진입신호

6 : 로봇1의 인터록신호(interlock)

7 : 로봇2의 진입신호 8 : 로봇2의 인터록신호

9 : 통신수단

10, 16 : 부호열을 전송하는 수단

11 : 부호열을 메모리에 격납하는 수단 12 : 제어수단

13, 21, 26 : 메모리 14 : 통신수단

15 : 부호열을 판독하는 수단 17 : 판별수단

18 : 수정수단

19 : 간섭영억을 설정하는 수단

20, 25 : CPU 22, 23, 27 : SIO

24, 28 : PIO 29 : 위치검출회로

30 : 모터구동회로 31 : 로봇1

32 : 로봇2 33 : 컨베이어

본 발명은, 복수대신의 산업용 로봇아암을 인접해서 설치한 상태에서 동작시키는 시스템에 있어서, 로봇아암이 상호 충돌하는 일이 없도록 동작제어하는 시스템에 관한 것이다.

최근, 로봇을 사용한 생산시스템에 있어서는 면적 생산성등을 중시하여 동일 공간에 있어서 복수대의 로봇이 작업동작을 행하도록 배치되는 경우가 많아져가고 있다. 이와 같은 경우 각각의 로봇은 독립해서 비동기로 작업동작을 행하고 있으나, 로봇끼리 충돌하는 일이 없도록 시스템을 구성할 필요가 발생하게 된다.

이하에 종래의 충돌회피를 행하기 위한 구성방법이 예에 대해서 설명한다.

제13도는 시퀀서와 2대의 로봇제어기를 접속하여 시퀀서프로그램에 의해 로봇동작의 인터록신호를 관리하므로서 로봇끼리의 충돌이 발생하지 않도록 하고 있는 예이다. 2대의 로봇의 프로그램에 대해서, 제14도와 같이 각각의 동작위치가 간섭영역내 인지간섭영역밖인지에 따라서 시퀀서와의 신호의 주고받기를 행하여 간섭회피를 위한 처리를 미리 명시적으로 프로그램하여 두고, 시퀀서는 제15도와 같이 인터록신호를 관리하므로서 로봇끼리의 충돌이 발생하지 않도록 구성하고있다.

그러나, 상기의 종래의 구성에서는, 각각의 로봇제어기는 미리 간섭영역에 대해서 상정한데 더하여 간섭첵을 명시적으로 프로그램할 필요가 있으며, 로봇이 고정된 동작위치에 대해서 간섭영역인지 여부에 대해서 알게된 후에 프로그램할필요가 있으므로, 로봇프로그램·시퀀서프로그램의 작성이나 동작내용 간섭영역의 변경시의프로그램 변경에 다대한 노력을 요한다고 하는 문제점을 가지고 있다.

본 발명은 상기 종래의 문제점을 해결하는 것으로서, 로봇마다의 프로그램은 로봇끼리의 충돌을 의식하는 일없이 각각의 로봇마다 독립해서 작성할 수 있는 복수아암간섭회피시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또, 본 발명은 로봇동작의 간섭영역을 의식하지 않고 로봇의 프로그램을 작성할 수 있고, 간섭영역에 변경이 있어도, 프로그램을 변경할 필요가 없는 복수아암간섭회피시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또, 간섭회피를 위한 로봇시스템의 운전시에 행하는 첵의 통신처리시간이 필요하게 되나, 본 발명은 이를 위한 처리시간이 다대하게 되지 않는 복수아암간섭회피시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 제1발명의 복수아암간섭회피시스템은, 복수대의 로봇과, 상기 각 로봇을 제어하는 로봇제어기의 상기 각 로봇제어기와 통신을 행하는 첵장치를 구비한 로봇시스템으로서, 상기 로봇제어기는, 메모리와, 메모리에 격납된 부호열에 따라서 로봇의 동작을 제어하는 제어수단과, 첵장치와 통신하는 수단과, 통신에 의해 메모리에 격납된 부호열을 첵장치에 전송하는 수단과, 통신에 의해 첵장치로부터 전송되는 부호열을 메모리에 격납하는 수단을 구비하고, 상기 첵장치는, 상기 복수대의 로봇동작의 간섭영역을 설정하는 수단과, 로봇제어기의 메모리의 부호열을 통신에 의해 판독하는 수단과, 판독한 부호열을 자동수정하는 부호수정수단과, 수정된 부호열을 통신에 의해 로봇제어기에 전송하는 수단과 로봇제어기로부터의 통신에 따라서 로봇끼리 간섭하는지 여부를 판별하여 간섭하지 않는 것으로 판정하였을때에 동작허가의 송신을 행하는 판별수단을 구비하고, 상기 수정수단은, 로봇동작의 부호를 탐색하고, 로봇동작의 직전에 상기 판별수단과의 통신을 행하여 첵장치로부터의 동작허가를 수신할때까지 다음의 동작개시를 대기하는 처리부호를 부호열에 삽입하도록 구성하고 있다.

또, 본 발명의 제2발명의 복수아암간섭회피시스템은, 또, 상기 수정수단에 있어서, 로봇동작의 직전에 동작목표위치를 첵장치에 송신하고, 첵장치로부터의 동작허가를 대기하는 처리부호와로봇동작의 직후에 동작완료를 보고하는 처리부호를 부호열에 삽입하고, 상기 첵장치에 있어서, 수신한 로봇의 동작목표위치와 그때까지의 각 로봇제어기와의 통신으로부터 각 로봇끼리 간섭하는지 여부를 판별하여, 간섭하지 않을때에 동작허가를 송신하도록 구성하고 있다.

또, 본 발명의 제3발명의 복수아암간섭회피시스템은, 제1발명에 있어서 상기 수정수단은, 로봇의 간섭영역을 첵장치와의 통신에 의해 수신하는 처리부호와, 로봇동작의 직전에 그 동작이 간섭영역이 밖으로 부터 안으로 이동하는 경우 또는 안으로부터 밖으로 이동하는 경우를 판별해서, 밖으로부터 안으로 이동하는 경우에는 진입신호를 첵장치에 송신하여 첵장치로부터의 동작허가수신을 기다리고, 안으로부터 밖으로 이동하는 경우에는 동작개시하여 간섭영역으로부터 나온 간섭영역의 신호를 송신하는 처리부호를 삽입하도록 구성하고 있다.

또, 본 발명의 제4발명의 복수아암간섭회피시스템은, 제1발명에 있어서 상기 수정수단은, 로봇의 동작방향에 의해 선택적 첵장치와의 통신을 행하는 처리부호를 삽입하도록 구성하고 있다.

상기 구성에 의해서, 본 발명의 제1발명의 복수아암간섭회피시스템에서는, 로봇제어기의 전송에 의해 로봇의 프로그램으로서의 로봇제어기의 부호열을 첵장치에 의해서 판독하고, 첵장치의 수정수단에 의해서 자동적으로 로봇의 프로그램에 간섭회피를 위한 처리부호가 삽입되고, 수정된 부호열을 로봇제어기의 메모리에 격납할 수 있기 때문에, 시스템마다의 로봇의 프로그램은 로봇끼리의 충돌을 의식하는 일없이 작성할 수 있다.

또, 본 발명의 제2발명의 복수아암간섭회피시스템에서는, 자동적으로 삽입된부호열에 의한 간섭첵의 방법으로서, 로봇제어기는 로봇동작하기전에 다음의 동작목표위치를 첵장치에 송신하고, 첵장치가 각 로봇의 직전의 동작위치와 현재의 목표위치와 간섭영역을 관리해서 로봇끼리의 간섭의 판별을 행하기 위하여, 로봇제어기에서는 로봇끼리의 간섭영역을 관여하는 일없이 동작제어를 행할 수 있다.

또, 본 발명의 제3발명의 복수아암간섭회피시스템에서는, 로봇간섭영역을 지시하는 데이터를 로봇제어기에 전송하기 위한 처리부호가 수정수단에 의해서 자동적으로 삽입되어서 간섭영역데이터를 운전개시시에 전송할 수 있기 때문에, 로봇제어기의 간섭첵을 행하기 위한 수정부호내에서 간섭영역의 출입의 동작을 판별할 수 있으며, 로봇제어기의 모든 동작에 대해서 첵장치와 통신할 필요가 없어지기 때문에, 특히 통신시간이 비교적 길어지는 경우에는 처리시간을 단축할 수 있다.

또, 본 발명의 제4발명의 복수아암간섭회피시스템에서는, 선택적으로 처리부호를 삽입하기 위하여, 동작방향이 로봇끼리의 간섭과무관계인 동작에 대해서 간섭첵을 위한 처리가 불필요하게 되고, 간섭첵을 위한 처리시간을 단축할 수 있다.

[실시예 1]

이하 본 발명의 일실시예에 대해서, 도면을 참조하면서 설명한다.

제2도는 본 실시예에 있어서의 로봇시스템의 외관도이다. 본 실시예에 있어서 로봇(31),(32)은 2대의 수평다관절로봇이고, 각 로봇은 각각 로봇제어기(2),(3)에 의해 제어되고 있다. 각각의 로봇은 근접해서 설치되어 있으며, 동일 컨베이어(33)위의 워크에 대해서 조립작업을 행하나, 독립해서 비동기로 작업을 행할 수 있다. 따라서, 각각의 로봇의 동작프로그램은 각각의 개별로 작성된다.

제1도는 로봇제어기와 첵장치의 구성을 표시한 설명도이고, 제3도(a),(b)는 첵장치·로봇제어기의 하드웨어의 설명도이다. 로봇제어기는 첵장치와 시리얼통신 및 PIO에 의해 통신할 수 있다. 로봇제어기는 각각CPU와 메모리를 가지고, 프로그램언어 BASIC에 로봇제어기의 지령을 확장한 프로그래밍언어에 의해서 로봇제어의 프로그램을 행하는 것이다. BASIC로 기술된 프로그램은 메모리에 격납된 부호열로서, 제어수단으로서의 메모리에 미리 격납된 프로그램에 의해 순차 제어실행이 행하여진다. 첵시스템과 통신하는 수단과, 통신에 의해 메모리에 격납된 부호열을 첵장치에 전송하는 수단과, 통신에 의해 첵장치로부터 전송되는 부호열을 메모리에 격납하는 수단도 각각 미리 메모리에 격납된 프로그램에 의해 실현된다. 첵장치는 CPU와 메모리와 시리얼통신 및 PIO에 의해 각 로봇제어기와 통신하는 입출력장치를 가지고 있으며, 상기 복수대의 로봇동작의 간섭영역을 설정하는 로봇제어기의 메모리의 부호열을 통신에 의해 판독하는 수단과, 판독한 부호열을 자동수정하는 부호수정수단과, 수정된 부호열을 통신에 의해 로봇제어기에 전송하는 수단과, 로봇제어기로부터의 통신에 따라서 로봇끼리 간섭하는지 여부를 판별해서 간섭하지 않는 것으로 판정하였을때에 동작허가의 송신을 행하는 판별수단은 각각 메모리에 격납된 프로그램으로서 실현된다.

각각의 로봇제어기에 프로그램이 입력된 후, 첵장치는, 로봇제어기와 통신을 행하고, 프로그램을 판독하여, 수정을 행하고, 수정된 프로그램을 로봇제어기의 메모리에 격납한다. 이들의 처리순서를 제4도에 표시한다. 제5도는 수정처리순서이다. 초기화처리는 현재위치를 첵장치에 송신하는 것이다. 로봇의 동작지령은 제6도의 처리순서를 행하는 서브루틴으로 치환된다. 단, 본 실시예의 로봇의 배치에서는 로봇의 상하동작은 로봇끼리의 간섭에 관계하지 않으므로 프로그램의 기술에 의해 분명히 상하만의 동작을 행하는 동작지령에 대해서는 치환을 행하지 않도록 하고 있다. 이에 의해 운전시에는 로봇의 수평방향의 동작을 행하는 동작지령을 실행할때에는 제6도의 처리를 로봇제어기가 행하게 된다. 첵장치는 운전시에 제7도∼제10도의 처리순서에 따라서, 로봇끼리 간섭하는지 여부를 판별해서 간섭하지 않는 것으로 판정하였을때에 동작허가의 송신을 행한다. 각 로봇이 간섭영역과 관계가 있는 방향의 동작전에 반드시 동작목표위치를 송신하고, 동작완료시에 동작완료의 송신을 행하기 위하여, 첵장치는 확실히 간섭첵을 행할 수 있다. 또, 각 로봇은 첵장치의 동작허가를 기다려서 동작개시하기 때문에, 로봇끼리의 충돌을 일으키지 않고 로봇은 동작한다.

제5도는 참조하면서 수정처리순서에 대하여 설명한다. 초기화처리가 스텝 ＃1에서 행하여진다. 스텝 ＃2에서 부호열판독수단(15)에 의해 1행 판독된다. 스텝 ＃3에서 프로그램종료인지의 여부가 결정된다. 스텝＃3에서 프로그램종료이면 수정처리는 끝난다. 한편, 스텝＃3에서 프로그램종료가 아니면, 스텝＃4에서 수정수단(18)에 의해 행번호가 변경되고, 스텝＃5에서 동작지령이 있는지의 여부가 판별된다. 만약 스텝＃5에서 동작지령이 없으면 스텝＃2로 처리순서가 복귀하고, 판독수단(15)에 의해 다음의 1행이 판독된다. 이와 같이 해서 스텝＃3로 부터 스텝＃5는 반복된다. 만약 스텝＃5에서 동작지령이 존재하면, 스텝＃6에서 그것이 상향동작 또는 하향동작인지의 여부가 판별된다. 상하동작인 경우에는 로봇(31)과 (32)는 그 동작에 의해 서로 간섭하는 일이 없기 때문에 처리순서는 스텝＃2로 복귀한다. 그러나, 스텝＃6에서 로봇(31),(32)가 상하가 아닌 동작 즉, 수평동작을 행하는 경우, 스텝＃7에서 수정수단(18)에 의해 치환처리가 행해진다. 스텝＃7의 후, 처리순서는 스텝＃2로 복귀한다.

치환처리에 있어서 로봇(31),(32)의 동작지령에 대해서 치환하는 서브루틴에 대하여 설명한다. 제6도에 있어서, 스텝＃11에서 목표위치가 로봇제어기로부터 첵장치(1)에 송신된다. 스텝＃12에서 로봇제어기는 동작허가신호가 ON이 될때까지 기다린다. 동작허가 신호가 ON이 되면 스텝＃13에서 로봇은 목표위치에서 동작한다. 스텝＃14에서 동작완료신호를 ON으로 한다. 그후 로봇제어기는 스텝＃15에서 동작허가신호가 OFF할때까지 기다린다. 스텝＃15에서 동작허가 신호가 OFF되면, 스텝＃16에서 동작완료신호를 OFF로 한다.

운전시의 첵장치의 처리순서에 대하여 설명한다. 우선, 제7도에 있어서, 스텝＃21에서 로봇(31),(32)의 현재위치가 간섭영역의 바깥쪽인 것을 확인한다. 스텝＃22에서 플래그를 초기화 즉, 플래그 fil, fiil, fiol, fi2, fii2, fio2를 각각 0으로 한다. 각 플래그는 각각 다음과 같은 기능이 있다. 플래그 fil, fi2는 각각 로봇(31),(32)가 간섭영역속에 있는지의 여부를 구별하기 위한 것이다. 각각 1인때에는 로봇이 간섭영역의 안쪽에 있는 것을 의미한다. 또한 fio1, fio2는 로봇(31),(32)가 간섭영역의 안으로부터 밖으로 이동하려고 하고 있는 것을 표시한다. 이 동작중에는 플래그는 1이다. 로봇(31),(32)가 정지하고 있는 사이, 플래그는 0이다. 또한, fii1, fi2는 로봇(31),(32)가 간섭영역의 안에 있는지의 여부의 첵에 할당되고 있다. 각각의 플래그는 첵되어 있는 때에 1이며, 첵이 행해지고 있는 때 이외에는 0이다. 스텝＃23에서 로봇(31)로부터 첵장치(1)에 목표위치가 송신되어 있는지의 여부가 판별된다. 만약 목표위치가 송신되어 있지 않으면 제8도의 처리순서로 진행된다. 목표위치가 송신되어 있을 경우에는 스텝＃24에 판별수단(17)에 의해 목표위치가 간섭영역내에 있는지이 여부가 결정된다. 목표위치가 간섭영역의 밖인 경우, 스텝＃25에서 fil가 1인지를 확인한다. 1이 아니라면(제1의 로봇(31)이 간섭영역의 밖으로부터 간섭영역의 밖으로 동작하려고 하고 있다), 스텝＃27에서 제1의 로봇(31)에의 동작허가신호를 ON으로해서, 제8도의 처리순서로 진행한다. 만약 스텝＃25에서 fil가 1이라면 (제1의 로봇(31)이 간섭영역의 안으로 부터 밖으로 동작하려고 하고 있다), 스텝＃26에서 플래그 fio1을 1로 하고, 스텝＃27에서 제1의 동작허가신호를 ON으로 하고 제8도의 처리순서로 진행한다. 스텝＃24에서 목표위치가 간섭영역의 안의 경우에는 스텝 ＃28에서 fil=1인지를 확인한다. fil=1인 경우 제1의 로봇(31)이 간섭영역의 안으로부터 안으로 동작하려 하고 있다). 스텝#29에서 제1의 동작허가신호를 ON으로 하고, 제8도의 처리순서로 진행한다. 스텝#28에서 fil가 1이 아닌 경우(제1의 로봇(31)이 간섭영역의 밖으로부터 간섭영역의 안으로 동작하려고 하고 있다), 스텝＃30에서 fiil을 1로 하고, 제8도의 처리순서로 진행한다.

제7도의 처리에 이어서 처리되는 제8도의 처리순서에 대하여 설명한다. 스텝 ＃41에서 fiil=1인 경우, 스텝 ＃42로 진행해서, fi2=0인지를 판별한다. fi2=0일때, 스텝 ＃43에서 제1의 동작허가신호를 ON으로 하고, 스텝 ＃44에서 fil을 1로 하고, 스텝 ＃45에서 fiil을 0으로 하며, 그리고 스텝 ＃46에 진행한다. 다른 한편, 스텝＃41에서 fiil이 1이 아닌 경우, 또는 스텝 ＃42에서 fi2가 이 아닐 경우에는 스텝 ＃46까지 뛴다. 제1의 로봇(31)의 동작허가신호가 ON인지의 여부를 보는 스텝 ＃46에서 제1의 로봇(31)이 동작완료 하였는지의 여부를 결정한다. 동작이 완료했을 경우, 스텝 ＃47서 제1의 동작허가신호가 OFF로 되고, 스텝 ＃48에서 fiol이 1인지를 확인한다. fio1=1이라면, 스텝 ＃49에서 fio1을 0으로 하고 스텝 ＃50에서 fil을 0으로 하고, 제9도의 처리순서로 진행한다. 스텝 ＃46에서 제1의 로봇(31)의 동작 완료신호가 ON이 아닐 경우, 및 스텝 ＃48에서 fio1=1이 아닌 경우에는 제9도의 처리순서로 진행한다.

제9도에 있어서, 스텝＃63에서 제2의 로봇(32)으로부터 첵장치(1)에 목표위치가 송신되어 있는지의 여부가 판별된다. 만약 목표위치가 송신되어 있지않으면 제10도의 처리순서로 진행한다. 목표위치가 송신되어 있을 경우에는 스텝 ＃64에서 판별수단(17)에 의해 목표위치가 간섭영역 안인지의 여부가 결정된다. 목표위치가 간섭영역의 밖인 경우, 스텝 ＃65에서 fi2가 1인지를 확인한다. 1이 아니라면(제2의 로봇(32)이 간섭영역의 밖으로부터 간섭영역의 밖으로 동작하려고 하고 있다), 스텝 ＃67에서 제2의 로봇(32)으로의 동작허가신호를 ON으로 하고, 제10도의 처리순서로 진행한다. 만약 스텝＃65에서 fi2가 1이라면 (제2의 로봇(32)이 간섭영역의 안으로부터 밖으로 동작하려고 하고 있다), 스텝＃66에서 플래그 fio2를 1로 하고, 스텝 ＃67에서 제2의 동작허가신호를 ON으로 하고 제10도의 처리순서로 진행한다. 스텝 ＃64에서 목표위치가 간섭영역의 안인 경우에는 스텝＃68에서 fi2=1인지를 확인한다. fi2=1의 경우(제2의 로봇(32)이 간섭영역의 안으로부터 안으로 동작하려고 하고 있다), 스텝＃69에서 제2의 동작허가신호를 ON으로 하고, 제10도의 처리순서로 진행한다. 스텝＃68에서 fi2가 1이 아닌 경우(제2의 로봇(32)이 간섭영역의 밖으로부터 간섭영역의 안으로 동작하려고 하고 있다), 스텝 ＃70에서 fii2를 1로 하고, 제10도의 처리순서로 진행한다.

제9도의 처리에 이어서 처리되는 제10도의 처리순서에 대해서 설명한다. 스텝＃81에서 fii2=1인 경우, 스텝＃82로 진행해서, fil=0인지를 판별한다. fil=0일때, 스텝＃83에서 제2의 동작허가신호를 ON으로 하고, 스텝＃84에서 fi2를 1로 하고, 스텝＃85에서 fii2를 0으로 하고, 그리고 스텝 ＃86으로 진행한다. 다른 한편, 스텝 ＃81에서 fii2가 1이 아닐 경우, 또는 스텝 ＃82에서 fil가 0이 아닐 경우에는 스텝＃86까지 뛴다. 제2의 로봇(32)의 동작허가신호가 ON인지의 여부를 보는 스텝 ＃86에서 제2의 로봇(32)이 동작완료하였는지의 여부를 결정한다. 동작이 완료하였을 경우, 스텝＃47에서 제2의 동작허가신호가 OFF로 되고, 스텝＃88에서 fio2가 1인지를 확인한다. fio2=1이면, 스텝 ＃89에서 fio2를 0으로 하고 스텝 ＃90에서 fi2를 0으로 하고, 제7도의 스텝 ＃23으로 처리순서를 되돌린다. 스텝 ＃86에서 제2의 로봇(32)의 동작완료신호가 ON이 아닐 경우, 및 스텝 ＃88에서 fio2=1이 아닐 경우에는 제7도의 스텝 ＃23으로 처리순서를 되돌린다.

이상과 같이 본 실시예에 의하면, 로봇마다의 로봇제어기의 프로그램을 로봇끼리의 충돌을 의식하는 일없이 작성해서, 자동적으로 간섭회피하는 운전제어를 실현할 수 있다.

[실시예 2]

다음에 제2실시예에 대해서 설명한다. 제2실시예는 시스템의 외관 및 장치의 구성에 대해서는 제1실시예와 마찬가지이고, 로봇제어기의 프로그램의 수정내용이 다르다.

본 실시예에 있어서의 수정처리의 순서는 제5도와 마찬가지이다. 초기화 처리로서 간섭영역을 지정하는 데이터를 첵장치로부터 통신에 의해 수신하는 서브루틴을 삽입하고, 로봇의 동작지령을 제11도의 처리순서를 행하는 서브루틴으로 치환한다. 이에 의해 운전시에는, 로봇제어기는 간섭영역의 데이터를 첵장치로 부터 수신하고, 로봇의 동작지령을 실행할 때에는 제11도의 처리를 로봇제어기가 행하게 된다. 로봇동작의 직전에 그 동작이 간섭영역의 밖으로부터 안으로 이동하는 경우 또는 안으로부터 밖으로 이동하는 경우를 판별해서, 밖으로부터 안으로 이동되는 경우에는 진입신호를 첵장치에 송신하여 첵장치로부터의 동작허가수신을 기다리고, 안으로부터 밖으로 이동하는 경우에는 동작개시하여 간섭영역으로부터 나온후에 간섭영역의 신호를 송신한다. 첵장치는 제12도의 처리순서에 따라서 로봇끼리 간섭하는지 여부를 판별해서 간섭하지 않는 것으로 판정하였을때에 동작허가의 송신을 행한다.

제11도를 참조하면서 동작지령이 치환되는 때의 서브루틴에 대하여 설명한다. 스텝＃101에서 목표위치를 P1에 격납하고, 스텝#102에서 로봇이 간섭영역의 안에 있는 것을 표시하는 플래그가 ON인지의 여부를 체크한다. 플래그가 ON즉, 로봇이 간섭영역안일때 스텝＃103에서 P1이 간섭영역 안인지 밖인지를 판별한다. 만약 P1이 간섭영역밖인 경우(로봇이 간섭영역 안으로부터 밖으로 이동하려고 하고 있다), 스텝 ＃104에서 로봇은 P1으로 동작개시한다. 스텝＃105에서 로봇아암의 현재위치가 판독되고, 스텝＃106에서 현재위치가 간섭영역의 밖인지의 여부를 판별한다. 현재위치가 간섭영역 밖이면, 스텝 ＃107에서 플래그는 OFF되고, 스텝 ＃108에서 진입신호가 OFF되면, 처리순서는 종료한다. 스텝＃016에서 혀재위치가 간섭영역 밖이 아니라면, 스텝 ＃105로 복귀한다. 스텝＃103에서 P1이 간섭영역안인 것을 알았을 경우(로봇은 간섭영역안으로부터 간섭영역안으로 이동하려고 하고 있다), 스텝＃109에서 로봇을 P1으로 동작시키고, 처리순서는 종료한다. 스텝 ＃102에서 플래그가 ON이 아닐 경우에는 스텝＃110에서 P1이 간섭영역 안인지의 여부가 첵된다. P1이 간섭영역 밖인 경우에는 (로봇은 간섭영역 밖으로부터 간섭영역 밖으로 이동하려고 하고 있다), 순서는 스텝＃109로 진행한다. 스텝＃110에서 P1이 간섭영역 안이라고 판별되었을 경우에는 스텝 ＃111에서 플래그는 ON으로 되고, 스텝 ＃112에서 진입신호가 ON으로 되며, 스텝 ＃113에서 첵장치(1)로부터의 동작허가신호가 ON이 될때까지 기다린다. 그리고나서 스텝 ＃114에서 로봇은 P1에 동작하고 처리순서는 종료한다.

제12도를 참조하면서 첵장치의 운전시의 처리를 설명한다. 처음에 스텝 ＃121에서 제1의 동작허가신호와 제2의 동작허가신호를 OFF로 한다. 스텝＃122에서 제2의 동작허가신호가 ON인지를 판별한다. 만약 ON이 아니라면, 스텝＃123에서 제1의 로봇(31)의 진입신호를 조사한다. 제1의 로봇(31)의 진입신호가 ON인 때는 스텝＃124에서 제1의 동작허가신호를 ON으로 하고, 스텝＃126으로 이행한다. 스텝＃123에서 제1의 로봇(31)의 진입신호가 ON이 아닌 때는 스텝＃125에서 제1의 동작허가신호를 OFF로 하고, 스텝＃126으로 진행한다. 스텝＃122에서 제의 동작허가신호가 ON이면, 스텝＃126으로 이행한다. 스텝＃126에서는 제1의 동작허가신호가 ON인지를 판별한다. 만약 ON이 아니라면, 스텝＃127에서 제2의 로봇(32)의 진입신호를 조사한다. 제2의 로봇(32)의 진입신호가 ON인 때에는 스텝＃128에서 제2의 동작허가신호를 ON으로 하고, 스텝＃122로 이행한다. 스텝＃127에서 제2의 로봇(32)의 진입신호가 ON이 아닌 때에는 스텝＃129에서 제2의 동작허가신호를 OFF로 하고, 스텝＃122에 복귀한다. 스텝＃126에서 제1의 동작허가신호가 ON이면, 스텝＃122로 이행한다.

이상과 같이 본 실시예에 의하면, 제1실시예와 마찬가지로, 로봇마다의 로봇제어기의 프로그램을 로봇끼리의 충돌을 의식하는 일없이 작성하고, 자동적으로 간섭회피하는 운동제어를 실현할 수 있다. 제1실시예에 비하면 제2실시예에서는 로봇제어기와 첵장치의 통신회수가 적고, 로봇제어기에서의 처리량이 많아지고 있다.

이상과 같이 본 발명은, 자동적으로 비교적 처리시간이 짧아지는 간섭회피처리를 행하는 부호를 로봇제어기의 부호열에 삽입하는 수정수단을 설치하므로서, 로봇마다의 프로그램 작성시에는 로봇끼리의 충돌을 의식하는 일없이 프로그램을 작성할 수 있어, 프로그램작성·시스템변경시의 노력을 대폭적으로 경감할 수 있는 것이다.

Claims (4)

1. 복수대의 로봇(31),(32)과, 상기 각 로봇을 제어하는 로봇제어기(2),(3)와 , 상기 각 로봇제어기(2),(3)와 통신을 행하는 첵장치(1)를 구비한 로봇시스템으로서, 상기 로봇제어기(2),(3)는, 메모리(13)와, 메모리(13)에 격납된 부호열에 따라서 로봇의 동작을 제어하는 제어수단(12)과, 첵장치(1)와 통신하는 수단(9)과, 통신에 의해 메모리(13)에 격납된 부호열을 첵장치(1)에 전송하는 수단(10)과, 통신에 의해 첵장치(1)로부터 전송되는 부호열을 메모리(13)에 격납하는 수단(11)을 구비하고, 상기 첵장치(1)는, 상기 복수대의 로봇동작의 간섭영역을 설정하는 수단(19)과, 로봇제어기의 메모리의 부호열을 통신에 의해 판독하는 수단(15)과, 판독한 부호열을 자동수정하는 부호수정수단(18)과, 수정된 부호열을 통신에 의해 로봇제어기에 전송하는 수단(16)과, 로봇제어기로부터의 통신에 따라서 로봇끼리 간섭하는지 여부를 판별하여 간섭하지 않는 것으로 판정하였을때에 동작허가의 송신을 행하는 판별수단(17)을 구비하고, 상기 수정수단(18)은, 로봇동작의 부호를 탐색하여, 로봇동작의 직전에 상기 판별수단(17)과의 통신을 행하고 첵장치(1)로부터의 동작허가를 수신할때까지 다음의 동작개시를 기다리는 처리부호를 부호열에 삽입하는 것을 특징으로 하는 복수아암간섭회피시스템.
2. 복수대의 로봇(31),(32)과, 상기 각 로봇을 제어하는 로봇제어기(2),(3)와, 상기 각 로봇제어기(2),(3)와 통신을 행하는 첵장치(1)를 구비한 로봇시스템으로서, 상기 로봇제어기(2),(3)는, 메모리(13)와, 메모리(13)에 격납된 부호열에 따라서 로봇의 동작을 제어하는 제어수단(12)과, 첵장치(1)와 통신하는 수단(9)과, 통신에 의해 메모리(13)에 격납된 부호열을 첵장치(1)에 전송하는 수단(10)과, 통신에 의해 첵장치(1)로부터 전송되는 부호열을 메모리(13)에 격납하는 수단(11)을 구비하고, 상기 첵장치(1)는, 상기 복수대의 로봇동작의 간섭영역을 설정하는 수단(19)과, 로봇제어기의 메모리의 부호열을 통신에 의해 판독하는 수단(15)과, 판독한 부호열을 자동수정하는 부호수정수단(18)과, 수정된 부호열을 통신에 의해 로봇제어기에 전송하는 수단(16)과, 로봇제어기로부터 이 통신에 따라 로봇끼리 간섭하는지 여부를 판별하여 간섭하지 않는 것으로 판정하였을때에 동작허가의 송신을 행하는 판별수단(17)을 구비하고, 상기 수정수단(18)은, 로봇동작의 부호를 탐색하여, 로봇동작의 직전에 동작목표위치를 첵장치(1)에 송신하고, 첵장치(1)로부터의 동작허가를 기다리는 처리부호화, 로봇동작의 직후에 동작완료를 보고하는 처리부호를 부호열에 삽입하고, 상기 첵장치(1)는, 수신한 로봇의 동작목표위치와 그때까지의 각 로봇제어기(2),(3)와의 통신으로부터 각 로봇끼리 간섭하는지 여부를 판별하고, 간섭하지 않을때에 동작허가를 송신하는 것을 특징으로 하는 복수아암간섭회피시스템.
3. 복수대의 로봇(31),(32)과, 상기 각 로봇을 제어하는 로봇제어기(2),(3)와, 상기 각 로봇제어기(2),(3)와 통신을 행하는 첵장치(1)를 구비한 로봇시스템으로서, 상기 로봇제어기(2),(3)는 메모리(13)와, 메모리(13)에 격납된 부호열에 따라서 로봇의 동작을 제어하는 제어수단(12)과, 첵장치(1)와 통신하는 수단(9)과, 통신에 의해 메모리(13)에 격납된 부호열을 첵장치(1)에 전송하는 수단(10)과, 통신에 의해 첵장치(1)로부터 전송되는 부호열을 메모리(13)에 격납하는 수단(11)을 구비하고, 상기 첵장치(1)는, 상기 복수대의 로봇동작의 간섭영역을 설정하는 수단(19)과, 로봇제어기의 메모리의 부호열을 통신에 의해 판독하는 수단(15)과, 판독한 부호열을 자동수정하는 부호수정수단(18)과, 수정된 부호열을 통신에 의해 로봇제어기에 전송하는 수단(16)과, 로봇제어기로부터의 통신에 따라서 로봇끼리 간섭하는지 여부를 판별하여 간섭하지 않는 것으로 판정하였을때에 동작허가의 송신을 행하는 판별수단(17)을 구비하고, 상기 수정수단(18)은, 로봇의 간섭영역을 첵장치(1)와의 통신에 의해 수신하는 처리부호화, 로봇동작의 직전에 그 동작이 간섭영역의 밖으로부터 안으로 이동하는 경우 또는 안으로부터 밖으로 이동하는 경우를 판별하고, 밖으로부터 안으로 이동하는 경우에는 진입신호를 책장치(1)에 송신해서 첵장치(1)로부터의 동작허가 수신을 기다리고, 안으로 부터 밖으로 이동하는 경우에는 동작개시하여 간섭영역으로부터 나온 간섭영역의 신호를 송신하는 처리부호를 삽입하고, 상기 첵장치(1)의 판별수단은 각 로봇제어기(2),(3)로부터의 진입신호와 간섭영역의 신호에 의해 판정을 행하는 것을 특징으로 하는 복수아암간섭회피시스템.
4. 복수대의 로봇(31),(32)과, 상기 각 로봇을 제어하는 로봇제어기(2),(3)와, 상기 각 로봇제어기(2),(3)와 통신을 행하는 첵장치(1)를 구비한 로봇시스템으로서, 상기 로봇제어기(2),(3)는, 메모리(13)와, 메모리(13)에 격납된 부호열에 따라서 로봇의 동작을 제어하는 제어수단(12)과, 첵장치(1)와 통신하는 수단(9)과, 통신에 의해 메모리(13)에 격납된 부호열을 첵장치(1)에 전송하는 수단(10)과, 통신에 의해 첵장치(1)로부터 전송되는 부호열을 메모리(13)에 격납하는 수단(11)을 구비하고, 상기 첵장치(1)는, 상기 복수 대의 로봇동작의 간섭영역을 설정하는 수단(19)과, 로봇제어기의 메모리의 부호열을 통신에 의해 판독하는 수단(15)과, 판독한 부호열을 자동수정하는 부호수정수단(18)과, 수정된 부호열을 통신에 의해 로봇제어기에 전송하는 수단(16)과, 로봇제어기로부터의 통신에 따라서 로봇끼리 간섭하는지 여부를 판별하여 간섭하지 않는 것으로 판정하였을 때의 동작허가의 송신을 행하는 판별수단(17)을 구비하고, 상기 수정수단(18)은, 로봇동작의 부호를 탐색하여, 로봇동작의 직전에 로봇의 동작방향에 의해 선택적으로 상기 판별수단(17)과의 통신을 행하고 첵장치(1)로부터의 동작허가를 수신할때까지 다음의 동작개시를 기다리는 처리부호를 부호열에 삽입하는 것을 특징으로 하는 복수아암간섭회피시스템.