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KR870006320A - Hydraulic Construction Machine Control System - Google Patents

Hydraulic Construction Machine Control System Download PDF

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Publication number
KR870006320A
KR870006320A KR860011369A KR860011369A KR870006320A KR 870006320 A KR870006320 A KR 870006320A KR 860011369 A KR860011369 A KR 860011369A KR 860011369 A KR860011369 A KR 860011369A KR 870006320 A KR870006320 A KR 870006320A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
maximum
control
rotation speed
prime mover
load
Prior art date
Application number
KR860011369A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR900001755B1 (en
Inventor
아끼라 다쓰미
노부야 오까베
미쯔오 기하라
세이지 다무라
Original Assignee
니시모도 후미히라
히다찌 겡끼 가부시기 가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 니시모도 후미히라, 히다찌 겡끼 가부시기 가이샤 filed Critical 니시모도 후미히라
Publication of KR870006320A publication Critical patent/KR870006320A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR900001755B1 publication Critical patent/KR900001755B1/en

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    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15BSYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B9/00Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
    • F15B9/02Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
    • F15B9/08Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by valves affecting the fluid feed or the fluid outlet of the servomotor

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  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

내용 없음No content

Description

유압건설 기계의 제어시스템Hydraulic Construction Machine Control System

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음Since this is an open matter, no full text was included.

제1도는 본 발명의 제어시스템이 적용된 유압건설기계의 전형적인 예인 휠식유압 셔블의 외관도.1 is an external view of a wheeled hydraulic excavator which is a typical example of a hydraulic construction machine to which the control system of the present invention is applied.

제2도는 본 발명의 제1의 실시예에 의한 제어시스템의 회로도.2 is a circuit diagram of a control system according to a first embodiment of the present invention.

제3도 (a),(b),(c)는 제2도에 나타낸 실시예의 회전수 제어수단 및 최대 회전수 변경수단의 구성 및 동작을 나타낸 계략도.3 (a), (b) and (c) are schematic diagrams showing the configuration and operation of the rotation speed control means and the maximum rotation speed change means of the embodiment shown in FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 휠(주행륜) 2 : 하부주행체1: Wheel (driving wheel) 2: Lower driving body

3 : 선회륜 4 : 상부선회륜3: turning wheel 4: upper turning wheel

5, 6, 7 : 유압 실린더 8 : 부움5, 6, 7: hydraulic cylinder 8: pour

9 : 아암 10 : 버킷9: arm 10: bucket

11 : 유압모터 12 : 엔진11: hydraulic motor 12: engine

13 : 회전수 제어수단 14 : 가변용량 유압펌프13 rotation speed control means 14 variable displacement hydraulic pump

15 : 조절기 16 : 제어밸브 유니트15 regulator 16 control valve unit

17 : 작동기 유니트 18 : 최대 회전수 가변수단17: actuator unit 18: maximum rotational speed variable means

19 : 최대압출용적변경수단 13a : 레버19: maximum extrusion volume change means 13a: lever

13b : 드로틀 레버 13c : 스프링13b: Throttle Lever 13c: Spring

13d : 레버 13e : 푸시풀 케이블13d: lever 13e: push-pull cable

13f : 엔진제어레버 18a : 작동기13f: engine control lever 18a: actuator

18b : 전자밸브 22 : 압력원18b: solenoid valve 22: pressure source

23 : 탱크 15a : 피스톤23: tank 15a: piston

15b : 조절기 15c : 서어보 밸브15b: regulator 15c: servo valve

21 : 제어기 20 : 회전수 검출수단21: controller 20: rotation speed detection means

Claims (17)

원동기(12)와 이 원동기의 회전수를 제어하는 회전수 제어수단(13, 51)과, 이 원동기에 의하여 구동되는 적어도 하나의 가변용량 유압펌프(14)와, 이 유압펌프의 압출용적을 제어하는 압출용적 제어수단(15)과, 이 유압펌프로부터 토출되는 압유에 의하여 구동되는 적어도 하나의 작동기(11, 17, 43, 50)와, 회전수 제어수단에 관련되고, 원동기(12)의 최대 회전수를 적어도 제1의 최대치(NE)와 그보다도 큰 제2의 최대치(NP)와의 사이에서 변경하는 최대 회전수 변경수단(18,38,41,13,52)와, 압출용적 제어수단에 관련되고, 유압펌프의 최대 압출용적을 적어도 제1의 최대치(QP)와 그보다도 큰 제2의 최대치(QE)와의 사이에서 변경하는 최대 압출용적 변경수단(19, 37)과, 작동기의 운전모드에 관한 정보를 제공하는 정보 제공수단(20, 25, 60, 36, 40, 44, 54, 55)를 구비하고 정보 제공수단으로부터의 출력신호에 의하여 상기 최대 회전수 변경수단 및 최대압출용적 변경수단을 제어하므로서, 그 출력신호가 나타내는 운전모드에 적합한 최대 회전수 및 최대압출용적을 얻을 수 있게 되어 있는 유압 건설기계의 제어 시스템에 있어서, 상기 정보 제공수단(20, 25, 60, 36, 40, 44, 54, 55)의 출력신호에 응답하여, 상기 유압펌프(14)의 최대압출용적을 변경할때에는 항상 동시에 압출용적과 회전수의 곱이 대략 일정하게 되도록 상기 원동기(12)의 적어도 최대 회전수도 변경하도록 상기 최대 회전수 변경수단(18,38,41,13,52) 및 최대압출용적 변경수단(19, 37)을 제어하고, 이에 의하여 유압펌프의 최대 압출용적 변경시에 유압펌프의 토출량이 실질적으로 변동하지 않도록 하는 제어수단(21,39,42,47,53,56)을 설치한 것을 특징으로하는 유압건설 기계의 제어 시스템.Controls the prime mover 12, rotation speed control means 13 and 51 for controlling the rotational speed of the prime mover, at least one variable displacement hydraulic pump 14 driven by the prime mover, and the extrusion volume of the hydraulic pump. The maximum volume of the prime mover 12 in relation to the extrusion volume control means 15, at least one actuator 11, 17, 43, 50 driven by the pressure oil discharged from the hydraulic pump, and the rotation speed control means. Maximum rotation speed changing means (18,38,41,13,52) for changing the rotation speed between at least the first maximum value (NE) and the second maximum value (NP) larger than that, and the extrusion volume control means. Related to the maximum extrusion volume changing means (19, 37) for changing the maximum extrusion volume of the hydraulic pump between at least the first maximum value (QP) and the second maximum value (QE) larger than that, and the operation mode of the actuator. Information providing means (20, 25, 60, 36, 40, 44, 54, 55) for providing information and providing information Controlling the maximum rotational speed change means and the maximum extrusion volume changing means by the output signal from the means, so that the maximum rotational speed and the maximum extrusion volume suitable for the operation mode indicated by the output signal can be obtained. In the system, in response to an output signal of the information providing means 20, 25, 60, 36, 40, 44, 54, 55, the extrusion volume and the extrusion volume are always at the same time when the maximum extrusion volume of the hydraulic pump 14 is changed. Controlling the maximum rotational speed changing means 18,38,41,13,52 and the maximum extrusion volume changing means 19,37 so as to change at least the maximum rotational speed of the prime mover 12 so that the product of the rotational speed is approximately constant. And control means (21, 39, 42, 47, 53, 56) for preventing the discharge amount of the hydraulic pump from substantially changing when the maximum extrusion volume of the hydraulic pump is changed. Control system. 제1항에 있어서, 상기 정보 제공수단이 상기 원동기(12)의 회전수를 검출하는 회전수 검출수단(20)을 포함하고, 상기 최대 회전수 변경수단(18,38,41,13)이 상기 회전수 제어수단(13)에 의하여 제어된 상기 원동기의 회전수가 상기 제1의 최대치(NE)를 초과했을때에 그 회전수를 다시 변경하도록 구성되어 있고, 상기 제어수단(21,39,42,47)이 상기 회전수 검출수단의 출력신호에 응답하여, 상기 원동기(12)의 회전수가 상기 제1의 최대치(NE) 및 그보다도 작은 값에 있을때는 상기 유압펌프(14)의 최대압출용적이 상기 제2의 최대치(QE)를 취하고, 상기 원동기(12)의 회전수가 상기 제1의 최대치를 초과하면 상기 유압펌프의 최대압출용적을 감소시킴과 동기에 상기 원동기(12)의 최대 회전수를 증가시키도록 상기 최대 회전수 변경수단(18,38,41,13) 및 최대압출용적 변경수단(19,37)을 제어하도록 구성된 유압건설 기계의 제어 시스템.2. The apparatus according to claim 1, wherein said information providing means includes a rotation speed detecting means (20) for detecting the rotation speed of said prime mover (12), and said maximum rotation speed changing means (18,38,41,13) includes: And configured to change the rotation speed again when the rotation speed of the prime mover controlled by the rotation speed control means 13 exceeds the first maximum value NE, and the control means 21, 39, 42, In response to the output signal of the rotation speed detecting means, the maximum extrusion volume of the hydraulic pump 14 is reduced when the rotation speed of the prime mover 12 is at the first maximum value NE and smaller than that. Taking the second maximum value QE, if the rotational speed of the prime mover 12 exceeds the first maximum value, the maximum extrusion volume of the hydraulic pump is reduced and the maximum rotational speed of the prime mover 12 is synchronized. The maximum rotational speed changing means (18,38, 41, 13) and the maximum extrusion volume changing means (to increase the 19,37 control system of hydraulic construction machinery configured to control. 제2항에 있어서, 상기 제어수단(21)은 상기 원동기(12)의 회전수가 상기 제1의 최대치(NE)를 초과하면 불연속으로 상기 유압펌프(14)의 최대압출용적을 상기 최대압출용적 변경수단(19)에 의하여 상기 제1의 최대치(QP)에 변경함과 동시에, 상기 원동기(12)의 최대 회전수를 상기 최대 회전수 변경수단(18)에 의하여 상기 제2의 최대치(NP)로 변경하도록 구성되어 있는 유압건설 기계의 제어 시스템.3. The control means (21) according to claim 2, wherein the control means (21) changes the maximum extrusion volume of the hydraulic pump (14) discontinuously when the number of revolutions of the prime mover (12) exceeds the first maximum value (NE). The maximum speed QP of the prime mover 12 is changed to the second maximum value NP by the maximum speed change means 18 while changing the first maximum value QP by the means 19. Control system for hydraulic construction machinery configured to change. 제2항에 있어서, 상기 제어수단(39,42,47)은 상기 원동기(12)의 회전수가 상기 제1의 최대치(NE)를 초과하면 연속적으로 상기 유압펌프(14)의 최대 압출용적을 상기 최대압출용적 변경수단(37)에 의하여 상기 제1의 최대치(QP)까지 변경시킴과 동시에, 상기 원동기(12)의 최대 회전수를 상기 최대 회전수 변경수단(38,41,13)에 의하여 상기 제2의 최대치(NP)까지 변경하도록 구성되어 있는 유압건설 기계의 제어시스템.3. The control unit (39, 42, 47) according to claim 2, wherein the control means (39, 42, 47) continuously the maximum extrusion volume of the hydraulic pump 14 when the number of revolutions of the prime mover 12 exceeds the first maximum value (NE) The maximum rotational speed of the prime mover 12 is changed by the maximum rotational speed changing means 38, 41, and 13, while the maximum extrusion volume changing means 37 changes the first maximum value QP. A control system for a hydraulic construction machine, configured to change to a second maximum value NP. 제2항에 있어서, 상기 정보제공 수단이 다시 상기 작동기(11,17)의 운전 모드를 파워모드 및 경제모드 중 어느것으로 할 것인가를 선택하는 운전 모드 선택수단(25)을 포함하고, 상기 제어수단(21)은 이 운전 모드 선택수단의 출력신호에 응답하여, 상기 원동기(12)의 회전수가 상기 제1의 최대치(NE)를 초과하고 또한 상기 운전 모드 선택수단의 출력신호가 파워 모드를 지시하고 있을 때에만 상기 최대 압출용적 및 최대 회전수의 변경을 행하도록 상기 최대 압출용적 변경수단(19) 및 최대 회전수 변경수단(18)을 제어하도록 되어 있는 유압건설 기계의 제어시스템.3. The control means according to claim 2, wherein the information providing means further includes driving mode selecting means (25) for selecting which of the driving modes of the actuators (11, 17) is the power mode or the economic mode. 21, in response to the output signal of the driving mode selecting means, the rotation speed of the prime mover 12 exceeds the first maximum value NE, and the output signal of the driving mode selecting means indicates the power mode. And control the maximum extrusion volume changing means (19) and the maximum rotational speed changing means (18) so as to change the maximum extrusion volume and the maximum rotational speed only when there is. 상기 회전수 제어수단(13)이 운전석 내에 설치된 엔진제어레버(13f)를 포함하는 제4항의 유압건설기계에 있어서, 상기 최대 회전수 변경수단이 상기 회전수 제어수단을 포함하고, 상기 제어수단(47)은 상기 원동기(12)의 회전수가 상기 제1의 최대치(NE)를 초과했을때에, 이 회전수 제어수단의 엔진 제어레버를 다시 조작하므로서 상기 최대 회전수를 변경하면서, 상기 정보 제공수단(36)의 출력신호에 응답하여 상기 최대 압출용적 변경수단(37)을 제어하고, 이에 의하여 최대 압출용적 및 최대 회전수를 연속적으로 변경하도록 되어 있는 유압건설 기계의 제어시스템.In the hydraulic construction machine according to claim 4, wherein the rotation speed control means (13) includes an engine control lever (13f) installed in the driver's seat, wherein the maximum speed change means includes the rotation speed control means, and the control means ( 47) the information providing means, when the rotation speed of the prime mover 12 exceeds the first maximum value NE, changing the maximum rotation speed by operating the engine control lever of the rotation speed control means again. And the maximum extrusion volume changing means (37) in response to the output signal of (36), thereby continuously changing the maximum extrusion volume and the maximum rotational speed. 제6항에 있어서, 상기 정보 제공수단이 상기 원동기(12)의 회전수의 증가에 따라 증가하는 차압을 발생하는 드로틀(36)인 유압건설 기계의 제어시스템.7. A control system for a hydraulic construction machine according to claim 6, wherein said information providing means is a throttle (36) for generating a differential pressure that increases with an increase in the number of revolutions of said prime mover (12). 제4항에 있어서, 상기 정보 제공수단이 상기 작동기(11,43)의 부하를 검출하고 그것에 대응하는 부하신호를 출력하는 부하검출수단(60,40,44,46)를 포함하고, 상기 제어수단(39,42)은 상기 원동기(12)의 회전수가 상기 제1의 최대치(NE)를 초과했을 때에, 이 부하 검출수단의 출력 신호에 응답하여 상기 최대 회전수 변경수단(38,41) 및 상기 최대압출용적 변경수단(37)을 제어하고, 이에 의하여 최대압출용적 및 최대 회전수를 연속적으로 변경하도록 구성된 유압건설 기계의 제어시스템.5. The control means according to claim 4, wherein the information providing means includes load detecting means (60, 40, 44, 46) for detecting a load of the actuators (11, 43) and outputting a load signal corresponding thereto. 39 and 42 indicate the maximum rotation speed changing means 38 and 41 and the response in response to an output signal of the load detecting means when the rotation speed of the prime mover 12 exceeds the first maximum value NE. A control system of a hydraulic construction machine configured to control the maximum extrusion volume changing means (37), thereby continuously changing the maximum extrusion volume and the maximum rotational speed. 제4항에 있어서, 상기 정보 제공수단이 다시 상기 작동기(11,43)의 부하를 검출하고 그에 대응하는 부하신호를 출력하는 부하검출수단(60,40,44,46)과, 상기 원동기(12)의 회전수의 증가에 따라 증가하는 차압을 발생하는 드로틀(36)을 포함하고, 상기 제어수단(39,42)은 상기 원동기(12)의 회전수가 상기 제1의 최대치(NE)를 초과했을 때에, 이 부하 검출수단의 출력신호에 응답하여 상기 최대 회전수 변경수단(38,41)을 제어하면서, 드로틀의 차압에 응답하여 상기 최대 압출용적 변경수단(37)을 제어하고, 이에 의하여 최대 압출용적 및 최대 회전수를 연속적으로 변경하도록 되어있는 유압건설기계의 제어시스템.5. The load detecting means (60, 40, 44, 46) according to claim 4, wherein the information providing means again detects the load of the actuators (11, 43) and outputs a load signal corresponding thereto, and the prime mover (12). And a throttle 36 for generating a differential pressure that increases with an increase in the number of revolutions of the motor, and the control means 39 and 42 may have exceeded the first maximum value NE. At this time, while controlling the maximum rotation speed changing means 38, 41 in response to the output signal of the load detecting means, the maximum extrusion volume changing means 37 is controlled in response to the differential pressure of the throttle, whereby the maximum extrusion Control system of a hydraulic construction machine configured to continuously change the volume and the maximum speed. 제9항에 있어서, 상기 부하 검출수단이 상기 작동기(11,43)의 구동 유압회로의 유압을 검출하는 압력검출수단(60,40,44,46)인 건설기계의 제어시스템.10. A control system for a construction machine according to claim 9, wherein the load detecting means is pressure detecting means (60, 40, 44, 46) for detecting the oil pressure of the driving hydraulic circuit of the actuator (11, 43). 제1항에 있어서, 상기 최대 회전수 변경수단이 상기 회전수 제어수단(51)에 의하여 제어된 상기 원동기(12)의 회전수 여하에 관계없이, 그 회전수를 다시 소정량만큼 변경하여 큰 회전수와 작은 회전수를 얻을 수 있게 하는 회전수 변경수단(52)이고, 상기 제어수단(53,56)이 상기 정보 제공수단(25,54,55)으로부터의 운전모드 정보에 응답하여 그 정보가 저부하 운전을 나타내고 있을 때는 상기 유압펌프(14)의 최대 압출용적이 상기 제2의 최대치(NE)를 취하고, 또한 상기 원동기(12)의 회전수가 상기 작은 회전수가 되는 제1의 조합으로 그 정보가 고부하 운전을 나타내고 있을 때는 상기 유압펌프의 최대 압출용적이 상기 제1의 최대치(QP)를 취하고, 또한 상기 원동기(12)의 회전수가 상기 큰 회전수가 되는 제2의 조합이므로 상기 유압펌프 및 원동기(12)가 제어되도록 상기 회전수 변경수단(52) 및 최대 압출용적 변경수단(19)을 제어하도록 되어 있는 유압건설 기계의 제어시스템.The rotational speed according to claim 1, wherein the maximum rotation speed changing means changes the rotation speed again by a predetermined amount regardless of the rotation speed of the prime mover 12 controlled by the rotation speed control means (51). Rotation speed changing means 52, which makes it possible to obtain a number and a small rotation speed, and the control means 53, 56 transmits the information in response to the operation mode information from the information providing means 25, 54, 55. When the low load operation is indicated, the information is obtained by the first combination in which the maximum extrusion volume of the hydraulic pump 14 takes the second maximum value NE, and the rotation speed of the prime mover 12 is the small rotation speed. Is a second combination in which the maximum extrusion volume of the hydraulic pump takes the first maximum value QP and the rotational speed of the prime mover 12 becomes the larger rotational speed when the high load operation is indicative of the high load operation. Even if (12) is controlled It said speed changing means (52) and the maximum extrusion volume-changing means 19, the hydraulic construction machine, the control system adapted to control. 제11항에 있어서, 상기 회전수 변경수단(52)이 상기 원동기의 회전수의 제1의 최대치(NE)와 제2의 최대치(NP)와의 차에 대략 같은 값만큼, 상기 소정량으로서 상기 원동기(12)의 회전수를 변경하도록 되어 있는 유압건설 기계의 제어시스템.12. The prime mover according to claim 11, wherein said rotation speed changing means (52) is said predetermined amount by approximately equal to a difference between a first maximum value (NE) and a second maximum value (NP) of the rotational speed of said prime mover. A control system for a hydraulic construction machine adapted to change the number of revolutions of (12). 제11항에 있어서, 상기 정보 제공수단이 상기 작동기(50)의 운전모드를 파워 모드, 경제 모드 중 어느것으로 할 것인가를 선택하는 운전 모드 선택수단(25)을 포함하고, 상기 제어수단(53)이 운전 모드 선택수단의 출력신호에 응답하여, 그 출력신호가 경제 모드를 나타내고 있을 때는 저부하 이라고 판단하고, 파워 모드를 나타내고 있을 때는 고부하이라고 판단하고, 각각 대응하는 조합으로 제어를 행하도록 되어 있는 유압건설 기계의 제어시스템.12. The control means (53) according to claim 11, wherein said information providing means includes driving mode selecting means (25) for selecting whether the driving mode of said actuator (50) is a power mode or an economic mode. In response to the output signal of the operation mode selecting means, it is determined that the output signal is a low load when the economic mode is indicated, and is determined to be a high load when the power mode is indicated, and control is performed in a corresponding combination. Control system of hydraulic construction machinery. 제11항에 있어서, 상기 정보 제공수단이 상기 작동기(50)의 부하를 검출하고, 그 부하에 대응하는 부하신호를 출력하는 부하검출수단(54)을 포함하고, 상기 제어수단(56)이 이 부하 검출수단의 출력신호에 응답하여, 검출된 부하가 소정의 값보다도 작을 때에는 저부하 운전이라고 판단하고, 그것보다도 클때에는 고부하 운전이라고 판단하고, 각각 대응하는 조합으로 제어를 행하도록 되어있는 유압건설 기계의 제어시스템.12. The apparatus according to claim 11, wherein said information providing means includes load detecting means (54) for detecting a load of said actuator (50) and outputting a load signal corresponding to the load. In response to the output signal of the load detecting means, when the detected load is smaller than the predetermined value, it is judged that it is a low load operation, when it is larger than that, it is determined that it is a high load operation, and the hydraulic construction is configured to perform control in a corresponding combination. Machine control system. 제11항에 있어서, 상기 정보 제공수단이 상기 작동기(50)의 부하를 검출하고 그 부하에 대응하는 부하신호를 출력하는 부하검출수단(54)과 상기 작동기의 운전모드를 파워 모드, 경제 모드 중 어느 것으로 할 것인가를 선택하는 운전모드 선택수단(25)과 제동제어를 선택할 것인가의 여부를 지시하는 자동제어 선택수단(55)을 포함하고, 상기 제어수단(56)이 이들 부하검출수단, 운전모드 선택수단 및 자동제어 선택수단에 의하여 자동제어가 선택되어 있을때에는 부하 검출수단의 출력신호에 의하여 저부하 운전인지 고부하 운전인지를 판단하고, 자동제어가 선택되어 있지 않을때에는 운전모드 선택 수단의 출력신호에 의하여 저부하 운전인지 고부하 운전인지를 판단하고, 각각 대응하는 조합으로 제어를 행하도록 되어있는 유압건설 기계의 제어시스템.12. The apparatus according to claim 11, wherein the information providing means detects the load of the actuator 50 and outputs a load signal corresponding to the load and the operation mode of the actuator in power mode and economy mode. An operation mode selecting means 25 for selecting which one to make and automatic control selecting means 55 for instructing whether to select a braking control, and the control means 56 includes these load detecting means and an operation mode. When automatic control is selected by the selection means and the automatic control selection means, the output signal of the load detection means determines whether it is a low load operation or a high load operation, and when the automatic control is not selected, the output signal of the operation mode selection means. And a low load operation or a high load operation, and perform control in a corresponding combination, respectively. 제14 또는 제15항에 있어서, 상기 부하검출수단이 상기 작동기(50)의 구동유압회로를 검출하는 압력 검출수단(54)인 유압건설기계의 제어시스템.The control system for a hydraulic construction machine according to claim 14 or 15, wherein the load detecting means is pressure detecting means (54) for detecting a driving hydraulic circuit of the actuator (50). 상기 제14항 및 제15항에 있어서, 상기 제어수단(56)이, 상기 부하 검출수단(54)의 출력신호에 의하여 제어를 행할 때에 상기 제1의 조합과 제2의 조합이 변경됐을 때 그 변경 후 소정의 시간(Ta)이 경과할때까지 변경된 새로운 조합을 유지하도록 되어 있는 유압건설 기계의 제어시스템.16. The control unit (56) according to claims 14 and 15, wherein the control unit (56) is changed when the first and second combinations are changed when performing control by the output signal of the load detection unit (54). A control system for a hydraulic construction machine configured to maintain a changed new combination until a predetermined time Ta after the change. ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.
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