[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR20240126727A - 주행 보조 시스템, 차량 및 주행 보조 방법 - Google Patents

주행 보조 시스템, 차량 및 주행 보조 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20240126727A
KR20240126727A KR1020230019570A KR20230019570A KR20240126727A KR 20240126727 A KR20240126727 A KR 20240126727A KR 1020230019570 A KR1020230019570 A KR 1020230019570A KR 20230019570 A KR20230019570 A KR 20230019570A KR 20240126727 A KR20240126727 A KR 20240126727A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
surrounding
lane
cut
information
Prior art date
Application number
KR1020230019570A
Other languages
English (en)
Inventor
강보련
Original Assignee
주식회사 에이치엘클레무브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이치엘클레무브 filed Critical 주식회사 에이치엘클레무브
Priority to KR1020230019570A priority Critical patent/KR20240126727A/ko
Priority to US18/242,705 priority patent/US20240270247A1/en
Publication of KR20240126727A publication Critical patent/KR20240126727A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4044—Direction of movement, e.g. backwards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/803—Relative lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/806—Relative heading
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

일 실시예에 따른 주행 보조 시스템은, 컷인(cut-in) 차량 대응을 위한 프로그램이 저장된 메모리; 및 상기 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는, 차량의 주변 차량에 관한 정보와 차선에 관한 정보를 획득하고, 상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치를 판단하고, 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단할 수 있다.

Description

주행 보조 시스템, 차량 및 주행 보조 방법{driving ASSISTANCE SYSTEM, VEHICLE AND driving ASSISTANCE METHOD}
개시된 발명은 차량이 주행 중인 차로로 컷인하는 주변 차량에 대응하여 속도 제어를 할 수 있는 주행 보조 시스템, 이를 포함하는 차량 및 주행 보조 방법에 관한 것이다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 또는 주변 환경에 대한 정보를 수집하고, 수집된 정보에 기초하여 차량을 능동적으로 제어하는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
예를 들어, 차량에 탑재되는 첨단 운전자 보조 시스템은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW), 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA), 상향등 보조(High Beam Assist, HBA), 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB), 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR), 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC), 또는 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등의 기능을 수행할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면은, 차량이 주행 중인 차로 내에서의 주변 차량의 위치에 기반하여 주변 차량의 컷인 여부를 판단함으로써 컷인 차량의 판단에 대한 정확도를 높이고, 이를 통해 주행 보조 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 주행 보조 시스템, 이를 포함하는 차량 및 주행 보조 방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 주행 보조 시스템은, 컷인(cut-in) 차량 대응을 위한 프로그램이 저장된 메모리; 및 상기 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는, 차량의 주변 차량에 관한 정보와 차선에 관한 정보를 획득하고, 상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치를 판단하고, 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 주변 차량과 상기 차량의 사이에 위치하는 제1차선과 상기 차량 사이의 거리 및 상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리에 기초하여 상기 주변 차량의 위치를 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 컷인 의도를 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 주변 차량이 컷인 의도가 있는 것으로 판단되는 경우에, 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 주변 차량에 관한 정보는, 상기 주변 차량의 종방향 위치, 상기 주변 차량의 횡방향 위치, 상기 주변 차량의 길이, 상기 주변 차량의 너비 또는 상기 주변 차량의 헤딩 각도(heading angle) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 차선에 관한 정보는, 상기 차량을 중심으로 좌측 차선과 우측 차선의 편차(deviation), 상기 차로의 곡률(curvature) 및 상기 차로의 곡률 변화율 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리와, 상기 제1차선과 상기 차량 사이의 거리의 차이가 기준값 미만이면 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인 것으로 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 주변 차량이 컷인 차량인 것으로 판단된 경우, 상기 주변 차량의 상대속도에 기초하여 상기 차량의 요구 가속도를 산출하고, 상기 산출된 요구 가속도에 기초하여 상기 차량의 속도를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은, 차선을 감지하기 위해 마련되는 카메라; 주변 차량을 감지하기 위해 마련되는 레이더; 컷인(cut-in) 차량 대응을 위한 프로그램이 저장된 메모리; 및 상기 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보를 획득하고, 상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치를 판단하고, 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 주변 차량과 상기 차량의 사이에 위치하는 제1차선과 상기 차량 사이의 거리 및 상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리에 기초하여 상기 주변 차량의 위치를 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 컷인 의도를 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 주변 차량이 컷인 의도가 있는 것으로 판단되는 경우에, 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 주변 차량에 관한 정보는, 상기 주변 차량의 종방향 위치, 상기 주변 차량의 횡방향 위치, 상기 주변 차량의 길이, 상기 주변 차량의 너비 또는 상기 주변 차량의 헤딩 각도(heading angle) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 차선에 관한 정보는, 상기 차량을 중심으로 좌측 차선과 우측 차선의 편차(deviation), 상기 차로의 곡률(curvature) 및 상기 차로의 곡률 변화율 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리와, 상기 제1차선과 상기 차량 사이의 거리의 차이가 기준값 미만이면 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인 것으로 판단할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 주변 차량이 컷인 차량인 것으로 판단된 경우, 상기 주변 차량의 상대속도에 기초하여 상기 차량의 요구 가속도를 산출하고, 상기 산출된 요구 가속도에 기초하여 상기 차량의 속도를 제어할 수 있다.
일 실시예에 따른 주행 보조 방법은, 차량의 주변 차량에 관한 정보와 차선에 관한 정보를 획득하고; 상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치를 판단하고; 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
상기 주변 차량의 위치를 판단하는 것은, 상기 주변 차량과 상기 차량의 사이에 위치하는 제1차선과 상기 차량 사이의 거리 및 상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리에 기초하여 상기 주변 차량의 위치를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 것은, 상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 컷인 의도를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 것은, 상기 주변 차량이 컷인 의도가 있는 것으로 판단되는 경우에, 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
상기 주변 차량에 관한 정보는, 상기 주변 차량의 종방향 위치, 상기 주변 차량의 횡방향 위치, 상기 주변 차량의 길이, 상기 주변 차량의 너비 또는 상기 주변 차량의 헤딩 각도(heading angle) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 차선에 관한 정보는, 상기 차량을 중심으로 좌측 차선과 우측 차선의 편차(deviation), 상기 차로의 곡률(curvature) 및 상기 차로의 곡률 변화율 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 것은, 상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리와, 상기 제1차선과 상기 차량 사이의 거리의 차이가 기준값 미만이면 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인 것으로 판단할 수 있다.
상기 주변 차량이 컷인 차량인 것으로 판단된 경우, 상기 주변 차량의 상대속도에 기초하여 상기 차량의 요구 가속도를 산출하고, 상기 산출된 요구 가속도에 기초하여 상기 차량의 속도를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 차량이 주행 중인 차로 내에서의 주변 차량의 위치에 기반하여 주변 차량의 컷인 여부를 판단함으로써 컷인 차량의 판단에 대한 정확도를 높이고, 이를 통해 주행 보조 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량 및 그에 포함되는 주행 보조 시스템의 동작을 나타내는 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량에 포함된 카메라, 레이더 및 라이다의 시야를 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템의 제어부가 수행하는 동작들을 나타낸 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템이 대응해야 하는 상황 중 하나인 인접 차량의 컷인 상황을 나타내는 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 주행 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 주행 보조 방법에 의해 인식되는 정보를 나타내는 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 주행 보조 방법을 구체화한 순서도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템에 있어서, 컷인 차량 검출 모듈의 동작을 구체화한 블록도이다.
도 9는 일 실시예에 따른 주행 보조 방법에서 컷인 의도로 판단되는 상황의 예시를 나타낸 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 주행 보조 방법에서 판단되는 컷인 상황의 예시를 나타낸 도면이다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서, "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 용어들은 구성요소들의 절대적인 명칭이 아니며, 하나의 구성 요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1구성 요소로 명명될 수 있다.
"및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA(field-programmable gate array)/ASIC(application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.
각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
명세서에서 요소들의 리스트를 언급할 때 사용되는 "적어도 하나의~"의 표현은, 요소들의 조합을 변경할 수 있다. 예를 들어, "a, b, 또는 c 중 적어도 하나"의 표현은 오직 a, 오직 b, 오직 c, a 와 b 둘, a와 c 둘, b와 c 둘, 또는 a, b, c 모두의 조합을 나타내는 것으로 이해될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량 및 그에 포함되는 주행 보조 시스템의 동작을 나타내는 블록도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량에 포함된 카메라, 레이더 및 라이다의 시야를 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 내비게이션 장치(10), 구동 장치(20), 제동 장치(30), 조향 장치(40), 디스플레이 장치(50), 오디오 장치(60), 거동 센서(90) 및 주행 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.
내비게이션 장치(10)는 운전자가 입력한 목적지까지의 경로를 생성하고, 생성된 경로를 운전자에게 제공할 수 있다. 내비게이션 장치(10)는 글로벌 항법 위성 시스템(Global Navigation Satellite System, GNSS)에서 GNSS 신호를 수신하고, GNSS 신호에 기초하여 차량(1)의 절대 위치(좌표)를 식별할 수 있다. 내비게이션 장치(10)는 운전자가 입력한 목적지의 위치(좌표)와 차량(1)의 현재 위치(좌표)에 기초하여 목적지까지의 경로를 생성할 수 있다.
구동 장치(20)는 차량(1)을 이동시키기 위해 필요한 동력을 발생시킨다. 예를 들어, 구동 장치(20)는 엔진과, 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS)과, 변속기와 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU)을 포함할 수 있다.
엔진은 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성하며, 엔진 관리 시스템은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 주행 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진을 제어할 수 있다. 변속기는 엔진에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 감속-전달하며, 변속기 제어 유닛은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 주행 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 변속기를 제어할 수 있다.
또는, 구동 장치(20)가 구동 모터, 감속기, 배터리, 전력 제어 장치 등을 포함하는 것도 가능하다. 이 경우, 차량(1)은 전기차(Electric Vehicle)로 구현될 수 있다.
또는, 구동 장치(20)가 엔진과 관련된 장치들과 구동 모터와 관련된 장치들을 모두 포함하는 것도 가능하다. 이 경우, 차량(1)은 하이브리드 자동차(Hybrid Vehicle)로 구현될 수 있다.
제동 장치(30)는 차량(1)을 감속시킬 수 있다. 예를 들어, 제동 장치(30)는 브레이크 캘리퍼와 전자 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module, EBCM)을 포함할 수 있다. 브레이크 캘리퍼는 브레이크 디스크와의 마찰을 이용하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다.
전자 제동 제어 모듈은 브레이크 페달을 통한 운전자의 제동 의지 또는 주행 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 브레이크 캘리퍼를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자 제동 제어 모듈은 주행 보조 시스템(100)으로부터 감속도를 포함하는 감속 요청을 수신하고, 요청된 감속도에 기초하여 차량(1)이 감속하도록 전기적으로 또는 유압을 통하여 브레이크 캘리퍼를 제어할 수 있다.
조향 장치(40)는 전동 조향 제어 모듈(Electronic Power Steering Control Module, EPS)을 포함할 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있으며 전자 조향 제어 모듈은 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
또한, 전자 조향 제어 모듈은 주행 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 조향 장치(40)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자 조향 제어 모듈은 주행 보조 시스템(100)으로부터 조향 토크를 포함하는 조향 요청을 수신하고, 요청된 조향 토크에 기초하여 차량(1)이 조향되도록 조향 장치(40)를 제어할 수 있다.
디스플레이 장치(50)는 클러스터, 헤드 업 디스플레이, 센터페시아 모니터 등을 포함할 수 있으며, 영상을 통하여 운전자에게 다양한 정보와 엔터테인먼트를 제공할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 장치(50)는 차량(1)의 주행 정보, 경고 메시지 등을 운전자에게 제공할 수 있다.
오디오 장치(60)는 복수의 스피커들을 포함할 수 있으며, 음향을 통하여 운전자에게 다양한 정보와 엔터테인먼트를 제공할 수 있다. 예를 들어, 오디오 장치(60)는 차량(1)의 주행 정보, 경고 메시지 등을 운전자에게 제공할 수 있다.
거동 센서(90)는 차량(1)의 속도를 감지하는 차속센서(91), 차량(1)의 종방향 가속도 및 횡방향 가속도를 감지하는 가속도 센서(92), 또는 차량(1)의 요 각속도(yaw rate), 롤 각속도(roll rate) 또는 피치 각속도(pitch rate)를 감지하는 자이로 센서(93) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
전술한 구성들은 차량용 통신 네트워크를 통하여 서로 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 차량(1)에 포함된 전술한 구성들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등의 차량용 통신 네트워크를 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다.
일 실시예에 따른 주행 보조 시스템(100)은 차량용 통신 네트워크를 통하여 내비게이션 장치(10), 구동 장치(20), 제동 장치(30), 조향 장치(40), 디스플레이 장치(50) 및 오디오 장치(60)와 통신할 수 있다.
주행 보조 시스템(100)은 차량(1)의 다른 구성요소들로부터 제공받은 데이터를 인지/판단의 기초로 이용할 수 있고, 인지/판단 결과에 기초하여 차량(1)을 제어하기 위한 제어 신호를 차량(1)의 다른 구성요소들에 전달할 수 있다.
주행 보조 시스템(100)은 운전자에게 안전을 위한 다양한 기능을 제공할 수 있고, 더 나아가 차량(1)의 자율 주행에도 사용될 수 있다. 예를 들어, 주행 보조 장치는 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등의 기능을 제공할 수 있다.
주행 보조 시스템(100)은 전술한 기능을 수행하기 위해, 제어부(140), 카메라(110), 레이더(120) 및 라이다(130)를 포함할 수 있다.
제어부(140), 카메라(110), 레이더(120) 및 라이다(130)는 물리적으로 서로 분리되어 마련될 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 카메라(110)의 하우징, 레이더(120)의 하우징 및 라이다(130)의 하우징과 분리된 하우징에 설치될 수 있다. 제어부(140)는 광대역폭의 네트워크를 통하여 카메라(110), 레이더(120) 또는 라이다(130)와 데이터를 주고 받을 수 있다.
또는, 카메라(110)와 레이더(120)와 라이다(130)와 제어부(140) 중 적어도 일부가 통합되어 마련될 수도 있다. 예를 들어, 카메라(110)와 제어부(140)가 동일한 하우징에 마련되거나, 또는 레이더(120)와 제어부(140)가 동일한 하우징에 마련되거나 또는 라이다(130)와 제어부(140)가 동일한 하우징에 마련될 수 있다.
카메라(110)는 차량(1)의 주변을 촬영하고 차량(1) 주변의 이미지 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 카메라(110)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있으며, 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view)(110a)를 가질 수 있다.
카메라(110)는 복수의 렌즈들과 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
이미지 데이터는 차량(1) 주변에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 자전거 또는 차선(차로를 구별하는 마커)에 관한 정보를 포함할 수 있다.
주행 보조 시스템(100)은 카메라(110)의 이미지 데이터를 처리하는 프로세서를 포함할 수 있으며, 프로세서는 예를 들어 카메라(110)에 포함되는 구성일 수도 있고, 제어부(140)에 포함되는 구성일 수도 있다.
프로세서는 카메라(110)의 이미지 센서로부터 이미지 데이터를 획득하고, 이미지 데이터의 처리에 기초하여 차량(1)의 주변 객체를 검출하고 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 이미지 프로세싱을 수행하여 차량(1) 주변의 객체에 대응되는 트랙(track)을 생성할 수 있으며, 생성된 트랙을 분류할 수 있다. 프로세서는 트랙이 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 자전거인지 등을 식별하고 트랙에 식별 코드를 부여할 수 있다.
프로세서는 차량(1) 주변의 트랙에 관한 데이터(또는 트랙의 위치 및 분류) (이하에서는 '카메라 트랙'이라 한다)를 제어부(140)로 전달할 수 있다. 제어부(140)는 카메라 트랙에 기초하여 운전자 또는 주행을 보조하는 기능을 수행할 수 있다.
레이더(120)는 차량(1)의 주변을 향하여 송신 전파를 발신하고 주변 객체로부터 반사된 반사 전파에 기초하여 차량(1)의 주변 객체를 검출할 수 있다. 예를 들어, 레이더(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있으며, 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing)(120a)을 가질 수 있다.
레이더(120)는 차량(1)의 주변을 향하여 송신 신호, 즉 송신 전파를 방출하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사되어 돌아오는 반사 신호, 즉 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다.
레이더(120)는 송신 안테나에 의해 방출된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 객체들의 위치 정보(예를 들어, 거리 정보) 또는 속도 정도를 포함할 수 있다.
주행 보조 시스템(100)은 레이더 데이터를 처리하는 프로세서를 포함할 수 있으며, 프로세서는 예를 들어 레이더(120)에 포함되는 구성일 수도 있고, 제어부(140)에 포함되는 구성일 수도 있다.
프로세서는 레이더(120)의 수신 안테나로부터 레이더 데이터를 획득하고, 반시 신호의 반사 포인트를 클러스터링(clustering)함으로써 객체에 대응되는 트랙을 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 송신 전파의 송신 시각과 반사 전파의 수신 시각 사이의 시간 차이에 기초하여 트랙의 거리를 획득하고, 송신 전파의 주파수와 반사 전파의 주파수 사이의 차이에 기초하여 트랙의 상대 속도를 획득할 수 있다.
프로세서는 레이더 데이터로부터 획득된 차량(1) 주변의 트랙에 관한 데이터(또는 트랙의 거리 및 상대 속도)(이하에서는 '레이더 트랙'이라 한다)를 제어부(140)로 전달할 수 있다. 제어부(140)는 레이더 트랙에 기초하여 운전자 또는 주행을 보조하는 기능을 수행할 수 있다.
라이다(130)는 차량(1)의 주변을 향하여 광(예를 들어, 적외선)을 발신하고 주변 객체로부터 반사된 반사 광에 기초하여 차량(1)의 주변 객체를 검출할 수 있다. 예를 들어, 라이다(130)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량(1)의 루프(roof)에 설치될 수 있으며, 차량(1)의 주변의 모든 방향을 향하는 시야(130a)를 가질 수 있다.
라이다(130)는 광(예를 들어, 적외선 등)을 발신하는 광원(예를 들어, 발광 다이오드, 발광 다이오드 어레이, 레이저 다이오드 또는 레이저 다이오드 어레이)과, 광(예를 들어, 적외선 등)을 수신하는 광 센서(예를 들어, 포토 다이오드 또는 포토 다이오드 어레이)를 포함할 수 있다. 또한, 필요에 따라, 라이다(130)는 광원 또는 광 센서를 회전시키는 구동 장치를 더 포함할 수 있다.
라이다(130)는, 광원 또는 광 센서가 회전하는 동안, 광원을 통하여 광을 방출하고 객체에서 반사된 광을 광 센서를 통하여 수신할 수 있으며, 그에 의하여 라이다 데이터를 획득할 수 있다.
라이다 데이터는 차량(1)의 주변 객체들의 상대 위치(주변 객체의 거리 또는 주변 객체의 방향) 또는 상대 속도를 포함할 수 있다.
주행 보조 시스템(100)은 라이다 데이터를 처리할 수 있는 프로세서를 포함할 수 있으며, 프로세서는 예를 들어 라이다(130)에 포함되는 구성일 수도 있고, 제어부(140)에 포함되는 구성일 수도 있다.
프로세서는 반사 광에 의한 반사 포인트를 클러스팅함으로써 객체에 대응되는 트랙을 생성할 수 있다. 프로세서는 예를 들어 광 발신 시각과 광 수신 시각 사이의 시간 차이에 기초하여 객체까지의 거리를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서는 광 센서가 반사 광을 수신할 때 광원이 광을 발신한 방향에 기초하여, 차량(1)의 주행 방향에 대한 객체의 방향(또는 각도)을 획득할 수 있다.
프로세서는 라이다 데이터로부터 획득된 차량(1) 주변의 트랙에 관한 데이터(또는 트랙의 거리 및 상대 속도)(이하에서는 '라이다 트랙'이라 한다)를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제어부(140)는 카메라(110), 레이더(120) 또는 라이다(130)와 전기적으로 연결된 적어도 하나의 ECU(Electronic Control Unit) 또는 DCU(Domain Control Unit)로 구현될 수 있다.
제어부(140)는 카메라(110)의 카메라 트랙(또는 이미지 데이터), 레이더(120)의 레이더 트랙(또는 레이더 데이터) 또는 라이다(130)의 라이다 트랙(또는 라이다 데이터)를 처리하고, 구동 장치(20), 제동 장치(30) 또는 조향 장치(40)에 제어 신호를 제공할 수 있다.
또는, 이미지 데이터, 레이더 데이터 또는 라이다 데이터의 처리 결과에 기초하여 디스플레이(50) 또는 오디오 장치(60) 중 적어도 하나를 통해 사용자에게 경고를 출력할 수도 있다.
제어부(140)는 후술하는 동작을 수행하기 위한 프로그램, 예를 들어 컷인 차량 대응을 위한 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리(142)와 저장된 프로그램을 실행하는 적어도 하나의 프로세서(141)를 포함할 수 있다.
메모리(142)는 이미지 데이터, 레이더 데이터 또는 라이다 데이터를 처리하기 위한 프로그램 또는 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 메모리(142)는 구동 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 카메라(120)로부터 수신된 이미지 데이터, 레이더(130)로부터 수신된 레이더 데이터 또는 라이다(140)로부터 수신된 라이다 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 이미지 데이터, 레이더 데이터 또는 라이다 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
또한, 메모리(142)는 고정밀 지도(High Definition Map, HD Map)를 포함할 수 있다. 고정밀 지도는 일반적인 지도와 달리 차선, 신호등, 교차로, 도로 표지판 등 도로나 교차로의 표면에 대한 세부적인 정보를 포함할 수 있다. 특히, 고정밀 지도에는 차량이 주행하는 중에 마주치는 랜드 마크(예를 들어, 차선, 신호등, 교차로, 도로 표지판 등)가 3차원으로 구현되어 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리와 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 카메라(120)의 카메라 트랙, 레이더(130)의 레이더 트랙 또는 라이다(140)의 라이다 트랙을 처리할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 카메라 트랙, 레이더 트랙 또는 라이다 트랙을 융합하고, 퓨전 트랙을 출력할 수 있다.
프로세서(141)는, 퓨전 트랙의 처리 결과에 기초하여, 구동 장치(10), 제동 장치(20) 또는 조향 장치(30)를 각각 제어하기 위한 구동 신호, 제동 신호 또는 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 퓨전 트랙들과 차량(1) 사이의 충돌 위험을 평가할 수 있다. 프로세서(141)는 퓨전 트랙들과 차량(1) 사이의 충돌 위험에 기초하여 차량(1)을 조향하거나 또는 제동하도록 구동 장치(20), 제동 장치(30) 또는 조향 장치(40)를 제어할 수 있다.
프로세서(141)는 카메라(110)의 이미지 데이터를 처리하는 이미지 프로세서, 레이더(130)의 레이더 데이터 또는 라이다(140)의 라이다 데이터를 처리하는 시그널 프로세서, 또는 구동 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
주행 보조 시스템(100)의 구체적인 동작은 아래에서 더욱 자세하게 설명된다.
또한, 도면에 도시되지는 않았으나, 일 실시예에 따른 차량은 다른 외부 장치와 통신할 수 있는 통신 모듈을 더 포함할 수 있다. 통신 모듈은 기지국(base station) 또는 액세스 포인트(AP)와 무선으로 통신할 수 있으며, 기지국 또는 액세스 포인트를 거쳐 외부 장치들과 데이터를 주고 받을 수 있다.
예를 들어, 통신 모듈은 와이파이(WiFi??, IEEE 802.11 기술 표준)을 이용하여 액세스 포인트(AP)와 무선으로 통신하거나, CDMA, WCDMA, GSM, LTE(Long Term Evolution), 5G, 와이브로 등을 이용하여 기지국과 통신할 수 있다.
뿐만 아니라, 통신 모듈은 외부 장치들과 직접 통신하는 것도 가능하다. 예를 들어, 통신 모듈은 와이파이 다이렉트, 블루투스 (Bluetooth??, IEEE 802.15.1 기술 표준), 지그비(ZigBee??, IEEE 802.15.4 기술 표준) 등을 이용하여 근거리의 외부 장치들과 데이터를 주고 받을 수 있다.
한편, 도 1에 도시된 구성들이 반드시 차량(1)에 모두 포함되어야 하는 것은 아니다. 일 예로, 레이더(120) 또는 라이다(130) 중 적어도 하나가 생략되는 것도 가능하다.
또한, 도면에서는 카메라(110), 레이더(120) 및 라이다(130)를 주행 보조 시스템(100)의 일 구성으로 도시하였으나, 이들 구성이 반드시 주행 보조 시스템(100)에 물리적으로 포함되어야 하는 것은 아니다.
따라서, 카메라(110), 레이더(120) 또는 라이다(130) 중 적어도 하나가 주행 보조 시스템(100)과 독립적인 구성으로 차량(1)에 마련되고, 주행 보조 시스템(100)이 차량(1)에 마련된 카메라(110), 레이더(120) 또는 라이다(130) 중 적어도 하나로부터 이미지 데이터 또는 카메라 트랙, 레이더 데이터 또는 레이더 트랙 또는 라이다 데이터 또는 라이다 트랙을 획득하는 것도 가능하다.
도 3은 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템의 제어부가 수행하는 동작들을 나타낸 블록도이고, 도 4는 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템이 대응해야 하는 상황 중 하나인 인접 차량의 컷인 상황을 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템(100)의 제어부(140)는 거동 분석 모듈(140a), 트랙 퓨전 모듈(140b), 컷인 차량 검출 모듈(140c), 타겟 선택 모듈(140d) 및 거리 제어 모듈(140e)을 포함할 수 있다.
거동 분석 모듈(140a)은 차량 거동 센서(90)로부터 차량의 거동과 관련된 각종 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 거동 분석 모듈(140a)은 휠 속도, 종방향 가속도, 횡방향 가속도, 요레이트, 롤 레이트 또는 피치 레이트 등의 데이터를 획득할 수 있고, 획득된 데이터에 기초하여 차량(1)의 거동을 분석할 수 있다.
트랙 퓨전 모듈(140b)은 카메라(110), 레이더(120) 또는 라이다(130)와 같은 시스템 센서로부터 카메라 트랙, 레이더 트랙 또는 라이다 트랙을 획득하고, 획득된 트랙들 중 둘 이상의 트랙을 융합하여 퓨전 트랙을 생성할 수 있다.
앞서 언급한 바와 같이, 주행 보조 시스템(100)은 크루즈 컨트롤(ACC) 기능을 수행할 수 있다. 또한, 주행 보조 시스템(100)은 자율 주행을 수행할 수도 있는바, 두 경우 모두 주행 보조 시스템(100)은 선행 차량과의 차간 거리를 일정하게 유지하기 위한 제어를 수행할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 차량(1)의 주행 중에는 옆차로(LA2)에서 주행 중이던 주변 차량(2)이 차량(1)의 주행 차로(LA1)로 차로 변경을 하면서 차량(1)의 앞으로 끼어들기 하는 상황, 즉 컷인(cut-in) 상황이 발생할 수 있다.
주행 보조 시스템이 컷인 차량을 신속하게 검출하지 못하면 차량의 제동 타이밍이 늦어져 컷인 차량과 충돌이 발생할 수 있다. 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템(100)은 컷인 차량을 신속하게 검출함으로써, 컷인 차량과의 충돌 위험을 줄일 수 있다. 이하, 주행 보조 시스템(100)이 컷인 차량을 검출하는 동작을 구체적으로 설명한다.
다시 도 3을 참조하면, 주행 보조 시스템(100)의 제어부(140)는 컷인 차량을 신속하게 검출하기 위한 컷인 차량 검출 모듈(140c)을 포함할 수 있다. 컷인 차량 검출 모듈(140c)은 카메라(110), 레이더(120) 또는 라이다(130)로부터 카메라 트랙, 레이더 트랙 또는 라이다 트랙 중 적어도 하나를 획득할 수 있고, 트랜 퓨전 모듈(140b)로부터 카메라 트랙, 레이더 트랙 또는 라이다 트랙 중 둘 이상의 퓨전 결과를 획득할 수 있다.
컷인 차량 검출 모듈(140c)은 컷인 차량의 신속한 검출을 위해, 차량(1)의 주행 차로 내에서의 주변 차량의 위치를 기반으로 해당 주변 차량이 컷인 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
거동 분석 모듈(140a), 트랙 퓨전 모듈(140b) 및 컷인 차량 검출 모듈(140c)의 출력은 타겟 선택 모듈(140d)에 입력될 수 있다. 타겟 선택 모듈(140d)은 차량(1)의 거동, 센서들(110, 120, 130)들의 감지 결과 또는 퓨전 결과, 컷인 차량의 검출 결과 등에 기초하여 타겟을 선택할 수 있다. 여기서, 선택되는 타겟은 차량(1)의 거리 제어 대상을 의미할 수 있다.
거리 제어 모듈(140e)은 차량(1)과 선택된 타겟 사이의 거리를 제어하기 위한 각종 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 거리 제어 모듈(140e)은 구동 신호, 제동 신호 또는 조향 신호 중 적어도 하나를 생성하여 구동 장치(20), 제동 장치(30) 또는 조향 장치(40)에 전송할 수 있다.
또한, 거리 제어 모듈(140e)은 시각적 경고 또는 청각적 경고를 생성하여 디스플레이 장치(50) 또는 오디오 장치(60)에 전송하는 것도 가능하다.
한편, 도 3에 도시된 각각의 모듈들은 물리적으로 독립된 구성을 나타내는 것이 아니라, 제어부(140)가 수행하는 동작들을 나타내기 위한 것이다. 따라서, 거동 분석 모듈(140a), 트랙 퓨전 모듈(140b), 컷인 차량 검출 모듈(140c), 타겟 선택 모듈(140d) 및 거리 제어 모듈(140e) 중 둘 이상의 모듈이 동일한 프로세서와 메모리를 공유할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 주행 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 6은 일 실시예에 따른 주행 보조 방법에 의해 인식되는 정보를 나타내는 도면이다.
일 실시예에 따른 주행 보조 방법은, 전술한 주행 보조 시스템(100) 또는 이를 포함하는 차량(1)에 의해 수행될 수 있다. 따라서, 앞서 설명한 주행 보조 시스템(100) 또는 차량(1)에 관한 내용은 별도의 언급이 없더라도 주행 보조 방법의 실시예에도 동일하게 적용될 수 있다. 또한, 후술하는 주행 보조 방법에 관한 내용 역시 별도의 언급이 없더라도 주행 보조 시스템(100) 또는 차량(1)에도 동일하게 적용될 수 있다
도 5에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따른 주행 보조 방법에서는, 주변 차량과 차선을 검출한다(1100).
주변 차량과 차선을 검출하기 위해, 카메라(110)에 의해 획득된 이미지 데이터, 레이더(120)에 의해 획득된 레이더 데이터 또는 라이다(130)에 의해 획득된 라이다 데이터가 이용될 수 있다.
검출되는 주변 차량은 차량(1)의 주행 차로와 동일한 차로를 주행 중인 선행 차량 또는 후행 차량과, 차량(1)의 주행 차로의 옆차로를 주행 중인 차량을 포함할 수 있다.
검출되는 차선은 차량(1)이 주행 중인 차로를 구성하는 좌측 차선과 우측 차선을 포함할 수 있다.
주변 차량과 차선의 검출은 카메라(110), 레이더(120) 또는 라이다(130)에 의해 수행될 수 있고, 카메라(110), 레이더(120) 또는 라이다(130)가 주변 차량과 차선의 검출 결과를 제어부(140)에 출력할 수 있다.
또는, 제어부(140)가 카메라(110)에 의해 획득된 이미지 데이터, 레이더(120)에 의해 획득된 레이더 데이터 또는 라이다(130)에 의해 획득된 라이다 데이터에 기초하여 주변 차량과 차선을 검출하는 것도 가능하다.
제어부(140)는 주변 차량에 관한 정보와 차선에 관한 정보에 기초하여 차로 내에서 주변 차량의 위치를 판단할 수 있고(1310), 차로 내에서 주변 차량의 위치에 기초하여 주변 차량이 컷인 차량인지 여부를 판단할 수 있다(1320).
주변 차량에 관한 정보는, 주변 차량의 종방향 위치(longitudinal position), 주변 차량의 횡방향 위치(lateral position), 주변 차량의 길이, 주변 차량의 너비, 주변 차량의 헤딩 각도 등의 정보를 포함할 수 있다.
차선에 관한 정보는, 차로를 구성하는 좌우차선의 편차(deviation), 곡률(curvature), 곡률 변화율(curvature rate), 헤딩 각도, 카메라(110)의 시야 범위(view range) 등의 정보를 포함할 수 있다.
주변 차량의 위치가 판단되는 차로는 차량(1)이 주행 중인 차로, 즉 차량(1)의 주행 차로일 수 있다. 다시 말해, 일 실시예에 따른 주행 보조 방법에 의하면, 차량(1)의 주행 차로 내에서 주변 차량의 위치에 기반하여 주변 차량이 컷인 차량인지 여부를 판단할 수 있다.
주변 차량에 관한 정보와 차선에 관한 정보는 프로세서에 의해 획득될 수 있는바, 이러한 정보를 획득하는 프로세서는 카메라(110), 레이더(120) 또는 라이다(130)에 포함된 프로세서일 수도 있고, 제어부(140)에 포함된 프로세서(141)일 수도 있다.
도 6을 참조하면, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 차로 내에서 주변 차량의 위치를 판단함에 있어서, 차량(1)과 주변 차량(2) 사이의 거리(d1), 차량(1)에서 차선(L1)의 거리(d2) 및 주변 차량(2)과 차선(L1)의 거리(d3)를 이용할 수 있다.
여기서, 차선(L1)은 차량(1)과 주변 차량(2) 사이에 위치하는 차선일 수 있고, 후술하는 실시예에서는 설명의 편의를 위해 주행 차로를 구성하는 두 차선(L1, L2) 중 주변 차량(2)과 차량(1) 사이의 차선(L1)을 제1차선(L1)이라 지칭하기로 한다.
도 7은 일 실시예에 따른 주행 보조 방법을 구체화한 순서도이고, 도 8은 일 실시예에 따른 주행 보조 시스템에 있어서, 컷인 차량 검출 모듈의 동작을 구체화한 블록도이다. 도 9는 일 실시예에 따른 주행 보조 방법에서 컷인 의도로 판단되는 상황의 예시를 나타낸 도면이고, 도 10은 일 실시예에 따른 주행 보조 방법에서 판단되는 컷인 상황의 예시를 나타낸 도면이다.
도 7 및 도 8을 함께 참조하면, 컷인 차량을 검출하기 위해, 컷인 차량 검출 모듈(140c)은 주변 차량에 관한 정보 및 차선에 관한 정보를 수신한다(1110).
당해 예시에서는 카메라(110), 레이더(120) 또는 라이다(130)와 같은 시스템 센서와 시스템 센서로부터 출력된 데이터를 융합하는 트랙 퓨전 모듈(140b)이 주변 차량에 관한 정보 및 차선에 관한 정보를 컷인 차량 검출 모듈(140c)에 제공하는 경우를 예로 든다.
전처리 모듈(140c-1)은 수신된 정보에 대해 전처리를 수행하고(1120), 주변 차량 분류 모듈(140c-2)은 검출된 주변 차량 중에서 옆차로의 주변 차량을 분류할 수 있다(1130).
앞서 언급한 바와 같이, 차량(1)의 주변 차량은 차량(1)의 주행 차로(LA1)와 동일한 차로를 주행 중인 선행 차량 또는 후행 차량과, 차량(1)의 주행 차로(LA1)의 옆차로(LA2)를 주행 중인 차량을 포함할 수 있다. 주변 차량 분류 모듈(140c-2)은 주변 차량에 관한 정보 및 차선에 관한 정보에 기초하여, 차량(1)의 주변 차량 중 옆차로(LA2)를 주행 중인 차량을 분류할 수 있다.
컷인 상황 분석 모듈(140c-3)은 주변 차량에 관한 정보 및 차선에 관한 정보에 기초하여 옆차로를 주행 중인 주변 차량의 컷인 의도를 분석할 수 있다(1210).
도 9를 함께 참조하면, 옆차로를 주행 중인 주변 차량(2)의 헤딩 각도가 차량(1)의 주행 차로 또는 제1차선(L1)을 향하는 경우 또는 옆차로를 주행 중인 주변 차량(2)의 횡방향 위치가 차량(1)의 주행 차로 또는 제1차선(L1)에 치우쳐 있는 경우 또는 주변 차량(2)의 횡방향 속도에 기초하여 주변 차량(2)이 컷인 의도가 존재하는 것으로 판단할 수 있다.
컷인 의도가 존재하는 것으로 판단되면(1230의 예), 차로 내 위치 판단 모듈(140c-4)과 컷인 차량 판단 모듈(140c-5)이 주변 차량(2)의 컷인 여부를 최종적으로 판단할 수 있다(1300).
차로 내 위치 판단 모듈(140c-4)은 주변 차량에 관한 정보 및 차선에 관한 정보에 기초하여 주행 차로 내에서 주변 차량(2)의 위치를 판단할 수 있다.
예를 들어, 도 10에 도시된 바와 같이, 차로 내 위치 판단 모듈(140c-4)은 주변 차량에 관한 정보 및 차선에 관한 정보에 기초하여 차량(1)에서 주변 차량(2)까지의 거리(d1)와 차량(1)에서 제1차선(L1)까지의 거리(d2)를 연산할 수 있다.
또한, 차량(1)과 주변 차량(2) 사이의 거리(d1)에서 차량(1)과 제1차선(L1) 사이의 거리(d2)를 차감하면, 주변 차량(2)과 제1차선(L1) 사이의 거리(d3)를 획득할 수 있다. 즉, d3=d1-d2의 관계가 성립될 수 있는바, 여기서 d3의 값이 주행 차로 내에서 주변 차량(2)의 위치를 나타낼 수 있다.
컷인 차량 판단 모듈(140c-5)은 주행 차로 내에서 주변 차량(2)의 위치에 기초하여 주변 차량(2)에 의한 컷인 상황이 발생했는지 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 컷인 차량 판단 모듈(140c-5)은 d3의 값이 기준값 미만이면 주변 차량(2)의 적어도 일부가 주행 차로 내에 위치한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 주변 차량(2)에 의해 컷인 상황이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 기준값은 0으로 설정될 수 있고, d3의 값이 음(-)의 값이 나오면 주변 차량(2)의 적어도 일부가 주행 차로 내에 위치한 것으로 판단할 수 있다.
최종적으로 컷인 차량이 존재하는 것으로 판단되면(1400의 예), 컷인 차량과의 충돌을 회피하기 위한 요구 가속도를 산출하고(1500), 산출된 요구 가속도에 기초하여 차량(1)의 종방향 속도를 제어할 수 있다(1600).
구체적으로, 주변 차량(2)이 컷인 차량으로 판단되면, 타겟 선택 모듈(140d)은 주변 차량(2)을 거리 제어의 대상인 타겟으로 선택할 수 있고, 거리 제어 모듈(140e)은 주변 차량(2)의 상대 속도에 기초하여 요구 가속도를 산출할 수 있다.
이와 같이, 주행 차로 내에서 주변 차량의 위치에 기초하여 컷인 여부를 판단하게 되면, 컷인 차량의 신속한 검출이 가능하게 되고, 주행 보조 시스템의 안정성과 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 전술한 주행 보조 방법을 수행하기 위한 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 일 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량 10: 내비게이션 장치
20: 구동 장치 30: 제동 장치
40: 조향 장치 100: 주행 보조 장치
110: 카메라 120: 레이더
130: 라이다 140: 제어부

Claims (24)

  1. 컷인(cut-in) 차량 대응을 위한 프로그램이 저장된 메모리; 및
    상기 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    차량의 주변 차량에 관한 정보와 차선에 관한 정보를 획득하고,
    상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치를 판단하고,
    상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 주행 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량과 상기 차량의 사이에 위치하는 제1차선과 상기 차량 사이의 거리 및 상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리에 기초하여 상기 주변 차량의 위치를 판단하는 주행 보조 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 컷인 의도를 판단하는 주행 보조 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량이 컷인 의도가 있는 것으로 판단되는 경우에, 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 주행 보조 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주변 차량에 관한 정보는,
    상기 주변 차량의 종방향 위치, 상기 주변 차량의 횡방향 위치, 상기 주변 차량의 길이, 상기 주변 차량의 너비 또는 상기 주변 차량의 헤딩 각도(heading angle) 중 적어도 하나를 포함하는 주행 보조 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차선에 관한 정보는,
    상기 차량을 중심으로 좌측 차선과 우측 차선의 편차(deviation), 상기 차로의 곡률(curvature) 및 상기 차로의 곡률 변화율 중 적어도 하나를 포함하는 주행 보조 시스템.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리와, 상기 제1차선과 상기 차량 사이의 거리의 차이가 기준값 미만이면 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인 것으로 판단하는 주행 보조 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량이 컷인 차량인 것으로 판단된 경우, 상기 주변 차량의 상대속도에 기초하여 상기 차량의 요구 가속도를 산출하고, 상기 산출된 요구 가속도에 기초하여 상기 차량의 속도를 제어하는 주행 보조 시스템.
  9. 차선을 감지하기 위해 마련되는 카메라;
    주변 차량을 감지하기 위해 마련되는 레이더;
    컷인(cut-in) 차량 대응을 위한 프로그램이 저장된 메모리; 및
    상기 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보를 획득하고,
    상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치를 판단하고,
    상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 차량.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량과 상기 차량의 사이에 위치하는 제1차선과 상기 차량 사이의 거리 및 상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리에 기초하여 상기 주변 차량의 위치를 판단하는 차량.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 컷인 의도를 판단하는 차량.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량이 컷인 의도가 있는 것으로 판단되는 경우에, 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 차량.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 주변 차량에 관한 정보는,
    상기 주변 차량의 종방향 위치, 상기 주변 차량의 횡방향 위치, 상기 주변 차량의 길이, 상기 주변 차량의 너비 또는 상기 주변 차량의 헤딩 각도(heading angle) 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 차선에 관한 정보는,
    상기 차량을 중심으로 좌측 차선과 우측 차선의 편차(deviation), 상기 차로의 곡률(curvature) 및 상기 차로의 곡률 변화율 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리와, 상기 제1차선과 상기 차량 사이의 거리의 차이가 기준값 미만이면 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인 것으로 판단하는 차량.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주변 차량이 컷인 차량인 것으로 판단된 경우, 상기 주변 차량의 상대속도에 기초하여 상기 차량의 요구 가속도를 산출하고, 상기 산출된 요구 가속도에 기초하여 상기 차량의 속도를 제어하는 차량.
  17. 차량의 주변 차량에 관한 정보와 차선에 관한 정보를 획득하고;
    상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치를 판단하고;
    상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 것을 포함하는 주행 보조 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 주변 차량의 위치를 판단하는 것은,
    상기 주변 차량과 상기 차량의 사이에 위치하는 제1차선과 상기 차량 사이의 거리 및 상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리에 기초하여 상기 주변 차량의 위치를 판단하는 것을 포함하는 주행 보조 방법.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 것은,
    상기 주변 차량에 관한 정보와 상기 차선에 관한 정보에 기초하여 상기 주변 차량의 컷인 의도를 판단하는 것을 포함하는 주행 보조 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 것은,
    상기 주변 차량이 컷인 의도가 있는 것으로 판단되는 경우에, 상기 차량의 주행 차로 내에서 상기 주변 차량의 위치에 기초하여 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 것을 포함하는 주행 보조 방법.
  21. 제17항에 있어서,
    상기 주변 차량에 관한 정보는,
    상기 주변 차량의 종방향 위치, 상기 주변 차량의 횡방향 위치, 상기 주변 차량의 길이, 상기 주변 차량의 너비 또는 상기 주변 차량의 헤딩 각도(heading angle) 중 적어도 하나를 포함하는 주행 보조 방법.
  22. 제17항에 있어서,
    상기 차선에 관한 정보는,
    상기 차량을 중심으로 좌측 차선과 우측 차선의 편차(deviation), 상기 차로의 곡률(curvature) 및 상기 차로의 곡률 변화율 중 적어도 하나를 포함하는 주행 보조 방법.
  23. 제18항에 있어서,
    상기 컷인 차량인지 여부를 판단하는 것은,
    상기 차량과 상기 주변 차량의 사이의 거리와, 상기 제1차선과 상기 차량 사이의 거리의 차이가 기준값 미만이면 상기 주변 차량이 상기 컷인 차량인 것으로 판단하는 주행 보조 방법.
  24. 제17항에 있어서,
    상기 주변 차량이 컷인 차량인 것으로 판단된 경우, 상기 주변 차량의 상대속도에 기초하여 상기 차량의 요구 가속도를 산출하고, 상기 산출된 요구 가속도에 기초하여 상기 차량의 속도를 제어하는 것;을 더 포함하는 주행 보조 방법.
KR1020230019570A 2023-02-14 2023-02-14 주행 보조 시스템, 차량 및 주행 보조 방법 KR20240126727A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230019570A KR20240126727A (ko) 2023-02-14 2023-02-14 주행 보조 시스템, 차량 및 주행 보조 방법
US18/242,705 US20240270247A1 (en) 2023-02-14 2023-09-06 Apparatus for driving assistance, and method for driving assistance

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230019570A KR20240126727A (ko) 2023-02-14 2023-02-14 주행 보조 시스템, 차량 및 주행 보조 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240126727A true KR20240126727A (ko) 2024-08-21

Family

ID=92216987

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230019570A KR20240126727A (ko) 2023-02-14 2023-02-14 주행 보조 시스템, 차량 및 주행 보조 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20240270247A1 (ko)
KR (1) KR20240126727A (ko)

Also Published As

Publication number Publication date
US20240270247A1 (en) 2024-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113060141B (zh) 高级驾驶员辅助系统、具有其的车辆及控制车辆的方法
US20220334258A1 (en) Apparatus for assisting driving of vehicle and method thereof
US20220332311A1 (en) Apparatus for assisting driving and method thereof
US20240182052A1 (en) Driver assistance apparatus and driver assistance method
US20230356716A1 (en) Apparatus and method for controlling the same
US20230286547A1 (en) Driver assistance apparatus and driver assistance method
KR20230136821A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그를 가지는 차량
KR20240126727A (ko) 주행 보조 시스템, 차량 및 주행 보조 방법
US20240270242A1 (en) Apparatus for driving assistance and method for driving assistance
US20240208494A1 (en) Apparatus for driving assistance, vehicle, and method for driving assistance
US20240264291A1 (en) Apparatus and method controlling the same
US20240192360A1 (en) Driving assistance system and driving assistance method
KR102674526B1 (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
US20240227811A1 (en) Apparatus for driving assistance and method for driving assistance
US20240326794A1 (en) Apparatus for driving assistance, vehicle including the same, and method for driving assistance
US11970181B2 (en) Apparatus and method for assisting in driving vehicle
KR102731646B1 (ko) 차량의 주행을 보조하는 장치 및 그 방법
US20240182072A1 (en) Autonomous driving apparatus and autonomous driving control method
US20240010231A1 (en) Apparatus for driver assistance and method of controlling the same
US20240149876A1 (en) Driver assistance apparatus and driver assistance method
KR20240114999A (ko) 주행 보조 시스템, 차량 및 주행 보조 방법
KR20240135495A (ko) 주행 보조 장치, 이를 포함하는 차량 및 주행 보조 방법
KR20240124654A (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
KR20240068247A (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
KR20240138624A (ko) 센서 퓨젼 데이터를 이용한 차선 변경 충돌 방지 장치 및 방법