KR20240096316A

KR20240096316A - Penetrating type pan tilt device

Info

Publication number: KR20240096316A
Application number: KR1020230044264A
Authority: KR
Inventors: 최대현
Original assignee: 주식회사 대인기술
Priority date: 2022-12-19
Filing date: 2023-04-04
Publication date: 2024-06-26

Abstract

일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치는, 베이스; 상기 베이스로부터 이격되어 있는 하우징; 상기 베이스에 연결되고, 상기 하우징을 관통하는 메인 로드; 상기 메인 로드에 대해 상기 하우징을 제 1 회전 축을 중심으로 회전시키는 하우징 구동부; 상기 하우징에 회전 가능하게 연결되고, 상기 하우징을 관통하는 거치대 샤프트; 상기 하우징에 대해 상기 거치대 샤프트를 상기 제 1 회전 축에 교차하는 제 2 회전 축을 중심으로 회전시키는 샤프트 구동부; 상기 거치대 샤프트의 일단에 연결되는 제 1 카메라 거치대; 및 상기 거치대 샤프트의 타단에 연결되는 제 2 카메라 거치대를 포함하고, 상기 하우징은 상기 제 1 회전 축을 중심으로 360도 회전이 가능하고, 상기 거치대 샤프트, 제 1 카메라 거치대 및 제 2 카메라 거치대는 상기 제 2 회전 축을 중심으로 360도 회전이 가능하다.A through-type pan and tilt device according to an embodiment includes a base; a housing spaced apart from the base; a main rod connected to the base and penetrating the housing; a housing driving unit that rotates the housing about a first rotation axis with respect to the main rod; a holder shaft rotatably connected to the housing and penetrating the housing; a shaft drive unit that rotates the holder shaft relative to the housing about a second rotation axis that intersects the first rotation axis; a first camera holder connected to one end of the holder shaft; and a second camera holder connected to the other end of the holder shaft, wherein the housing can rotate 360 degrees about the first rotation axis, and the holder shaft, the first camera holder, and the second camera holder are 2 It can rotate 360 degrees around the rotation axis.

Description

Penetrating pan tilt device {PENETRATING TYPE PAN TILT DEVICE}

본 발명은 관통형 팬틸트 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a through-type pan and tilt device.

팬틸트 장치는, 국경 지역, 해안 및/또는 강변을 감시하는 적어도 하나의 카메라를 사용자가 원하는 방향으로 구동해주는 구동 장치이다. 팬은, 카메라의 위치를 고정한 상태에서, 카메라의 몸체만 좌우 수평 방향으로 회전하는 동작을 말한다. 틸트는 카메라의 위치를 변화시키지 않고, 카메라의 화각을 위아래로 각도 조절하는 것을 말한다. 팬틸트 장치는, 구동 각도를 확보하는 것이 중요하다.The pan-tilt device is a driving device that drives at least one camera monitoring the border area, coast, and/or riverside in a direction desired by the user. Panning refers to an action in which only the camera body rotates in the left and right horizontal directions while the camera position is fixed. Tilt refers to adjusting the camera's angle of view up or down without changing the camera's position. For pan and tilt devices, it is important to secure the driving angle.

기존의 팬틸트 장치는, 고각 구동이 제한되어 왔다. 예를 들어, 기존의 팬틸트 장치는 틸트 구동이 70도 내지 90도 범위로 제한되어 카메라가 지향하는 방향과 카메라의 화각에 의해 카메라의 하단과 상단 부분의 사각지대가 발생할 수 있다. 단일 센서, 예를 들어 레이더 장비, RF 스캐너 장비 또는 EO/IR 장비 등 하나의 센서만 탑재할 수 있도록 구성되어 다중 센서를 결합 운용 시 별도의 브라켓을 제작할 필요가 있었다. 또한, 만일 별도의 브라켓을 제작 및 구성하여, 다른 장비를 구축한다고 하더라도, 각각의 센서의 움직임으로 감시하고자 하는 물체를 지향하지 못하는 단점이 노출되므로, 현재의 팬틸트 장치는 다중 센서를 구동하기에는 역부족이다.Existing pan-tilt devices have limited high-angle driving. For example, in existing pan-tilt devices, tilt operation is limited to a range of 70 to 90 degrees, so blind spots may occur at the bottom and top of the camera depending on the direction the camera is pointing and the camera's angle of view. It is configured to mount only one sensor, such as a radar device, RF scanner device, or EO/IR device, so it was necessary to manufacture a separate bracket when combining multiple sensors. In addition, even if a separate bracket is manufactured and configured to build other equipment, the disadvantage of not being able to aim at the object to be monitored through the movement of each sensor is exposed, so the current pan-tilt device is insufficient to drive multiple sensors. am.

전술한 배경기술은 발명자가 본원의 개시 내용을 도출하는 과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.The above-mentioned background technology is possessed or acquired by the inventor in the process of deriving the disclosure of the present application, and cannot necessarily be said to be known technology disclosed to the general public before the present application.

일 실시예에 따른 목적은, 관통형 팬틸트 장치를 제공하는 것이다.The purpose of one embodiment is to provide a through-type pan and tilt device.

일 실시예에 따르면, 상기 메인 로드는 상기 하우징의 중심을 관통할 수 있다.According to one embodiment, the main rod may penetrate the center of the housing.

일 실시예에 따르면, 상기 메인 로드 및 거치대 샤프트는 서로 이격된 상태로 마련될 수 있다.According to one embodiment, the main rod and the holder shaft may be provided to be spaced apart from each other.

일 실시예에 따르면, 상기 관통형 팬틸트는, 상기 메인 로드에 탈착 가능하게 연결되는 상단 폴을 더 포함할 수 있다.According to one embodiment, the through-type pan tilt may further include an upper pole detachably connected to the main rod.

일 실시예에 따르면, 상기 관통형 팬틸트는, 상기 상단 폴에 연결되는 파노라마 카메라; 및 상기 상단 폴에 연결되고, 상기 파노라마 카메라로부터 이격되어 있는 레이더를 더 포함할 수 있다.According to one embodiment, the through-type pan-tilt includes a panoramic camera connected to the upper pole; And it may further include a radar connected to the upper pole and spaced apart from the panoramic camera.

일 실시예에 따르면, 상기 제 1 회전 축과 나란한 방향을 기준으로, 상기 제 1 카메라 거치대 및 제 2 카메라 거치대는 상기 파노라마 카메라에 오버랩되지 않을 수 있다.According to one embodiment, based on a direction parallel to the first rotation axis, the first camera holder and the second camera holder may not overlap the panoramic camera.

일 실시예에 따르면, 상기 레이더는, 상기 파노라마 카메라를 기준으로, 상기 하우징의 반대편에 마련될 수 있다.According to one embodiment, the radar may be provided on the opposite side of the housing with respect to the panoramic camera.

일 실시예에 따르면, 상기 관통형 팬틸트는, 상기 제 1 카메라 거치대에 배치되는, 전자 광학(Electro-Optical) 카메라를 더 포함할 수 있다.According to one embodiment, the through-type pan-tilt may further include an electro-optical camera disposed on the first camera holder.

일 실시예에 따르면, 상기 전자 광학 카메라는, 상기 제 2 회전 축과 나란한 방향을 기준으로, 상기 하우징으로부터 이격된 위치에 마련될 수 있다.According to one embodiment, the electro-optical camera may be provided at a position spaced apart from the housing based on a direction parallel to the second rotation axis.

일 실시예에 따르면, 상기 관통형 팬틸트는, 상기 제 2 카메라 거치대에 배치되는, 적외선(Infra-Red) 카메라를 더 포함할 수 있다.According to one embodiment, the through-type pan-tilt may further include an infrared (Infra-Red) camera disposed on the second camera holder.

일 실시예에 따르면, 상기 적외선 카메라는, 상기 제 2 회전 축과 나란한 방향을 기준으로, 상기 하우징으로부터 이격된 위치에 마련될 수 있다.According to one embodiment, the infrared camera may be provided at a position spaced apart from the housing based on a direction parallel to the second rotation axis.

일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치는, 카메라의 360도 틸트 구동을 가능하게 함으로써, 원거리 감시 시 해발 고도가 높은 곳에 설치하더라도, 운용 간 아래쪽 부분에 감시 불가 영역이 생기는 것을 방지할 수 있다. 관통형 팬틸트 장치는 근거리 감시 시, 높은 곳에서 갑작스럽게 출몰하는 물체에 대해서도 각도 제한 없이 감시가 가능하다. 일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치는, 카메라의 360도 팬 구동을 가능하게 함으로써, 전 방위적인 감시를 수행할 수 있다.The through-type pan-tilt device according to one embodiment enables 360-degree tilt operation of the camera, thereby preventing an unmonitorable area from forming in the lower part during operation, even if it is installed at a high altitude above sea level during remote surveillance. The penetrating pan-tilt device can monitor objects that suddenly appear from high places without angle restrictions during short-distance surveillance. A penetrating pan-tilt device according to an embodiment can perform omnidirectional surveillance by enabling 360-degree pan driving of a camera.

도 1은 일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치의 평면도이고, 카메라 및 레이더가 생략 도시된 모습을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치의 평면도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치의 내부 모습을 도시하는 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치의 내부 모습을 도시하는 도면이다.Figure 1 is a plan view of a penetrating pan and tilt device according to an embodiment, and shows the camera and radar omitted.
Figure 2 is a plan view of a penetrating pan and tilt device according to an embodiment.
Figure 3 is a diagram showing the interior of a penetrating pan and tilt device according to an embodiment.
Figure 4 is a diagram showing the interior of a penetrating pan and tilt device according to an embodiment.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 이하의 설명은 실시예들의 여러 태양(aspects) 중 하나이며, 하기의 기술(description)은 실시예에 대한 상세한 기술(detailed description)의 일부를 이룬다. 일 실시예를 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 관한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the attached drawings. The following description is one of several aspects of the embodiments, and the following description forms part of a detailed description of the embodiments. In describing one embodiment, detailed descriptions of well-known functions or configurations will be omitted to make the gist of the present invention clear.

다만, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서, 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지는 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.However, since various changes may be made to the embodiments, the scope of the patent application is not limited or limited by these embodiments. It should be understood that all changes, equivalents or substitutions to the embodiments are included in the scope of rights.

또한, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 일 실시예에 따른 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.In addition, terms or words used in this specification and claims should not be interpreted in their usual or dictionary meaning, and the inventor may appropriately define the concept of terms in order to explain his or her invention in the best way. Based on the principle that there is, it must be interpreted with a meaning and concept that corresponds to the technical idea of the invention according to an embodiment.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as generally understood by a person of ordinary skill in the technical field to which the embodiments belong. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and unless clearly defined in this application, be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning. It doesn't work.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, when describing with reference to the accompanying drawings, identical components will be assigned the same reference numerals regardless of the reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. In describing the embodiments, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may unnecessarily obscure the gist of the embodiments, the detailed descriptions are omitted.

또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. Additionally, in describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, or order of the component is not limited by the term. When a component is described as being “connected,” “coupled,” or “connected” to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but there is no need for another component between each component. It should be understood that may be “connected,” “combined,” or “connected.”

어느 하나의 실시예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시예에 기재한 설명은 다른 실시예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Components included in one embodiment and components including common functions will be described using the same names in other embodiments. Unless stated to the contrary, the description given in one embodiment may be applied to other embodiments, and detailed description will be omitted to the extent of overlap.

도 1은 일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치의 평면도이고, 카메라 및 레이더가 생략 도시된 모습을 도시한다. 도 2는 일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치의 평면도이다.Figure 1 is a plan view of a penetrating pan and tilt device according to an embodiment, and shows the camera and radar omitted. Figure 2 is a plan view of a penetrating pan and tilt device according to an embodiment.

도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치(100)는, 카메라의 360도 틸트 구동을 가능하게 함으로써, 원거리 감시 시 해발 고도가 높은 곳에 설치하더라도, 운용 간 아래쪽 부분에 감시 불가 영역이 생기는 것을 방지할 수 있다. 관통형 팬틸트 장치(100)는 근거리 감시 시, 높은 곳에서 갑작스럽게 출몰하는 물체에 대해서도 각도 제한 없이 감시가 가능하다. 일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치(100)는, 카메라의 360도 팬 구동을 가능하게 함으로써, 전 방위적인 감시를 수행할 수 있다. 관통형 팬틸트 장치(100)는, z축에 나란한 회전 축을 중심으로 회전 가능한 적어도 하나의 카메라를 포함한다. 적어도 하나의 카메라는 z축에 교차하는 x축에 나란한 회전 축을 중심으로도 회전 가능하다. 관통형 팬틸트 장치(100)는, 적어도 하나의 카메라의 회전 동작에 관계없이 독립적으로 위치를 유지할 수 있는 구조를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, the through-type pan and tilt device 100 according to one embodiment enables 360-degree tilt operation of the camera, so that even if it is installed at a high altitude above sea level during remote surveillance, the lower part during operation This can prevent the creation of unmonitorable areas. The penetrating pan-tilt device 100 is capable of monitoring objects that suddenly appear from high places without angle restrictions during short-distance monitoring. The through-type pan and tilt device 100 according to one embodiment can perform omnidirectional surveillance by enabling 360-degree pan operation of the camera. The through-type pan and tilt device 100 includes at least one camera that can rotate about a rotation axis parallel to the z-axis. At least one camera can also rotate about a rotation axis parallel to the x-axis that intersects the z-axis. The through-type pan and tilt device 100 may include a structure that can independently maintain its position regardless of the rotational motion of at least one camera.

관통형 팬틸트 장치(100)는, 베이스(110), 메인 로드(120), 제어부(130), 하우징(140), 하우징 구동부, 제 1 카메라 거치대(161), 제 2 카메라 거치대(162), 거치대 샤프트(163), 샤프트 구동부, 상단 폴(180), 파노라마 카메라(191) 및 레이더(192)를 포함할 수 있다. 관통형 팬틸트 장치(100)는, 전자 광학(Electro-Optical) 카메라(C1) 및 적외선(Infra-Red) 카메라(C2)를 포함할 수 있다.The through-type pan and tilt device 100 includes a base 110, a main rod 120, a control unit 130, a housing 140, a housing driver, a first camera holder 161, a second camera holder 162, It may include a holder shaft 163, a shaft drive unit, an upper pole 180, a panoramic camera 191, and a radar 192. The through-type pan-tilt device 100 may include an electro-optical camera (C1) and an infra-red (Infra-Red) camera (C2).

베이스(110)는 관통형 팬틸트 장치(100)의 최하단에 마련될 수 있다. 예를 들어, 베이스(110)는 관통형 팬틸트 장치(100)의 위치를 지정할 수 있다. 베이스(110)는 내부에 제어부(130)를 구비할 수 있다. 베이스(110)는 관통형 팬틸트 장치(100)의 다른 구성들 보다 상대적으로 무게가 무겁게 형성될 수 있다.The base 110 may be provided at the bottom of the penetrating pan and tilt device 100. For example, the base 110 can specify the location of the through-type pan and tilt device 100. The base 110 may have a control unit 130 therein. The base 110 may be formed to be relatively heavier than other components of the penetrating pan and tilt device 100.

메인 로드(120)는 베이스(110)에 연결되어 있을 수 있다. 메인 로드(120)는 z축과 나란하게 형성될 수 있다. 메인 로드(120)는 하우징(140)의 회전 축으로 기능할 수 있다. 메인 로드(120)는 하우징(140)을 중심으로 회전 가능하다. 메인 로드(120)는 제 1 회전 축으로 지칭될 수 있다. 메인 로드(120)는 하우징(140)을 관통할 수 있다.The main rod 120 may be connected to the base 110. The main rod 120 may be formed parallel to the z-axis. The main rod 120 may function as a rotation axis of the housing 140. The main rod 120 can rotate around the housing 140. The main rod 120 may be referred to as the first rotation axis. The main rod 120 may penetrate the housing 140.

제어부(130)는 하우징(140), 제 1 카메라 거치대(161) 및 제 2 카메라 거치대(162)의 회전 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(130)는, 메인 로드(120)에 대해 하우징(140)이 회전하는 움직임을 제어할 수 있다. 제어부(130)는, 하우징(140)에 대해 제 1 카메라 거치대(161) 및 제 2 카메라 거치대(162)가 회전하는 움직임을 제어할 수 있다. 제어부(130)는, 하우징 구동부 및/또는 샤프트 구동부를 제어할 수 있다.The control unit 130 may control the rotation of the housing 140, the first camera holder 161, and the second camera holder 162. For example, the control unit 130 may control the rotation of the housing 140 with respect to the main rod 120. The control unit 130 may control the rotational movement of the first camera holder 161 and the second camera holder 162 with respect to the housing 140. The control unit 130 may control the housing drive unit and/or the shaft drive unit.

하우징(140)은 베이스(110) 보다 상방에 위치할 수 있다. 본 명세서에서, 상방은 +z 방향을 의미한다. 하우징(140)은 베이스(110)로부터 이격된 위치에 마련될 수 있다. 하우징(140)은 내부에 복수 개의 구동부를 구비할 수 있다. 하우징(140)은 메인 로드(120)를 중심으로 회전할 수 있다. 메인 로드(120)는 z축과 나란할 수 있다. 하우징(140)의 내부 중공은 밀폐되어 있을 수 있다. 하우징(140)은, 제 1 회전 축을 중심으로 360도 회전이 가능하다.The housing 140 may be located above the base 110. In this specification, upward refers to the +z direction. The housing 140 may be provided at a location spaced apart from the base 110. The housing 140 may have a plurality of driving units therein. The housing 140 can rotate around the main rod 120. The main rod 120 may be parallel to the z-axis. The internal hollow of the housing 140 may be sealed. The housing 140 can rotate 360 degrees around the first rotation axis.

하우징 구동부는 하우징(140)을 메인 로드(120)에 대해 회전시킬 수 있다. 하우징 구동부는, 동력을 생성하고, 하우징(140)에 전달할 수 있다. 하우징 구동부는, 하우징(140) 내부에 마련될 수 있다. 예를 들어, 하우징 구동부는, 전원이 하우징에 고정되고, 동력 전달 부재를 통해 메인 로드(120)에 전달할 수 있다. 예를 들어, 동력 전달 부재는 복수 개의 기어들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 기어들 중 어느 하나의 기어는 전원의 출력단에 마련되고, 다른 하나의 기어는 메인 로드(120)에 마련될 수 있다.The housing driving unit may rotate the housing 140 with respect to the main rod 120. The housing driving unit may generate power and transmit it to the housing 140. The housing driving unit may be provided inside the housing 140. For example, in the housing driving unit, power may be fixed to the housing and transmitted to the main load 120 through a power transmission member. For example, the power transmission member may include a plurality of gears. For example, one gear among the plurality of gears may be provided at the output terminal of the power source, and the other gear may be provided on the main rod 120.

거치대 샤프트(163)는 하우징(140)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 거치대 샤프트(163)의 회전 축은 본 명세서에서 제 2 회전 축으로 지칭될 수 있다. 제 2 회전 축은 제 1 회전 축에 교차하는 방향으로 마련될 수 있다. 예를 들어, 제 2 회전 축은 x축 또는 y축에 나란할 수 있다. 하우징(140)은 360도 회전이 가능하다. 거치대 샤프트(163)는 360도 회전이 가능하다. 거치대 샤프트(163)에 연결되어 있는 제 1 카메라 거치대(161) 및 제 2 카메라 거치대(162)는 제 1 회전 축을 중심으로 360도 회전 가능하며, 동시에 독립적으로 제 2 회전 축을 중심으로 360도 회전이 가능하다.The holder shaft 163 may be rotatably connected to the housing 140. The rotation axis of the holder shaft 163 may be referred to as the second rotation axis in this specification. The second rotation axis may be provided in a direction that intersects the first rotation axis. For example, the second axis of rotation may be parallel to the x-axis or y-axis. The housing 140 can rotate 360 degrees. The holder shaft 163 can rotate 360 degrees. The first camera holder 161 and the second camera holder 162 connected to the holder shaft 163 can rotate 360 degrees about the first rotation axis, and at the same time, independently rotate 360 degrees about the second rotation axis. possible.

제 1 카메라 거치대(161)는 거치대 샤프트(163)의 일단에 연결될 수 있다. 제 1 카메라 거치대(161)는, 전자 광학(Electro-Optical) 카메라(C1)를 지지할 수 있다.The first camera holder 161 may be connected to one end of the holder shaft 163. The first camera holder 161 can support an electro-optical camera (C1).

제 2 카메라 거치대(162)는, 거치대 샤프트(163)의 타단에 연결될 수 있다. 제 2 카메라 거치대(162)는, 적외선(Infra-Red) 카메라(C2)를 지지할 수 있다. 제 1 카메라 거치대(161) 및 제 2 카메라 거치대(162)는 제 2 회전 축을 중심으로 360도 회전이 가능하다.The second camera holder 162 may be connected to the other end of the holder shaft 163. The second camera holder 162 can support an infrared (Infra-Red) camera (C2). The first camera holder 161 and the second camera holder 162 can rotate 360 degrees around the second rotation axis.

전자 광학 카메라(C1)는, 제 2 회전 축과 나란한 방향을 기준으로, 하우징(140)으로부터 이격된 위치에 마련될 수 있다. 전자 광학 카메라(C1)는, 거치대 샤프트와 나란한 방향을 기준으로, 하우징으로부터 이격된 위치에 마련될 수 있다.The electro-optical camera C1 may be provided at a position spaced apart from the housing 140 based on a direction parallel to the second rotation axis. The electro-optical camera C1 may be provided at a position spaced apart from the housing based on a direction parallel to the holder shaft.

적외선 카메라(C2)는, 제 2 회전 축과 나란한 방향을 기준으로, 하우징(140)으로부터 이격된 위치에 마련될 수 있다. 적외선 카메라(C2)는, 거치대 샤프트와 나란한 방향을 기준으로, 하우징(140)으로부터 이격된 위치에 마련될 수 있다.The infrared camera C2 may be provided at a position spaced apart from the housing 140 based on a direction parallel to the second rotation axis. The infrared camera C2 may be provided at a position spaced apart from the housing 140 based on a direction parallel to the holder shaft.

샤프트 구동부는 거치대 샤프트(163)를 하우징(140)에 대해 회전시킬 수 있다. 샤프트 구동부는, 동력을 생성하고, 거치대 샤프트(163)에 전달할 수 있다. 샤프트 구동부는, 하우징(140) 내부에 마련될 수 있다. 예를 들어, 샤프트 구동부는, 전원이 하우징에 고정되고, 동력 전달 부재를 통해 거치대 샤프트(163)에 전달할 수 있다. 예를 들어, 동력 전달 부재는 복수 개의 기어들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 기어들 중 어느 하나의 기어는 전원의 출력단에 마련되고, 다른 하나의 기어는 거치대 샤프트(163)에 마련될 수 있다.The shaft driving unit may rotate the holder shaft 163 with respect to the housing 140. The shaft drive unit can generate power and transmit it to the holder shaft 163. The shaft driving unit may be provided inside the housing 140. For example, in the shaft drive unit, power may be fixed to the housing and transmitted to the holder shaft 163 through a power transmission member. For example, the power transmission member may include a plurality of gears. For example, one gear among the plurality of gears may be provided at the output terminal of the power source, and the other gear may be provided on the holder shaft 163.

상단 폴(180)은 하우징(140)의 상단에 마련될 수 있다. 상단 폴(180)은 메인 로드(120)의 상단에 연결될 수 있다. 상단 폴(180)은 길이 조절이 가능하다. 상단 폴(180)은 복수 개의 서브 폴(181, 182)을 포함할 수 있다. 복수 개의 서브 폴(181, 182)은 서로 이격될 수 있다. 제 1 서브 폴(181)은, 메인 로드(120)의 상단에 연결될 수 있다. 메인 로드(120)는 상단이 하우징(140)의 상측으로 노출될 수 있다. 파노라마 카메라(191)는 제 1 서브 폴(181)의 상단에 연결될 수 있다. 제 2 서브 폴(182)은 파노라마 카메라(191)의 상단에 연결될 수 있다. 레이더(192)는 제 2 서브 폴(182)의 상단에 연결될 수 있다. The top pole 180 may be provided at the top of the housing 140. The top pole 180 may be connected to the top of the main rod 120. The length of the top pole (180) is adjustable. The upper pole 180 may include a plurality of sub poles 181 and 182. The plurality of sub poles 181 and 182 may be spaced apart from each other. The first sub pole 181 may be connected to the top of the main rod 120. The upper end of the main rod 120 may be exposed to the upper side of the housing 140. The panoramic camera 191 may be connected to the top of the first sub-pole 181. The second sub pole 182 may be connected to the top of the panoramic camera 191. Radar 192 may be connected to the top of the second sub-pole 182.

파노라마 카메라(191)는 제 1 서브 폴(181) 및 제 2 서브 폴(182) 사이에 마련될 수 있다. 파노라마 카메라(191)는 360도 촬영이 가능하다.The panoramic camera 191 may be provided between the first sub-pole 181 and the second sub-pole 182. The panoramic camera 191 is capable of 360-degree shooting.

레이더(192)는 제 2 서브 폴(182)의 상방에 마련될 수 있다. 레이더(192)는 상공에 광 범위에 걸쳐 비행체를 감지할 수 있다. 레이더(192)는, 파노라마 카메라(191)를 기준으로 하우징(140)의 반대편에 마련될 수 있다.The radar 192 may be provided above the second subpole 182. The radar 192 can detect flying objects over a wide range in the sky. The radar 192 may be provided on the opposite side of the housing 140 with respect to the panoramic camera 191.

제 1 회전 축과 나란한 방향을 기준으로, 제 1 카메라 거치대(161) 및 제 2 카메라 거치대(162)는 파노라마 카메라(191)에 오버랩되지 않는다. 다시 말하면, z축과 나란한 방향을 기준으로, 제 1 카메라 거치대(161) 및 제 2 카메라 거치대(162)는 파노라마 카메라(191)에 오버랩되지 않는다. 거치대 샤프트가 회전 하는 동안, 제 1 카메라 거치대(161) 및 제 2 카메라 거치대(162)는 베이스(110), 하우징(140) 및/또는 파노라마 카메라(191)에 걸리지 않고, 360도 회전이 가능하다.Based on the direction parallel to the first rotation axis, the first camera holder 161 and the second camera holder 162 do not overlap the panoramic camera 191. In other words, based on the direction parallel to the z-axis, the first camera holder 161 and the second camera holder 162 do not overlap the panoramic camera 191. While the holder shaft rotates, the first camera holder 161 and the second camera holder 162 can rotate 360 degrees without being caught by the base 110, the housing 140, and/or the panoramic camera 191. .

도 3은 일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치의 내부 모습을 도시하는 도면이다. 도 4는 일 실시예에 따른 관통형 팬틸트 장치의 내부 모습을 도시하는 도면이다.Figure 3 is a diagram showing the interior of a penetrating pan and tilt device according to an embodiment. Figure 4 is a diagram showing the interior of a penetrating pan and tilt device according to an embodiment.

도 3 및 도 4를 참조하면, 관통형 팬틸트 장치는, 베이스(110), 메인 로드(120), 하우징(140), 하우징 구동부(150), 제 1 카메라 거치대(161), 제 2 카메라 거치대(162), 거치대 샤프트(163) 및 샤프트 구동부(170)를 포함할 수 있다.Referring to Figures 3 and 4, the penetrating pan and tilt device includes a base 110, a main rod 120, a housing 140, a housing driver 150, a first camera holder 161, and a second camera holder. It may include (162), a holder shaft 163, and a shaft drive unit 170.

메인 로드(120)는 하우징(140)의 회전 축에 해당할 수 있다. 거치대 샤프트(163)는 제 1 카메라 거치대(161) 및 제 2 카메라 거치대(162)의 회전 축에 해당할 수 있다. 메인 로드(120)의 중심 축은 제 1 회전 축(A1)이고, 거치대 샤프트(163)의 중심 축은 제 2 회전 축(A2)이다. 메인 로드(120) 및 거치대 샤프트(163)는 서로 이격되어 있을 수 있다.The main rod 120 may correspond to the rotation axis of the housing 140. The holder shaft 163 may correspond to the rotation axis of the first camera holder 161 and the second camera holder 162. The central axis of the main rod 120 is the first rotation axis (A1), and the central axis of the holder shaft 163 is the second rotation axis (A2). The main rod 120 and the holder shaft 163 may be spaced apart from each other.

메인 로드(120)는, 상단 장착부(121) 및 상단 캡(122)을 포함할 수 있다. 상단 장착부(121)에는 전술한 상단 폴(180, 도2 참조)이 연결될 수 있다. 상단 캡(122)은 상단 폴(180, 도 2 참조)이 이탈되는 것을 방지할 수 있다.The main rod 120 may include a top mounting portion 121 and a top cap 122. The above-described upper pole 180 (see Figure 2) may be connected to the upper mounting portion 121. The top cap 122 can prevent the top pole 180 (see FIG. 2) from coming off.

하우징 구동부(150)는, 하우징 구동원(151), 제 1 하우징 기어(152) 및 제 2 하우징 기어(153)를 포함할 수 있다. 하우징 구동원(151)은 모터를 포함할 수 있다. 하우징 구동원(151)은 하우징(140)에 배치될 수 있다. 제 1 하우징 기어(152)는 하우징 구동원(151)의 출력단에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 제 2 하우징 기어(153)는 메인 로드(120)에 고정되고, 제 1 하우징 기어(152)에 맞물릴 수 있다. 제 1 하우징 기어(152) 및 제 2 하우징 기어(153)는 하우징 구동부(150)의 동력 전달 부재로 지칭될 수 있다. 제 1 하우징 기어(152)가 회전할 경우, 하우징 구동원(151) 및 하우징(140)은 메인 로드(120)를 중심으로 회전할 수 있다.The housing driving unit 150 may include a housing driving source 151, a first housing gear 152, and a second housing gear 153. The housing drive source 151 may include a motor. The housing drive source 151 may be disposed in the housing 140. The first housing gear 152 may be rotatably connected to the output terminal of the housing drive source 151. The second housing gear 153 is fixed to the main rod 120 and may be engaged with the first housing gear 152. The first housing gear 152 and the second housing gear 153 may be referred to as power transmission members of the housing drive unit 150. When the first housing gear 152 rotates, the housing drive source 151 and the housing 140 may rotate around the main rod 120.

샤프트 구동부(170)는, 샤프트 구동원(171), 제 1 샤프트 기어(172) 및 제 2 샤프트 기어(173)를 포함할 수 있다. 샤프트 구동원(171)은 모터를 포함할 수 있다. 샤프트 구동원(171)은 하우징(140)에 배치될 수 있다. 제 1 샤프트 기어(172)는 샤프트 구동원(171)의 출력단에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 제 2 샤프트 기어(173)는 하우징(140)에 고정되고, 제 1 샤프트 기어(172)에 맞물릴 수 있다. 제 1 샤프트 기어(172) 및 제 2 샤프트 기어(173)는 샤프트 구동부(170)의 동력 전달 부재로 지칭될 수 있다. 제 1 샤프트 기어(172)가 회전할 경우, 샤프트 거치대 샤프트(163)는 하우징(140)을 중심으로 회전할 수 있다.The shaft drive unit 170 may include a shaft drive source 171, a first shaft gear 172, and a second shaft gear 173. The shaft drive source 171 may include a motor. The shaft drive source 171 may be disposed in the housing 140. The first shaft gear 172 may be rotatably connected to the output terminal of the shaft drive source 171. The second shaft gear 173 may be fixed to the housing 140 and engaged with the first shaft gear 172. The first shaft gear 172 and the second shaft gear 173 may be referred to as power transmission members of the shaft drive unit 170. When the first shaft gear 172 rotates, the shaft holder shaft 163 may rotate around the housing 140.

하우징 구동부(150) 및 샤프트 구동부(170)는 하우징(140) 내부에 마련되어 있고, 하우징(140)에 의해 밀폐되어 있으므로, 외부의 이물질 및/또는 수분이 하우징 구동부(150) 및 샤프트 구동부(170)로 침투하는 현상이 방지될 수 있다.The housing drive unit 150 and the shaft drive unit 170 are provided inside the housing 140 and are sealed by the housing 140, so external foreign substances and/or moisture do not enter the housing drive unit 150 and the shaft drive unit 170. Penetration can be prevented.

이상과 같이 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 실시예가 설명되었으나 이는 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것이다. 또한, 본 발명이 상술한 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 사상은 상술한 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위 뿐 아니라 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.As described above, in the embodiments, specific details such as specific components and limited embodiments and drawings are used to explain the embodiments, but these are provided to facilitate general understanding. Additionally, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and variations can be made from these descriptions by those skilled in the art. Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, and the scope of the patent claims described later as well as all things that are equivalent or equivalent to the claims will be said to fall within the scope of the spirit of the present invention.

Claims

Base;
a housing spaced apart from the base;
a main rod connected to the base and penetrating the housing;
a housing driving unit that rotates the housing about a first rotation axis with respect to the main rod;
a holder shaft rotatably connected to the housing and penetrating the housing;
a shaft driving unit that rotates the holder shaft relative to the housing about a second rotation axis that intersects the first rotation axis;
a first camera holder connected to one end of the holder shaft; and
It includes a second camera holder connected to the other end of the holder shaft,
The housing can rotate 360 degrees about the first rotation axis, and the holder shaft, the first camera holder, and the second camera holder can rotate 360 degrees about the second rotation axis.

According to claim 1,
A penetrating pan and tilt device wherein the main rod penetrates the center of the housing.

According to claim 1,
A penetrating pan and tilt device wherein the main rod and the holder shaft are spaced apart from each other.

According to claim 1,
A penetrating pan and tilt device further comprising an upper pole detachably connected to the main rod.

According to claim 4,
A panoramic camera connected to the upper pole; and
A penetrating pan-tilt device further comprising a radar connected to the upper pole and spaced apart from the panoramic camera.

According to claim 5,
Based on a direction parallel to the first rotation axis, the first camera holder and the second camera holder do not overlap the panoramic camera.

According to claim 5,
The radar is a penetrating pan-tilt device provided on the opposite side of the housing with respect to the panoramic camera.

According to claim 1,
A penetrating pan-tilt device further comprising an electro-optical camera disposed on the first camera holder.

According to claim 8,
The electro-optical camera is provided at a position spaced apart from the housing based on a direction parallel to the second rotation axis.

According to claim 1,
A penetrating pan-tilt device further comprising an infrared (Infra-Red) camera disposed on the second camera holder.

According to claim 10,
The infrared camera is provided at a position spaced apart from the housing based on a direction parallel to the second rotation axis.