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KR20240078528A - 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법 및 장치 - Google Patents

자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법 및 장치 Download PDF

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KR20240078528A
KR20240078528A KR1020220160481A KR20220160481A KR20240078528A KR 20240078528 A KR20240078528 A KR 20240078528A KR 1020220160481 A KR1020220160481 A KR 1020220160481A KR 20220160481 A KR20220160481 A KR 20220160481A KR 20240078528 A KR20240078528 A KR 20240078528A
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KR
South Korea
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vehicle
driver
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driving
vehicles
Prior art date
Application number
KR1020220160481A
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Inventor
문철
Original Assignee
국립한국교통대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to US18/069,840 priority patent/US20240177608A1/en
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Abstract

본 발명은 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법은, (a) 운전자에 의한 차량에 대한 차량 제어 정보 및 상기 운전자의 운전자 행동 정보를 획득하고, 상기 운전자의 입력에 의한 상기 차량의 전역 경로를 생성하는 단계; (b) 상기 전역 경로, 차량 제어 정보 및 운전자 행동 정보에 기반하여 상기 차량에 대한 주행 의도 정보를 생성하는 단계; (c) 상기 주행 의도 정보와 주변 차량으로부터 수신된 상기 주변 차량에 대한 주행 의도 정보에 기반하여 상기 차량의 로컬 경로를 생성하는 단계; 및 (d) 상기 차량의 로컬 경로를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법 및 장치{A method and apparatus for sharing driving intent between autonomous and manually driven vehicles}
본 발명은 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
자율주행 자동차는 차량에 장착된 카메라, 라이다, 레이더 등의 센서를 이용하여 주변 상황을 인지하고 판단하여 원하는 경로로 이동하도록 제어한다.
그러나, 차량에 장착된 카메라, 라이다, 레이더는 보이지 않는 영역인 사각지역에 대한 상황을 인지할 수 없기 때문에, 도심 교차로, 합류 도로 등과 같이 차량의 온보드(on board) 센서의 사각이 존재하는 지역에 대해 주변 차량이나 인프라 센서(카메라, 라이다 등)가 상황을 인지하고, 인지 정보를 차량에게 V2X 통신을 이용하여 전달하는 협력 센싱(Cooperative sensing) 기술이 개발되고 있다.
또한, 차량들 간에 주행 의도를 송수신하여 공유함으로써, 각 차량이 향후 수 초간의 주행 경로를 계획하는 로컬 경로 계획 수립 시에 주변 차량들의 주행 의도를 고려하여 충돌이나 간섭을 미리 예측하고 회피할 수 있도록 하는 협력 머뉴버링(Cooperative maneuvering) 기술을 개발하고 있다.
다만, 자율주행 차량이 수동 모드로 주행 중이거나 비 자율주행 차량의 경우에는 운전자가 차량을 직접 제어하기 때문에, 운전자 또는 주변 차량의 주행 의도를 고려할 수 없다는 문제점이 발생한다.
[특허문헌 1] 한국공개특허 제10-2021-0003751호
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법 및 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 운전자가 차량을 제어하는 수동 모드로 주행 중인 자율주행 차량이나 비 자율주행 차량에서, 운전자의 주행의도를 예측하고 이를 협력 머뉴버링 메시지로 자동으로 생성하고 전송하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 주변 차량들의 협력 머뉴버링 메시지를 수신하고, 운전자에게 주변 차량의 머뉴버를 표시하고, 운전자가 주변 차량들의 주행 의도를 고려하여 주행하도록 지원하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법은, (a) 운전자의 차량에 대한 차량 제어 정보 및 상기 운전자의 운전자 행동 정보를 획득하고, 상기 운전자의 입력에 의한 상기 차량의 전역 경로를 생성하는 단계; (b) 상기 전역 경로, 차량 제어 정보 및 운전자 행동 정보에 기반하여 상기 차량에 대한 상기 운전자의 주행 의도 정보를 생성하는 단계; (c) 상기 주행 의도 정보와 주변 차량으로부터 수신된 상기 주변 차량에 대한 주변 차량 운전자의 주행 의도 정보에 기반하여 상기 차량의 로컬 경로를 생성하는 단계; 및 (d) 상기 차량의 로컬 경로를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시예에서, 상기 전역 경로는, 상기 운전자에 입력에 의한 출발지부터 목적지까지의 상기 차량의 이동 경로를 나타내고, 상기 차량 제어 정보는, 상기 차량의 조향 및 가감속 모듈과 방향 지시등 모듈에 의해 제어되는 상기 차량에 대한 제어 정보를 나타내고, 상기 운전자 행동 정보는, 상기 차량의 제어와 관련된 상기 운전자의 행동 정보를 나타낼 수 있다.
실시예에서, 상기 차량에 대한 주행 의도 정보는, 상기 운전자에 의한 상기 차량의 주행 정보를 나타내고, 상기 차량의 로컬 경로는, 상기 주변 차량과의 충돌을 방지하기 위한 상기 차량의 이동 궤적을 나타낼 수 있다.
실시예에서, 상기 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법은, 상기 (c) 단계 이후에, 상기 차량에 대한 주행 의도 정보를 상기 주변 차량에게 송신하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
실시예에서, 상기 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법은, 상기 (c) 단계 이후에, 상기 로컬 정보에 따라 상기 차량이 제어되는지 여부를 모니터링하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
실시예에서, 상기 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 장치는, 운전자의 차량에 대한 차량 제어 정보를 획득하는 차량 제어 모듈부; 상기 운전자의 운전자 행동 정보를 획득하는 획득부; 상기 운전자의 입력에 의한 상기 차량의 전역 경로를 생성하고, 상기 전역 경로, 차량 제어 정보 및 운전자 행동 정보에 기반하여 상기 차량에 대한 상기 운전자의 주행 의도 정보를 생성하고, 상기 주행 의도 정보와 주변 차량으로부터 수신된 상기 주변 차량에 대한 주변 차량 운전자의 주행 의도 정보에 기반하여 상기 차량의 로컬 경로를 생성하는 제어부; 및 상기 차량의 로컬 경로를 출력하는 출력부;를 포함할 수 있다.
실시예에서, 상기 전역 경로는, 상기 운전자에 입력에 의한 출발지부터 목적지까지의 상기 차량의 이동 경로를 나타내고, 상기 차량 제어 정보는, 상기 차량의 조향 및 가감속 모듈과 방향 지시등 모듈에 의해 제어되는 상기 차량에 대한 제어 정보를 나타내고, 상기 운전자 행동 정보는, 상기 차량의 제어와 관련된 상기 운전자의 행동 정보를 나타낼 수 있다.
실시예에서, 상기 차량에 대한 주행 의도 정보는, 상기 운전자에 의한 상기 차량의 주행 정보를 나타내고, 상기 차량의 로컬 경로는, 상기 주변 차량과의 충돌을 방지하기 위한 상기 차량의 이동 궤적을 나타낼 수 있다.
실시예에서, 상기 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 장치는, 상기 차량에 대한 주행 의도 정보를 상기 주변 차량에게 송신하는 통신부;를 더 포함할 수 있다.
실시예에서, 상기 제어부는, 상기 로컬 정보에 따라 상기 차량이 제어되는지 여부를 모니터링할 수 있다.
상기한 목적들을 달성하기 위한 구체적인 사항들은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술될 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하, "통상의 기술자")에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해서 제공되는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 수동 운전 차량에서 운전자의 주행의도를 예측하고 이를 협력 머뉴버링 메시지로 자동으로 생성하고 주변 차량들에게 전송할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 수동 운전 차량의 운전자에게 주변 차량의 주행 의도를 표시하고, 운전자가 주변 차량들의 주행 의도를 고려하여 주행하도록 지원할 수 있다.
본 발명의 효과들은 상술된 효과들로 제한되지 않으며, 본 발명의 기술적 특징들에 의하여 기대되는 잠정적인 효과들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유 과정을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유 장치의 기능적 구성을 도시한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고, 여러 가지 실시예들을 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세히 설명하고자 한다.
청구범위에 개시된 발명의 다양한 특징들은 도면 및 상세한 설명을 고려하여 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 명세서에 개시된 장치, 방법, 제법 및 다양한 실시예들은 예시를 위해서 제공되는 것이다. 개시된 구조 및 기능상의 특징들은 통상의 기술자로 하여금 다양한 실시예들을 구체적으로 실시할 수 있도록 하기 위한 것이고, 발명의 범위를 제한하기 위한 것이 아니다. 개시된 용어 및 문장들은 개시된 발명의 다양한 특징들을 이해하기 쉽게 설명하기 위한 것이고, 발명의 범위를 제한하기 위한 것이 아니다.
본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법 및 장치를 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유 시스템(100)을 도시한 도면이다.
도 1을 참고하면, 주행 의도 공유 시스템(100)은 차량(110) 및 적어도 하나의 주변 차량(120) 또는 노변 인프라 장치(130)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 주변 차량(120) 또는 노변 인프라 장치(130)은 차량(110)과 V2X(Vehicular to Everything) 통신을 수행하는 차량과 인프라 장치을 의미할 수 있다.
일 실시예에서, 자율주행 모드와 수동 모드로 주행하는 차량들이 혼재되는 상황은 모든 차량들이 완전 자율주행 모드로 운행하기 전까지는 항시 발생하기 때문에, 차량(110)(예: 수동 운전 차량)은 차량(110)의 운전자의 주행 의도를 예측하고, 이를 협력 머뉴버링 메시지로 자동으로 생성하고 주변 차량(120)들 또는 노변 인프라 장치(130)에게 전송할 수 있다.
일 실시예에서, 차량(110)은 주변 차량(120) 또는 노변 인프라 장치(130)로부터 협력 머뉴버링 메시지를 수신하고, 차량(110)(예: 수동 운전 차량)의 운전자에게 주변 차량(120)의 주행 의도를 표시하고, 운전자가 주변 차량(120)들의 주행 의도를 고려하여 주행하도록 지원할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유 과정을 도시한 도면이다. 일 실시예에서, 도 2의 각 단계는, 도 4의 주행 의도 공유 장치(400)에 의해 수행될 수 있다.
도 2를 참고하면, S201 단계는, 출발지부터 목적지까지의 차량(110)의 전역 경로를 생성하는 단계이다.
운전자에 의한 목적지에 대한 입력을 통해 현재 위치에서 목적지까지의 전역 이동경로 계획(global path planning)을 수립할 수 있다. 이 경우, 운전자는 수립된 전역 경로를 따라 이동하도록 차량(110)을 제어할 수 있다. 운전자는 전역 경로 상의 도로 교통 상황에 따라 차선변경, 우회전, 좌회전, 속도 조절 등의 차량 제어를 수행할 수 있다.
S203 단계는, 운전자의 차량(110)에 대한 차량 제어 정보 및 운전자의 운전자 행동 정보를 획득하는 단계이다.
운전자의 차량 제어 정보 및 운전자 행동 정보를 추출할 수 있다. 예를 들면, 좌측 방향 지시등을 켜거나, 운전자가 오른쪽 방향으로 고개를 돌려 오른쪽 차선의 상태를 살피는 것과 같은 차량 제어와 관련된 정보를 추출할 수 있다.
S205 단계는, 운전자의 주행 의도 정보를 생성하는 단계이다.
차량 제어 정보, 운전자 행동 정보 및 전역 경로를 고려하여, 운전자의 주행 의도 정보를 생성할 수 있다.
운전자의 주행 의도 정보의 생성은 규칙 기반 추정과 딥러닝 기반 추정을 통해 수행될 수 있다. 예를 들어, 규칙 기반 추정은 좌측 방향 지시등을 켤 경우, 좌회전이나 좌측 차선으로의 변경 등의 주행 의도를 추정하는 것을 나타낼 수 있다.
일 실시예에서, LSTM(Long Short-Term Memory) 기반의 딥러닝 모델을 통해 운전자의 시선방향, 머리위치, 차량의 동적 이동 상태 등을 기반으로 좌회전, 우회전, 직진 등의 운전자의 주행 의도를 추정할 수 있다.
S207 단계는, 차량(110)의 로컬 경로를 생성하는 단계이다.
일 실시예에서, 주변 차량(120)들이 송신한 협력 머뉴버링 메시지를 수신할 수 있다. 수신된 다수의 협력 머뉴버링 메시지들 중에서, 자 차(ego car)(즉, 차량(110))의 주행에 영향을 주는 타 차(즉, 주변 차량(120))의 주행 의도 정보만을 추출할 수 있다. 예를 들면, 옆 차선에서 주행하는 타 차량이 차선을 변경하려는 주행 의도와 같은 정보들을 추출할 수 있다.
운전자의 주행 의도 정보에 부합하는 최적의 로컬 경로를 생성할 수 있다. 이때, 주변 차량(120)들의 주행 의도 정보를 이용하여 주변 차량(120)과의 충돌이나 간섭을 회피할 수 있는 최적의 로컬 경로를 생성할 수 있다.
예로써, 운전자의 주행 의도가 좌측 차선으로 변경하는 것이라면, 좌측 차선 지역에 주행 중인 주변 차량(120)들의 주행 의도 정보를 이용하여 주변 차량(120)과의 충돌이나 간섭을 회피할 수 있는 최적의 궤적을 생성할 수 있다.
차량(110)의 최적 이동 궤적을 협력 머뉴버링 메시지로 생성할 수 있다. 예를 들어, 자 차가 향후 5초 동안의 이동할 궤적을 0.1초 간 간격으로 이동할 50개의 연속적 좌표의 형태로 메시지화 할 수 있다.
또는, 운동학(kinematic) 모델에 기반하여, 자 차의 최적 이동 궤적을 표시할 수 있는 시작 위치, 속도, 방향, 가속도 등의 파라미터를 추출하여 이를 메시지로 생성할 수 있다.
협력 머뉴버링 메시지를 V2X (Vehicular to Everything) 차량 통신 프로토콜에 기반하여 주변 차량(120)에게 송신할 수 있다.
또는, 일정 시간 이내에 운전자가 최적 이동 궤적을 실제로 추종하기 시작하였는지 여부를 판단하고, 협력 머뉴버링 메시지를 송신할 수 있다.
S209 단계는, 차량(110)의 로컬 경로를 출력하는 단계이다.
현재 주행 중인 차선을 중심으로 주변 차선들에서 주행 중인 자 차량과 타 차량들의 위치 정보 및 타 차량들의 주행 의도 정보를 이동 궤적의 형태로 출력할 수 있다.
또한, 자 차의 최적 이동 궤적을 운전자에게 출력하고 운전자가 해당 최적 이동 궤적을 추종할 수 있도록 안내할 수 있다.
운전자는 출력되는 최적 이동 궤적을 추종하거나 또는 추종하지 않도록 조향 및 가감속 모듈을 제어할 수 있다. 이러한 운전자의 조향 및 가감속 모듈에 대한 제어 상태를 모니터링하고, 모니터링의 결과에 기반으로 S205 내지 S209 단계를 반복 수행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유 방법을 도시한 도면이다. 일 실시예에서, 도 3의 각 단계는, 도 4의 주행 의도 공유 장치(400)에 의해 수행될 수 있다.
도 3을 참고하면, S301 단계는, 운전자에 의한 차량(110)에 대한 차량 제어 정보 및 운전자의 운전자 행동 정보를 획득하고, 운전자의 입력에 의한 차량(110)의 전역 경로를 생성하는 단계이다.
일 실시예에서, 전역 경로는, 운전자에 입력에 의한 출발지부터 목적지까지의 차량(110)의 이동 경로를 나타낼 수 있다.
일 실시예에서, 차량 제어 정보는, 차량(110)의 조향 및 가감속 모듈과 방향 지시등 모듈에 의해 제어되는 차량(110)에 대한 제어 정보를 나타낼 수 있다.
일 실시예에서, 운전자 행동 정보는, 차량(110)의 제어와 관련된 운전자의 행동 정보를 나타낼 수 있다.
S303 단계는, 전역 경로, 차량 제어 정보 및 운전자 행동 정보에 기반하여 차량(110)에 대한 주행 의도 정보를 생성하는 단계이다.
일 실시예에서, 차량(110)에 대한 주행 의도 정보는, 운전자에 의한 차량(110)의 주행 정보를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 주행 의도 정보는 좌회전, 우회전, 직진, 차선 변경 등 다양한 주행 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 차량(110)에 대한 운전자 행동 정보가 미리 저장된 운전자의 운전 부주의 행동(예: 스마트폰을 바라보는 행동, 졸음 운전, 음식을 먹는 행동 등)을 나타내는 경우, 전역 경로 및 차량 제어 정보에 기반하여 차량(110)에 대한 운전자의 주행 의도 정보를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 차량(110)에 대한 운전자 행동 정보가 미리 저장된 운전자의 차량 주행 관련 행동(예: 고개를 돌려 차선을 살피는 행동 등)을 나타내는 경우, 전역 경로, 차량 제어 정보 및 운전자 행동 정보에 기반하여 차량(110)에 대한 운전자의 주행 의도 정보를 생성할 수 있다.
이 경우, 차량 제어 정보가 나타내는 차량 주행 움직임과 운전자 행동 정보가 나타내는 차량 주행 움직임이 일치하는 경우, 차량 제어 정보와 운전자 행동 정보에 동일한 가중치를 부여하여 주행 의도 정보를 생성할 수 있다.
반면, 차량 제어 정보가 나타내는 차량 주행 움직임과 운전자 행동 정보가 나타내는 차량 주행 움직임이 일치하지 않는 경우, 차량 제어 정보에 기반한 주변 차량(120)과의 충돌 확률과 운전자 행동 정보에 기반한 주변 차량(120)과의 충돌 확률 중 더 높은 충돌 확률에 해당하는 정보에 더 낮은 가중치를 부여하여 주행 의도 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 차량 제어 정보가 좌측 방향 지시등을 켜는 것을 나타내는 경우 차량 주행 움직임을 좌측으로 결정하고, 운전자 행동 정보가 우측으로 고개를 돌려 우측 차선을 바라보는 경우 차량 주행 움직임을 우측으로 결정하며, 이 경우, 좌측으로 차량(110)이 이동 시 주변 차량(120)과의 충돌 확률보다 우측으로 이동 시 충돌 확률이 더 높은 경우, 차량 제어 정보에 대한 가중치를 운전자 행동 정보에 대한 가중치보다 낮게 부여하여 주행 의도 정보를 생성할 수 있다.
S305 단계는, 차량(110)에 대한 주행 의도 정보, 주변 차량(120)으로부터 수신된 주변 차량(120)에 대한 주행 의도 정보 및 전역 경로에 기반하여 차량(110)의 로컬 경로를 생성하는 단계이다.
일 실시예에서, 차량(110)의 로컬 경로는, 주변 차량(120)과의 충돌을 방지하기 위한 차량(110)의 이동 궤적을 나타낼 수 있다.
일 실시예에서, S305 단계 이후에, 차량(110)에 대한 주행 의도 정보를 주변 차량(120)에게 송신할 수 있다.
일 실시예에서, S305 단계 이후에, 로컬 정보에 따라 차량(110)이 제어되는지 여부를 모니터링할 수 있다.
S307 단계는, 차량(110)의 로컬 경로를 출력하는 단계이다. 일 실시예에서, 로컬 경로는 차량(110)의 스피커(speaker)를 통해 사운드(sound)로 출력될 수 있다. 일 실시예에서, 로컬 경로는 차량(110)의 화면(screen)을 통해 디스플레이될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유 장치의 기능적 구성을 도시한 도면이다. 일 실시예에서, 도 4의 주행 의도 공유 장치(400)는 도 1의 차량(110)을 포함할 수 있다.
도 4를 참고하면, 주행 의도 공유 장치(400)는 획득부(410), 차량 제어 모듈부(420), 제어부(430), 통신부(440) 및 출력부(450)를 포함할 수 있다.
획득부(410)는 운전자의 운전자 행동 정보를 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 획득부(410)는 카메라(camera)를 포함할 수 있으며, 카메라는 운전자를 촬영하여 운전자 행동 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 획득부(410)는 운전자가 오른쪽 방향으로 고개를 돌려 오른쪽 차선의 상태를 살피는 것과 같은 차량 제어와 관련된 정보를 추출할 수 있다.
일 실시예에서, 획득부(410)는 운전자의 출발지 및 목적지에 대한 입력을 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 획득부(410)는 터치 스크린(touch screen)을 포함할 수 있으며, 터치 스크린은 운전자의 출발지 및 목적지에 대한 터치 입력을 획득할 수 있다.
차량 제어 모듈부(420)는 차량(110)에 대한 차량 제어 정보를 획득할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 제어 모듈부(420)는 조향 및 가감속 모듈(421) 및 방향 지시등 모듈(422)을 포함할 수 있다.
예를 들어, 조향 및 가감속 모듈(421)은 운전석의 조향 핸들(steering handle) 및 각 링크기구를 포함할 수 있으며, 조향 핸들을 회전시키고 각 링크기구를 움직여 좌우 앞바퀴의 방향을 바꾸어 차량의 주행 방향을 제어하고, 차량(110)의 엔진과 브레이크를 포함하여 차량(110)의 이동 속도를 증가시키거나 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 방향 지시등 모듈(422)은 좌측 및 우측 방향 지시등을 온/오프(on/off)할 수 있다.
제어부(430)는 전역 경로 생성부(431), 주행 의도 추정부(432), 수신 메시지 해석부(433), 로컬 경로 생성부(434) 및 송신 메시지 생성부(435)를 포함할 수 있다.
전역 경로 생성부(431)는 운전자의 입력에 의한 차량(110)의 전역 경로를 생성할 수 있다.
주행 의도 추정부(432)는 전역 경로, 차량 제어 정보 및 운전자 행동 정보에 기반하여 차량(110)에 대한 운전자의 주행 의도 정보를 생성할 수 있다.
수신 메시지 해석부(433)는 주변 차량(120)으로부터 수신된 메시지(예: 협력 머뉴버링 메시지)로부터 주변 차량(120)에 대한 주행 의도 정보를 추출할 수 있다.
로컬 경로 생성부(434)는 주행 의도 정보와 주변 차량(120)으로부터 수신된 주변 차량(120)에 대한 주행 의도 정보에 기반하여 차량(110)의 로컬 경로를 생성할 수 있다.
송신 메시지 생성부(435)는 차량(110)에 대한 운전자의 주행 의도 정보를 포함하는 메시지(예: 협력 머뉴버링 메시지)를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(430)는 적어도 하나의 프로세서 또는 마이크로(micro) 프로세서를 포함하거나, 또는, 프로세서의 일부일 수 있다. 또한, 제어부(430)는 CP(communication processor)라 지칭될 수 있다. 제어부(430)는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 주행 의도 공유 장치(400)의 동작을 제어할 수 있다.
통신부(440)는 메시지 수신부(441) 및 메시지 송신부(442)를 포함할 수 있다.
메시지 수신부(441)는 주변 차량(120)으로부터 주변 차량(120)에 대한 주변 차량 운전자의 주행 의도 정보를 포함하는 메시지를 수신할 수 있다.
메시지 송신부(442)는 차량(110)에 대한 운전자의 주행 의도 정보를 포함하는 메시지를 주변 차량(120)에게 송신할 수 있다.
일 실시예에서, 통신부(440)는 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 통신부(440)의 전부 또는 일부는 '송신부', '수신부' 또는 '송수신부(transceiver)'로 지칭될 수 있다.
출력부(450)는 차량의 로컬 경로를 출력할 수 있다. 일 실시예에서, 출력부(450)는 스피커(speaker)를 포함할 수 있으며, 스피커는 사운드(sound)로 로컬 경로를 출력할 수 있다.
일 실시예에서, 출력부(450)는 화면(screen)을 포함할 수 있으며, 화면은 로컬 경로를 디스플레이할 수 있다. 예를 들면, 화면은 터치 스크린(touch screen), 액정 디스플레이(LCD; Liquid Crystal Display), 발광 다이오드(LED; Light Emitting Diode) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED; Organic LED) 디스플레이, 마이크로 전자기계 시스템(MEMS; Micro Electro Mechanical Systems) 디스플레이 및 전자 종이(electronic paper) 디스플레이 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
도 4를 참고하면, 주행 의도 공유 장치(400)는 획득부(410), 차량 제어 모듈부(420), 제어부(430), 통신부(440) 및 출력부(450)를 포함할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시 예들에서 주행 의도 공유 장치(400)는 도 4에 설명된 구성들이 필수적인 것은 아니어서, 도 4에 설명된 구성들보다 많은 구성들을 가지거나, 또는 그보다 적은 구성들을 가지는 것으로 구현될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 통상의 기술자라면 본 발명의 본질적인 특성이 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능할 것이다.
본 명세서에 개시된 다양한 실시예들은 순서에 관계없이 수행될 수 있으며, 동시에 또는 별도로 수행될 수 있다.
일 실시예에서, 본 명세서에서 설명되는 각 도면에서 적어도 하나의 단계가 생략되거나 추가될 수 있고, 역순으로 수행될 수도 있으며, 동시에 수행될 수도 있다.
본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예들에 의하여 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
100: 주행 의도 공유 시스템
110: 차량
120: 주변 차량
400: 주행 의도 공유 장치
410: 획득부
420: 차량 제어 모듈부
421: 조향 및 가감속 모듈
422: 방향 지시등 모듈
430: 제어부
431: 전역 경로 생성부
432: 주행 의도 추정부
433: 수신 메시지 해석부
434: 로컬 경로 생성부
435: 송신 메시지 생성부
440: 통신부
441: 메시지 수신부
442: 메시지 송신부
450: 출력부

Claims (10)

  1. (a) 운전자의 차량에 대한 차량 제어 정보 및 상기 운전자의 운전자 행동 정보를 획득하고, 상기 운전자의 입력에 의한 상기 차량의 전역 경로를 생성하는 단계;
    (b) 상기 전역 경로, 차량 제어 정보 및 운전자 행동 정보에 기반하여 상기 차량에 대한 상기 운전자의 주행 의도 정보를 생성하는 단계;
    (c) 상기 주행 의도 정보와 주변 차량으로부터 수신된 상기 주변 차량에 대한 주변 차량 운전자의 주행 의도 정보에 기반하여 상기 차량의 로컬 경로를 생성하는 단계; 및
    (d) 상기 차량의 로컬 경로를 출력하는 단계;
    를 포함하는,
    자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전역 경로는, 상기 운전자에 입력에 의한 출발지부터 목적지까지의 상기 차량의 이동 경로를 나타내고,
    상기 차량 제어 정보는, 상기 차량의 조향 및 가감속 모듈과 방향 지시등 모듈에 의해 제어되는 상기 차량에 대한 제어 정보를 나타내고,
    상기 운전자 행동 정보는, 상기 차량의 제어와 관련된 상기 운전자의 행동 정보를 나타내는,
    자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량에 대한 주행 의도 정보는, 상기 운전자에 의한 상기 차량의 주행 정보를 나타내고,
    상기 차량의 로컬 경로는, 상기 주변 차량과의 충돌을 방지하기 위한 상기 차량의 이동 궤적을 나타내는,
    자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 (c) 단계 이후에,
    상기 차량에 대한 주행 의도 정보를 상기 주변 차량에게 송신하는 단계;
    를 더 포함하는,
    자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 (c) 단계 이후에,
    상기 로컬 정보에 따라 상기 차량이 제어되는지 여부를 모니터링하는 단계;
    를 더 포함하는,
    자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 방법.
  6. 운전자의 차량에 대한 차량 제어 정보를 획득하는 차량 제어 모듈부;
    상기 운전자의 운전자 행동 정보를 획득하는 획득부;
    상기 운전자의 입력에 의한 상기 차량의 전역 경로를 생성하고,
    상기 전역 경로, 차량 제어 정보 및 운전자 행동 정보에 기반하여 상기 차량에 대한 상기 운전자의 주행 의도 정보를 생성하고,
    상기 주행 의도 정보와 주변 차량으로부터 수신된 상기 주변 차량에 대한 주변 차량 운전자의 주행 의도 정보에 기반하여 상기 차량의 로컬 경로를 생성하는 제어부; 및
    상기 차량의 로컬 경로를 출력하는 출력부;
    를 포함하는,
    자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 전역 경로는, 상기 운전자에 입력에 의한 출발지부터 목적지까지의 상기 차량의 이동 경로를 나타내고,
    상기 차량 제어 정보는, 상기 차량의 조향 및 가감속 모듈과 방향 지시등 모듈에 의해 제어되는 상기 차량에 대한 제어 정보를 나타내고,
    상기 운전자 행동 정보는, 상기 차량의 제어와 관련된 상기 운전자의 행동 정보를 나타내는,
    자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 차량에 대한 주행 의도 정보는, 상기 운전자에 의한 차량의 주행 정보를 나타내고,
    상기 차량의 로컬 경로는, 상기 주변 차량과의 충돌을 방지하기 위한 상기 차량의 이동 궤적을 나타내는,
    자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 장치.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 차량에 대한 주행 의도 정보를 상기 주변 차량에게 송신하는 통신부;
    를 더 포함하는,
    자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 장치.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 로컬 정보에 따라 상기 차량이 제어되는지 여부를 모니터링하는,
    자율주행 차량과 수동 운전 차량 간의 주행 의도 공유를 위한 장치.
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