KR20230146985A

KR20230146985A - 작업 방법, 작업 차량 및 작업 시스템

Info

Publication number: KR20230146985A
Application number: KR1020230037051A
Authority: KR
Inventors: 소 우에노; 토시유키 미와
Original assignee: 얀마 홀딩스 주식회사
Priority date: 2022-04-13
Filing date: 2023-03-22
Publication date: 2023-10-20
Also published as: EP4265092A1; US20230329138A1; JP2023156733A; CN116897618A

Abstract

[과제] 포장에 있어서의 작업의 완성 정도를 취득해서 작업자에게 제시할 수 있는 작업 방법, 작업 차량 및 작업 시스템을 제공한다.
[해결 수단] 작업 차량인 트랙터(1)는 제어 장치(13)를 구비하고 있고, 제어 장치(13)는 포장에서 작업 주행을 행하는 주행 제어부(45) 및 작업 제어부(46)와, 작업 주행을 행한 포장에 있어서의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 검출하는 완성 검출부(47)(검출부)로서 동작한다.

Description

작업 방법, 작업 차량 및 작업 시스템{WORKING METHOD, WORKING VEHICLE AND WORKING SYSTEM}

본 발명은 작업 차량의 작업 주행을 행하는 작업 방법, 작업 차량 및 작업 시스템에 관한 것이다.

트랙터 등의 작업 차량은 포장을 주행하면서 작업기에 의해 작업하는 작업 주행을 행하도록 구성된다. 작업 차량은 작업기를 제어해서 작업을 행하는 바, 그 작업의 완성 정도를 작업자의 요망에 맞추는 것이 요구된다.

예를 들면, 특허문헌 1에 개시되는 트랙터는 작업기가 격납 상태인 것을 수신하고, 또한 작업기가 상승 위치인 경우에, 포장 밖에서의 주행을 허가하는 제어 장치를 구비하는 것이다. 이 트랙터는 작업기로서 퍼들링용 해로를 구비하고, 작업기에는 경전 커버가 설치되어 있다. 경전 커버에는 복수의 경전 클로가 접속된 경전 회전축이 회전 가능하게 부착되고, 또한 경전 커버의 후방에는 하방으로 바이어싱되어 논바닥을 평평하게 하는 정지판이 회전 가능하게 배치되어 있다. 또한, 작업기는 정지판 회전각 센서를 구비하고, 정지판 회전각 센서는 정지판의 회전 각도를 검출하여, 정지판 회전각 센서의 회동의 크기 및 그 빈도에 의거해서, 경전 후의 포장에 남아 있는 토괴의 크기에 대한 정보를 취득할 수 있다.

일본 특허 공개 제2020-156389호 공보

종래의 작업 차량에서는, 경전 후의 포장에 남아 있는 토괴의 크기의 정보를 취득하지만, 포장의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 취득할 수 없어, 상기 완성 정도를 작업자에게 제시할 수도 없다.

본 발명은 포장에 있어서의 작업의 완성 정도를 취득해서 작업자에게 제시할 수 있는 작업 방법, 작업 차량 및 작업 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 작업 방법은 작업 차량의 작업 방법으로서, 상기 작업 차량에 의해 포장에서 작업 주행을 행하는 작업 주행 공정과, 상기 작업 주행을 행한 상기 포장에 있어서의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 검출하는 검출 공정을 갖는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 작업 차량은 포장에서 작업 주행을 행하는 주행 제어부 및 작업 제어부와, 상기 작업 주행을 행한 상기 포장에 있어서의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 검출하는 검출부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 작업 시스템은 포장에서 작업 주행을 행하는 주행 제어부 및 작업 제어부와, 상기 작업 주행을 행한 상기 포장에 있어서의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 검출하는 검출부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 포장에 있어서의 작업의 완성 정도를 취득해서 작업자에게 제시할 수 있는 작업 방법, 작업 차량 및 작업 시스템을 제공한다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 트랙터의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 의한 트랙터의 배면도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 의한 트랙터의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 의한 트랙터에 있어서, 중앙 영역에서 작업한 경우에, 표시 장치에 표시되는 완성 확인 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명의 실시형태에 의한 트랙터에 있어서, 완성 정도를 검출한 경우에, 표시 장치에 표시되는 완성 확인 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 6은 본 발명의 실시형태에 의한 트랙터에 있어서, 2회째의 작업을 행하는 경우에, 표시 장치에 표시되는 완성 확인 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 7은 본 발명의 실시형태에 의한 트랙터에 있어서, 2회째의 자동 주행 경로를 설정한 경우에, 표시 장치에 표시되는 완성 확인 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 8은 본 발명의 실시형태에 의한 트랙터의 휴대 단말에 표시되는 작업 화면의 예를 나타내는 평면도이다.

본 발명의 작업 차량은 포장을 주행하면서 작업기에 의해 작업하는 작업 주행을 행하는 것이다. 본 발명의 작업 차량의 일 실시형태인 트랙터(1)에 대해서 도면을 참조해서 설명한다. 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)는 차체(2)와, 작업기(3)를 구비하고, 차체(2)에 의해 주행하면서 작업기(3)에 의해 경전 등의 작업을 행하도록 구성된다. 트랙터(1)에서는, 각종 작업을 행하는 로터리, 해로, 로더, 플라우, 박스 스크레이퍼 등의 작업기(3)가 필요에 따라 차체(2)에 장착되고, 본 실시형태에서는 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 작업기(3)로서 퍼들링용 해로가 차체(2)에 장착되는 예를 설명한다.

트랙터(1)는 수동 주행 모드 및 자동 주행 모드 중 어느 하나의 주행 모드가 설정된다. 수동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 트랙터(1)는 작업자에 의한 각종 조작구(핸들, 액셀 페달, 시프트 레버)의 조작에 따라 수동 주행을 행한다. 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 트랙터(1)는 설정된 자동 주행 경로(66)(도 4∼도 5 참조)를 따라 자동 주행하도록 제어 장치(13)에 의해 차속 및 조타 등을 제어한다. 예를 들면, 트랙터(1)를 자동 주행시켜 포장의 작업을 행하는 경우, 우선 트랙터(1)를 포장의 외주를 따라 수동 주행 등으로 1주 주행시켜, 포장의 외형 형상의 정보를 취득한다. 또한, 취득한 정보에 의거해서, 트랙터(1)를 포장의 중앙 영역에 있어서 자동 주행시키면서 작업을 행하고, 이후 중앙 영역의 외측으로부터 포장의 외주를 향해서 주회하도록 자동 주행시키면서 작업을 행한다. 그리고, 포장의 전체 영역의 작업을 완료하면, 트랙터(1)를 포장으로부터 퇴장시킨다.

차체(2)의 전방부 하측에는 좌우 한쌍의 전륜(10)이 설치되고, 차체(2)의 후방부 하측에는 좌우 한쌍의 후륜(11)이 설치된다. 차체(2)의 상부에는 오퍼레이터가 탑승하기 위한 캐빈(12)이 설치되고, 캐빈(12)의 내부에는 운전 좌석이나 각종 조작구가 설치된다. 또한, 차체(2)에는 제어 장치(13)와, 표시 장치(14)와, 측위 유닛(15)(도 3 참조)이 설치된다. 표시 장치(14)는 터치 패널이나 모니터 등으로 구성되고, 캐빈(12)의 내부에 배치된다. 차체(2)의 전방부에는 엔진(16)이 내장되어 있고, 좌우 한쌍의 후륜(11)의 사이에는 변속 장치(17)가 설치되어 있다. 엔진(16)의 동력은 이 변속 장치(17)에 의해 변속되어 각 전륜(10) 및 각 후륜(11)으로 전달된다.

변속 장치(17)의 후방부에는 좌우 한쌍의 로우어 링크(18)와, 톱 링크(19)와, PTO축(20)이 접속되어 있고, 각 로우어 링크(18), 톱 링크(19) 및 PTO축(20)은 후방으로 연장돼서 배치되어 있다. 작업기(3)는 각 로우어 링크(18), 톱 링크(19) 및 PTO축(20)의 후단에 연결되어 PTO축(20)에 의해 구동된다.

차체(2)의 후방부에는 작업기 승강 기구(21)와, 작업기 각도 변경 기구(22)와, 연결 부재(23)가 설치되어 있다.

작업기 승강 기구(21)는 좌우 한쌍의 리프트 암(24)과, 유압 실린더로 구성되는 리프트 실린더(작업기 승강부)(25)를 구비한다. 일방의 리프트 암(24)의 선단부는 링크 부재(26)를 통해서 일방의 로우어 링크(18)에 연결되고, 타방의 리프트 암(24)의 선단부는 롤링 실린더(27)를 통해서 타방의 로우어 링크(18)에 연결되어 있다. 작업기 승강 기구(21)는 리프트 실린더(25)를 구동함으로써, 차체(2)에 지지되는 작업기(3)의 높이를 변경할 수 있다. 또한, 차체(2)는 작업기(3)의 높이를 검출하는 작업기 높이 센서(28)(도 3 참조)를 구비하고, 작업기 높이 센서(28)는 예를 들면, 리프트 실린더(25)의 실린더 로드의 위치(리프트 실린더(25)의 길이)를 검출하는 센서로 구성된다.

작업기 각도 변경 기구(22)는 유압 실린더로 구성되는 롤링 실린더(27)를 구비한다. 롤링 실린더(27)는 상기한 바와 같이, 타방의 리프트 암(24)과, 타방의 로우어 링크(18)를 연결하도록 구성된다. 작업기 각도 변경 기구(22)는 롤링 실린더(27)를 구동함으로써, 차체(2)에 대하여 지지되는 작업기(3)의 좌우 방향의 경사 자세를 변경할 수 있다.

연결 부재(23)는 로우어 링크(18) 및 톱 링크(19)와, 작업기(3)를 연결하도록 구성된다.

작업기(3)는 물을 넣은 논(포장)에 있어서 토괴를 부숨과 아울러 논바닥을 평평하게 하는 퍼들링 작업을 행하는 퍼들링용 해로로 구성된다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 작업기(3)는 차체(2)의 연결 부재(23)에 대하여 작업기(3)를 연결하기 위한 연결부(30)를 구비한다. 또한, 연결부(30)는 연결 부재(23)을 통하지 않고, 로우어 링크(18) 및 톱 링크(19)와 작업기(3)를 연결하도록 구성되어도 좋다.

연결부(30)의 후방에는 좌우 방향으로 연장된 경전 커버(31)가 설치된다. 경전 커버(31)에는 좌우 방향으로 연장된 회전축을 갖는 경전 회전축(32)이 회전 가능하게 부착되고, 경전 회전축(32)은 PTO축(20)으로부터 전달된 동력에 의해 회전한다. 또한, 경전 회전축(32)에는 복수의 경전 클로(33)가 좌우 방향으로 간격을 두고 설치되어 있다. 경전 회전축(32)과 함께 경전 클로(33)가 논(포장)의 토양에 대하여 회전하여 경전함으로써 논의 토괴를 부술 수 있다.

경전 커버(31)의 후방 하부에는 좌우 방향으로 연장된 정지판(34)이 설치되고, 정지판(34)은 좌우 방향으로 연장된 회전축을 가지며, 경전 커버(31)에 대하여 회전 가능하게 부착된다. 정지판(34)은 유압 실린더나 전동 모터 등의 바이어싱 부재에 의해 하방으로 바이어싱·가압되고, 논(포장)의 토양 표면에 접촉함으로써 논바닥을 평평하게 정지할 수 있다. 또한, 정지판(34)의 좌우 방향의 외측에는 정지폭을 넓히는 연장 정지판(35)(도 2 참조)이 설치되어도 좋다.

또한, 작업기(3)에는 정지판 회전각 센서(36)가 설치되어 있다. 정지판 회전각 센서(36)는 정지 시의 정지판(34)의 상하 방향의 회전 각도를 검출하는 것이며, 예를 들면 정지판(34)의 회전각, 또는 그 회전축에 부착된 링크의 회전각을 검출하는 포텐셔미터로 구성된다.

퍼들링 작업에서는, 경전 후에 남아 있는 토괴가 큰 경우, 정지판(34)은 크게 상하로 회동하고, 한편 경전 후에 남아 있는 토괴가 작은 경우, 정지판(34)은 작게 상하로 회동한다. 따라서, 정지판 회전각 센서(36)에 의해 정지판(34)의 회동의 크기 및 그 빈도를 검출함으로써, 경전 후의 포장에 남아 있는 토괴의 크기를 취득할 수 있고, 이것에 의해 포장에 있어서의 각 작업 위치에서의 퍼들링 작업의 완성 정도를 검출할 수 있다. 또한, 완성 정도는 이미 작업 주행을 행한 작업 결과의 토양의 상태를 나타낸다. 또한, 후술하는 마무리 정도는 완성 정도와 상이하며, 앞으로 행할 작업 주행의 작업 결과로서 예정하는 토양의 상태를 나타낸다.

측위 유닛(15)은 GNSS 등의 위성 측위 시스템을 이용해서 트랙터(1)의 위치 정보(측위점)를 취득하도록 구성되고, 측위 안테나를 통해서 측위 위성으로부터 측위 신호를 수신하며, 측위 신호에 의거해서 측위 유닛(15)의 위치 정보, 즉 트랙터(1)의 위치 정보를 취득한다.

이어서, 제어 장치(13)에 대해서 설명한다. 제어 장치(13)는 CPU 등의 컴퓨터로 구성되며, 도 3에 나타내는 바와 같이 ROM, RAM, 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(40)와, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(41)에 접속되어 있다.

기억부(40)는 트랙터(1)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(13)가 기억부(40)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거해서 연산 처리를 실행함으로써 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 제어 장치(13)는, 예를 들면 측위 유닛(15)으로부터 트랙터(1)의 자차 위치를 취득한다.

또한, 기억부(40)는 트랙터(1)의 작업 대상인 포장의 포장 정보나 자동 주행 경로(66)를 기억한다. 제어 장치(13)는 휴대 단말(5)로부터 통신부(41)를 통해서 포장 정보나 자동 주행 경로(66)를 수신해서 기억부(40)에 기억한다. 포장 정보는, 예를 들면 포장 외형의 형상, 크기 및 위치 정보(좌표 등), 포장에서 아직 작업 주행을 행하고 있지 않은 미작업 영역(65)(도 4∼도 7 참조) 및 포장에서 이미 작업 주행을 행한 기작업 영역(64)(도 4∼도 7 참조)의 형상, 크기 및 위치 정보(좌표 등) 등의 정보를 포함한다.

또한, 기억부(40)는 기작업 영역(64)의 각 작업 위치에 있어서의 작업(퍼들링 작업)의 완성 정도를 기억한다. 또한, 트랙터(1)는 포장의 작업 주행을 복수회에 걸쳐 행하는 경우가 있고, 기억부(40)는 각 회의 작업 주행의 완성 정도를 기억해도 좋으며, 적어도 전회의 작업 주행의 완성 정도를 기억한다. 또한, 트랙터(1)는 연도별이나 계절별로 포장의 작업 주행을 행하는 경우가 있고, 기억부(40)는 각 연도나 각 계절의 작업 주행의 완성 정도를 기억해도 좋으며, 적어도 전년도나 전계절의 작업 주행의 완성 정도를 기억한다.

통신부(41)는 작업기(3)에 설치된 작업기측 통신부(37)(도 3 참조)와, 유선 통신 또는 무선 통신에 의해 통신 처리를 행하는 기능을 갖는다. 또한, 통신부(41)는 작업자가 보유하는 휴대 단말(5) 등의 외부 기기와, 무선 통신에 의해 통신 처리를 행하는 기능을 갖는다. 제어 장치(13)는 통신부(41)를 제어하여 작업기(3)나 휴대 단말(5)과 통신을 행해서, 작업기(3)나 휴대 단말(5)과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

제어 장치(13)는 차체(2)에 설치되는 각종 센서에 접속되어 각종 센서의 검출 결과를 입력하고, 또한 작업기(3)에 설치되는 각종 센서의 검출 결과를 통신부(41)를 통해서 입력한다. 예를 들면, 제어 장치(13)는 차체(2)에 설치되는 작업기 높이 센서(28)의 검출 결과로서 작업기(3)의 높이(즉, 작업기 높이)를 입력하고, 또한 작업기(3)에 설치되는 정지판 회전각 센서(36)의 검출 결과로서 정지판(34)의 회전 각도(즉, 정지판 회전각)를 입력한다.

제어 장치(13)는 기억부(40)에 기억된 프로그램을 실행함으로써 주행 제어부(45), 작업 제어부(46), 완성 검출부(47)(검출부) 및 표시 제어부(48)로서 동작한다. 또한, 주행 제어부(45) 및 작업 제어부(46)는 본 발명에 의한 작업 방법에 있어서, 트랙터(1)(작업 차량)에 의해 작업 주행을 행하는 작업 주행 공정이나 자동 주행 공정을 실현한다. 또한, 완성 검출부(47)는 본 발명에 의한 작업 방법의 검출 공정을 실현하고, 표시 제어부(48)는 본 발명에 의한 작업 방법의 표시 공정이나 설정 공정을 실현한다.

주행 제어부(45)는 트랙터(1)의 주행을 제어하는 것이다. 예를 들면, 주행 제어부(45)는 수동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 캐빈(12)에 설치된 각종 조작구의 조작에 따라 엔진(16) 및 변속 장치(17)나 조타 장치(도시하지 않음)를 제어함으로써 트랙터(1)의 차속 및 조타를 제어한다.

또한, 주행 제어부(45)는 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 포장에 대하여 설정되어 있는 자동 주행 경로(66)를 휴대 단말(5) 등으로부터 취득하고, 측위 유닛(15)으로부터 트랙터(1)의 자차 위치를 취득하여, 자차 위치와 자동 주행 경로(66)에 의거해서, 트랙터(1)가 자동 주행 경로(66)를 따라 자동 주행을 행하도록 트랙터(1)의 조타를 제어한다. 또한, 주행 제어부(45)는 미리 설정된 자동 주행 속도가 되도록 엔진(16)이나 변속 장치(17)를 제어한다.

작업 제어부(46)는 수동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 캐빈(12)에 설치된 각종 조작구의 조작에 따라 작업기(3)를 제어함으로써, 포장에 대하여 작업기(3)에 의한 퍼들링 작업을 행한다. 또한, 작업 제어부(46)는 자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 미리 설정된 작업 설정에 따라 작업기(3)를 제어함으로써, 포장에 대하여 작업기(3)에 의한 퍼들링 작업을 행한다.

예를 들면, 작업 제어부(46)는 리프트 실린더(25)와 변속 장치(17)의 유압 펌프 사이에 설치된 전자 밸브를 제어하여 리프트 실린더(25)를 제어함으로써, 차체(2)에 지지되는 작업기(3)의 높이(작업기 높이)를 변경하는 제어를 행한다. 작업 제어부(46)는, 예를 들면 포장에 대하여 작업을 행할 때의 높이인 하강 위치와, 하강 위치보다 높고, 주행 시의 높이인 상승 위치 사이에서 작업기 높이를 변경 가능하다. 또한, 작업 제어부(46)는 롤링 실린더(27)와 변속 장치(17)의 유압 펌프 사이에 설치된 전자 밸브를 제어하여 롤링 실린더(27)를 제어함으로써, 차체(2)에 대하여 지지되는 작업기(3)의 좌우 방향의 경사 자세를 변경할 수 있다. 또한, 작업 제어부(46)는 PTO축(20)의 회전수(회전 속도)를 제어함으로써, 경전 회전축(32) 및 복수의 경전 클로(33)의 회전수(회전 속도)를 변경할 수 있다.

본 실시형태에서는, 특히 주행 제어부(45) 및 작업 제어부(46)는 후술하는 완성 확인 화면(60)(도 4 참조) 등에서 설정되는 마무리 정도에 따라, 트랙터(1)의 차속이나 작업기(3)의 회전수를 설정하도록 제어해도 좋다. 여기서, 작업기(3)의 회전수란 PTO축(20)의 회전수(회전 속도)여도 좋고, 즉 토양에 대하여 작업하는 경전 회전축(32) 및 복수의 경전 클로(33)의 회전수(회전 속도)이다. 주행 제어부(45)는 마무리 정도에 따라 설정된 트랙터(1)의 설정 차속에 따라 주행을 제어하고, 작업 제어부(46)는 마무리 정도에 따라 설정된 작업기(3)의 설정 회전수에 따라 작업을 제어한다.

예를 들면, 퍼들링 작업의 마무리 정도로서, 토괴가 거칠어지게 설정될수록 트랙터(1)의 설정 차속을 높임과 아울러 작업기(3)의 설정 회전수를 낮춘다. 한편, 퍼들링 작업의 마무리 정도로서, 토괴가 미세해지게 설정될수록 트랙터(1)의 설정 차속을 낮춤과 아울러 작업기(3)의 설정 회전수를 높인다. 또한, 복수 단계의 마무리 정도에 의거해서, 복수 단계의 설정 차속 및 복수 단계의 설정 회전수가 미리 결정되어 있어, 설정된 마무리 정도에 대응하는 설정 차속 및 설정 회전수를 적용하면 좋다. 또한, 상기한 바와 같이 설정 차속 및 설정 회전수 양방을 조정함으로써 마무리 정도를 조정해도 좋지만, 설정 차속 및 설정 회전수 중 어느 일방만을 조정함으로써 마무리 정도를 조정해도 좋다.

또한, 주행 제어부(45) 및 작업 제어부(46)는 트랙터(1)가 수동 주행 모드 또는 자동 주행 모드로 작업 주행을 행하고 있을 때에, 후술하는 완성 검출부(47)에 의해 검출한 완성 정도에 의거해서, 트랙터(1)의 차속이나 작업기(3)의 회전수를 변경하도록 제어해도 좋다. 예를 들면, 퍼들링 작업의 완성 정도로서, 토괴가 거친 경우(목표의 토괴의 크기보다 큰 경우)에는 토괴를 미세하게 하기 위해서, 주행 제어부(45)가 트랙터(1)의 차속을 낮춤과 아울러 작업 제어부(46)가 작업기(3)의 회전수를 높이도록 제어한다. 한편, 퍼들링 작업의 완성 정도로서, 토괴가 미세한 경우(목표의 토괴의 크기보다 작은 경우)에는 토괴가 과도하게 미세해지지 않도록, 주행 제어부(45)가 트랙터(1)의 차속을 높임과 아울러 작업 제어부(46)가 작업기(3)의 회전수를 낮추거나, 작업기(3)를 정지하도록 제어한다. 또한, 상기한 바와 같이 차속 및 회전수 양방을 조정함으로써 마무리 정도를 조정해도 좋지만, 차속 및 회전수 중 어느 일방만을 조정함으로써 마무리 정도를 조정해도 좋다.

혹은, 주행 제어부(45) 및 작업 제어부(46)는 트랙터(1)가 자동 주행 모드로 작업 주행을 행할 때에는 전회 작업 시에 완성 검출부(47)에 의해 포장의 각 작업 위치에서 검출한 완성 정도에 의거해서, 금회 작업에 있어서의 상기 작업 위치에서의 트랙터(1)의 차속이나 작업기(3)의 회전수를 설정하도록 제어해도 좋다. 주행 제어부(45)는 완성 정도에 따라 설정된 트랙터(1)의 설정 차속에 따라 상기 작업 위치의 주행을 제어하고, 작업 제어부(46)는 완성 정도에 따라 설정된 작업기(3)의 설정 회전수에 따라 작업을 제어한다.

예를 들면, 퍼들링 작업의 완성 정도로서, 토괴가 거친 작업 위치(목표의 토괴의 크기보다 큰 작업 위치)에서는, 트랙터(1)의 설정 차속을 낮춤과 아울러 작업기(3)의 설정 회전수를 높인다. 한편, 퍼들링 작업의 완성 정도로서, 토괴가 미세한 작업 위치(목표의 토괴의 크기보다 작은 작업 위치)에서는, 트랙터(1)의 설정 차속을 높임과 아울러 작업기(3)의 설정 회전수를 낮춘다. 또한, 복수 단계의 완성 정도에 의거해서, 복수 단계의 설정 차속 및 복수 단계의 설정 회전수가 미리 결정되어 있어, 검출된 완성 정도에 대응하는 설정 차속 및 설정 회전수를 적용하면 좋다. 이 경우에도, 상기한 바와 같이 설정 차속 및 설정 회전수 양방을 조정함으로써 마무리 정도를 조정해도 좋지만, 설정 차속 및 설정 회전수 중 어느 일방만을 조정함으로써 마무리 정도를 조정해도 좋다.

완성 검출부(47)는 트랙터(1)가 작업 주행을 행한 소정의 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 검출한다. 완성 검출부(47)는 검출한 완성 정도를 포장의 각 작업 위치에 관련지어 기억부(40)에 기억하고, 통신부(41)를 통해서 휴대 단말(5)로 송신한다. 구체적으로는, 완성 검출부(47)는 트랙터(1)가 수동 주행 모드 또는 자동 주행 모드로 작업 주행을 행하는 동안에, 측위 유닛(15)으로부터 트랙터(1)의 자차 위치를 취득함과 아울러, 상기 자차 위치에서의 정지판 회전각 센서(36)의 검출 결과로서 정지판(34)의 회전 각도(즉, 정지판 회전각)를 취득한다. 완성 검출부(47)는 정지판(34)의 회전 각도에 의거해서 정지판(34)의 회동의 크기 및 그 빈도를 판정하고, 그 판정 결과에 의거해서, 트랙터(1)의 자차 위치에서의 토괴의 크기의 정보를 판정하며, 즉 상기 자차 위치에서의 퍼들링 작업의 완성 정도를 판정한다.

예를 들면, 완성 검출부(47)는 정지판(34)의 회동이 커지는 빈도가 높은 경우, 큰 토괴가 많다고 판정할 수 있으므로, 퍼들링 작업의 완성 정도가 거칠다고 판정할 수 있다. 한편, 완성 검출부(47)는 정지판(34)의 회동이 작아지는 빈도가 높은 경우나 커지는 빈도가 낮은 경우, 작은 토괴가 많다고 판정할 수 있으므로, 퍼들링 작업의 완성 정도가 미세하다고 판정할 수 있다. 또한, 완성 검출부(47)는 복수 단계의 각도 임계값을 미리 설정하고, 정지판 회전각 센서(36)의 검출 결과인 정지판(34)의 회전 각도를 각 각도 임계값과 비교함으로써 정지판(34)의 회동의 대소를 판정하면 좋다. 또한, 완성 검출부(47)는 트랙터(1)의 자차 위치가 소정 거리 이동하는 동안에, 정지판(34)의 회전 각도의 빈도 분포를 판정함으로써 정지판(34)의 회동이 커지는 빈도나, 정지판(34)의 회동이 작아지는 빈도를 판정해도 좋다.

표시 제어부(48)는 표시 장치(14)에 각종 표시 화면을 표시하도록 제어한다. 예를 들면, 표시 제어부(48)는 도 4에 나타내는 바와 같이, 작업 주행을 행한 포장의 완성 정도를 표시하기 위한 완성 확인 화면(60)을 표시 장치(14)에 표시한다. 표시 제어부(48)는 완성 확인 화면(60)을 작업 주행의 실행 중에 표시해도 좋고, 혹은 작업 주행의 완료 후에 표시해도 좋다. 도 4에서는, 트랙터(1)를 포장의 중앙 영역에 있어서 자동 주행시키면서 작업을 행하고 있고, 중앙 영역의 외측의 작업을 아직 행하고 있지 않은 상태를 나타낸다.

표시 제어부(48)는 완성 확인 화면(60)에 있어서 지도란(61)을 표시하고, 지도란(61)에 있어서, 트랙터(1)가 작업 주행을 행하는 포장의 포장 정보에 의거해서, 포장 외형(62)을 표시하고, 또한 측위 유닛(15)이 측위한 트랙터(1)의 자차 위치에 트랙터(1)의 자차 표시를 표시해도 좋다. 표시 제어부(48)는 포장 외형(62)의 범위 내에 있어서 기작업 영역(64)과 미작업 영역(65)을 식별 가능하게 표시하고, 도 4에서는 기작업 영역(64)을 왼쪽으로 경사진 해칭으로 나타내고 있다. 표시 제어부(48)는 자동 주행 모드에 있어서 완성 확인 화면(60)을 표시하는 경우에는 설정된 자동 주행 경로(66)를 포장 외형(62)의 범위 내에 겹쳐서 표시하면 좋다. 또한, 표시 제어부(48)는 기작업 영역(64)에 있어서 작업 주행을 행한 주행 궤적을 표시해도 좋다. 표시 제어부(48)는 작업 주행 중인 트랙터(1)에 관해서, 실제의 차속이나 작업기(3)의 실제의 회전수를 표시해도 좋고, 또한 설정되어 있는 설정 차속이나 설정 회전수를 표시해도 좋다.

또한, 표시 제어부(48)는 완성 검출부(47)에 의해 트랙터(1)의 각 자차 위치에서 검출한 완성 정도를 완성 확인 화면(60)에 표시하고, 예를 들면 도 5에 나타내는 바와 같이, 완성 정도를 나타내는 완성 맵(완성 분포)(67)을 기작업 영역(64)에 있어서 대응하는 작업 위치에 맞춰 표시한다. 또한, 도 5에서는 작업 주행을 행한 기작업 영역(64)에 있어서의 완성 정도를 나타내는 완성 맵(67)이 기작업 영역(64)에 겹쳐서 표시되어 있다. 표시 제어부(48)는 완성 맵(67)을 그 완성 정도에 따라 배경색이나 농담 등의 표시 방법을 바꿈으로써 식별 가능하게 표시하고, 도 5에서는 해칭의 피치를 바꾸어 식별하고 있어, 피치가 작을수록 완성 정도의 레벨이 낮은 것으로 한다. 또한, 표시 제어부(48)는 자차 표시의 위치나, 기작업 영역(64) 및 미작업 영역(65)의 범위, 완성 맵(67)의 범위를 트랙터(1)의 작업 주행의 진척에 따라 갱신한다.

또한, 표시 제어부(48)는 완성 검출부(47)에 의해 검출한 완성 정도에 따라, 트랙터(1)의 차속의 변경 지시나 작업기(3)의 회전수의 변경 지시를 표시 장치(14)에 표시해서, 작업자에게 변경 조작을 촉구해도 좋다. 예를 들면, 트랙터(1)가 수동 주행 모드로 작업 주행을 행할 때에, 완성 정도에 대응하는 트랙터(1)의 설정 차속이나 작업기(3)의 설정 회전수와, 트랙터(1)의 실제의 차속이나 작업기(3)의 실제의 회전수가 상이한 경우에는 설정 차속이나 설정 회전수를 추천하는 변경 지시를 표시하면 좋다. 혹은, 제어 장치(13)는 차속이나 회전수의 변경 지시를 표시에 추가하거나 또는 표시 대신에, 음성 가이던스로 출력함으로써 작업자에게 변경 조작을 촉구해도 좋다. 또한, 차속 및 회전수 양방의 변경 지시를 촉구해도 좋지만, 차속 및 회전수 중 어느 일방만의 변경 지시를 촉구해도 좋다.

혹은, 퍼들링 작업의 완성 정도로서, 토괴가 거친 경우(목표의 토괴의 크기보다 큰 경우)에는 트랙터(1)의 차속을 낮추는 변경 지시나 작업기(3)의 회전수를 높이는 변경 지시를 표시해도 좋다. 한편, 퍼들링 작업의 완성 정도로서, 토괴가 미세한 경우(목표의 토괴의 크기보다 작은 경우)에는 트랙터(1)의 차속을 높이는 변경 지시나 작업기(3)의 회전수를 낮추거나, 작업기(3)를 정지하는 변경 지시를 표시해도 좋다. 이 경우에도, 제어 장치(13)는 차속이나 회전수의 변경 지시를 표시에 추가하거나 또는 표시 대신에, 음성 가이던스로 출력함으로써 작업자에게 변경 조작을 촉구해도 좋다. 또한, 차속 및 회전수 양방의 변경 지시를 촉구해도 좋지만, 차속 및 회전수 중 어느 일방만의 변경 지시를 촉구해도 좋다.

또한, 트랙터(1)가 자동 주행 모드로 작업 주행을 행할 때에, 주행 제어부(45) 및 작업 제어부(46)가 완성 정도에 따라, 트랙터(1)의 차속이나 작업기(3)의 회전수를 자동적으로 변경하는 경우에는, 표시 제어부(48)는 트랙터(1)의 차속이나 작업기(3)의 회전수를 변경하는 변경 통지를 표시 장치(14)에 표시해서, 작업자에게 통지하면 좋다. 이 경우에도, 제어 장치(13)는 차속이나 회전수의 변경 통지를 표시에 추가하거나 또는 표시 대신에, 음성 가이던스로 출력함으로써 작업자에게 통지해도 좋다. 또한, 차속 및 회전수 양방의 변경 통지를 통지해도 좋지만, 차속 및 회전수 중 어느 일방만의 변경 통지를 통지해도 좋다.

그런데, 트랙터(1)는 포장의 작업 주행을 복수회에 걸쳐 행하는 경우가 있고, 작업 주행을 1회도 행하고 있지 않은 경우에는 포장 전체가 미작업 영역(65)이 되며, 1회째의 작업 주행을 행한 후, 포장 전체가 기작업 영역(64)이 된다. 또한, 트랙터(1)가 2회째(금회)의 작업 주행을 행할 때, 표시 제어부(48)는 완성 확인 화면(60)에 있어서, 1회째(전회)의 작업 주행 시의 기작업 영역(64)을 미작업 영역(65)으로 변경해서 표시한다.

이 때, 표시 제어부(48)는 2회째의 작업 주행의 개시 시에는 포장 전체가 미작업 영역(65)이 되는 바, 도 6에 나타내는 바와 같이, 1회째의 작업 주행 시의 완성 맵(67)을 2회째의 작업 주행의 미작업 영역(65)에 겹쳐서 표시하면 좋다. 도 6에서는, 1회째에 자동 주행을 행한 전회 중앙 영역(69)을 1점 쇄선으로 나타내고 있다. 또한, 표시 제어부(48)는 2회째의 작업 주행 시의 미작업 영역(65)을 2회째의 작업 주행의 진척에 따라 기작업 영역(64)으로 갱신해도 좋고, 1회째의 작업 주행 시의 완성 맵(67)을 2회째의 작업 주행의 진척에 따라, 2회째의 작업 주행 시의 완성 맵(67)으로 갱신해도 좋다. 또한, 트랙터(1)가 3회째 이후의 작업 주행을 행할 때, 표시 제어부(48)는 상기와 마찬가지로 완성 확인 화면(60)을 표시해도 좋다.

또한, 표시 제어부(48)는 완성 확인 화면(60)에 있어서, 작업기(3)의 작업 설정을 설정 조작 가능하게 하고, 예를 들면 작업기(3)가 앞으로 행할 작업(퍼들링 작업)의 작업 결과로서 예정하는 토양의 상태, 즉 마무리 정도를 설정하기 위한 마무리 정도 설정부(68)를 조작 가능하게 표시한다. 마무리 정도 설정부(68)는 마무리 정도를 복수 단계의 레벨 중 어느 하나로 설정 가능하게 하고 있어, 예를 들면 작업 후의 토괴를 보다 미세하게 하도록 마무리 정도의 레벨을 높이는 상방 조정 버튼(68a)과, 거칠게 하도록 마무리 정도의 레벨을 낮추는 하방 조정 버튼(68b)을 갖는다. 또한, 표시 제어부(48)는 작업 주행의 개시 전에만 마무리 정도 설정부(68)를 조작 가능하게 해도 좋고, 혹은 작업 주행의 실행 중에서도, 마무리 정도 설정부(68)를 조작 가능하게 해도 좋다.

마무리 정도 설정부(68)는 금회의 작업 주행에서 적용하는 마무리 정도를 설정하는 바, 표시 제어부(48)는 마무리 정도 설정부(68)에서 설정된 금회의 마무리 정도를 표시하고, 또한 전회의 작업 주행에서 적용되어 있었던 전회의 마무리 정도를 동시에 표시해도 좋다. 예를 들면, 트랙터(1)가 포장의 작업 주행을 복수회에 걸쳐 행하는 경우에는 직전회의 작업 주행을 전회의 작업 주행으로 하여 전회의 마무리 정도를 표시해도 좋다. 또한, 금회의 작업 주행보다 전에, 복수회의 작업 주행을 행하고 있었던 경우에는 전회의 마무리 정도로서, 직전의 작업 주행의 마무리 정도만을 표시해도 좋지만, 혹은 각 회의 작업 주행의 마무리 정도를 표시해도 좋다. 또한, 트랙터(1)가 연도별이나 계절별로 포장의 작업 주행을 행하는 경우에는 전년도나 전계절의 작업 주행을 전회의 작업 주행으로 하여 전회의 마무리 정도를 표시해도 좋다. 또한, 표시 제어부(48)는 작업 주행의 개시 전에 전회의 마무리 정도를 표시하는 한편, 작업 주행의 개시 후에 전회의 마무리 정도를 비표시로 해도 좋고, 혹은 작업 주행 중에, 전회의 마무리 정도의 표시·비표시를 작업자의 조작에 따라 스위칭 가능하게 해도 좋다.

또한, 표시 제어부(48)는 지도란(61)의 기작업 영역(64)에 있어서 작업 주행을 행한 주행 궤적을 표시하는 바, 금회의 작업 주행에서의 주행 궤적뿐만 아니라, 전회의 작업 주행에서의 주행 궤적도 식별 가능하게 표시하면 좋다. 또한, 금회의 작업 주행보다 전에, 복수회의 작업 주행을 행하고 있었던 경우에는 전회의 주행 궤적으로서, 직전의 작업 주행의 주행 궤적만을 표시해도 좋지만, 혹은 각 회의 작업 주행의 주행 궤적을 식별 가능하게 표시해도 좋다.

또한, 마무리 정도 설정부(68)는 금회의 작업 주행에 있어서의 마무리 정도의 초기값으로서, 전회의 마무리 정도를 미리 설정해 두고, 작업자의 조작에 따라 금회의 마무리 정도를 변경 가능하게 해도 좋다. 혹은, 마무리 정도 설정부(68)는 작업자의 작업 이력에 의거해서, 금회의 작업 주행에 있어서의 마무리 정도의 초기값을 설정해도 좋다. 예를 들면, 작업 이력에 의거해서 작업 시간의 단축을 우선하고 있는 작업자라고 판정할 수 있는 경우에는 거칠게 되도록 마무리 정도의 초기값을 설정해도 좋다.

또한, 표시 제어부(48)는 마무리 정도 설정부(68)에서 설정된 마무리 정도에 의해, 작업 주행에 걸리는 작업 시간을 완성 확인 화면(60)에 표시해도 좋다. 예를 들면, 표시 제어부(48)는 미작업 영역(65)의 면적이나 미작업 영역(65)에 설정된 자동 주행 경로(66)에 의거해서, 미작업 영역(65)에서 작업 주행을 완료할 때까지의 총 거리를 산출하고, 또한 설정된 마무리 정도에 대응하는 설정 차속을 취득하여, 이들 총 거리 및 설정 차속에 의거해서 작업 시간을 산출한다.

이어서, 휴대 단말(5)에 대해서 설명한다. 휴대 단말(5)은 트랙터(1)의 구성 요소의 하나로서, 트랙터(1)를 원격 조작 가능한 단말이며, 예를 들면 터치 패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트북 컴퓨터 등으로 구성된다. 또한, 휴대 단말(5)과 마찬가지의 조작 장치가 캐빈(12)에 구비되어도 좋다. 본 발명에서는, 트랙터(1)나 휴대 단말(5)에 의해 작업 시스템이 구성된다.

휴대 단말(5)은 도 3에 나타내는 바와 같이, CPU 등의 컴퓨터로 구성되는 단말측 제어 장치(50)를 구비하고 있으며, 단말측 제어 장치(50)는 ROM, RAM, 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 단말측 기억부(51)나, 외부 기기와 통신을 행하는 단말측 통신부(52)에 접속되어 있다. 또한, 휴대 단말(5)은 각종 정보를 표시해서 작업자에게 출력하기 위한 터치 패널이나 모니터 등의 표시부(53)를 구비하고, 또한 작업자로부터의 각종 정보의 입력 조작을 접수하기 위한 터치 패널이나 조작 키 등의 입력부(54)를 구비한다.

단말측 기억부(51)는 휴대 단말(5)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 단말측 제어 장치(50)가 단말측 기억부(51)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거해서 연산 처리를 실행함으로써, 휴대 단말(5)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 단말측 기억부(51)는 트랙터(1)의 작업 대상인 포장의 포장 정보나 자동 주행 경로(78)(도 8 참조)를 기억한다.

단말측 통신부(52)는 무선 통신 안테나를 통해서, 트랙터(1)의 통신부(41)와 통신 가능하게 접속된다. 단말측 제어 장치(50)는 단말측 통신부(52)를 제어해서 트랙터(1)와 무선 통신을 행하여, 트랙터(1)와의 사이에서 각종 정보를 송수신한다. 예를 들면, 단말측 통신부(52)는 트랙터(1)가 작업 주행에 있어서 검출한 각 작업 위치의 완성 정도를 수신해서, 단말측 기억부(51)에 기억한다.

단말측 제어 장치(50)는 단말측 기억부(51)에 기억된 프로그램을 실행함으로써 포장 선택부(55), 경로 작성부(56), 단말측 표시 제어부(57)로서 동작한다. 또한, 경로 작성부(56), 단말측 표시 제어부(57)는 본 발명에 의한 작업 방법의 경로 설정 공정, 표시 공정을 각각 실현하는 것이다.

포장 선택부(55)는 작업 대상이 되는 포장을 수동 또는 자동으로 선택하고, 포장의 외주 형상, 즉 포장 외형을 설정해서 단말측 기억부(51)에 기억한다. 예를 들면, 포장 선택부(55)는 작업 대상이 되는 포장을 선택하기 위한 포장 선택 화면(도시하지 않음)을 표시부(53)에 표시한다. 포장 선택 화면에서는, 포장 외형을 포함하는 포장 정보가 단말측 기억부(51)에 이미 기억되어 있는 경우에, 그 포장 정보에 대응하는 포장을 선택 가능하게 하고 있다. 포장 선택 화면에서 어느 하나의 포장이 수동 조작에 따라 선택되면, 포장 선택부(55)는 선택 조작된 포장을 작업 대상으로서 선택하고, 선택한 포장에 대응하는 포장 정보를 단말측 기억부(51)로부터 판독해서, 단말측 통신부(52)를 통해서 트랙터(1)로 송신한다.

또한, 포장 선택 화면에서는 신규 포장의 작성을 조작 가능하게 하고 있다. 포장 선택 화면에서 신규 포장의 작성이 조작되면, 포장 선택부(55)는 트랙터(1)의 자차 위치의 신규 포장을 작업 대상으로서 선택한다. 그리고, 포장 선택부(55)는 트랙터(1)가 신규 포장의 외주 형상을 따라 주회해서 외주 주행을 행할 때에, 트랙터(1)의 측위 유닛(15)이 측위한 트랙터(1)의 자차 위치를 트랙터(1)로부터 수신하고, 신규 포장의 외주 형상의 위치 정보나 외주 주행의 경로의 위치 정보를 기록한다. 포장 선택부(55)는 외주 주행에서 취득한 위치 정보에 의거해서, 신규 포장의 포장 외형을 작성하고, 그 포장 외형을 포함하는 포장 정보를 작성해서 단말측 기억부(51)에 기억하며, 단말측 통신부(52)를 통해서 트랙터(1)로 송신한다.

경로 작성부(56)는 포장 선택부(55)에서 선택된 포장을 자동 주행하는 자동 주행 경로(78)를 작성해서 단말측 기억부(51)에 기억하고, 단말측 통신부(52)를 통해서 트랙터(1)로 송신한다. 자동 주행 경로(78)는 자동 주행에 관한 주행 정보 및 퍼들링 작업에 관한 작업 정보를 포함한다. 주행 정보는 포장에 있어서의 주행 위치에 추가해서, 각 주행 위치에서의 진행 방향이나 설정 차속을 포함해도 좋다. 작업 정보는 각 주행 위치에서의 퍼들링의 가동 또는 정지, 회전수(회전 속도) 및 퍼들링 높이(깊이) 등의 작업에 관한 정보를 포함해도 좋다. 경로 작성부(56)는 포장에 대하여, 휴대 단말(5)의 조작에 의해 선택된 주행 패턴(왕복 주행 또는 주회 주행)에 따라, 전진 방향으로 주행하면서 퍼들링 작업을 행하는 복수의 직진 경로를 작성하고, 복수의 직진 경로와 각 직진 경로를 접속하는 복수의 선회 경로를 조합해서 자동 주행 경로(78)를 작성한다.

또한, 경로 작성부(56)는 포장에 있어서, 전회에 작업 주행을 행한 기작업 영역(76)에 대하여, 금회에 작업 주행을 행하는 자동 주행 경로(78)를 작성하는 경우에는 전회의 작업 주행에서 기작업 영역(76)으로부터 검출한 완성 정도에 의거해서, 금회의 자동 주행 경로(78)를 작성한다. 또한, 전회의 완성 정도의 레벨이 비교적 낮은 작업 위치가 있는 경우에는, 휴대 단말(5)은 금회의 자동 주행 경로(78)를 표시부(53)에 표시할 때에, 완성 정도의 레벨이 낮은 취지의 주의를 표시나 음성으로 통지하면 좋다.

예를 들면, 경로 작성부(56)는 전회의 작업 주행의 주행 경로를 따라 금회의 자동 주행 경로(78)를 작성하고, 이 때 전회의 완성 정도의 레벨이 충분한 작업 위치에서는 작업기(3)에 의한 퍼들링 작업을 정지하는 한편, 전회의 완성 정도의 레벨이 비교적 낮은 작업 위치에서 작업기(3)에 의한 퍼들링 작업을 행하도록 작업 정보를 설정해서, 금회의 자동 주행 경로(78)를 작성한다. 이 때, 전회의 작업 주행에 있어서 미작업 영역(77)이 남아 있는 경우에는, 경로 작성부(56)는 전회의 미작업 영역(77)을 포함하도록 보정해서 금회의 자동 주행 경로(78)를 작성하면 좋다.

혹은, 경로 작성부(56)는 전회의 작업 주행의 주행 경로가 복수의 직진 경로를 왕복하도록 작성되어 있는 경우에, 도 7에 나타내는 바와 같이 전회의 완성 정도의 레벨이 충분한 직진 경로를 생략하고, 전회의 완성 정도의 레벨이 비교적 낮은 직진 경로를 선회 경로와 조합해서, 금회의 자동 주행 경로(78)를 작성한다. 이 때, 전회의 직진 경로의 진행 방향과 금회의 직진 경로의 진행 방향은 같아도 좋고, 혹은 도 7에 나타내는 바와 같이 상이해도 좋지만, 상이한 경우에는 휴대 단말(5)은 금회의 자동 주행 경로(78)를 표시부(53)에 표시할 때에, 진행 방향이 전회와 상이한 취지의 주의를 표시나 음성으로 통지하면 좋다. 또한, 경로 작성부(56)는 전회의 완성 정도의 레벨이 충분한 직진 경로에 관해서, 완성 정도에 따른 작업 정보를 자동 주행 경로(78)로 설정할지의 여부를 문의하는 문의 화면이나, 자동 주행 경로(78)로부터 상기 직진 경로를 생략할지의 여부를 작업자에게 문의하는 문의 화면을 표시부(53)에 표시해도 좋고, 음성 가이던스로 통지해도 좋다.

단말측 표시 제어부(57)는 자동 주행 모드가 설정되어 있을 때에, 도 8에 나타내는 바와 같이, 포장의 자동 주행을 행하기 위한 작업 화면(70)을 표시부(53)에 표시하도록 제어한다. 단말측 표시 제어부(57)는 작업 화면(70)에 있어서, 적어도 지도란(71)을 표시함과 아울러, 작업 개시 버튼(72)을 조작 가능하게 표시한다. 또한, 단말측 표시 제어부(57)는 작업 화면(70)에 있어서, 포장 정보에 의거한 포장 등록명(73)을 표시한다.

단말측 표시 제어부(57)는 지도란(71)에 있어서, 포장 선택부(55)에서 선택된 포장의 포장 정보에 의거해서, 포장 외형(74)을 지도 상에 표시하고, 또한 트랙터(1)의 측위 유닛(15)이 측위한 트랙터(1)의 자차 위치에 트랙터(1)의 자차 표시(75)를 표시한다. 단말측 표시 제어부(57)는 포장 외형(74)의 범위 내에 있어서 기작업 영역(76)과 미작업 영역(77)을 식별 가능하게 표시한다. 단말측 표시 제어부(57)는 경로 작성부(56)에 의해 작성된 자동 주행 경로(78)를 포장 외형(74)의 범위 내에 겹쳐서 표시하고, 또한 트랙터(1)가 주행 종료의 주행 궤적도 식별 가능하게 표시한다. 단말측 표시 제어부(57)는 작업 주행 중인 트랙터(1)로부터, 실제의 차속이나 작업기(3)의 실제의 회전수, 또한 설정되어 있는 설정 차속이나 설정 회전수를 수신해서, 작업 화면(70)에 표시해도 좋다. 또한, 단말측 표시 제어부(57)는 자차 표시(75)의 위치나, 기작업 영역(76) 및 미작업 영역(77)의 범위, 주행 궤적을 트랙터(1)의 작업 주행의 진척에 따라 갱신한다.

단말측 표시 제어부(57)는 자동 주행의 개시 조건이 충족되어 있는 경우에, 작업 개시 버튼(72)을 선택 조작 가능하게 하는 한편, 개시 조건이 충족되어 있지 않은 경우에, 작업 개시 버튼(72)을 선택 조작 불가능하게 한다. 작업 개시 버튼(72)이 선택 조작되면, 단말측 표시 제어부(57)는 개시 지시와 함께 포장 정보나 자동 주행 경로(78)에 관한 정보를 트랙터(1)로 송신한다. 트랙터(1)는 개시 지시에 따라, 자동 주행 경로(78)를 따른 자동 주행을 개시한다.

트랙터(1)가 자동 주행을 행하고 있는 동안, 단말측 표시 제어부(57)는 작업 개시 버튼(72) 대신에 작업 정지 버튼(도시하지 않음)을 선택 조작 가능하게 표시한다. 작업 정지 버튼이 선택 조작되면, 단말측 표시 제어부(57)는 정지 지시를 트랙터(1)로 송신한다. 트랙터(1)는 정지 지시에 따라, 자동 주행을 종료한다. 또한, 트랙터(1)가 자동 주행을 종료하면, 단말측 표시 제어부(57)는 작업 정지 버튼 대신에 작업 개시 버튼(72)을 표시한다.

상기와 같이, 본 실시형태에 의하면 작업 차량인 트랙터(1)는 제어 장치(13)를 구비하고 있고, 제어 장치(13)는 포장에서 작업 주행을 행하는 주행 제어부(45) 및 작업 제어부(46)와, 작업 주행을 행한 포장에 있어서의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 검출하는 완성 검출부(47)(검출부)로서 동작한다.

환언하면, 작업 차량인 트랙터(1)의 본 발명의 작업 방법은 트랙터(1)에 의해 포장에서 작업 주행을 행하는 작업 주행 공정과, 작업 주행을 행한 포장에 있어서의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 검출하는 검출 공정을 갖는다.

이것에 의해, 트랙터(1)는 포장의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 취득할 수 있고, 포장의 작업 주행에 있어서, 완성 정도를 이용하는 것이 가능하게 된다.

또한, 본 실시형태에 의하면, 트랙터(1)의 제어 장치(13)는 검출한 완성 정도를 완성 확인 화면(60)(표시 화면)에 표시하는 표시 제어부(48)로서 동작한다.

이것에 의해, 포장에 있어서의 작업의 완성 정도를 작업자에게 제시할 수 있고, 작업자는 완성 정도를 확인하면서 작업을 행할 수 있으며, 또한 작업 후에 완성 정도를 확인할 수도 있다.

또한, 본 실시형태에 의하면, 표시 제어부(48)는 작업 주행을 행한 포장에 있어서의 기작업 영역(64)을 완성 확인 화면(60)에 표시함과 아울러, 기작업 영역(64)에 있어서의 작업 위치에 상기 작업 위치에서 검출한 완성 정도를 합쳐서 표시한다.

이것에 의해, 작업자는 기작업 영역(64)에서의 완성 정도를 확인하면서 작업을 행할 수 있고, 또한 작업 후에 기작업 영역(64)에서의 완성 정도를 확인할 수도 있다.

또한, 본 실시형태에 의하면, 표시 제어부(48)는 작업 주행의 작업 결과로서 예정하는 마무리 정도를 설정하는 마무리 정도 설정부(68)를 완성 확인 화면(60)에 표시한다.

이것에 의해, 작업자가 희망하는 마무리 정도를 설정할 수 있으므로, 트랙터(1)의 작업 주행에 의해, 희망하는 완성 정도를 포장에서 실현하는 것이 가능하게 된다.

또한, 본 실시형태에 의하면, 주행 제어부(45)는 작업 주행을 행하고 있을 때에, 트랙터(1)의 차속을, 검출한 완성 정도에 의거해서 제어한다.

이것에 의해, 검출한 완성 정도에 맞춰 트랙터(1)의 차속을 제어함으로써, 이후에 완성 정도를 수정하도록 작업을 행할 수 있어, 완성 정도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시형태에 의하면, 작업 제어부(46)는 작업 주행을 행할 때에 트랙터(1)에 구비하는 작업기(3)로 작업을 행하고, 작업 주행을 행하고 있을 때에, 작업기(3)의 회전수를, 검출한 완성 정도에 의거해서 제어한다.

이것에 의해, 검출한 완성 정도에 맞춰 작업기(3)의 회전수를 제어함으로써, 이후에 완성 정도를 수정하도록 작업을 행할 수 있어, 완성 정도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시형태에 의하면, 트랙터(1)는 휴대 단말(5)을 구비하고, 휴대 단말(5)은 단말측 제어 장치(50)를 구비하고 있다. 단말측 제어 장치(50)는 포장에 있어서, 전회에 작업 주행을 행한 기작업 영역(64)에 대하여, 금회에 작업 주행을 행하는 자동 주행 경로(66)를 완성 정도에 의거해서 설정하는 경로 작성부(56)로서 동작한다. 또한, 주행 제어부(45) 및 작업 제어부(46)는 설정한 자동 주행 경로(66)에 의거해서, 자동 주행에서 금회의 작업 주행을 행한다.

이것에 의해, 전회의 완성 정도를 금회의 작업 주행으로 수정할 수 있어, 완성 정도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시형태에 의하면, 주행 제어부(45)는 기작업 영역(64)에서 금회에 자동 주행을 행할 때의 차속을 상기 기작업 영역(64)에서 전회에 검출한 완성 정도에 의거해서 제어한다.

이것에 의해, 전회의 완성 정도를 금회의 작업 주행에서 트랙터(1)의 차속을 제어함으로써 수정할 수 있어, 완성 정도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시형태에 의하면, 작업 제어부(46)는 자동 주행을 행할 때에 트랙터(1)에 구비되는 작업기(3)로 작업을 행하고, 기작업 영역(64)에서 금회에 자동 주행을 행할 때의 작업기(3)의 회전수를 상기 기작업 영역(64)에서 전회에 검출한 완성 정도에 의거해서 제어한다.

이것에 의해, 전회의 완성 정도를 금회의 작업 주행에서 작업기(3)의 회전수를 제어함으로써 수정할 수 있어, 완성 정도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시형태에 의하면, 표시 제어부(48)는 전회 작업 시의 완성 정도를 완성 확인 화면(60)에 표시한다.

이것에 의해, 작업자는 전회 작업 시의 완성 정도를 확인하여 고려하면서, 금회의 작업 주행을 행할 수 있다.

또한, 본 실시형태에 의하면, 작업 제어부(46)는 작업 주행을 행할 때에 트랙터(1)에 구비되는 퍼들링용 해로를 작업기(3)로서 퍼들링 작업을 행하고, 완성 검출부(47)는 퍼들링용 해로의 정지판(34)의 회전각에 의거해서, 완성 정도를 검출한다.

이것에 의해, 트랙터(1)는 퍼들링 작업의 완성 정도를 검출할 수 있고, 작업자는 퍼들링 작업의 완성 정도를 확인할 수 있어, 퍼들링 작업의 완성 정도를 향상시킬 수 있다.

상기한 실시형태에서는, 트랙터(1)의 작업 주행의 완성 정도를 나타내는 완성 맵(완성 분포)(67)을 트랙터(1)의 표시 장치(14)에 있어서의 완성 확인 화면(60)에 표시하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 예에서는 완성 정도를 나타내는 완성 맵(완성 분포)을 휴대 단말(5)의 표시부(53)에 있어서의 작업 화면(70)에 완성 확인 화면(60)과 마찬가지로 표시해도 좋다. 또한, 상기한 실시형태에서는 작업기(3)가 앞으로 행할 작업(퍼들링 작업)의 작업 결과로서 예정하는 마무리 정도를 설정하기 위한 마무리 정도 설정부(68)를 트랙터(1)의 표시 장치(14)에 있어서의 완성 확인 화면(60)에 조작 가능하게 표시하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 예에서는 마무리 정도 설정부(68)를 휴대 단말(5)의 표시부(53)에 있어서의 작업 화면(70)에 완성 확인 화면(60)과 마찬가지로 표시해도 좋다.

상기한 실시형태에서는, 트랙터(1)의 작업 주행의 완성 정도를 완성 맵(완성 분포)(67)에 의해, 완성 확인 화면(60)이나 작업 화면(70)에 표시하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 예에서는 트랙터(1)의 작업 주행의 완성 정도를 문자 표기나 수치에 의해, 완성 확인 화면(60)이나 작업 화면(70)에 표시해도 좋고, 혹은 완성 정도의 레벨이 낮은 작업 위치를 아이콘 등으로 나타내도 좋다.

상기한 실시형태에서는, 트랙터(1)의 완성 검출부(47)가 정지판 회전각 센서(36)의 검출 결과인 정지판(34)의 회전 각도에 의거해서, 완성 정도를 검출하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 예에서는 완성 검출부(47)는 트랙터(1)에 구비한 카메라에 의해 포장을 촬영한 포장 화상을 취득하고, 포장 화상의 해석 결과에 의거해서 완성 정도를 검출해도 좋고, 혹은 포장 화상의 해석 결과와 정지판 회전각 센서(36)의 검출 결과를 조합해서, 완성 정도를 검출해도 좋다.

상기한 실시형태에서는, 트랙터(1)가 작업기(3)로서 퍼들링용 해로를 구비해서 퍼들링 작업을 행하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 예에서는 트랙터(1)는 작업기(3)로서 로터리를 구비해서 경전 작업을 행해도 좋고, 혹은 다른 작업기를 구비해서 다른 작업을 행하도록 구성되어도 좋다.

또한, 상기한 실시형태에서는 휴대 단말(5)의 단말측 제어 장치(50)가 경로 작성부(56)로서 동작하는 예를 설명했지만, 다른 예에서는 경로 작성부(56)가 트랙터(1) 등의 작업 차량이나 휴대 단말(5)과 네트워크를 통해서 접속 가능한 서버에서 동작되어도 좋다. 이 경우에 있어서는, 서버에서 생성된 경로 정보가 트랙터(1) 등의 작업 차량이나 휴대 단말(5)로 송신되도록 구성되어도 좋다. 또한, 휴대 단말(5)은 조작구로서 트랙터(1)의 캐빈(12) 내에서 일체적으로 설치되어도 좋다.

또한, 본 발명은 청구범위 및 명세서 전체로부터 판독할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않은 범위에서 적당히 변경 가능하며, 그와 같은 변경을 수반하는 작업 방법, 작업 차량 및 작업 시스템도 또한 본 발명의 기술 사상에 포함된다.

〔발명의 부기〕

이하, 상술의 실시형태로부터 추출되는 발명의 개요에 대해서 부기한다. 또한, 이하의 부기에서 설명하는 각 구성 및 각 처리 기능은 취사 선택해서 임의로 조합하는 것이 가능하다.

<부기 1>

작업 차량의 작업 방법으로서,

상기 작업 차량에 의해 포장에서 작업 주행을 행하는 작업 주행 공정과,

상기 작업 주행을 행한 상기 포장에 있어서의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 검출하는 검출 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 작업 방법.

<부기 2>

부기 1에 있어서,

검출한 상기 완성 정도를 소정의 표시 화면에 표시하는 표시 공정을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.

<부기 3>

부기 2에 있어서,

상기 표시 공정은 상기 작업 주행을 행한 상기 포장에 있어서의 기작업 영역을 상기 표시 화면에 표시함과 아울러, 상기 기작업 영역에 있어서의 상기 작업 위치에 상기 작업 위치에서 검출한 상기 완성 정도를 합쳐서 표시하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.

<부기 4>

부기 1 내지 부기 3 중 어느 하나에 있어서,

상기 작업 주행의 작업 결과로서 예정하는 마무리 정도를 설정하는 설정 공정을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.

<부기 5>

부기 1 내지 부기 4 중 어느 하나에 있어서,

상기 작업 주행 공정은 상기 작업 주행을 행하고 있을 때에, 상기 작업 차량의 차속을, 검출한 상기 완성 정도에 의거해서 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.

<부기 6>

부기 1 내지 부기 5 중 어느 하나에 있어서,

상기 작업 주행 공정은 상기 작업 주행을 행할 때에 상기 작업 차량에 구비되는 작업기로 작업을 행하고,

상기 작업 주행을 행하고 있을 때에, 상기 작업기의 회전수를, 검출한 상기 완성 정도에 의거해서 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.

<부기 7>

부기 1 내지 부기 6 중 어느 하나에 있어서,

상기 포장에 있어서, 전회에 상기 작업 주행을 행한 기작업 영역에 대하여, 금회에 상기 작업 주행을 행하는 경로를 상기 완성 정도에 의거해서 설정하는 경로 설정 공정과,

설정한 상기 경로에 의거해서, 자동 주행에서 금회의 상기 작업 주행을 행하는 자동 주행 공정을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.

<부기 8>

부기 7에 있어서,

상기 자동 주행 공정은 상기 기작업 영역에서 금회에 상기 자동 주행을 행할 때의 차속을 상기 기작업 영역에서 전회에 검출한 상기 완성 정도에 의거해서 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.

<부기 9>

부기 7 또는 부기 8에 있어서,

상기 자동 주행 공정은 상기 자동 주행을 행할 때에 상기 작업 차량에 구비되는 작업기로 작업을 행하고,

상기 기작업 영역에서 금회에 상기 자동 주행을 행할 때의 상기 작업기의 회전수를 상기 기작업 영역에서 전회에 검출한 상기 완성 정도에 의거해서 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.

<부기 10>

부기 2 또는 부기 3에 있어서,

상기 표시 공정은 전회 작업 시의 상기 완성 정도를 표시하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.

<부기 11>

부기 1 내지 부기 10 중 어느 하나에 있어서,

상기 작업 주행 공정은 상기 작업 주행을 행할 때에 상기 작업 차량에 구비되는 퍼들링용 해로로 퍼들링 작업을 행하고,

상기 검출 공정은 상기 퍼들링용 해로의 정지판의 회전각에 의거해서, 상기 완성 정도를 검출하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.

1: 트랙터(작업 차량) 3: 작업기
5: 휴대 단말 13: 제어 장치
14: 표시 장치 34: 정지판
36: 정지판 회전각 센서 45: 주행 제어부
46: 작업 제어부 47: 완성 검출부(검출부)
48: 표시 제어부 50: 단말측 제어 장치
56: 경로 작성부 60: 완성 확인 화면
67: 완성 맵 68: 마무리 정도 설정부

Claims

작업 차량의 작업 방법으로서,
상기 작업 차량에 의해 포장에서 작업 주행을 행하는 작업 주행 공정과,
상기 작업 주행을 행한 상기 포장에 있어서의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 검출하는 검출 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 작업 방법.
제 1 항에 있어서,
검출한 상기 완성 정도를 소정의 표시 화면에 표시하는 표시 공정을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 표시 공정은 상기 작업 주행을 행한 상기 포장에 있어서의 기작업 영역을 상기 표시 화면에 표시함과 아울러, 상기 기작업 영역에 있어서의 상기 작업 위치에 상기 작업 위치에서 검출한 상기 완성 정도를 합쳐서 표시하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 작업 주행의 작업 결과로서 예정하는 마무리 정도를 설정하는 설정 공정을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 작업 주행 공정은 상기 작업 주행을 행하고 있을 때에, 상기 작업 차량의 차속을, 검출한 상기 완성 정도에 의거해서 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 작업 주행 공정은 상기 작업 주행을 행할 때에 상기 작업 차량에 구비되는 작업기로 작업을 행하고,
상기 작업 주행을 행하고 있을 때에, 상기 작업기의 회전수를, 검출한 상기 완성 정도에 의거해서 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 포장에 있어서, 전회에 상기 작업 주행을 행한 기작업 영역에 대하여, 금회에 상기 작업 주행을 행하는 경로를 상기 완성 정도에 의거해서 설정하는 경로 설정 공정과,
설정한 상기 경로에 의거해서, 자동 주행에서 금회의 상기 작업 주행을 행하는 자동 주행 공정을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 자동 주행 공정은 상기 기작업 영역에서 금회에 상기 자동 주행을 행할 때의 차속을 상기 기작업 영역에서 전회에 검출한 상기 완성 정도에 의거해서 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 자동 주행 공정은 상기 자동 주행을 행할 때에 상기 작업 차량에 구비되는 작업기로 작업을 행하고,
상기 기작업 영역에서 금회에 상기 자동 주행을 행할 때의 상기 작업기의 회전수를 상기 기작업 영역에서 전회에 검출한 상기 완성 정도에 의거해서 제어하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 표시 공정은 전회 작업 시의 상기 완성 정도를 표시하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 작업 주행 공정은 상기 작업 주행을 행할 때에 상기 작업 차량에 구비되는 퍼들링용 해로로 퍼들링 작업을 행하고,
상기 검출 공정은 상기 퍼들링용 해로의 정지판의 회전각에 의거해서, 상기 완성 정도를 검출하는 것을 특징으로 하는 작업 방법.
작업 차량으로서,
포장에서 작업 주행을 행하는 주행 제어부 및 작업 제어부와,
상기 작업 주행을 행한 상기 포장에 있어서의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 검출하는 검출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
작업 차량의 작업 시스템으로서,
포장에서 작업 주행을 행하는 주행 제어부 및 작업 제어부와,
상기 작업 주행을 행한 상기 포장에 있어서의 각 작업 위치에서의 작업의 완성 정도를 검출하는 검출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 시스템.