KR20230141440A

KR20230141440A - 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램

Info

Publication number: KR20230141440A
Application number: KR1020230010814A
Authority: KR
Inventors: 쇼고 스즈키; 다이 우에하라; 케이스케 이와무라; 신노스케 미야모토
Original assignee: 얀마 홀딩스 주식회사
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2023-01-27
Publication date: 2023-10-10
Also published as: JP2023150418A; US20230315110A1; EP4252512A1; CN116892930A

Abstract

(과제) 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로의 생성 작업의 작업성을 향상시키는 것이 가능한 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 자동 주행 프로그램을 제공하는 것.
(해결 수단) 설정 처리부(713)는 포장(F) 내의 소정의 위치에 설정되는 기준점에 근거해서 목표 경로(R)를 생성하는 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 특정한다. 생성 처리부(714)는 특정되는 상기 경로 생성 모드에 의해 목표 경로(R)를 생성한다.

Description

경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램{ROUTE CREATING METHOD, ROUTE CREATING SYSTEM, AND ROUTE CREATING PROGRAM}

본 발명은 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 경로 생성 프로그램에 관한 것이다.

종래, 포장(圃場)에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 기술이 알려져 있다. 예를 들면, 포장 내의 제 1 위치(기준 시점)와 제 2 위치(기준 종점)를 취득하고, 기준 시점 및 기준 종점을 연결하는 선분을 기준선으로서 등록하고, 상기 기준선에 대하여 평행한 직진 경로(목표 경로)를 설정하고, 작업 차량을 상기 직진 경로를 따라 자동 주행시키는 기술이 알려져 있다(예를 들면 특허문헌 1 참조).

일본 특허공개 2021-166528호 공보

그러나, 종래의 기술에서는 기준 시점 및 기준 종점을 취득하기 위해서 오퍼레이터가 작업 차량을 수동에 의해 주행시킬 필요가 있다. 예를 들면, 오퍼레이터는 작업 차량을 임의의 위치로 이동시켜서 기준 시점을 등록한 후, 또한 작업 차량을 수동 주행시켜서 임의의 위치에서 기준 종점을 등록한다. 이와 같이, 종래의 기술에서는 목표 경로를 생성하는 작업에 손이 많이 가는 문제가 생긴다.

본 발명의 목적은, 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로의 생성 작업의 작업성을 향상시키는 것이 가능한 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 자동 주행 프로그램을 제공하는 것에 있다.

본 발명에 관한 경로 생성 방법은, 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법으로서, 상기 포장 내의 소정의 위치에 설정되는 기준점에 근거해서 상기 목표 경로를 생성하는 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 특정하는 것과, 특정되는 상기 경로 생성 모드에 의해 상기 목표 경로를 생성하는 것을 실행하는 경로 생성 방법이다.

본 발명에 관한 경로 생성 시스템은, 설정 처리부와 생성 처리부를 구비한다. 상기 설정 처리부는 상기 포장 내의 소정의 위치에 설정되는 기준점에 근거해서 상기 목표 경로를 생성하는 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 특정한다. 상기 생성 처리부는 특정되는 상기 경로 생성 모드에 의해 상기 목표 경로를 생성한다.

본 발명에 관한 경로 생성 프로그램은, 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 프로그램으로서, 상기 포장 내의 소정의 위치에 설정되는 기준점에 근거해서 상기 목표 경로를 생성하는 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 특정하는 것과, 특정되는 상기 경로 생성 모드에 의해 상기 목표 경로를 생성하는 것을 하나 또는 복수의 프로세서에 실행시키기 위한 경로 생성 프로그램이다.

본 발명에 의하면, 포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로의 생성 작업의 작업성을 향상시키는 것이 가능한 경로 생성 방법, 경로 생성 시스템, 및 자동 주행 프로그램을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 작업 차량의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 관한 작업 차량의 일례를 나타내는 외관도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치의 일례를 나타내는 외관도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 관한 작업 차량의 목표 경로의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5a는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5b는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5c는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 작업 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5d는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 작업 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6a는 본 발명의 실시형태에 관한 제 1 경로 생성 모드에 있어서의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6b는 본 발명의 실시형태에 관한 제 1 경로 생성 모드에 있어서의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6c는 본 발명의 실시형태에 관한 제 1 경로 생성 모드에 있어서의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8a는 본 발명의 실시형태에 관한 제 2 경로 생성 모드에 있어서의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8b는 본 발명의 실시형태에 관한 제 2 경로 생성 모드에 있어서의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 9a는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9b는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9c는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10a는 본 발명의 실시형태에 관한 제 3 경로 생성 모드에 있어서의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10b는 본 발명의 실시형태에 관한 제 3 경로 생성 모드에 있어서의 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11a는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 작업 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 11b는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 작업 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 12a는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 작업 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 12b는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 작업 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 13a는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 13b는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 의해 실행되는 경로 생성 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로우차트이다.
도 15는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 의해 실행되는 경로 생성 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로우차트이다.
도 16은 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 17은 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 18은 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 19는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 20은 본 발명의 실시형태에 관한 작업 차량에 기억되는 설정 방위각 정보의 일례를 나타내는 도면이다.
도 21a는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 21b는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 21c는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 21d는 본 발명의 실시형태에 관한 조작 장치에 표시되는 설정 화면의 일례를 나타내는 도면이다.

이하의 실시형태는 본 발명을 구체화한 일례이며, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 것은 아니다.

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 본 발명의 실시형태에 관한 자동 주행 시스템(1)은 작업 차량(10)과, 위성(20)과, 기지국(도시하지 않음)을 포함하고 있다. 본 실시형태에서는 작업 차량(10)이 트랙터일 경우를 예로 들어서 설명한다. 또한, 다른 실시형태로서, 작업 차량(10)은 벼 이앙기, 콤바인, 건설 기계, 또는 제설차 등이어도 좋다. 작업 차량(10)은 포장(F)(도 4 참조) 내를 오퍼레이터의 조작에 따라서, 목표 경로(R)를 따라 주행하면서 소정의 작업(예를 들면 경전 작업)을 행한다. 구체적으로는, 작업 차량(10)은 자동 조타에 따라서 목표 경로(R)를 직진 주행하고, 오퍼레이터에 의한 수동 조타(운전 조작)에 따라서 선회 주행한다. 작업 차량(10)은 직진 경로의 자동 주행과 선회 경로의 수동 주행을 스위칭하면서 포장(F) 내를 주행해서 작업을 행한다. 목표 경로(R)는 오퍼레이터의 조작에 근거해서 미리 생성되고, 경로 데이터로서 기억되어도 좋다. 또한, 작업 차량(10)은 차속을 자동적으로 증감시키는 기능(차속 제어 기능)을 구비해도 좋다. 예를 들면, 작업 차량(10)은 주행 경로에 따라서 자동적으로 차속을 변화시켜도 좋다.

작업 차량(10)은, 예를 들면 도 4에 나타내는 포장(F)에 있어서 직진 주행과 선회 주행을 반복하면서 작업이 종료될 때까지 주행한다. 복수의 직진 경로의 각각은 서로 대략 평행한다. 도 4에 나타내는 목표 경로(R)는 일례이며, 목표 경로(R)는 작업 차량(10)의 사이즈, 작업기(14)의 사이즈, 작업 내용, 포장(F)의 형상 등에 따라서 적당히 결정된다.

또한, 자동 주행 시스템(1)은 오퍼레이터가 조작하는 조작 단말(태블릿 단말, 스마트폰 등)을 포함해도 좋다. 상기 조작 단말은 휴대 전화 회선망, 패킷 회선망, 무선 LAN 등의 통신망을 통해서 작업 차량(10)과 통신 가능하다. 예를 들면, 오퍼레이터는 상기 조작 단말에 있어서 각종 정보(작업 차량 정보, 포장 정보, 작업 정보 등) 등을 등록하는 조작을 행한다. 또한, 오퍼레이터는 작업 차량(10)으로부터 떨어진 장소에 있어서, 상기 조작 단말에 표시되는 주행 궤적에 의해 작업 차량(10)의 주행 상황, 작업 상황 등을 파악하는 것이 가능하다.

[작업 차량(10)]

도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 작업 차량(10)은 차량 제어 장치(11), 기억부(12), 주행 장치(13), 작업기(14), 통신부(15), 측위 장치(16), 조작 장치(17) 등을 구비한다. 차량 제어 장치(11)는 기억부(12), 주행 장치(13), 작업기(14), 측위 장치(16), 조작 장치(17) 등에 전기적으로 접속되어 있다. 또한, 차량 제어 장치(11) 및 측위 장치(16)는 무선 통신이 가능해도 좋다. 또한, 차량 제어 장치(11) 및 조작 장치(17)는 무선 통신이 가능해도 좋다.

통신부(15)는 작업 차량(10)을 유선 또는 무선으로 통신망에 접속하고, 통신망을 통해서 외부 기기(조작 단말 등)와의 사이에서 소정의 통신 프로트콜을 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.

기억부(12)는 각종 정보를 기억하는 HDD(Hard Disk Drive) 또는 SSD(Solid State Drive) 등의 불휘발성 기억부이다. 기억부(12)에는 차량 제어 장치(11)에 자동 주행 처리를 실행시키기 위한 자동 주행 프로그램 등의 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들면, 상기 자동 주행 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있고, 소정의 판독 장치(도시하지 않음)로 판독되어 기억부(12)에 기억된다. 또한, 상기 자동 주행 프로그램은 서버(도시하지 않음)로부터 통신망을 통해서 작업 차량(10)에 다운로드되어 기억부(12)에 기억되어도 좋다. 또한, 기억부(12)에는 조작 장치(17)에 있어서 생성되는 목표 경로(R)의 데이터가 기억되어도 좋다.

주행 장치(13)는 작업 차량(10)을 주행시키는 구동부이다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 주행 장치(13)는 엔진(131), 전륜(132), 후륜(133), 트랜스미션(134), 프런트 액슬(135), 리어 액슬(136), 핸들(137) 등을 구비한다. 또한, 전륜(132) 및 후륜(133)은 작업 차량(10)의 좌우에 각각 설치되어 있다. 또한, 주행 장치(13)는 전륜(132) 및 후륜(133)을 구비하는 휠 타입에 한정되지 않고, 작업 차량(10)의 좌우에 설치되는 크롤러를 구비하는 크롤러 타입이어도 좋다.

엔진(131)은 도시하지 않은 연료 탱크에 보급되는 연료를 사용해서 구동하는 디젤 엔진 또는 가솔린 엔진 등의 구동원이다. 주행 장치(13)는 엔진(131)과 함께 또는 엔진(131) 대신에, 전기 모터를 구동원으로서 구비해도 좋다. 또한, 엔진(131)에는 도시하지 않은 발전기가 접속되어 있고, 상기 발전기로부터 작업 차량(10)에 설치된 차량 제어 장치(11) 등의 전기 부품 및 배터리 등으로 전력이 공급된다. 또한, 상기 배터리는 상기 발전기로부터 공급되는 전력에 의해 충전된다. 그리고, 작업 차량(10)에 설치되어 있는 차량 제어 장치(11), 측위 장치(16), 및 조작 장치(17) 등의 전기 부품은 엔진(131)의 정지 후에도 상기 배터리로부터 공급되는 전력에 의해 구동 가능하다.

엔진(131)의 구동력은 트랜스미션(134) 및 프런트 액슬(135)을 통해서 전륜(132)에 전달되고, 트랜스미션(134) 및 리어 액슬(136)을 통해서 후륜(133)에 전달된다. 또한, 엔진(131)의 구동력은 PTO 축(도시하지 않음)을 통해서 작업기(14)에도 전달된다. 주행 장치(13)는 차량 제어 장치(11)의 명령에 따라서 주행 동작을 행한다.

작업기(14)는, 예를 들면 경운기, 파종기, 예초기, 플라우, 또는 시비기 등이며, 작업 차량(10)에 착탈 가능하다. 이것에 의해, 작업 차량(10)은 작업기(14) 각각을 사용해서 각종의 작업을 행하는 것이 가능하다. 도 2에는 작업기(14)가 경운기인 경우를 나타내고 있다. 작업기(14)는 작업 차량(10)에 있어서 도시하지 않은 승강 기구에 의해 승강 가능하게 지지되어도 좋다. 차량 제어 장치(11)는 상기 승강 기구를 제어해서 작업기(14)를 승강시키는 것이 가능하다.

핸들(137)은 오퍼레이터 또는 차량 제어 장치(11)에 의해 조작되는 조작부이다. 예를 들면, 주행 장치(13)는 오퍼레이터 또는 차량 제어 장치(11)에 의한 핸들(137)의 조작에 따라서, 유압식 파워 스티어링 기구(도시하지 않음) 등에 의해 전륜(132)의 각도를 변경하여 작업 차량(10)의 진행 방향을 변경한다.

또한, 주행 장치(13)는 핸들(137) 이외에 차량 제어 장치(11)에 의해 조작되는 도시하지 않은 시프트 레버, 액셀러레이터, 브레이크 등을 구비한다. 그리고, 주행 장치(13)에서는 차량 제어 장치(11)에 의한 상기 시프트 레버의 조작에 따라, 트랜스미션(134)의 기어가 전진 기어 또는 백 기어(back gear) 등으로 스위칭되어, 작업 차량(10)의 주행 형태가 전진 또는 후진 등으로 스위칭된다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 상기 액셀러레이터를 조작해서 엔진(131)의 회전수를 제어한다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 상기 브레이크를 조작해서 전자 브레이크를 사용하여 전륜(132) 및 후륜(133)의 회전을 제동한다.

측위 장치(16)는 측위 제어부(161), 기억부(162), 통신부(163), 및 측위용 안테나(164) 등을 구비하는 통신 기기이다. 예를 들면, 측위 장치(16)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 오퍼레이터가 탑승하는 캐빈(18)의 상부에 설치되어 있다. 또한, 측위 장치(16)의 설치 장소는 캐빈(18)에 한정되지 않는다. 또한, 측위 장치(16)의 측위 제어부(161), 기억부(162), 통신부(163), 및 측위용 안테나(164)는 작업 차량(10)에 있어서 다른 위치에 분산되어 배치되어 있어도 좋다. 또한, 상술한 바와 같이, 측위 장치(16)에는 상기 배터리가 접속되어 있고, 상기 측위 장치(16)는 엔진(131)의 정지 중에도 가동 가능하다. 또한, 측위 장치(16)로서, 예를 들면 휴대전화 단말, 스마트폰, 또는 태블릿 단말 등이 대용되어도 좋다.

측위 제어부(161)는 하나 또는 복수의 프로세서와, 불휘발성 메모리 및 RAM 등의 기억 메모리를 구비하는 컴퓨터 시스템이다. 기억부(162)는 측위 제어부(161)에 측위 처리를 실행시키기 위한 측위 제어 프로그램, 및 측위 정보, 이동 정보 등의 데이터를 기억하는 불휘발성 메모리 등이다. 예를 들면, 상기 측위 제어 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있고, 소정의 판독 장치(도시하지 않음)로 판독되어 기억부(162)에 기억된다. 또한, 상기 측위 제어 프로그램은 서버(도시하지 않음)로부터 통신망을 통해서 측위 장치(16)에 다운로드되어 기억부(162)에 기억되어도 좋다.

통신부(163)는 측위 장치(16)를 유선 또는 무선으로 통신망에 접속하고, 통신망을 통해서 기지국 서버 등의 외부 기기와의 사이에서 소정의 통신 프로트콜을 따른 데이터 통신을 실행하기 위한 통신 인터페이스이다.

측위용 안테나(164)는 위성(20)으로부터 발신되는 전파(GNSS 신호)를 수신하는 안테나이다.

측위 제어부(161)는 측위용 안테나(164)가 위성(20)으로부터 수신하는 GNSS 신호에 근거해서 작업 차량(10)의 현재 위치를 산출한다. 예를 들면, 작업 차량(10)이 포장(F)을 자동 주행할 경우에, 측위용 안테나(164)가 복수의 위성(20)의 각각으로부터 발신되는 전파(발신 시간, 궤도 정보 등)를 수신하면, 측위 제어부(161)는 측위용 안테나(164)와 각 위성(20)의 거리를 산출하고, 산출한 거리에 근거해서 작업 차량(10)의 현재 위치(위도 및 경도)를 산출한다. 또한, 측위 제어부(161)는 작업 차량(10)에 가까운 기지국(기준국)에 대응하는 보정 정보를 이용해서 작업 차량(10)의 현재 위치를 산출하는, 리얼타임 키네마틱(real time kinematic) 방식(RTK-GPS 측위 방식(RTK 방식))에 의한 측위를 행해도 좋다. 이와 같이, 작업 차량(10)은 RTK 방식에 의한 측위 정보를 이용해서 자동 주행을 행한다. 또한, 작업 차량(10)의 현재 위치는 측위 위치(예를 들면 측위용 안테나(164)의 위치)와 동일 위치이어도 좋고, 측위 위치로부터 어긋난 위치이어도 좋다.

조작 장치(17)는 작업 차량(10)에 탑승하는 오퍼레이터가 조작하는 기기이며, 각종 정보를 표시하거나, 오퍼레이터의 조작을 접수하거나 한다. 구체적으로는, 조작 장치(17)는 각종 설정 화면을 표시시켜서 오퍼레이터로부터 각종의 설정 조작을 접수하거나, 주행 중인 작업 차량(10)에 관한 정보를 표시시키거나 한다. 조작 장치(17)의 구체적 구성은 후술한다.

차량 제어 장치(11)는 CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU는 각종 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM은 상기 CPU에 각종 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성 기억부이다. 상기 RAM은 각종 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성 기억부이며, 상기 CPU가 실행하는 각종 처리의 일시 기억 메모리(작업 영역)로서 사용된다. 그리고, 차량 제어 장치(11)는 상기 ROM 또는 기억부(12)에 미리 기억된 각종 제어 프로그램을 상기 CPU에서 실행함으로써 작업 차량(10)을 제어한다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 상기 CPU에서 상기 자동 주행 프로그램에 따른 각종 처리를 실행한다.

구체적으로는, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 주행을 제어한다. 예를 들면, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 주행 모드가 수동 주행(수동 주행 모드)일 경우에, 오퍼레이터의 조작(수동 조타)에 근거해서 작업 차량(10)을 수동 주행시킨다. 예를 들면, 차량 제어 장치(11)는 오퍼레이터에 의한 핸들 조작, 변속 조작, 시프트 조작, 액셀러레이터 조작, 브레이크 조작 등의 운전 조작에 대응하는 조작 정보를 취득하고, 상기 조작 정보에 근거해서 주행 장치(13)에 주행 동작을 실행시킨다.

또한, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 주행 모드가 자동 주행(자동 주행 모드)일 경우에, 측위 제어부(161)에 의해 측위되는 작업 차량(10)의 현재 위치를 나타내는 위치 정보(측위 정보)에 근거해서 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다. 예를 들면, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 자동 주행 개시 조건을 충족시키고, 오퍼레이터로부터 주행 개시 지시를 취득하면, 상기 측위 정보에 근거해서 작업 차량(10)의 자동 주행을 개시시킨다. 또한, 차량 제어 장치(11)는 미리 생성된 목표 경로(R)(직진 경로)를 따라 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다.

또한, 차량 제어 장치(11)는 복수의 경로 생성 모드(상세한 것은 후술함) 중 어느 하나에 설정된 경로 생성 모드에 따라서 생성된 목표 경로(R)(직진 경로)를 따라 작업 차량(10)을 자동 주행시키는 것이 가능하다. 예를 들면, 오퍼레이터가 제 1 경로 생성 모드를 선택한 경우에, 차량 제어 장치(11)는 제 1 경로 생성 모드에 의해 생성된 목표 경로(R)를 따라 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다. 또한, 예를 들면 오퍼레이터가 제 2 경로 생성 모드를 선택한 경우에, 차량 제어 장치(11)는 제 2 경로 생성 모드에 의해 생성된 목표 경로(R)를 따라 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다. 또한, 예를 들면 오퍼레이터가 제 3 경로 생성 모드를 선택한 경우에, 차량 제어 장치(11)는 제 3 경로 생성 모드에 의해 생성된 목표 경로(R)를 따라 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다. 또한, 경로 생성 모드의 설정 처리는 조작 장치(17)에 있어서 실행된다.

본 실시형태에 관한 자동 주행 시스템(1)은 3개의 경로 생성 모드(제 1 경로 생성 모드, 제 2 경로 생성 모드, 제 3 경로 생성 모드)를 구비하고 있지만, 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 상기 경로 생성 모드의 상세에 대해서는 후술한다.

또한, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 직진 경로의 종단에 도달하면 주행 모드를 수동 주행으로 스위칭한다. 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 종단에 도달했다고 판정한 경우에 주행 모드를 수동 주행으로 스위칭해도 좋고, 오퍼레이터의 조작에 따라서 주행 모드를 수동 주행으로 스위칭해도 좋다. 주행 모드가 수동 주행으로 스위칭되면, 예를 들면 오퍼레이터는 수동 조타에 의해 작업 차량(10)을 선회 주행(수동 주행)시킨다.

이상과 같이 해서, 차량 제어 장치(11)는 오퍼레이터에 의한 조작 장치(17)에 있어서의 조작에 따라서 주행 모드를 스위칭하고, 작업 차량(10)을 자동 조타에 의해 직진 경로(목표 경로(R))를 자동 주행시키고, 수동 조타에 의해 선회 경로를 수동 주행시킨다.

여기에서, 작업 차량(10)을 자동 주행시키는 목표 경로(R)(직진 경로)는 오퍼레이터에 의한 작업(경로 생성 작업)에 근거해서 생성된다. 상기 경로 생성 작업에 있어서, 종래의 기술에서는 기준 시점(A점) 및 기준 종점(B점)을 취득하기 위해서 오퍼레이터가 작업 차량(10)을 수동에 의해 주행시킬 필요가 있다. 예를 들면, 오퍼레이터는 작업 차량(10)을 임의의 위치로 이동시키고 A점을 등록한 후, 또한 작업 차량(10)을 수동 주행시켜서 임의의 위치에서 B점을 등록한다. 이것 때문에, 경로 생성 작업에 손이 많이 가는 문제가 발생한다. 이것에 대하여, 본 실시형태의 구성에 의하면, 이하에 나타내는 바와 같이, 경로 생성 작업의 작업성을 향상시키는 것이 가능하다. 이하에서는, 조작 장치(17)의 구체적 구성에 대해서 설명한다.

[조작 장치(17)]

도 1에 나타내는 바와 같이, 조작 장치(17)는 조작 제어부(71), 기억부(72), 조작 표시부(73) 등을 구비한다. 조작 장치(17)는 작업 차량(10)에 착탈 가능한 기기이어도 좋다. 또한, 조작 장치(17)는 오퍼레이터가 휴대 가능한 휴대 단말(태블릿 단말, 스마트폰 등)이어도 좋다. 또한, 조작 장치(17)는 차량 제어 장치(11)에 유선 또는 무선에 의해 통신 가능하게 접속되어 있다.

조작 표시부(73)는 각종 정보를 표시하는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이 등의 표시부와, 조작을 접수하는 조작 버튼 또는 터치패널 등의 조작부를 구비하는 유저 인터페이스이다. 조작 표시부(73)는 조작 제어부(71)의 지시에 따라서 각종 설정 화면, 작업 화면 등을 표시한다. 또한, 조작 표시부(73)는 상기 설정 화면, 상기 작업 화면에 있어서, 오퍼레이터의 조작을 접수한다.

또한, 상기 조작부는 작업 차량(10)에 자동 주행을 개시시킬 때에 오퍼레이터가 주행 개시 지시를 행하는 자동 주행 버튼과, 작업 차량(10)과 목표 경로(R)의 위치 편차를 보정하는 오프셋 조작(보정 조작)을 행하는 오프셋 버튼과, 상기 설정 화면 및 상기 작업 화면에 있어서 선택 조작을 행하는 복수의 선택 버튼을 포함하고 있다(모두 도시하지 않음).

조작 장치(17)는, 예를 들면 도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 캐빈(18) 내의 핸들(137) 부근에 설치된다.

기억부(72)는 각종 정보를 기억하는 HDD 또는 SSD 등의 불휘발성 기억부이다. 기억부(72)에는 조작 장치(17)에 후술하는 경로 생성 처리(도 14 및 도 15 참조)를 실행시키기 위한 경로 생성 프로그램 등의 제어 프로그램이 기억되어 있다. 예를 들면, 상기 경로 생성 프로그램은 CD 또는 DVD 등의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 비일시적으로 기록되어 있고, 소정의 판독 장치(도시하지 않음)로 판독되어 기억부(72)에 기억된다. 또한, 상기 경로 생성 프로그램은 서버(도시하지 않음)로부터 통신망을 통해서 조작 장치(17)에 다운로드되어 기억부(72)에 기억되어도 좋다. 또한, 상기 경로 생성 프로그램은 작업 차량(10)의 기억부(12)에 기억되어도 좋다. 또한, 기억부(72)에는 조작 장치(17)에 있어서 생성되는 목표 경로(R)의 데이터가 기억되어도 좋다.

조작 제어부(71)는 CPU, ROM, 및 RAM 등의 제어 기기를 갖는다. 상기 CPU는 각종 연산 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM은 상기 CPU에 각종 연산 처리를 실행시키기 위한 BIOS 및 OS 등의 제어 프로그램이 미리 기억되는 불휘발성 기억부이다. 상기 RAM은 각종 정보를 기억하는 휘발성 또는 불휘발성 기억부이며, 상기 CPU가 실행하는 각종 처리의 일시 기억 메모리(작업 영역)로서 사용된다. 그리고, 조작 제어부(71)는 상기 ROM 또는 기억부(72)에 미리 기억된 각종 제어 프로그램을 상기 CPU에서 실행함으로써 조작 장치(17)를 제어한다.

구체적으로는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 조작 제어부(71)는 표시 처리부(711), 접수 처리부(712), 설정 처리부(713), 및 생성 처리부(714) 등의 각종 처리부를 포함한다. 또한, 조작 장치(17)는 상기 CPU에서 상기 경로 생성 프로그램에 따른 각종 처리를 실행함으로써 상기 각종 처리부로서 기능한다. 또한, 일부 또는 전부의 상기 처리부가 전자회로로 구성되어 있어도 좋다. 또한, 상기 경로 생성 프로그램은 복수의 프로세서를 상기 처리부로서 기능시키기 위한 프로그램이어도 좋다.

표시 처리부(711)는 각종 정보를 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 예를 들면, 표시 처리부(711)는 각종 설정을 행하는 설정 화면(도 5, 도 7, 도 9, 도 13 등), 작업 차량(10)의 주행 상황, 작업 상황 등의 주행 정보를 포함하는 작업 화면(D1)(도 11, 도 12 등) 등을 조작 표시부(73)에 표시시킨다.

접수 처리부(712)는 오퍼레이터에 의한 각종 조작을 접수한다. 예를 들면, 접수 처리부(712)는 상기 설정 화면에 있어서, 목표 경로(R)를 생성하기 위한 조작, 즉 경로 생성 작업에 관한 각종 조작을 오퍼레이터로부터 접수한다.

설정 처리부(713)는 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 특정한다. 또한, 상기 복수의 경로 생성 모드는 포장(F) 내의 소정의 위치에 설정되는 기준점(예를 들면 A점)에 근거해서 목표 경로(R)를 생성하는 경로 생성 모드이다. 설정 처리부(713)는 본 발명의 설정 처리부의 일례이다.

본 실시형태에 관한 상기 복수의 경로 생성 모드에는 포장(F) 내의 2개의 위치의 각각에 오퍼레이터의 설정 조작에 따라서 설정되는 2개의 기준점(A점 및 B점)을 통과하는 기준선(L1)에 근거해서 목표 경로(R)를 생성하는 제 1 경로 생성 모드와, 포장(F) 내의 작업 차량(10)의 위치(예를 들면 현재 위치)에 설정되는 기준점(A점)을 통과하여 작업 차량(10)의 방위(차량 방위)의 방향으로 연신하는 기준선(L1)에 근거해서 목표 경로(R)를 생성하는 제 2 경로 생성 모드와, 포장(F) 내의 작업 차량(10)의 위치(예를 들면 현재 위치)에 설정되는 기준점(A점)을 통과하여 오퍼레이터의 설정 조작에 따라서 설정되는 설정 방위각(d1)(설정 각도)의 방향으로 연신하는 기준선(L1)에 근거해서 목표 경로(R)를 생성하는 제 3 경로 생성 모드가 포함된다.

오퍼레이터는 상기 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 선택하는 것이 가능하다. 도 5a에는 설정 화면(P1)의 일례를 나타내고 있다. 예를 들면, 오퍼레이터가 경로 생성 작업을 행할 경우에 메뉴 화면의 작업 설정(도시하지 않음)을 선택하면, 표시 처리부(711)는 설정 화면(P1)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다.

설정 화면(P1)에는 상기 경로 생성 모드를 설정하는 설정 항목(K11)(「기준선 작성」), 상기 설정 방위각을 설정하는 설정 항목(K12)(「설정 방위각」) 등이 포함된다. 또한, 오퍼레이터는 조작 버튼(K1)을 누름으로써, 설정 항목의 선택 위치 및 표시 페이지를 이동시킬 수 있고, 결정 버튼(K2)을 누름으로써 설정 항목을 선택할 수 있고, 복귀 버튼(K3)을 누름으로써 표시 페이지를 이전 페이지로 이동시킬 수 있다. 각 버튼(K1∼K3)은 조작 표시부(73)에 있어서의 상기 조작부의 일례이다.

오퍼레이터가 설정 항목(K11)을 선택하면, 표시 처리부(711)는 도 5b에 나타내는 설정 화면(P11)을 표시시킨다. 표시 처리부(711)는 설정 화면(P11)에 있어서, 복수의 경로 생성 모드의 선택란과, 각 선택란에 대응하는 설명 정보를 표시시킨다. 즉, 표시 처리부(711)는 오퍼레이터에 의한 경로 생성 모드의 선택 조작을 접수하는 설정 화면(P11)(본 발명의 제 1 화면의 일례)을 표시시킨다. 복수의 경로 생성 모드에는 상기 제 1 경로 생성 모드에 대응하는 「A점+B점」(설정 항목(K13)), 상기 제 2 경로 생성 모드에 대응하는 「A점+차량 방위각」(설정 항목(K14)), 상기 제 3 경로 생성 모드에 대응하는 「A점+설정 방위각」(설정 항목(K15))이 포함된다. 오퍼레이터는 도 5b에 나타내는 설정 화면(P11)에 있어서 상기 제 1 경로 생성 모드, 상기 제 2 경로 생성 모드, 및 상기 제 3 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 선택하는 것이 가능하다.

설정 처리부(713)는 상기 복수의 경로 생성 모드 중 오퍼레이터에 의해 선택된 경로 생성 모드를 특정한다. 또한, 표시 처리부(711)는 상기 경로 생성 모드가 특정된 경우에, 기준점(A점)을 통과하는 기준선(L1)을 설정하는 설정 조작을 오퍼레이터로부터 접수하는 작업 화면(D1)(본 발명의 제 2 화면의 일례)을 표시시킨다. 그리고, 생성 처리부(714)는 설정 처리부(713)에 의해 특정되는 상기 경로 생성 모드에 의해 목표 경로(R)를 생성한다. 구체적으로는, 생성 처리부(714)는 오퍼레이터의 설정 조작에 따라서 설정되는 기준선(L1)을 포함하는 목표 경로(R)를 생성한다. 생성 처리부(714)는 본 발명의 생성 처리부의 일례이다.

또한, 조작 제어부(71)는 각 설정 화면에 있어서 커서, 마우스 등의 포인터가 위치하는 설정 항목에 대응하는 상기 설명 정보를 음성 출력(음성 가이던스)해도 좋다. 예를 들면, 설정 화면(P1)(도 5a 참조)에 있어서 커서를 「기준선 작성」의 설정 항목(K11)에 맞추면, 조작 제어부(71)는 「기준선 작성은 A점+B점에 설정되어 있습니다」 등의 음성 메시지를 출력한다. 또한, 예를 들면 설정 화면(P11)(도 9a 참조)에 있어서 커서를 「A점+설정 방위각」의 설정 항목(K15)에 맞추면, 조작 제어부(71)는 「A점과 설정 방위각의 설정으로부터 기준선을 작성하는 방법입니다」 등의 음성 메시지를 출력한다. 또한, 조작 제어부(71)는 음성 출력 기능의 ON/OFF를 스위칭 가능해도 좋다.

[경로 생성 방법의 구체예]

다음에, 상기 제 1 경로 생성 모드, 상기 제 2 경로 생성 모드, 및 상기 제 3 경로 생성 모드의 각각에 있어서의 목표 경로(R)의 생성 방법의 구체예를 설명한다.

[제 1 경로 생성 모드]

설정 화면(P11)에 있어서 오퍼레이터가 「A점+B점」(설정 항목(K13))을 선택하고 결정 버튼(K2)을 누르면, 접수 처리부(712)가 오퍼레이터의 선택 조작을 접수하고, 설정 처리부(713)는 상기 제 1 경로 생성 모드를 특정한다. 설정 처리부(713)가 상기 제 1 경로 생성 모드를 특정하면, 표시 처리부(711)는 기준선(L1)을 설정하는 설정 조작을 오퍼레이터로부터 접수하는 작업 화면(D1)(도 5c 참조)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 오퍼레이터는 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 임의의 위치로 이동시키고 A점 등록 버튼(Ka)을 누른다. 예를 들면, 오퍼레이터는 작업 차량(10)을 포장(F)의 외주 단부로 이동시키고 A점 등록 버튼(Ka)을 누른다. 오퍼레이터가 A점 등록 버튼(Ka)을 누르면, 설정 처리부(713)는 작업 차량(10)의 현재 위치를 제 1 기준점(A점)으로서 등록한다. 설정 처리부(713)가 A점을 등록하면, 표시 처리부(711)는 제 2 기준점(B점)의 등록 조작을 접수하는 작업 화면(D1)(도 5d 참조)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 오퍼레이터는 작업 차량(10)에 주행 및 작업시키고 싶은 방향(목표 방향)으로 작업 차량(10)을 수동 주행시킨다(도 6a 참조). 구체적으로는, 오퍼레이터는 작업 차량(10)이 작업 영역에서 작업할 때의 작업 방향(예를 들면 경전 방향)에 평행한 방향으로 작업 차량(10)을 직진 주행시킨다. 그리고, 오퍼레이터는 임의의 위치(예를 들면 포장(F)의 외주 단부)에 있어서 B점 등록 버튼(Kb)(도 5d 참조)을 누른다. 오퍼레이터가 B점 등록 버튼(Kb)을 누르면, 설정 처리부(713)는 작업 차량(10)의 현재 위치를 제 2 기준점(B점)으로서 등록한다.

설정 처리부(713)는 A점 및 B점의 위치 정보를 취득하면, A점 및 B점을 통과하는 직선을 기준선(L1)으로서 설정한다(도 6a 참조). 또한, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)의 방위를 조정 가능해도 좋다. 예를 들면, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)을 작업 화면(D1)에 표시시키고, 오퍼레이터로부터 등록 조작을 접수한 경우에 기준선(L1)을 설정(등록)한다. 한편, 설정 처리부(713)는 오퍼레이터로부터 기준선(L1)의 방위를 변경하는 조작(예를 들면, 화면의 터치 조작 등)을 접수하면, 조작에 따라서 기준선(L1)의 방위를 조정한다. 설정 처리부(713)는 B점을 등록하는 조작을 접수한 경우에, 기준선(L1)을 등록할지 또는 조정할지의 선택 화면을 표시시켜도 좋다. 생성 처리부(714)는 기준선(L1)과, 기준선(L1)에 평행한 복수의 직선을 포함하는 주행 경로(목표 경로(R))를 생성한다. 예를 들면, 생성 처리부(714)는 미리 설정되는 작업폭(작업기(14)의 횡폭) 및 랩폭(인접하는 작업완료 영역과 겹치는 폭)에 근거해서 복수의 평행한 직선을, 기준선(L1)을 중심으로 해서 좌우로 등간격으로 생성한다(도 6b 참조). 생성 처리부(714)는 생성한 목표 경로(R)를 기억부(72)에 등록함과 아울러, 조작 표시부(73)에 표시시킨다.

상기 제 1 경로 생성 모드에 의하면, 포장(F)의 양단부의 2점(A점 및 B점)을 통과하는 기준선(L1)에 의해 목표 경로(R)를 생성할 수 있기 때문에, 작업 차량(10)에 의한 작업 정밀도를 향상시킬 수 있다. 또한, 설정 처리부(713)는 A점을 등록하고나서 작업 차량(10)이 소정 거리(예를 들면 5m)만큼 주행한 경우에 B점을 등록 가능하게 해도 좋다. 이것에 의해, 보다 정밀도가 높은 기준선(L1)을 설정할 수 있다.

[제 2 경로 생성 모드]

설정 화면(P11)(도 7 참조)에 있어서 오퍼레이터가 「A점+차량 방위각」(설정 항목(K14))을 선택하고 결정 버튼(K2)을 누르면, 접수 처리부(712)가 오퍼레이터의 선택 조작을 접수하고, 설정 처리부(713)는 상기 제 2 경로 생성 모드를 특정한다. 설정 처리부(713)가 상기 제 2 경로 생성 모드를 특정하면, 표시 처리부(711)는 기준선(L1)을 설정하는 설정 조작을 오퍼레이터로부터 접수하는 작업 화면(D1)(도 5c 참조)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 오퍼레이터는 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 임의의 위치로 이동시키고 A점 등록 버튼(Ka)을 누른다(도 5c 참조). 예를 들면, 오퍼레이터는 작업 차량(10)을 포장(F)의 작업 개시 위치로 이동시키고 A점 등록 버튼(Ka)을 누른다. 오퍼레이터가 A점 등록 버튼(Ka)을 누르면, 설정 처리부(713)는 작업 차량(10)의 위치(현재 위치)를 기준점(A점)으로서 등록한다(도 8a 참조). 설정 처리부(713)는 A점을 등록하면, A점을 통과하여 작업 차량(10)의 현재의 방위(차량 방위)의 방향으로 연신하는 직선을 기준선(L1)으로서 설정한다(도 8a 참조). 또한, 설정 처리부(713)는 기준 방위(예를 들면 북)에 대한 각도인 차량 방위각(본 발명의 설정 각도)을 설정한다. 또한, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)의 방위를 조정 가능해도 좋다. 예를 들면, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)을 작업 화면(D1)에 표시시키고, 오퍼레이터로부터 등록 조작을 접수한 경우에 기준선(L1)을 설정(등록)한다. 한편, 설정 처리부(713)는 오퍼레이터로부터 기준선(L1)의 방위를 변경하는 조작(예를 들면, 화면의 터치 조작 등)을 접수하면, 조작에 따라서 기준선(L1)의 방위를 조정한다. 설정 처리부(713)는 A점을 등록하는 조작을 접수한 경우에, 기준선(L1)을 등록할지 또는 조정할지의 선택 화면을 표시시켜도 좋다.

생성 처리부(714)는 기준선(L1)과, 기준선(L1)에 평행한 복수의 직선을 포함하는 주행 경로(목표 경로(R))를 생성한다(도 8b 참조). 생성 처리부(714)는 생성된 목표 경로(R)를 기억부(72)에 등록함과 아울러, 조작 표시부(73)에 표시시킨다.

이와 같이, 상기 제 2 경로 생성 모드에서는, 조작 제어부(71)는 기준 방위(북)에 대한 차량의 방위인 차량 방위각을 설정하고, 포장(F) 내의 소정의 위치에 기준점(A점)을 설정하고, 차량 방위각과 A점을 통과하는 기준선(L1)에 근거해서 목표 경로(R)(직진 경로)를 생성한다. 또한, 조작 제어부(71)는 A점을 통과해서 상기 기준 방위에 대하여 차량 방위각으로 연신하는 기준선(L1)을 포함하는 목표 경로(R)를 생성한다. 상기 제 2 경로 생성 모드에 의하면, 오퍼레이터는 A점을 등록 함으로써, 작업 차량(10)의 방위에 따른 목표 경로(R)를 생성할 수 있기 때문에, 경로 생성 작업의 작업성을 향상시킬 수 있다.

[제 3 경로 생성 모드]

설정 화면(P11)(도 9a 참조)에 있어서 오퍼레이터가 「A점+설정 방위각」(설정 항목(K15))을 선택하고 결정 버튼(K2)을 누르면, 접수 처리부(712)가 오퍼레이터의 선택 조작을 접수하고, 설정 처리부(713)는 상기 제 3 경로 생성 모드를 특정한다. 또한, 표시 처리부(711)는 설정 화면(P1)(도 9b 참조)에 있어서, 설정 항목(K12)(「설정 방위각」)을 선택 가능하게 표시시킨다. 또한, 오퍼레이터가 「A점+B점」(설정 항목(K13)) 또는 「A점+차량 방위각」(설정 항목(K14))을 선택한 경우에는, 표시 처리부(711)는 설정 항목(K12)을 선택 불능으로 표시(예를 들면 그레이 아웃(gray out) 표시)시키거나 또는 비표시로 해도 좋다. 설정 화면(P1)(도 9b 참조)에 있어서 오퍼레이터가 「설정 방위각」(설정 항목(K12))을 선택하고 결정 버튼(K2)을 누르면, 접수 처리부(712)가 오퍼레이터의 선택 조작을 접수하고, 표시 처리부(711)는 설정 화면(P12)(도 9c 참조)을 표시시킨다.

설정 처리부(713)는 기준 방위(예를 들면 북)에 대한 각도인 설정 방위각(d1)(본 발명의 설정 각도)을 설정한다. 예를 들면, 표시 처리부(711)는 설정 화면(P12)에 각도를 입력하는 입력란(K16)을 표시시키고, 접수 처리부(712)는 오퍼레이터로부터 각도의 입력 조작을 접수한다. 오퍼레이터는, 예를 들면 조작 버튼(K1)을 조작해서 소망의 각도를 입력한다. 설정 처리부(713)는 오퍼레이터에 의해 입력된 각도를 설정 방위각(d1)으로 설정한다.

여기에서, 과거에 설정된 설정 방위각(d0)(등록완료 설정 방위각)(본 발명의 등록완료 설정 각도의 일례)이 기억부(72)에 미리 기억되어 있을 경우에는, 설정 처리부(713)는 설정 방위각(d0)을 설정 방위각(d1)으로 설정해도 좋다. 또한, 표시 처리부(711)는 설정 방위각(d0)을 초기 각도로서 입력란(K16)에 표시시키고, 접수 처리부(712)는 오퍼레이터로부터 초기 각도의 변경 조작을 접수해도 좋다. 접수 처리부(712)가 상기 변경 조작을 접수한 경우에는, 설정 처리부(713)는 변경된 각도를 설정 방위각(d1)으로 설정한다. 설정 처리부(713)가 설정 방위각(d1)을 설정하면, 표시 처리부(711)는 설정 화면(P1)(도 9b 참조)의 설정 항목(K12)의 설명란에 설정 방위각(d1)(여기에서는 「72.0093도」)을 표시시킨다. 설정 방위각(d0)(등록완료 설정 방위각)을 초기 각도로서 표시시키는 구성에 의하면, 오퍼레이터는 설정 방위각(d1)을 설정할 때의 기준으로 할 수 있다.

또한, 설정 처리부(713)가 설정 방위각(d1)을 설정하면, 표시 처리부(711)는 기준선(L1)을 설정하는 설정 조작을 오퍼레이터로부터 접수하는 작업 화면(D1)(도 5c 참조)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 오퍼레이터는 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)을 임의의 위치로 이동시키고 A점 등록 버튼(Ka)을 누른다. 예를 들면, 오퍼레이터는 작업 차량(10)을 포장(F)의 작업 개시 위치로 이동시키고 A점 등록 버튼(Ka)을 누른다(도 5c 참조). 오퍼레이터가 A점 등록 버튼(Ka)을 누르면, 설정 처리부(713)는 작업 차량(10)의 현재 위치를 기준점(A점)으로서 등록한다. 설정 처리부(713)는 A점을 등록하면, A점을 통과해서 설정 방위각(d1)의 방향으로 연신하는 직선을 기준선(L1)으로서 설정한다(도 10a 참조). 또한, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)의 방위를 조정 가능해도 좋다. 예를 들면, 설정 처리부(713)는 작성한 기준선(L1)을 작업 화면(D1)에 표시시키고, 오퍼레이터로부터 등록 조작을 접수한 경우에 기준선(L1)을 설정(등록)한다. 한편, 설정 처리부(713)는 오퍼레이터로부터 기준선(L1)의 방위를 변경하는 조작(예를 들면, 화면의 터치 조작 등)을 접수하면, 조작에 따라서 기준선(L1)의 방위를 조정한다. 설정 처리부(713)는 A점을 등록하는 조작을 접수한 경우에, 기준선(L1)을 등록할지 또는 조정할지의 선택 화면을 표시시켜도 좋다. 생성 처리부(714)는 기준선(L1)과, 기준선(L1)에 평행한 복수의 직선을 포함하는 주행 경로(목표 경로(R))를 생성한다(도 10b 참조). 생성 처리부(714)는 생성한 목표 경로(R)를 기억부(72)에 등록함과 아울러, 조작 표시부(73)에 표시시킨다.

이와 같이, 상기 제 3 경로 생성 모드에서는, 조작 제어부(71)는 기준 방위(북)에 대한 각도인 설정 방위각(d1)을 설정하고, 포장(F) 내의 소정의 위치에 기준점(A점)을 설정하고, 설정 방위각(d1)과, A점을 통과하는 기준선(L1)에 근거해서, 목표 경로(R)(직진 경로)를 생성한다. 또한, 조작 제어부(71)는 A점을 통과하여 상기 기준 방위에 대하여 설정 방위각(d1)으로 연신하는 기준선(L1)을 포함하는 목표 경로(R)를 생성한다.

또한, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 상기 기준 방위에 대한 각도의 입력 조작을 접수하는 설정 화면(P12)(도 9c 참조)을 표시시키고, 오퍼레이터에 의해 입력된 각도를 설정 방위각(d1)으로 설정한다. 또한, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 A점의 설정 조작을 접수하는 작업 화면(D1)(도 5c 참조)을 표시시키고, 작업 화면(D1)에 있어서 오퍼레이터로부터 A점의 설정 조작을 접수한 경우에, 목표 경로(R)(도 10b 참조)를 생성함과 아울러, 목표 경로(R)를 작업 화면(D1)에 표시시킨다.

상기 제 3 경로 생성 모드에 의하면, 오퍼레이터는 설정 방위각(d1)을 설정해서 A점을 등록함으로써 목표 경로(R)를 생성할 수 있기 때문에, 작업 차량(10)에 의한 작업 정밀도를 유지하면서 경로 생성 작업의 작업성을 향상시킬 수 있다.

상기 제 3 경로 생성 모드에 있어서, 일단 생성된 목표 경로(R)를 변경(재생성)할 경우에는, 오퍼레이터는 설정 방위각(d1)을 재입력하고, 등록완료의 A점을 삭제하고 A점을 재등록한다. 또한, 조작 제어부(71)는 A점을 삭제하는 조작을 생략해도 좋다. 예를 들면, 오퍼레이터가 설정 방위각(d1)을 변경하고 A점을 등록하는 조작을 행한 경우에, 조작 제어부(71)는 등록완료의 A점을 새롭게 등록된 A점으로 갱신(덮어쓰기)해도 좋다.

상기 제 3 경로 생성 모드의 다른 실시형태로서, 조작 제어부(71)는 기준점(A점)을 설정(도 5c 참조)한 후에, 오퍼레이터로부터 설정 방위각(d1)의 입력 조작(도 9c 참조)을 접수해도 좋다. 이 경우, 설정 화면(P12)에 있어서 오퍼레이터가 각도(설정 방위각(d1))을 입력하고 결정 버튼(K2)을 눌렀을 경우에, 조작 제어부(71)는 설정 방위각(d1)을 설정하고, 기준선(L1) 및 목표 경로(R)(도 10a 및 도 10b 참조)를 생성 및 표시한다.

또한, 상기 제 3 경로 생성 모드의 다른 실시형태로서, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)의 현재의 방위를 설정 방위각(d1)으로 설정해도 좋다. 또한, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)의 현재의 방위를 초기 각도로서 입력란(K16)에 표시시키고, 오퍼레이터로부터 각도의 변경 조작을 접수해도 좋다. 또한, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터가 설정 방위각(d1)을 설정하기 전에 기준점(A점)을 설정한 경우에, 작업 차량(10)의 현재의 방위를 설정 방위각(d1)으로 설정하는 구성, 또는 상기 방위를 입력란(K16)에 표시시키는 구성으로 해도 좋다.

조작 제어부(71)는, 이상과 같이 해서, 복수의 경로 생성 모드(제 1 경로 생성 모드, 제 2 경로 생성 모드, 및 제 3 경로 생성 모드) 중 오퍼레이터에 의해 선택된 경로 생성 모드에 의해 목표 경로(R)를 생성한다. 또한, 다른 실시형태로서, 과거에 설정된 설정 방위각(d0)이 기억부(72)에 미리 기억되어 있을 경우에, 설정 처리부(713)는 오퍼레이터의 선택 조작에 의존하지 않고, 복수의 경로 생성 모드 중 제 3 경로 생성 모드를 특정해도 좋다. 즉, 조작 제어부(71)는 설정 방위각(d0)이 기억부(72)에 미리 기억되어 있을 경우에는, 상기 제 3 경로 생성 모드에 의해 목표 경로(R)를 생성해도 좋다.

목표 경로(R)가 생성된 후, 오퍼레이터는 포장(F) 내에 있어서 작업 차량(10)에 자동 주행을 개시시키는 지시(주행 개시 지시)를 행한다. 예를 들면, 작업 차량(10)이 자동 주행 개시 조건을 충족시켜서 자동 주행 가능한 상태가 되었을 경우에, 오퍼레이터는 주행 개시 지시를 행하는 것이 가능해진다. 차량 제어 장치(11)는 오퍼레이터의 주행 개시 지시를 취득하면, 설정된 경로 생성 모드에 따른 자동 주행 처리를 실행한다.

도 11a에는 작업 차량(10)이 자동 주행 개시 조건을 충족시켜서 자동 주행 가능한 상태가 된 것을 나타내는 조작 화면(작업 화면)을 나타내고 있다. 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 자동 주행 개시 조건을 충족시키면, 도 11a에 나타내는 조작 화면을 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 작업 차량(10)이 자동 주행 가능한 상태가 되면, 오퍼레이터는 조작 표시부(73)의 자동 주행 버튼(도시하지 않음)을 눌러서 주행 개시 지시를 행한다. 차량 제어 장치(11)는 주행 개시 지시를 접수하면, 작업 차량(10)을 설정된 상기 경로 생성 모드에 의해 생성된 목표 경로(R)를 따르도록 작업 차량(10)의 자동 조타를 개시한다. 이것에 의해, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)을 직진 경로를 따라 자동 조타에 의해 자동 주행시킨다.

도 11b에는 작업 차량(10)이 자동 주행 중의 표시 화면(작업 화면)을 나타내고 있다. 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 자동 주행을 개시하면, 도 11b에 나타내는 작업 화면을 조작 장치(17)에 표시시킨다. 예를 들면, 조작 장치(17)는 차량 제어 장치(11)로부터 취득하는 정보(주행 정보 등)에 근거해서, 조작 표시부(73)의 작업 화면에 작업 차량(10)의 위치, 직진 경로, 작업완료 영역(작업 상황), 안내 정보(조작 가이던스 정보) 등을 표시시킨다.

또한, 차량 제어 장치(11)는 직진 경로의 종단에 있어서 자동 조타를 종료시킨다. 예를 들면, 상기 제 1 경로 생성 모드에서는 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)이 자동 조타에 의해 직진 주행해서 기준선(L1)의 B점에 대응하는 종단(Pe)(기준선(L1)에 대한 B점을 통과하는 수선과 직진 경로(직선)의 교점)(도 6c 참조)에 근접하면 오퍼레이터에 안내 정보(주행 정보(G4)(도 12a 참조))를 보고하고, 오퍼레이터의 조작에 따라서 자동 조타를 종료시킨다. 또한, 예를 들면 상기 제 2 경로 생성 모드 및 상기 제 3 경로 생성 모드에서는, 차량 제어 장치(11)는 오퍼레이터의 조작에 따라서 자동 조타를 종료시킨다.

또한, 상기 제 1 경로 생성 모드에 있어서의 자동 주행 중의 작업 화면(D1)(도 12a 참조)에는 작업 차량(10)의 위치, 목표 경로(R), B점, 작업완료 영역을 포함하는 주행 정보(G0), 목표 경로(R)에 대한 작업 차량(10)의 위치 편차를 나타내는 주행 정보(G1), 작업 차량(10)의 주행 상황을 나타내는 주행 정보(G2 및 G3), 작업 차량(10)이 종료점에 근접하여 있는 것을 나타내는 주행 정보(G4) 등이 표시된다.

또한, 상기 제 2 경로 생성 모드 및 상기 제 3 경로 생성 모드에 있어서의 자동 주행 중의 작업 화면(D1)(도 12b 참조)에는 작업 차량(10)의 위치, 목표 경로(R), 작업완료 영역을 포함하는 주행 정보(G0), 목표 경로(R)에 대한 작업 차량(10)의 위치 편차를 나타내는 주행 정보(G1), 작업 차량(10)의 주행 상황을 나타내는 주행 정보(G2) 등이 표시된다.

여기에서, 주행 정보(G2, G3)의 표시 내용은 오퍼레이터가 설정하는 것이 가능하다. 오퍼레이터가 설정 화면(P1)(도 5a 참조)에 있어서 조작 버튼(K1)을 누르고 페이지를 스크롤시키면, 표시 처리부(711)는 도 13a에 나타내는 설정 화면(P2)을 표시시킨다. 설정 화면(P2)에는 작업 화면(D1)에 주행 정보(G2)를 표시시킬지의 여부 및 표시 대상을 선택하는 설정 항목(K21)(「정보 표시 1」), 주행 정보(G3)를 표시시킬지의 여부 및 표시 대상을 선택하는 설정 항목(K22)(「정보 표시 2」) 등이 포함된다. 오퍼레이터가 설정 항목(K21)(「정보 표시 1」)을 선택한 후, 설정 화면(P21)(도 13b 참조)에 있어서 주행 정보(G2)에 표시시킬 표시 대상을 선택한다. 마찬가지로, 오퍼레이터가 설정 항목(K22)(「정보 표시 2」)을 선택한 후, 설정 화면(P21)에 있어서 주행 정보(G3)에 표시시킬 표시 대상을 선택한다.

도 13b에는 상기 제 3 경로 생성 모드에 있어서, 「경로 방위각」이 선택된 상태를 나타내고 있다. 오퍼레이터가 「경로 방위각」을 선택하고 결정 버튼(K2)을 누르면, 표시 처리부(711)는 작업 화면(D1)의 주행 정보(G1)에 「경로 방위각」을 표시시킨다(도 12b 참조). 또한, 오퍼레이터가 설정 방위각을 설정한 경우(도 9c 참조)에는, 표시 처리부(711)는 상기 설정 방위각을 상기 경로 방위각으로서 주행 정보(G2)에 표시시킨다.

[경로 생성 처리]

이하, 도 14를 참조하면서, 조작 장치(17)의 조작 제어부(71)에 의해 실행되는 상기 경로 생성 처리의 일례에 대해서 설명한다. 또한, 본 발명은 조작 장치(17)가 상기 경로 생성 처리의 일부 또는 전부를 실행하는 경로 생성 방법의 발명, 또는 상기 경로 생성 방법의 일부 또는 전부를 조작 장치(17)에 실행시키기 위한 경로 생성 프로그램의 발명으로서 인식되어도 좋다. 또한, 하나 또는 복수의 프로세서가 상기 경로 생성 처리를 실행해도 좋다.

스텝(S1)에 있어서, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 목표 경로(R)의 생성 처리의 개시 지시를 접수했는지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 오퍼레이터는 목표 경로(R)를 생성하는 작업(경로 생성 작업)을 개시하는 경우에 메뉴 화면의 작업 설정(도시하지 않음)을 선택한다. 조작 제어부(71)는 상기 작업 설정의 선택 조작(경로 생성 개시 지시)을 오퍼레이터로부터 접수하면(S1: Yes), 처리를 스텝(S2)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 상기 경로 생성 개시 지시를 접수할 때까지 대기한다(S1: No).

스텝(S2)에 있어서, 조작 제어부(71)는 경로 생성 모드를 선택하는 설정 화면(P11)(경로 생성 모드 선택 화면)을 표시시킨다. 예를 들면, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터가 상기 메뉴 화면의 작업 설정을 선택하면, 도 5a에 나타내는 설정 화면(P1)을 조작 표시부(73)에 표시시킨다. 또한, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터가 설정 화면(P1)에 있어서 「기준선 작성」의 설정 항목(K11)을 선택하면, 설정 화면(P11)(도 5b 참조)을 표시시킨다. 조작 제어부(71)는 설정 화면(P11)에 있어서, 상기 제 1 경로 생성 모드에 대응하는 「A점+B점」(설정 항목(K13)), 상기 제 2 경로 생성 모드에 대응하는 「A점+차량 방위각」(설정 항목(K14)), 상기 제 3 경로 생성 모드에 대응하는 「A점+설정 방위각」(설정 항목(K15))을 선택 가능하게 표시시킨다.

스텝(S3)에 있어서, 조작 제어부(71)는 경로 생성 모드의 선택 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 오퍼레이터는 설정 화면(P11)(도 5b 참조)에 있어서 설정 항목(K13, K14, K15) 중 어느 하나를 선택한다. 조작 제어부(71)는 경로 생성 모드의 선택 조작을 오퍼레이터로부터 접수하면(S3: Yes), 경로 생성 모드를 특정하고, 처리를 스텝(S4)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 경로 생성 모드의 선택 조작을 접수할 때까지 대기한다(S3: No).

스텝(S4)에 있어서, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)을 자동 주행시키는 목표 경로(R)를 생성하는 처리(경로 생성 처리)를 실행한다. 예를 들면, 오퍼레이터가 설정 항목(K13)(「A점+B점」)을 선택한 경우(도 5b 참조), 조작 제어부(71)는 상기 제 1 경로 생성 모드를 특정하고 상기 제 1 경로 생성 모드에 의해 목표 경로(R)를 생성한다(도 6 참조). 또한, 예를 들면 오퍼레이터가 설정 항목(K14)(「A점+차량 방위각」)을 선택한 경우(도 7 참조), 조작 제어부(71)는 상기 제 2 경로 생성 모드를 특정하고 상기 제 2 경로 생성 모드에 의해 목표 경로(R)를 생성한다(도 8 참조). 또한, 예를 들면 오퍼레이터가 설정 항목(K15)(「A점+설정 방위각」)을 선택한 경우(도 9 참조), 조작 제어부(71)는 상기 제 3 경로 생성 모드를 특정하고 상기 제 3 경로 생성 모드에 의해 목표 경로(R)를 생성한다(도 10 참조).

스텝(S5)에 있어서, 조작 제어부(71)는 생성한 목표 경로(R)를 기억부(72)에 등록한다. 구체적으로는, 조작 제어부(71)는 생성한 목표 경로(R)를 조작 표시부(73)에 표시시키고 오퍼레이터로부터 등록 조작을 접수하면 목표 경로(R)를 기억부(72)에 등록한다. 또한, 조작 제어부(71)는 목표 경로(R)를 작업 차량(10)의 기억부(12)에 기억한다.

[제 3 경로 생성 모드의 경로 생성 처리]

여기에서, 스텝(S4)에 있어서의 경로 생성 처리 중 상기 제 3 경로 생성 모드에 대응하는 경로 생성 처리의 일례에 대해서 도 15를 참조하면서 설명한다. 오퍼레이터는 설정 항목(K15)(「A점+설정 방위각」)을 선택하고(도 9a 참조), 또한 설정 화면(P1)(도 9b 참조)의 설정 항목(K12)(「설정 방위각」)을 선택한다(도 9b 참조).

스텝(S41)에 있어서, 조작 제어부(71)는 과거에 설정된 설정 방위각(d0)(등록완료 설정 방위각)이 기억부(72)에 기억되어 있는지의 여부를 판정한다. 조작 제어부(71)는 설정 방위각(d0)이 기억부(72)에 기억되어 있을 경우에(S41: Yes), 처리를 스텝(S42)으로 이행시킨다. 한편, 조작 제어부(71)는 설정 방위각(d0)이 기억부(72)에 기억되어 있지 않을 경우에(S41: No), 처리를 스텝(S411)으로 이행시킨다.

스텝(S42)에 있어서, 조작 제어부(71)는 설정 화면(P12)(도 9c 참조)의 입력 란(K16)에 설정 방위각(d0)을 초기 각도로서 표시시킨다.

스텝(S43)에 있어서, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 상기 초기 각도의 변경 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 오퍼레이터는 등록완료 설정 방위각(d0)을 변경하고 싶은 경우에, 설정 화면(P12)(도 9c 참조)의 조작 버튼(K1)을 조작해서 소망의 각도로 변경한다. 조작 제어부(71)는 상기 변경 조작을 접수하면(S43: Yes), 처리를 스텝(S44)으로 이행시킨다. 한편, 조작 제어부(71)는 상기 변경 조작을 접수하지 않은 경우(S43: No), 처리를 스텝(S45)으로 이행시킨다.

스텝(S44)에 있어서, 조작 제어부(71)는 설정 화면(P12)에 표시된 설정 방위각(d0)(초기 각도)을 오퍼레이터의 변경 조작에 따라서 변경한다.

스텝(S45)에 있어서, 조작 제어부(71)는 설정 방위각(d1)의 결정 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 오퍼레이터는 설정 화면(P12)(도 9c 참조)의 입력란(K16)에 표시된 각도를 결정시킬 경우에 결정 버튼(K2)을 누른다. 오퍼레이터가 결정 버튼(K2)을 누르면, 조작 제어부(71)는 상기 결정 조작을 접수한다. 조작 제어부(71)는 상기 설정 조작을 접수하면(S45: Yes), 처리를 스텝(S46)으로 이행시킨다. 한편, 조작 제어부(71)는 상기 설정 조작을 접수하지 않은 경우(S45: No), 처리를 스텝(S43)으로 이행시킨다.

이것에 대하여, 스텝(S41)에 있어서 설정 방위각(d0)이 기억부(72)에 기억되어 있지 않다고 판정된 경우(S41: No), 스텝(S411)에 있어서, 조작 제어부(71)는 설정 화면(P12)(도 9c 참조)의 입력란(K16)을 표시시킨다. 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 각도의 입력 조작을 접수한다.

스텝(S412)에 있어서, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 상기 입력 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 조작 제어부(71)는 상기 입력 조작을 접수하면(S412: Yes), 처리를 스텝(S413)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 상기 입력 조작을 접수할 때까지 대기한다(S412: No).

스텝(S413)에 있어서, 조작 제어부(71)는 설정 방위각(d1)의 결정 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 오퍼레이터는 설정 화면(P12)(도 9c 참조)의 입력란(K16)에 표시된 각도를 결정시킬 경우에 결정 버튼(K2)을 누른다. 오퍼레이터가 결정 버튼(K2)을 누르면, 조작 제어부(71)는 상기 결정 조작을 접수한다. 조작 제어부(71)는 상기 설정 조작을 접수하면(S413: Yes), 처리를 스텝(S46)으로 이행시킨다. 한편, 조작 제어부(71)는 상기 설정 조작을 접수하지 않은 경우(S413: No), 처리를 스텝(S412)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 상기 결정 조작을 접수할 때까지 오퍼레이터로부터 각도의 변경 조작을 접수 가능하다.

스텝(S46)에 있어서, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 기준점(A점)의 설정 조작을 접수하는 작업 화면(D1)(도 5c 참조)을 표시시킨다.

스텝(S47)에 있어서, 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 A점을 등록하는 등록 조작을 접수했는지의 여부를 판정한다. 예를 들면, 오퍼레이터는 작업 차량(10)을 포장(F)의 작업 개시 위치로 이동시키고 A점 등록 버튼(Ka)을 누른다(도 5c 참조). 오퍼레이터가 A점 등록 버튼(Ka)을 누르면, 조작 제어부(71)는 상기 등록 조작을 접수한다. 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 상기 등록 조작을 접수하면(S47: Yes), 처리를 스텝(S48)으로 이행시킨다. 조작 제어부(71)는 오퍼레이터로부터 상기 등록 조작을 접수할 때까지 대기한다(S47: No).

스텝(S48)에 있어서, 조작 제어부(71)는 목표 경로(R)를 생성한다. 구체적으로는, 조작 제어부(71)는 작업 차량(10)의 현재 위치를 A점으로서 등록하면, A점을 통과해서 설정 방위각(d1)의 방향으로 연신하는 직선을 기준선(L1)으로서 설정한다(도 10a 참조). 조작 제어부(71)는 기준선(L1)과, 기준선(L1)에 평행한 복수의 직선을 포함하는 주행 경로(목표 경로(R))를 생성한다(도 10b 참조). 스텝(S48) 후, 조작 제어부(71)는 스텝(S5)(도 14 참조)에 있어서 생성한 목표 경로(R)를 기억부(72)에 등록한다.

이상과 같이 해서, 조작 제어부(71)는 상기 경로 생성 처리를 실행해서 목표 경로(R)를 생성한다. 차량 제어 장치(11)는 조작 제어부(71)에 의해 생성된 목표 경로(R)를 따라 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 관한 조작 장치(17)는 포장(F)에 있어서 작업 차량(10)을 자동 주행시키는 목표 경로(R)를 생성한다. 또한, 조작 장치(17)는 포장(F) 내의 소정의 위치에 설정되는 기준점(A점)에 근거해서 목표 경로(R)를 생성하는 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 특정하고, 특정한 상기 경로 생성 모드에 의해 목표 경로(R)를 생성한다. 예를 들면, 조작 장치(17)는 복수의 경로 생성 모드를 선택 가능하게 표시시키고(도 5b 참조), 오퍼레이터에 의해 선택된 경로 생성 모드에 의해 목표 경로(R)를 생성한다.

또한, 조작 장치(17)는 상기 제 3 경로 생성 모드를 특정(설정)한 경우에, 기준 방위(예를 들면 북)에 대한 설정 방위각(d1)을 설정하고, 포장(F) 내의 소정의 위치에 기준점(A점)을 설정하고, 설정 방위각(d1)과 A점을 통과하는 기준선(L1)에 근거해서 목표 경로(R)를 생성한다. 또한, 조작 장치(17)는 상기 제 2 경로 생성 모드를 특정(설정)한 경우에, 기준 방위(예를 들면 북)에 대한 차량 방위각을 설정하고, 포장(F) 내의 소정의 위치에 기준점(A점)을 설정하고, 차량 방위각과 A점을 통과하는 기준선(L1)에 근거해서 목표 경로(R)를 생성한다. 설정 방위각(d1) 및 차량 방위각의 각각은 본 발명의 설정 각도의 일례이다. 조작 장치(17)는 설정 방위각(d1)을 기준선(L1)을 작성하기 위한 설정 각도로 설정해도 좋고, 차량 방위각을 기준선(L1)을 작성하기 위한 설정 각도로 설정해도 좋다.

상기 구성에 의하면, 복수의 경로 생성 모드 중 오퍼레이터가 소망의 경로 생성 모드를 선택할 수 있다. 예를 들면 오퍼레이터는 목표 경로(R)를 생성하기 위한 경로 생성 작업의 부담이 가벼운 경로 생성 모드(예를 들면 상기 제 2 경로 생성 모드 또는 상기 제 3 경로 생성 모드)를 선택해서 목표 경로(R)를 생성할 수 있다. 또한, 예를 들면 오퍼레이터가 상기 제 3 경로 생성 모드를 선택한 경우에는, 설정 방위각(d1)을 설정하고 1개의 기준점(A점)만을 등록하는 것만으로 목표 경로(R)를 생성할 수 있다. 또한, 예를 들면 오퍼레이터가 상기 제 2 경로 생성 모드를 선택한 경우에는, 차량의 현재의 방위(차량 방위각)을 설정하고 1개의 기준점(A점)만을 등록하는 것만으로 목표 경로(R)를 생성할 수 있다. 이 때문에, 2개의 기준점(A점 및 B점)을 등록하는 상기 제 1 경로 생성 모드와 비교하여 경로 생성 작업의 작업성을 향상시킬 수 있다.

[다른 실시형태]

본 발명은 상술한 실시형태에 한정되지 않는다. 이하, 본 발명의 다른 실시형태에 대해서 설명한다.

상술한 실시형태에서는, 표시 처리부(711)는 도 9c에 나타내는 설정 화면(P12)에 있어서 기준 방위(예를 들면 북)에 대한 설정 방위각(d1)과 기준선(L1)을 나타내는 화상을 입력란(K16)에 입력된 각도와는 관계없이 고정된 화상(설명용 화상)으로서 표시시키고 있다. 다른 실시형태로서, 표시 처리부(711)는, 도 16에 나타내는 바와 같이, 상기 화상에 있어서의 설정 방위각 및 기준선을 입력란(K16)에 입력된 각도에 따라서 표시시켜도 좋다. 도 16에 나타내는 바에서는 상기 화상 내의 각도는 「72.0093도」에 상당한다. 이것에 의해, 오퍼레이터는 설정 방위각(d1) 및 기준선(L1)을 용이하게 파악할 수 있다.

또한, 예를 들면 오퍼레이터가 초기 각도(설정 방위각(d0), 등록완료 설정 방위각)에 대하여 각도를 변경하는 조작을 행한 경우에, 표시 처리부(711)는, 도 17에 나타내는 바와 같이, 초기 각도와 변경 후의 각도를 식별 가능하게 표시시켜도 좋다. 이것에 의해, 오퍼레이터는 각도의 변경 전후의 기준선(L1)을 용이하게 파악할 수 있다. 또한, 도 18에 나타내는 바와 같이, 화상 내에 있어서 오퍼레이터가 각도 변경 후의 기준선을 터치했을 경우에, 표시 처리부(711)는 기준선의 각도를 초기 각도로 복귀시켜도 좋다.

또한, 표시 처리부(711)는, 도 19에 나타내는 바와 같이, 작업 차량(10)의 화상을 표시시켜도 좋다. 또한, 표시 처리부(711)는 입력란(K16)에 입력되는 각도에 따라서 상기 화상을 회전시켜도 좋다.

본 발명의 다른 실시형태로서, 기억부(72)는 포장, 작업 차량(10), 및 작업 종별 중 적어도 어느 하나의 정보가 대응지어진 하나 또는 복수의 설정 방위각(d0)(등록완료 설정 방위각)을 기억해도 좋다. 이 경우에, 조작 제어부(71)는 목표 경로(R)를 생성하는 대상의 상기 정보가 대응지어진 각도를 설정 방위각(d0)(초기 각도)으로 설정해도 좋다. 예를 들면, 기억부(72)에 설정 방위각 정보(DB)(도 20 참조)가 기억되어도 좋다. 설정 방위각 정보(DB)에는 「등록일」, 「포장」, 「작업 차량」, 「작업 종별」, 「설정 방위각」의 정보가 포함된다.

예를 들면, 목표 경로(R)를 생성하고자 하고 있는 대상의 포장이 「포장(Fa)」, 작업 차량이 「작업 차량(A)」, 작업 종별이 「작업(Wa)」일 경우에, 조작 제어부(71)는 이들 정보에 대응지어진 「각도(Da)」를 설정 방위각(d0)(초기 각도)으로 설정한다.

상기 구성에 의하면, 과거에 등록된 설정 방위각 중, 조건에 일치한 적절한 설정 방위각을 이용해서 목표 경로(R)를 생성하는 것이 가능해진다. 따라서, 작업 차량(10)에 의한 작업 정밀도의 향상 및 경로 생성 작업의 작업성의 향상을 도모할 수 있다.

본 발명의 다른 실시형태로서, 설정 처리부(713)는 작업 차량(10)의 작업 모드를 설정하고, 상기 작업 모드에 근거해서 상기 경로 생성 모드를 특정(설정)해도 좋다.

구체적으로는, 설정 처리부(713)는 작업 차량(10)의 작업 모드를 측위 제어부(161)에 있어서의 상기 측위 상태가 소정 상태로부터 저하한 경우에 작업 차량(10)의 자동 주행을 정지시키는 작업 정밀도 우선(본 발명의 제 1 작업 모드의 일례), 및 측위 제어부(161)에 있어서의 측위 상태가 상기 소정 상태로부터 저하한 경우에 작업 차량(10)의 자동 주행을 계속시키는 작업 계속 우선(본 발명의 제 2 작업 모드의 일례) 중 어느 하나로 설정한다. 상기 소정 상태는, 예를 들면 RTK측위 가능한 고정밀도 상태를 말한다.

예를 들면, 설정 처리부(713)는 오퍼레이터에 의한 상기 작업 정밀도 우선 및 상기 작업 계속 우선 중 어느 하나를 선택하는 선택 조작에 근거해서 상기 작업 모드를 설정한다. 구체적으로는, 오퍼레이터는 도 21a에 나타내는 설정 화면(P3)에 있어서 「작업 정밀도」(설정 항목(K31))를 선택하고, 설정 화면(P31)(도 21b 참조)에 있어서 작업 모드를 선택한다. 설정 화면(P31)에는 「DGNSS」(설정 항목(K32)), 「RTK 작업 정밀도 우선」(설정 항목(K33)), 「RTK 작업 계속 우선」(설정 항목(K34))이 포함된다. 또한, DGNSS는 1대의 수신기(측위용 안테나(164))가 수신하는 측위 정보(GNSS 신호 등)에 근거해서 작업 차량(10)을 측위하는 측위 방식이다. 오퍼레이터는, RTK 방식을 선택할 경우에, 「작업 정밀도 우선」 또는 「작업 계속 우선」을 선택한다. 예를 들면, 오퍼레이터는 상기 측위 상태가 저하한 경우에 자동 주행을 일시 정지시켜서 작업 정밀도의 저하를 방지하고 싶은(작업 정밀도를 우선시키고 싶은) 경우에 「작업 정밀도 우선」을 선택한다. 이것에 대하여, 예를 들면 오퍼레이터는, 상기 측위 상태가 저하한 경우에, 자동 주행을 계속시켜서 작업 효율의 저하를 방지하고 싶은(작업 효율을 우선시키고 싶은) 경우에 「작업 계속 우선」을 선택한다.

상기 작업 모드가 상기 작업 정밀도 우선으로 설정되어 있을 경우에는, 차량 제어 장치(11)는 상기 측위 상태가 고정밀도 상태일 경우에 RTK 방식에 의한 상기 위치 정보에 근거해서 작업 차량(10)을 자동 주행시키고, 상기 측위 상태가 고정밀도 상태로부터 저하한 경우에 작업 차량(10)의 자동 주행을 정지(일시 정지)시킨다. 예를 들면, 작업 차량(10)이 자동 주행 중에 장해물의 영향에 의해 상기 측위 상태가 저하하면 측위 정밀도가 저하해버리기 때문에, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)을 일시 정지시킨다. 작업 차량(10)이 일시 정지한 후, 상기 측위 상태가 회복되어 고정밀도 상태(고정밀도 측위 완료)가 되면, 차량 제어 장치(11)는 작업 차량(10)의 자동 주행을 재개시킨다. 이것에 의해, 작업 차량(10)의 작업 정밀도의 저하를 방지할 수 있다.

이것에 대하여, 상기 작업 모드가 상기 작업 계속 우선으로 설정되어 있을 경우에는, 차량 제어 장치(11)는 상기 측위 상태가 고정밀도 상태일 경우에 RTK 방식에 의한 상기 위치 정보에 근거해서 작업 차량(10)을 자동 주행시키고, 상기 측위 상태가 고정밀도 상태로부터 저하한 경우에 DGNSS 방식 또는 DGPS 방식에 의한 상기 위치 정보에 근거해서 작업 차량(10)을 자동 주행시킨다. 예를 들면, 작업 차량(10)이 자동 주행 중에 장해물의 영향에 의해 상기 측위 상태가 저하하면, 차량 제어 장치(11)는 상기 측위 방식을 RTK 방식으로부터 DGNSS 방식으로 스위칭한다. 이와 같이, 차량 제어 장치(11)는 상기 측위 상태가 고정밀도 상태일 경우에 RTK 방식에 의한 측위에 의해 작업 차량(10)을 자동 주행시키고, 상기 측위 상태가 저하한 경우에 DGNSS 방식에 의한 측위에 의해 작업 차량(10)의 자동 주행을 계속시킨다. 이것에 의해, 작업 차량(10)의 작업 효율의 저하를 방지할 수 있다.

상기 구성에서는, 설정 처리부(713)는 상기 작업 모드에 근거해서 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 특정해도 좋다. 예를 들면, 설정 처리부(713)는 상기 작업 정밀도 우선이 선택된 경우에(도 21c 참조), 상기 제 1 경로 생성 모드를 특정한다. 또한, 예를 들면 설정 처리부(713)는 상기 작업 계속 우선이 선택된 경우에(도 21d 참조), 상기 제 2 경로 생성 모드 또는 상기 제 3 경로 생성 모드를 특정한다. 또한, 설정 처리부(713)는 상기 작업 계속 우선이 선택된 경우이고, 또한 과거에 설정된 설정 방위각(d0)(등록완료 설정 방위각)이 기억부(72)에 미리 기억되어 있을 경우에, 상기 제 3 경로 생성 모드를 특정해도 좋다.

또한, 설정 처리부(713)는 상기 경로 생성 모드가 특정되면 상기 경로 생성 모드를 추장 모드로서 오퍼레이터에 제시(제안)한다. 예를 들면, 설정 처리부(713)는 상기 작업 계속 우선이 선택된 경우에, 상기 제 3 경로 생성 모드를 추장 모드로서 오퍼레이터에 제시한다. 또한, 설정 처리부(713)는 설정 화면(P11)(도 5b 참조)에 있어서, 추장 모드를 식별 가능하게 표시시켜도 좋다. 이와 같이, 조작 제어부(71)는 복수의 경로 생성 모드 중 설정된 상기 작업 모드에 따른 경로 생성 모드를 오퍼레이터에 제시해도 좋다.

본 발명의 다른 실시형태로서, 설정 처리부(713)는 복수의 경로 생성 모드 중 포장, 작업 차량, 및 작업 종별 중 적어도 어느 하나의 정보에 근거해서 경로 생성 모드를 특정해도 좋다. 예를 들면, 설정 처리부(713)는 포장(F)의 넓이가 소정 면적 이상일 경우에 상기 제 3 경로 생성 모드를 특정하고, 포장(F)의 넓이가 소정 면적 미만일 경우에 상기 제 1 경로 생성 모드 또는 상기 제 2 경로 생성 모드를 특정한다. 또한, 예를 들면 설정 처리부(713)는 설정 방위각(d1)이 등록된 작업 차량(10)일 경우에 상기 제 3 경로 생성 모드를 특정하고, 설정 방위각(d1)이 등록되어 있지 않은 작업 차량(10) 또는 설정 방위각(d1)의 설정 기능을 구비하고 있지 않은 작업 차량(10)일 경우에 상기 제 1 경로 생성 모드 또는 상기 제 2 경로 생성 모드를 특정한다. 또한, 예를 들면 설정 처리부(713)는 높은 정밀도가 요구되는 작업일 경우에 상기 제 1 경로 생성 모드를 특정하고, 높은 정밀도가 요구되지 않는 작업일 경우에 상기 제 2 경로 생성 모드 또는 상기 제 3 경로 생성 모드를 특정한다.

본 발명의 다른 실시형태로서, 상기 제 1 경로 생성 모드, 상기 제 2 경로 생성 모드, 및 상기 제 3 경로 생성 모드의 각각에 있어서, 조작 제어부(71)는 기준점(A점, B점)의 등록 처리를 오퍼레이터에 의한 조작 장치(17)에 있어서의 입력 조작에 의해서만 실행해도 좋다. 예를 들면, 조작 제어부(71)는 조작 장치(17)에 포장(F)의 지도 정보를 표시시키고, 오퍼레이터는 지도 상의 임의의 위치를 지정한다. 조작 제어부(71)는 오퍼레이터가 지정한 위치에 기준점을 설정한다. 이 구성에 의하면, 오퍼레이터는 작업 차량(10)을 운전 조작하지 않고 기준점을 등록해서 목표 경로(R)를 생성할 수 있다.

또한, 본 발명의 작업 차량(10)은 선회 시에도 자동 주행 가능해도 좋다. 이 경우, 목표 경로(R)에는 직진 경로 및 선회 경로가 포함된다. 또한, 작업 차량(10)에 있어서, 오퍼레이터가 선회 시의 자동 주행 및 수동 주행을 스위칭 가능해도 좋다. 또한, 작업 차량(10)은 무인으로 목표 경로(R)를 자동 주행해도 좋다. 이 경우, 오퍼레이터는 조작 단말을 원격 조작해서 주행 개시 지시 등을 행해도 좋다. 또한, 원격 조작에 이용되는 조작 단말은 본 실시형태에 관한 조작 장치(17)이어도 좋고, 조작 장치(17)의 각 처리부를 구비해도 좋다.

본 발명의 경로 생성 시스템은 조작 장치(17) 단체로 구성되어도 좋고, 조작 장치(17)에 포함되는 각 처리부를 구비한 서버로 구성되어도 좋다. 또한, 상기 경로 생성 시스템은 조작 장치(17)를 구비하는 작업 차량(10)으로 구성되어도 좋다.

1: 자동 주행 시스템 10: 작업 차량
11: 차량 제어 장치 12: 기억부
13: 주행 장치 14: 작업기
15: 통신부 16: 측위 장치
17: 조작 장치 20: 위성
71: 조작 제어부 72: 기억부
73: 조작 표시부 711: 표시 처리부
712: 접수 처리부 713: 설정 처리부
714: 생성 처리부 B1: 자동 주행 버튼
D1: 작업 화면(제 2 화면） P11: 설정 화면(제 1 화면）
F: 포장 L1: 기준선
R: 목표 경로
d0: 설정 방위각(등록완료 설정 각도）
d1: 설정 방위각(설정 각도)

Claims

포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법으로서,
상기 포장 내의 소정의 위치에 설정되는 기준점에 근거해서 상기 목표 경로를 생성하는 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 특정하는 것과,
특정되는 상기 경로 생성 모드에 의해 상기 목표 경로를 생성하는 것을 실행하는 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 복수의 경로 생성 모드 중 오퍼레이터에 의해 선택된 상기 경로 생성 모드를 특정하는 경로 생성 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 오퍼레이터에 의한 상기 경로 생성 모드의 선택 조작을 접수하는 제 1 화면을 표시시키는 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 작업 차량의 작업 모드를, 측위 상태가 소정 상태로부터 저하한 경우에 상기 작업 차량의 자동 주행을 정지시키는 제 1 작업 모드, 및 측위 상태가 상기 소정 상태로부터 저하한 경우에 상기 작업 차량의 자동 주행을 계속시키는 제 2 작업 모드 중 어느 하나로 설정하는 것을 추가로 실행하고,
설정되는 상기 작업 모드에 근거해서 상기 경로 생성 모드를 특정하는 경로 생성 방법.
제 4 항에 있어서,
상기 복수의 경로 생성 모드 중, 설정되는 상기 작업 모드에 따른 상기 경로 생성 모드를 오퍼레이터에 제시하는 경로 생성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 복수의 경로 생성 모드 중, 포장, 작업 차량, 및 작업 종별 중 적어도 어느 하나의 정보에 근거해서 상기 경로 생성 모드를 특정하는 경로 생성 방법.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 경로 생성 모드가 특정된 경우에, 상기 기준점을 통과하는 기준선을 설정하는 설정 조작을 오퍼레이터로부터 접수하는 제 2 화면을 표시시키고,
상기 오퍼레이터의 설정 조작에 따라서 설정되는 상기 기준선을 포함하는 상기 목표 경로를 생성하는 경로 생성 방법.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 경로 생성 모드는,
상기 포장 내의 2개의 위치의 각각에 오퍼레이터의 설정 조작에 따라서 설정되는 2개의 상기 기준점을 통과하는 기준선에 근거해서 상기 목표 경로를 생성하는 제 1 경로 생성 모드와,
상기 포장 내의 상기 작업 차량의 위치에 설정되는 상기 기준점을 통과하여 상기 작업 차량의 방위의 방향으로 연신하는 기준선에 근거해서 상기 목표 경로를 생성하는 제 2 경로 생성 모드와,
상기 포장 내의 상기 작업 차량의 위치에 설정되는 상기 기준점을 통과하여 상기 오퍼레이터의 설정 조작에 따라서 설정되는 설정 각도의 방향으로 연신하는 기준선에 근거해서 상기 목표 경로를 생성하는 제 3 경로 생성 모드 중 적어도 어느 2개를 포함하는 경로 생성 방법.
제 8 항에 있어서,
상기 목표 경로를 생성하기 위한 설정 각도가 기억부에 미리 기억되어 있을 경우에, 상기 복수의 경로 생성 모드 중 상기 제 3 경로 생성 모드를 특정하는 경로 생성 방법.
포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 시스템으로서,
상기 포장 내의 소정의 위치에 설정되는 기준점에 근거해서 상기 목표 경로를 생성하는 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 특정하는 설정 처리부와,
특정되는 상기 경로 생성 모드에 의해 상기 목표 경로를 생성하는 생성 처리부를 구비하는 경로 생성 시스템.
포장에 있어서 작업 차량을 자동 주행시키는 목표 경로를 생성하는 경로 생성 프로그램으로서,
상기 포장 내의 소정의 위치에 설정되는 기준점에 근거해서 상기 목표 경로를 생성하는 복수의 경로 생성 모드 중 어느 하나의 경로 생성 모드를 특정하는 것과,
특정되는 상기 경로 생성 모드에 의해 상기 목표 경로를 생성하는 것을 하나 또는 복수의 프로세서에 실행시키기 위한 경로 생성 프로그램.