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KR20230055722A - 차량의 타겟 감지 시스템 및 방법 - Google Patents

차량의 타겟 감지 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20230055722A
KR20230055722A KR1020210139451A KR20210139451A KR20230055722A KR 20230055722 A KR20230055722 A KR 20230055722A KR 1020210139451 A KR1020210139451 A KR 1020210139451A KR 20210139451 A KR20210139451 A KR 20210139451A KR 20230055722 A KR20230055722 A KR 20230055722A
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KR
South Korea
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risk
risk level
danger
vehicle
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Application number
KR1020210139451A
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English (en)
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강은석
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현대모비스 주식회사
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Publication date
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Abstract

차량의 주변에서 사람이 멀어지는 방향으로의 종방향 이동을 하는 경우 횡방향 속도 변화로 인하여 경고 생성 조건이 만족됨에 따라 경고 시스템이 오경고를 발생시키는 문제가 발생한다. 이에 감지된 타겟이 종방향 이동 시 발생하는 횡방향 속도변화를 고려하여 충돌예상시간 및 충돌예상지점을 재연산한 결과와 카메라센서를 통해 감지한 타겟 존재여부를 함께 고려하여 최종 위험도를 산출하는 차량의 타겟 감지 시스템 및 방법이 소개된다.

Description

차량의 타겟 감지 시스템 및 방법 {A TARGET DETECTION SYSTEM AND METHOD OF A VEHICLE}
본 발명은 차량의 타겟 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 타겟의 횡방향 속도의 오차로 인하여 발생하는 오경고 상황을 개선하기 위한 차량의 타겟 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
차량의 타겟 감지 시스템은 사용자 차량의 사각 지대로 접근하는 타겟을 감지하고 이를 사전 경고를 해주는 시스템을 말한다. 이와 같은 타겟 감지 시스템의 감지수단으로는 반사파를 이용하는 레이더 센서 등이 이용될 수 있다.
차량용 레이더는 사용자의 차량에서 송신 전자파 신호를 송신해 상대 차량 혹은 장애물로부터 반사되어 돌아온 전자파를 수신하고 두 신호간의 시간차와 도플러 주파수 변화량을 이용하여 레이더와 상대 물체와의 거리와 상대속도를 추정하는 것이 기본적인 동작 원리다.
그러나 장애물의 종류나 이동방향 등에 따라 잘못된 탐지로 인하여 오경고를 발생시키는 문제가 발생할 수 있다.
예를 들어, 사람은 보행시 크게 머리, 어깨, 몸통, 팔, 다리의 움직임으로 다양한 마이크로 도플러가 생성된다. 이러한 마이크로 도플러는 사람의 거시적인 움직임에 대한 도플러를 중심으로 퍼지는 형태로 생성된다. 마이크로 도플러는 타겟의 종류를 분류할 때 쓰이기는 하나, 타겟의 이동 정보를 추정하는데에 있어서는 오차를 발생시키는 원인이 되기도 한다. 하나의 타겟에서 여러 개의 탐지 정보가 검출되면, 그 중 어떤 정보를 대표 정보로 사용하느냐에 따라 거리, 속도 등의 정확도의 차이가 발생할 수 있기 때문이다. 나아가, 타겟이 사람인 경우, 차량보다 레이더 반사 면적(RCS, Radar Cross Section)이 작기 때문에 타겟으로부터 반사되어 수신되는 신호가 작아서 정보의 오차가 더욱 커질 수 있다.
따라서 차량의 측면에서 사람이 멀어지는 방향으로의 종방향 이동을 하는 경우 차량과 횡거리는 근접하기 때문에 오경고를 발생시키는 경우가 있다. 더욱 상세하게는, 사용자 차량 옆의 정차된 차량에서 사람이 하차하여 사용자 차량과 멀어지는 종방향으로 이동하는 경우에 있어서, 근접한 횡거리와 사람이 이동하면서 생기는 마이크로 도플러로 인하여 횡방향 속도의 오차가 발생될 수 있다. 이 경우 횡방향 속도의 오차로 인하여 경고 생성 조건이 만족됨에 따라 경고 시스템이 오경고를 발생시키는 문제가 발생한다.
따라서 차량의 타겟 감지 시스템에서 종방향 이동 시 횡방향으로의 속도 변화로 인하여 발생하는 오경고 상황을 개선하는 방안에 많은 기술개발이 필요하다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2013-0159019 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 감지된 타겟이 종방향 이동 시 발생하는 횡방향 속도변화를 고려하여 충돌예상시간 및 충돌예상지점을 재연산한 결과와 카메라센서(300)를 통해 감지한 타겟 존재여부를 함께 고려하여 최종 위험도를 산출하는 차량의 타겟 감지 시스템 및 방법을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 타겟 감지 시스템은, 반사파를 이용하여 타겟을 감지하는 감지센서(100); 영상을 이용하여 타겟을 모니터링하는 카메라센서(300); 감지센서(100)를 통해 획득된 데이터와 타겟의 횡방향 속도변화를 고려하여 타겟의 제1위험도를 판단하고, 카메라센서(300)를 통해 획득된 데이터를 통해 타겟의 제2위험도를 판단하며, 제1위험도와 제2위험도를 함께 고려하여 타겟의 최종위험도를 산출하는 제어부(500);를 포함한다.
제어부(500)는 타겟이 근거리에 위치하고 횡방향 임계거리 이내로 유지되는 경우 해당 타겟에 대하여 횡방향 속도변화를 고려하여 제1위험도를 판단할 수 있다.
제어부(500)는 제1위험도 판단요소로써 충돌예상시간과 충돌예상지점을 연산하며, 횡방향 속도변화가 발생한 경우 충돌예상시간 및 충돌예상지점에 횡방향 속도변화를 더하여 재연산할 수 있다.
제어부(500)는 제1위험도를 '위험' 또는 '안전'으로 판단하며, 재연산된 충돌예상시간이 임계값보다 작고 재연산된 충돌예상지점이 임계값 범위 내인 경우, 제1위험도를 '위험'으로 판단한다.
제어부(500)는 제2위험도를 '위험' 또는 '안전'으로 판단하며, 카메라센서(300)가 모니터링한 영상의 좌측 및 우측을 경고 영역으로써 추출하고, 경고 영역에 타겟이 존재하는 경우 제2위험도를 '위험'으로 판단한다. 이때, 경고 영역의 영상 변화값을 산출하여 영상 변화값이 임계값 이상이면 타겟이 존재한다고 판단하여 제2위험도를 '위험'으로 판단할 수 있다.
제어부(500)는 제1위험도와 제2위험도를 '위험' 또는 '안전'으로 판단하고, 제1위험도와 제2위험도가 모두 '위험'인 경우 최종위험도를 '위험'으로 판단하고, 제1위험도와 제2위험도가 모두 '안전'인 경우 최종위험도를 '안전'으로 판단한다.
제어부(500)는 제1위험도와 제2위험도 중 어느 하나만 '위험'인 경우 최종위험도를 '보류'로 판단하고, 최종위험도가 '보류'인 경우 경고 생성을 지연시키며 일정 시간 이상 지연 후 경고를 생성시킬 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 타겟 감지 방법은, 감지센서(100)가 반사파를 이용하여 타겟을 감지하는 단계; 제어부(500)가 감지센서(100)를 통해 획득된 데이터와 타겟의 횡방향 속도변화를 고려하여 타겟의 제1위험도를 판단하는 단계; 제어부(500)가 카메라센서(300)를 통해 획득된 데이터를 통해 타겟의 제2위험도를 판단하는 단계; 및 제어부(500)가 제1위험도와 제2위험도를 함께 고려하여 타겟의 최종위험도를 산출하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 에 따르면, 감지된 타겟이 종방향으로 이동 시 횡방향의 속도 변화로 인하여 위험도 산출에 오차가 발생할 수 있는 경우에도 횡방향 속도변화를 고려하여 충돌예상시간 및 충돌예상지점을 재연산한 결과와 카메라센서(300)를 통해 감지한 타겟 존재여부를 함께 고려하여 보다 정확한 최종 위험도를 산출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 타겟 감지 시스템의 블록도.
도 2는 타겟의 횡방향 속도 변화로 인한 오경고 생성 상황을 나타낸 예시도.
도 3은 감지센서(100)에서 측정한 종방향으로 멀어지는 타겟의 추적 정보를 나타낸 그래프.
도 4는 타겟이 근거리에 위치한 상황을 나타낸 예시도.
도 5는 타겟이 근거리로부터 횡방향 임계거리를 벗어난 상황을 나타낸 예시도.
도 6은 카메라센서(300)가 감지할 수 있는 경고 영역을 나타낸 예시도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 타겟 감지 방법의 순서도.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 타겟 감지 시스템의 블록도이고,도 2는 타겟이 종방향으로 함에도 불구하고 횡방향 속도의 변화로 인하여 오경고가 발생하는 상황을 나타낸 예시도이며, 도 3은 감지센서(100)에서 측정한 종방향으로 멀어지는 타겟의 추적 정보인 종방향 및 횡방향의 위치와 속도와 오경고 생성을 나타낸 그래프이고, 도 4는 타겟이 근거리에 위치한 상황을 나타내며, 도 5는 타겟이 근거리로부터 횡방향 임계거리를 벗어난 상황을 나타낸 예시도이고, 도 6은 카메라센서(300)가 감지할 수 있는 좌측 및 우측의 경고 영역을 나타낸 예시도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 타겟 감지 방법의 순서도이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 타겟 감지 시스템의 블록도이다.
본 발명인 차량의 타겟 감지 시스템은 반사파를 이용하여 타겟을 감지하는 감지센서(100), 영상을 이용하여 타겟을 감지하는 카메라센서(300) 그리고 감지센서(100)와 카메라센서(300)를 통해 획득된 데이터를 통해 위험도를 산출하는 제어부(500)로 구성된다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어부(500)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 구현하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수도 있으며, 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수도 있다.
감지센서(100)는 반사파(Reflected Wave)를 기반으로 타겟에 대한 추적정보(거리, 속도, 방위각 등)를 감지할 수 있는 센서로서 차량의 전방, 후방, 측방 중 적어도 어느 한 곳에 설치될 수 있다. 일 실시형태로써, 감지센서(100)는 도플러 효과(Dopler Effect)를 이용하여 추적정보를 생성할 수도 있으며, 나아가 마이크로 도플러(Micro Doppler)를 이용할 수도 있다. 감지센서(100)는 반사파를 이용하는 레이더, 초음파, 라이더 센서 등이 될 수 있다.
카메라센서(300)는 차량의 전방, 후방, 측방 중 적어도 어느 한 곳에 설치될 수 있다. 카메라센서(300)는 차량 주변의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 일 실시예로서, 카메라센서(300)는 차량의 좌측 또는 우측의 경고 영역을 포함한 영상을 모니터링할 수 있다.
제어부(500)는 감지센서(100)를 통해 획득된 데이터를 통해 제1위험도를 판단할 수 있다. 여기서 감지센서(100)를 통해 획득된 데이터는 타겟의 거리, 속도, 방위각 등의 추적정보가 될 수 있다. 제어부(500)는 제1위험도 판단요소로써 충돌예상시간(Time To Collisioin: TTC) 및 충돌예상지점(Impact Point)을 연산할 수 있으며, 이때 종방향으로의 위치 및 속도, 횡방향으로의 위치 및 속도를 이용하여 연산할 수 있다. 나아가 제어부(500)는 타겟이 종방향으로 이동함에도 불구하고 횡방향 속도의 변화가 있는 경우, 이를 고려하여 제1위험도를 판단할 수 있다. 이 경우 충돌예상시간 및 충돌예상지점 연산 값에 횡방향 속도변화를 더하여 충돌예상시간 및 충돌예상지점을 재연산한다.
제어부(500)는 제1위험도를 '위험' 또는 '안전'으로 판단한다. 이때 재연산된 충돌예상시간이 충돌예상시간 임계값보다 작고 재연산된 충돌예상지점이 충돌예상지점 임계값 범위 이내인 경우 제1위험도를 '위험'으로 판단하며, 그 외의 경우 '안전'으로 판단한다. 즉, 횡방향의 속도변화를 고려하더라도 충돌예상시간이 짧고, 충돌예상지점이 차량에 근접한 경우에는 경고를 생성시킬 수 있도록 제1위험도를 '위험'으로 판단한다.
한편, 카메라센서(300)는 영상을 모니터링하여 타겟을 감지할 수 있다. 카메라센서(300)는 RGB 영상을 획득할 수 있는 센서가 될 수 있다. 제어부(500)는 카메라센서(300)를 통해 모니터링되는 영상에 타겟이 감지되는지 여부에 따라 제2위험도를 판단한다. 제2위험도는 제1위험도와 마찬가지로 '위험' 또는 '안전'으로 판단된다.
또한, 제어부(500)는 모니터링된 영상에서 좌측 및 우측 일부분을 경고 영역으로써 추출할 수 있다. 감지센서(100)에 의해 감지된 타겟이 카메라센서(300)에 의한 영상의 좌측 또는 우측부터 감지될 가능성이 높이 때문에, 제어부(500)가 영상의 좌측 및 우측 일부분을 경고 영역으로 보고 제2위험도를 판단할 수 있도록 하기 위함이다. 따라서 제어부(500)는 추출된 경고 영역에 타겟이 감지된 경우 제2위험도를 '위험'을 판단한다. 이때 제어부(500)는 경고 영역의 영상 변화가 생기는 경우 타겟이 존재한다고 판단할 수 있다. 보다 상세하게는, 경고 영역의 영상 변화값을 산출하고, 영상 변화값이 임계값 이상이면 타겟이 존재한다고 판단하여 제2위험도를 '위험'으로 판단할 수 있다.
제어부(500)는 제1위험도와 제2위험도를 모두 고려하여 최종위험도를 판단한다. 제1위험도와 제2위험도가 모두 '위험'인 경우 최종위험도를 '위험'으로 판단하고, 제1위험도와 제2위험도가 모두 '안전'인 경우 최종위험도를 '안전'으로 판단한다. 최종위험도가 '위험'인 경우 경고를 생성시키며, '안전'인 경우 경고를 생성시키지 않는다.
그리고 제1위험도와 제2위험도 중 어느 하나만 '위험'인 경우 최종위험도를 '보류'로 판단한다. 일 실시예로써 제1위험도가 '위험', 제2위험도가 '안전' 이거나 제1위험도가 '안전', 제2위험도가 '위험'인 경우, 최종위험도가 '보류'로 판단될 수 있다.
최종위험도가 '보류'인 경우 경고 생성을 지연시킨다. 이때 일정 시간 이상 지연된 후에는 경고를 생성시킬 수 있다. 이는 제1위험도와 제2위험도 중 어느 하나만의 '위험'으로도 충돌이 일어날 수 있는 상황을 운전자가 주의하도록 하기 위함이다. 또한 일 실시예로써, 최종위험도가 '보류'로 판단된 이후에도 지속적으로 제1,2위험도를 판단함에 따라 최종위험도가 '위험'으로 바뀔 수 있다. 이 경우 일정 시간 이상 지연되기 전에 경고를 생성시킬 수 있다.
일 실시예로써, 최종위험도는 '상', '중', '하'로 판단될 수도 있다. 제1위험도와 제2위험도가 모두 '위험'인 경우 최종위험도를 '상'으로 판단하고, 제1위험도와 제2위험도 중에서 어느 하나만 '위험'인 경우 최종위험도를 '중'으로 판단하고, 제1위험도와 제2위험도가 모두 '안전'인 경우 최종위험도를 '하'인 경우로 판단할 수 있다. 이경우에도 최종위험도가 '중'으로 판단되는 경우, 경고 생성이 지연된다.
도 2는 타겟(T)의 실제 속도와 방향이 종방향(X)임에도 불구하고 횡방향(Y)의 속도변화로 인하여 탐지된 속도와 방향이 달라져 오경고를 발생시킬 수 있는 상황을 나타낸 예시도이다. 타겟(T)이 실제로 이동하는 방향은 사용자 차량의 종방향(X)임에도 불구하고 횡방향으로의 속도 변화를 가질 수 있다. 일 실시예로써 타겟(T)이 종방향으로 이동하는 사람인 경우 몸의 여러 부위에서 마이크로 도플러가 발생함에 따라 횡방향(Y)의 속도 변화를 일으킬 수 있다. 이는 차량의 센서가 감지하는 속도와 방향에 변화를 일으켜 차량과 가까워지는 지점(P)으로 이동하고 있다고 잘못 판단하여 오경고 생성을 야기시킬 수 있다.
도 3은 감지센서(100)에서 측정한 타겟이 종방향(X)으로 멀어지는 경우의 추적 정보를 나타낸 그래프이다. 구체적으로, 그래프 A는 시간에 따른 타겟의 종방향(X) 이동거리의 변화를 나타내며, a는 종방향(X) 이동거리가 증가하는 것을 나타낸다. 그래프 B의 경우 시간에 따른 타겟의 횡방향(Y) 이동거리의 변화를 나타내며, b는 횡방향(Y) 이동거리가 증가와 감소를 반복하는 변화를 가지며 멀어지는 것을 나타낸다. 그래프 C의 경우 시간에 따른 종방향(X) 속도의 변화를 나타내며, 그래프 D의 경우 시간에 따른 횡방향(Y) 속도의 변화를 보여준다. d의 경우 종방향(X)으로 이동하는 타겟임에도 불구하고 횡방향(Y)의 속도변화를 갖는 것을 나타낸다. 그래프 E의 경우 종방향(X)으로 멀어지고 있음에도 불구하고 횡방향(Y) 속도변화로 인하여 RCTA(Rear Cross Traffic Alert)가 오경고(e)를 발생시키는 것을 나타낸다.
도 4는 타겟(T)이 근거리에 위치한 상황을 나타낸 예시도이다. 보다 상세하게는, 사용자 차량과의 근거리 범위(N)내에 타겟(T)이 존재하는 경우 타겟(T)이 근거리에 있다고 판단된다. 타겟(T)이 근거리 범위(N) 이내에 존재하는 경우 제어부(500)가 제1위험도 판단을 시작할 수 있다. 이때 제1위험도 판단과 제2위험도 판단이 동시에 이루어질 수도 있다. 일 실시예로써, 근거리 범위(N)는 충돌예상지점의 범위가 될 수 있으며, 구체적으로는 충돌예상지점의 임계값 범위 내가 될 수도 있다.
도 5는 타겟(T)이 근거리로부터 횡방향 임계거리를 벗어난 상황을 나타낸 예시도이다. 일 실시예로써, 제어부(500)는 타겟(T)이 처음에 근거리 범위(N) 이내에 존재했던 경우라도, 이후 근거리 범위(N) 범위 밖으로 벗어나는 경우에는 위험도 판단을 하지 않는다. 더이상 사용자 차량과 근거리에 있지 않는다면 충돌 위험이 존재하지 않을 가능성이 높기 때문이다. 이때 타겟이 횡방향(Y)으로 근거리 범위(N)을 벗어나는 이동거리가 횡방향(Y) 임계거리가 될 수 있다. 따라서 타겟이 처음에 근거리 범위(N) 이내에 위치했더라도, 이후 횡방향(Y) 임계거리 이상 이동한 경우 위험도 판단을 하지 않게 된다.
도 6은 카메라센서(300)가 감지할 수 있는 경고 영역을 나타낸 예시도이다. 카메라센서(300)는 영상을 모니터링하여 타겟을 감지한다. 한편, 카메라센서(300)는 차량의 전방, 후방, 측방 중 적어도 어느 한 곳에 설치될 수 있다. 제어부(500)는 모니터링된 영상에서 차량의 우측(R)과 차량의 좌측(L) 일부분을 경고 영역으로써 추출할 수 있다. 제어부(500)는 추출한 경고 영역의 영상 변화값에 기반하여 타겟의 존재 여부를 판단할 수 있다. 보다 상세하게는, 경고 영역의 영상 변화값을 산출하고, 영상 변화값이 임계값 이상이면 타겟이 존재한다고 판단하여 제2위험도를 '위험'으로 판단할 수 있다. 일 실시형태로써, 카메라센서(300)가 후방에 설치되는 경우, 제어부(500)는 주차안내선을 포함하여 경고 영역을 추출할 수 있고, 이 경우 주차안내선을 기준으로 우측(R) 및 좌측(L)이 경고 영역이 될 수도 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 타겟 감지 방법의 순서도이다.
도 7을 참조하면, 감지센서(100)가 반사파를 이용하여 타겟을 감지하는 단계; 제어부(500)가 감지센서(100)를 통해 획득된 데이터와 타겟의 횡방향 속도변화를 고려하여 타겟의 제1위험도를 판단하는 단계; 제어부(500)가 카메라센서(300)를 통해 획득된 데이터를 통해 타겟의 제2위험도를 판단하는 단계; 및 제어부(500)가 제1위험도와 제2위험도를 함께 고려하여 타겟의 최종위험도를 산출하는 단계;를 포함한다.
보다 상세하게는, 감지센서(100)가 타겟을 감지하는 경우 초기 타겟이 차량으로부터 근거리에 위치하는지 여부를 판단한다. 근거리에 위치하지 않는 경우 위험도를 판단하지 않고 타겟을 지속적으로 감지할 수 있다. 타겟이 차량으로부터 근거리에 위치한 경우라도 이후 근거리 범위(N) 밖으로 벗어나는 경우 위험도 판단을 하지 않는다. 즉, 타겟이 처음에 근거리에 위치했더라도, 이후 횡방향 임계거리 이상 이동한 경우 위험도 판단을 하지 않는다.
타겟이 근거리 범위(N) 이내에 존재하는 경우 제어부(500)는 감지된 데이터를 기반으로 충돌예상시간 및 충돌예상지점을 연산한다. 이때 타겟이 횡방향으로의 속도 변화를 갖는 경우, 제어부(500)는 횡방향 속도변화를 감안하여 충돌예상시간 및 충돌예상지점을 재연산한다. 즉, 연산한 충돌예상시간 및 충돌예상지점 데이터에 횡방향 속도변화를 더하여 다시 충돌예상시간 및 충돌예상지점을 산출한다. 그리고 제어부(500)는 재연산된 충돌예상시간 및 충돌예상지점을 기반으로 제1위험도를 판단한다. 이때 카메라센서(300)가 타겟의 존재여부를 모니터링 할 수 있으며, 제어부(500)는 카메라센서(300)를 통해 획득된 데이터를 이용하여 제2위험도를 판단할 수 있다. 일 실시형태로써, 제1위험도가 '위험'인 경우 비로소 제2위험도 판단이 이루어 질 수도 있고, 제1위험도 판단과 제2위험도 판단은 동시에 이루어질 수도 있다.
제어부(500)는 제1위험도와 제2위험도를 모두 고려하여 최종위험도를 산출한다. 일 실시형태로써, 제1위험도와 제2위험도가 모두 '위험'인 경우 최종위험도를 '위험'으로 판단하여 경고를 생성시키고, 제1위험도와 제2위험도가 모두 '안전'인 경우 최종위험도를 '안전'으로 판단하여 경고를 생성시키지 않는다. 그리고 제1위험도와 제2위험도 중 어느 하나만 '위험'인 경우 최종위험도를 '보류'로 판단하여 경고 생성을 지연시킨다. 즉 최종위험도가 '보류'인 경우, 제1위험도와 제2위험도 중 어느하나가 '위험'임에도 불구하고 경고 생성을 우선 억제한다. 경고 생성이 지연되고 일정 시간 이후에는 경고를 생성시킬 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100: 감지센서
300: 카메라센서
500: 제어부
T: 타겟
N: 근거리 범위
R: 우측 경고 영역
L: 좌측 경고 영역

Claims (15)

  1. 반사파를 이용하여 타겟을 감지하는 감지센서;
    영상을 이용하여 타겟을 모니터링하는 카메라센서;
    감지센서를 통해 획득된 데이터와 타겟의 횡방향 속도변화를 고려하여 타겟의 제1위험도를 판단하고, 카메라센서를 통해 획득된 데이터를 이용하여 타겟의 제2위험도를 판단하며, 제1위험도와 제2위험도를 함께 고려하여 최종위험도를 산출하는 제어부;를 포함하는 차량의 타겟 감지 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    제어부는 타겟이 근거리에 위치하고 횡방향 임계거리 이내로 유지되는 경우, 해당 타겟에 대하여 횡방향 속도변화를 고려하여 제1위험도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    제어부는 제1위험도 판단요소로써 충돌예상시간과 충돌예상지점을 연산하며, 횡방향 속도변화가 발생한 경우 충돌예상시간 및 충돌예상지점에 횡방향 속도변화를 더하여 재연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    제어부는 제1위험도를 위험 또는 안전으로 판단하며, 재연산된 충돌예상시간이 임계값보다 작고 재연산된 충돌예상지점이 임계값 범위 내인 경우, 제1위험도를 위험으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    제어부는 제2위험도를 위험 또는 안전으로 판단하며, 카메라센서가 모니터링한 영상의 좌측 및 우측을 경고 영역으로써 추출하고, 경고 영역에 타겟이 존재하는 경우 제2위험도를 위험으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    제어부는 경고 영역의 영상 변화값을 산출하여 영상 변화값이 임계값 이상인 경우 제2위험도를 위험으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    제어부는 제1위험도와 제2위험도를 위험 또는 안전으로 판단하고, 제1위험도와 제2위험도가 모두 위험인 경우 최종위험도를 위험으로 판단하고, 제1위험도와 제2위험도가 모두 안전인 경우 최종위험도를 안전으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    제어부는 제1위험도와 제2위험도 중 어느 하나만 위험인 경우 최종위험도를 보류로 판단하고, 최종위험도가 보류인 경우 경고 생성을 지연시키며 일정 시간 이상 지연 후 경고를 생성시키는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 시스템.
  9. 감지센서가 반사파를 이용하여 타겟을 감지하는 단계;
    제어부가 감지센서를 통해 획득된 데이터와 타겟의 횡방향 속도변화를 고려하여 타겟의 제1위험도를 판단하는 단계;
    제어부가 카메라센서를 통해 획득된 데이터를 이용하여 타겟의 제2위험도를 판단하는 단계; 및
    제어부가 제1위험도와 제2위험도를 함께 고려하여 타겟의 최종위험도를 산출하는 단계;를 포함하는 차량의 타겟 감지 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    제1위험도를 판단하는 단계는, 타겟이 근거리에 위치하고 횡방향 임계거리 이내로 유지되는 경우 해당 타겟에 대하여 횡방향 속도변화를 고려하여 제1위험도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 방법.
  11. 청구항 9에 있어서,
    제1위험도를 판단하는 단계는, 제1위험도 판단요소로써 충돌예상시간과 충돌예상지점을 연산하며, 횡방향 속도변화가 발생한 경우 충돌예상시간 및 충돌예상지점에 횡방향 속도변화를 더하여 재연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    제1위험도를 판단하는 단계는, 제1위험도를 위험 또는 안전으로 판단하며, 재연산된 충돌예상시간이 임계값보다 작고 재연산된 충돌예상지점이 임계값 범위 내인 경우 제1위험도를 위험으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 방법.
  13. 청구항 9에 있어서,
    제2위험도를 판단하는 단계는, 제2위험도를 위험 또는 안전으로 판단하며, 카메라센서가 모니터링한 영상의 좌측 및 우측을 경고 영역으로써 추출하고, 경고 영역의 영상 변화값을 산출하여 영상 변화값이 임계값 이상인 경우 제2위험도를 위험으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 방법.
  14. 청구항 9에 있어서,
    최종위험도를 산출하는 단계는, 제1위험도와 제2위험도를 위험 또는 안전으로 판단하며, 제1위험도와 제2위험도가 모두 위험인 경우 최종위험도를 위험으로 판단하고, 제1위험도와 제2위험도가 모두 안전인 경우 최종위험도를 안전으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    최종위험도를 산출하는 단계는, 제1위험도와 제2위험도 중 어느 하나만 위험인 경우 최종위험도를 보류로 판단하고, 최종위험도가 보류인 경우 경고 생성을 지연시키며 일정 시간 이상 지연 후 경고를 생성시키는 것을 특징으로 하는 차량의 타겟 감지 방법.
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