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KR20230036263A - Traning system for insertion into kidney - Google Patents

Traning system for insertion into kidney Download PDF

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KR20230036263A
KR20230036263A KR1020210118910A KR20210118910A KR20230036263A KR 20230036263 A KR20230036263 A KR 20230036263A KR 1020210118910 A KR1020210118910 A KR 1020210118910A KR 20210118910 A KR20210118910 A KR 20210118910A KR 20230036263 A KR20230036263 A KR 20230036263A
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KR
South Korea
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kidney
calix
route
training
root
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KR1020210118910A
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천병식
김창균
권동수
Original Assignee
주식회사 로엔서지컬
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Publication date
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Priority to EP22800564.1A priority patent/EP4170632A4/en
Priority to PCT/KR2022/013434 priority patent/WO2023038424A1/en
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Abstract

A training system for kidney insertion surgery according to an embodiment comprises: a calix structure simulation device which simulates the internal structure of a kidney in order to perform training to access the inside of the kidney by using training equipment; and a translation device which is disposed on a lower side of the calix structure simulation device, and can make the calix structure simulation device perform translational motion by performing translational motion. Under the condition that a kidney is moved by breathing, it is possible for a trainee to perform training to insert training equipment along a route that mimics the internal structure of an actual kidney.

Description

신장 내부 삽입 훈련 시스템{TRANING SYSTEM FOR INSERTION INTO KIDNEY}Kidney internal insertion training system {TRANING SYSTEM FOR INSERTION INTO KIDNEY}

아래의 설명은 신장 내부 삽입 훈련 시스템에 관한 것이다.The description below relates to an intrarenal insertion training system.

최근 들어 연성 내시경 기구가 발달함에 따라, 신장 및 상부 요관에서의 결석이나 종양을 치료하는 용도로 널리 활용되고 있다. 연성 내시경은 선단부가 굴절되도록 설계되어 있어, 도 1에 나타낸 바와 같이, 요관(23)을 따라 이동하다가 메이저 칼릭스(22)를 거쳐서 타겟 마이너 칼릭스(21)까지 이동할 수 있다. 수술 대상 부위까지 내시경을 적절하게 삽입시키기 위해서는 의사가 별도의 트레이닝을 통하여 연마된 높은 숙련도가 요구된다. 한편, 실제 내시경을 삽입하는 과정에서는, 환자의 호흡에 의하여 신장이 지속적으로 불규칙하게 움직이므로 이와 같은 조건까지 고려한 트레이닝 시스템이 요구된다.Recently, as flexible endoscopic instruments have been developed, they have been widely used for treating stones or tumors in the kidney and upper ureter. The flexible endoscope is designed so that its distal end is bent, and as shown in FIG. 1 , it can move along the ureter 23 and pass through the major calix 22 to the target minor calix 21 . In order to appropriately insert the endoscope to the surgical site, a high level of skill is required by the surgeon through separate training. On the other hand, in the process of actually inserting the endoscope, since the kidney continuously and irregularly moves due to the patient's respiration, a training system considering such conditions is required.

국제공개특허 WO 2015/095715호(공개일 2015년06월25일)에는 의료 훈련을 위한 시뮬레이터 시스템에 관하여 개시되어 있다.International Patent Publication No. WO 2015/095715 (published on June 25, 2015) discloses a simulator system for medical training.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.The above background art is possessed or acquired by the inventor in the process of deriving the present invention, and cannot necessarily be said to be known art disclosed to the general public prior to filing the present invention.

일 실시 예의 목적은 복수 개의 루트를 구비함으로써 신장의 내부 구조를 모사하고, 호흡에 의하여 움직이는 조건을 제공할 수 있는 신장 내부 삽입 훈련 시스템을 제공하는 것이다.An object of an embodiment is to provide a kidney internal insertion training system capable of providing a condition for moving by respiration and simulating the internal structure of the kidney by having a plurality of routes.

일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템은, 훈련 장비를 이용하여 신장의 내부에 접근하는 훈련을 수행하기 위하여 신장의 내부 구조를 모사한 칼릭스 구조 모사 장치; 및 상기 칼릭스 구조 모사 장치의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 상기 칼릭스 구조 모사 장치를 병진 운동시킬 수 있는 병진 장치를 포함하고, 호흡에 의하여 신장이 움직이는 조건에서, 실제 신장의 내부 구조를 모사한 루트를 따라서 훈련 장비를 삽입하는 훈련을 할 수 있다.A kidney internal insertion training system according to an embodiment includes: a calix structure simulating device that simulates the internal structure of the kidney to perform training to access the inside of the kidney using training equipment; and a translation device disposed below the calix structure simulating device and capable of translating the calix structure simulating device by performing a translational motion, wherein the internal structure of the actual kidney is simulated under the condition that the kidney moves by respiration. You can practice inserting training equipment along a route.

상기 칼릭스 구조 모사 장치는, 훈련 장비가 삽입되는 프레임; 상기 프레임의 일측으로부터 상기 프레임의 중심부까지 연결되고, 요관을 모사한 제 1 루트; 상기 제 1 루트에 연결되어 상기 제 1 루트로부터 멀어질수록 단면적이 커지는 부분을 포함하고, 신장의 메이저 칼릭스를 모사한 제 2 루트; 및 상기 제 2 루트로부터 복수 개로 분지되도록 형성되고, 신장의 마이너 칼릭스를 모사한 제 3 루트를 포함할 수 있다.The calix structure simulating device, a frame into which the training equipment is inserted; A first route connected from one side of the frame to the center of the frame and simulating the ureter; a second route connected to the first route, including a portion whose cross-sectional area increases as the distance from the first route increases, and which simulates the major calix of the kidney; and a third root formed to branch from the second root into a plurality of branches and simulating the minor calix of a kidney.

상기 칼릭스 구조 모사 장치는, 상기 제 3 루트의 일측에 배치되고, 상기 훈련 장비가 도달했는지 여부를 감지하는 센서를 더 포함할 수 있다.The calix structure simulating device may further include a sensor disposed on one side of the third route and detecting whether or not the training equipment has arrived.

상기 센서는 복수 개로 형성되고, 상기 센서가 각각 배치된 위치에 따라서 다른 색상으로 발광할 수 있다.The sensors are formed in plurality, and can emit light in different colors according to positions where the sensors are disposed.

상기 제 3 루트는, 상기 프레임의 상단 및 하단에 각각 복수 개로 형성되고 측방향을 따라서 상단 및 하단에 교번하여 배치되어, 상기 칼릭스 구조 모사 장치를 위에서 바라볼 때 복수 개의 상기 제 3 루트가 완전히 겹쳐지지 않을 수 있다.The third roots are formed in plural at the top and bottom of the frame and alternately arranged at the top and bottom along the lateral direction, so that when the calix structure simulation device is viewed from above, the plurality of the third roots are completely may not overlap.

상기 칼릭스 구조 모사 장치는, 상기 제 1 루트 또는 상기 제 2 루트로부터 분지되어 상기 제 3 루트보다 더 작은 곡률 반경을 갖도록 만곡된 제 4 루트를 더 포함할 수 있다.The calix structure simulating device may further include a fourth root branched from the first root or the second root and curved to have a radius of curvature smaller than that of the third root.

상기 신장 내부 삽입 훈련 시스템은, 상기 칼릭스 구조 모사 장치의 내부에 형성된 복수 개의 루트 중에서 삽입 대상이 되는 루트를 설정하는 제어 장치; 설정된 상기 루트의 내부로 상기 훈련 장비가 삽입되었는지를 판단하는 판단 장치; 및 상기 훈련 장비가 설정된 상기 루트의 내부로 삽입되었는지 여부를 표시하는 출력 장치를 더 포함할 수 있다.The kidney internal insertion training system includes a control device for setting a route to be inserted among a plurality of routes formed inside the calix structure simulating device; a determination device for determining whether the training equipment is inserted into the set route; and an output device displaying whether or not the training equipment is inserted into the set route.

상기 병진 장치는, 베이스; 상기 베이스의 상단에 배치되는 브릿지; 상기 브릿지의 상단에 배치되고, 상기 브릿지에 대하여 일 축을 따라 양 방향으로 이동 가능한 거치대; 및 상기 거치대를 구동시키는 구동기를 포함할 수 있다.The translation device includes a base; a bridge disposed on top of the base; a cradle disposed at an upper end of the bridge and movable in both directions along one axis with respect to the bridge; And it may include a driver for driving the cradle.

상기 브릿지는, 상기 베이스의 양측에 한 쌍으로 구비되고, 상단에 상기 브릿지의 길이 방향으로 슬라이딩 홈이 형성되고, 상기 거치대는, 상기 슬라이딩 홈에 이동 가능하게 삽입된 슬라이더; 및 상기 슬라이더의 상단에 배치되고, 상기 슬라이더와 함께 이동하는 플레이트를 포함할 수 있다.The bridge is provided in a pair on both sides of the base, has a sliding groove formed at an upper end in a longitudinal direction of the bridge, and the holder includes a slider movably inserted into the sliding groove; and a plate disposed on top of the slider and moving together with the slider.

상기 구동기는, 회전 동력을 제공하는 본체; 상기 본체의 측면에 배치되고 회전 구동하는 휠; 상기 휠에 대하여 일측이 회전 가능하게 연결되고 타측으로 길게 연장되는 서포트; 및 상기 서포트가 회전 가능하게 연결되고, 상기 거치대에 연결되는 연결단을 포함할 수 있다.The actuator may include a main body providing rotational power; a wheel disposed on a side surface of the main body and driven to rotate; a support having one side rotatably connected to the wheel and elongated to the other side; and a connection end to which the support is rotatably connected and connected to the cradle.

상기 구동기는, 상기 거치대의 이동 범위 및 병진 주기를 조절할 수 있다.The actuator may adjust a movement range and a translation period of the cradle.

일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템은, 신장의 내부 구조를 모사하고 호흡 조건을 제공함으로써 훈련 장비를 신장의 내부로 삽입하는 훈련을 수행하도록 할 수 있다.The training system inserted into the kidney according to an embodiment may simulate the internal structure of the kidney and provide breathing conditions so as to perform training for inserting training equipment into the kidney.

도 1은 신장의 단면 및 마이너 칼릭스를 확대한 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템의 측면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템의 블록도이다.
도 4는 도 2의 A-A 를 따라서 절개한 단면도이다.
도 5는 도 2의 B-B 를 따라서 절개한 단면도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 병진 장치의 사시도이다.
도 7은 도 6의 B-B를 따라서 절개한 단면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 칼릭스 구조 모사 장치를 나타낸 사진이다.1 is a cross-section of a kidney and an enlarged view of the minor calix.
2 is a side view of an intrarenal implantation training system according to one embodiment.
3 is a block diagram of an intrarenal implantation training system according to one embodiment.
4 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 2 .
5 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 2;
6 is a perspective view of a translation device according to an embodiment.
7 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 6;
8 is a photograph showing an apparatus for simulating a calix structure according to an embodiment.

이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiment, the detailed description will be omitted.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. When an element is described as being “connected,” “coupled to,” or “connected” to another element, that element may be directly connected or connected to the other element, but there may be another element between the elements. It should be understood that may be "connected", "coupled" or "connected".

어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Components included in one embodiment and components having common functions will be described using the same names in other embodiments. Unless stated to the contrary, descriptions described in one embodiment may be applied to other embodiments, and detailed descriptions will be omitted to the extent of overlap.

도 2는 일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템의 측면도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 신장 내부 삽입 훈련 시스템의 블록도이다.2 is a side view of an intrarenal insertion training system according to an embodiment, and FIG. 3 is a block diagram of the intrarenal insertion training system according to an embodiment.

도 2 및 도 3을 참조하면, 신장 내부 삽입 훈련 시스템(1)을 이용하면, 호흡에 의하여 신장(2)이 움직이는 조건에서, 실제 신장(2)의 내부 구조를 모사한 루트를 따라서 훈련 장비(3, 도 4 참조)를 삽입하는 훈련을 할 수 있다. 예를 들어, 신장 내부 삽입 훈련 시스템(1)은, 병진 장치(11), 칼릭스 구조 모사 장치(12), 제어 장치(13), 판단 장치(14) 및 출력 장치(15)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 2 and 3, when using the kidney internal insertion training system 1, under the condition that the kidney 2 moves by breathing, training equipment along a route simulating the internal structure of the actual kidney 2 ( 3, see FIG. 4) can be trained to insert. For example, the intrarenal insertion training system 1 may include a translation device 11, a calix structure simulation device 12, a control device 13, a judgment device 14 and an output device 15. there is.

병진 장치(11)는 칼릭스 구조 모사 장치(12)의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 칼릭스 구조 모사 장치(12)를 병진 운동 시킬 수 있다. 병진 장치(11)는 실제 체내에서 호흡에 의하여 신장(2)이 움직이는 환경을 조성할 수 있다. 도면에는 일 방향으로 병진 운동하는 구조가 도시되었으나 이에 한정되지 않고, 복수 개의 축에 대하여 병진 운동하거나 원운동을 가능하게 하는 통상의 구조가 적용될 수도 있다.The translation device 11 is disposed below the calix structure simulating device 12 and can translate the calix structure simulating device 12 by performing translational motion. The translation device 11 can create an environment in which the kidney 2 moves by respiration in an actual body. Although a structure for translational motion in one direction is shown in the drawings, it is not limited thereto, and a conventional structure for enabling translational motion or circular motion with respect to a plurality of axes may be applied.

칼릭스 구조 모사 장치(12)는 훈련 장비(3)를 이용하여 신장(2)의 내부에 접근하는 훈련을 수행하기 위하여 신장(2)의 내부 구조를 모사할 수 있다. 칼릭스 구조 모사 장치(12)의 내부에는 복수 개로 갈래진 루트가 형성되어 신장(2)의 마이너 칼릭스(21) 구조를 모사할 수 있다.The calix structure simulating device 12 may simulate the internal structure of the kidney 2 in order to perform training to access the inside of the kidney 2 using the training equipment 3 . A plurality of branched roots are formed inside the calix structure simulating device 12 to simulate the structure of the minor calix 21 of the kidney 2 .

제어 장치(13)는 칼릭스 구조 모사 장치(12)의 내부에 형성된 복수 개의 루트 중에서 삽입 대상이 되는 루트를 설정할 수 있다. The control device 13 may set a route to be inserted from among a plurality of routes formed inside the calix structure simulating device 12 .

판단 장치(14)는 설정된 루트의 내부로 훈련 장비가 삽입되었는지를 판단할 수 있다. 예를 들어 판단 장치(14)는 센서(125, 도 4 참조)에 의하여 훈련 장비(3)가 감지되었는지 여부를 판단할 수 있다.The determination device 14 may determine whether training equipment is inserted into the set route. For example, the determination device 14 may determine whether the training equipment 3 is sensed by the sensor 125 (see FIG. 4).

출력 장치(15)는 훈련 장비(3)가 설정된 루트의 내부로 삽입되었는지 여부를 표시할 수 있다. 예를 들어, 출력 장치(15)는 디스플레이와 같이 육안으로 확인할 수 있는 수단일 수 있으며, 훈련 장비(3)가 삽입된 루트가 설정된 루트일 때, 'reach'와 같은 문자열을 출력하여 목표한 루트에 도달하였는지 실시간으로 안내할 수 있다.The output device 15 may indicate whether or not the training equipment 3 has been inserted into the set route. For example, the output device 15 may be a means that can be checked with the naked eye, such as a display, and when the route into which the training equipment 3 is inserted is a set route, it outputs a character string such as 'reach' to the target route. It can guide you in real time whether you have reached it.

도 4는 도 2의 A-A를 따라서 절개한 단면도이고, 도 5는 도 2의 B-B를 따라서 절개한 단면도이다.4 is a cross-sectional view taken along A-A in FIG. 2, and FIG. 5 is a cross-sectional view taken along B-B in FIG.

도 4 및 도 5를 참조하면, 칼릭스 구조 모사 장치(12)는, 프레임(121), 제 1 루트(122), 제 2 루트(123), 제 3 루트(124), 제 4 루트(126) 및 센서(125)를 포함할 수 있다.4 and 5, the calix structure simulation device 12 includes a frame 121, a first root 122, a second root 123, a third root 124, and a fourth root 126. ) and a sensor 125.

프레임(121)은 훈련 장비(3)가 삽입되어 내부로 진입할 수 있다. 예를 들어, 프레임(121)은 투명하거나, 반투명한 소재로 제조되어 외부에서 어느 루트로 훈련 장비(3)가 진입하는지 육안으로 확인할 수 있다. The frame 121 may be entered into the inside of the training equipment 3 is inserted. For example, the frame 121 is made of a transparent or translucent material so that it is possible to visually check which route the training equipment 3 enters from the outside.

제 1 루트(122)는 프레임(121)의 일측으로부터 프레임(121)의 중심부까지 연결되고, 요관(23)을 모사할 수 있다.The first root 122 is connected from one side of the frame 121 to the center of the frame 121, and may simulate the ureter 23.

제 2 루트(123)는 제 1 루트(122)에 연결되어 제 1 루트(122)로부터 멀어질수록 단면적이 커지는 부분을 포함하고, 신장(2)의 메이저 칼릭스(22)를 모사할 수 있다.The second root 123 is connected to the first root 122 and includes a portion whose cross-sectional area increases as it moves away from the first root 122, and can simulate the major calix 22 of the kidney 2. .

제 3 루트(124)는 제 2 루트(123)로부터 복수 개로 분지되도록 형성되고, 신장의 마이너 칼릭스(21)를 모사할 수 있다. 예를 들어, 제 3 루트(124)는 프레임(121)의 상단 및 하단에 각각 복수 개로 형성되고 측방향을 따라서 상단 및 하단에 교번하여 배치될 수 있다. 이와 같은 구조에 따르면, 칼릭스 구조 모사 장치(12)를 위에서 바라볼 때, 복수 개의 제 3 루트(124)가 완전히 겹쳐지지 않으므로, 실제 신장(2)과 유사한 구조를 모사할 수 있다. 또한, 상단에 배치된 제 3 루트(124a)에서 하단에 배치된 제 3 루트(124b)로 훈련 장비(3)를 삽입하는 조작이 복잡해지므로, 단조롭지 않은 패턴을 통하여 실제 시술과 유사한 난이도로 훈련할 수 있다.The third root 124 is formed to be branched into a plurality of branches from the second root 123, and may mimic the minor calix 21 of the kidney. For example, a plurality of third roots 124 may be formed at the top and bottom of the frame 121 and alternately arranged at the top and bottom along the lateral direction. According to this structure, since the plurality of third roots 124 do not completely overlap when viewing the calix structure simulating device 12 from above, a structure similar to the actual kidney 2 can be simulated. In addition, since the operation of inserting the training equipment 3 from the third route 124a disposed at the top to the third route 124b disposed at the bottom becomes complicated, it is possible to train with a difficulty similar to the actual procedure through a non-monotonous pattern. can

제 4 루트(126)는 제 1 루트(122) 또는 제 2 루트(123)로부터 분지되어 제 3 루트(124)보다 더 작은 곡률 반경을 갖도록 만곡될 수 있다. 제 4 루트(126)를 타겟 루트로 설정하면, 곡률 반경이 작아서 진입이 어려운 마이너 칼릭스(21)의 내부로 훈련 장비(3)를 삽입하는 훈련을 수행할 수 있다.The fourth root 126 is branched from the first root 122 or the second root 123 and may be curved to have a smaller radius of curvature than the third root 124 . If the fourth route 126 is set as the target route, it is possible to perform training in which the training equipment 3 is inserted into the minor calix 21, which has a small curvature radius and is difficult to enter.

센서(125)는 제 3 루트(124)의 일측에 배치되고, 훈련 장비(3)가 도달했는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 센서(125)는 복수 개로 형성되고, 센서(125)가 배치된 위치에 따라서 각각 다른 색상으로 발광할 수 있다. 이와 같은 특징에 따르면, 대상으로 설정된 루트가 아닌 루트에 훈련 장비(3)가 삽입되었을 때, 어느 루트에 훈련 장비(3)가 삽입되었는지를 특정할 수 있게 되므로 훈련 과정에서 조작을 교정해나갈 수 있다.The sensor 125 is disposed on one side of the third route 124 and can detect whether or not the training equipment 3 has arrived. For example, a plurality of sensors 125 may be formed, and each may emit light of a different color according to a position where the sensor 125 is disposed. According to this feature, when the training equipment 3 is inserted into a route other than the route set as the target, it is possible to specify which route the training equipment 3 is inserted into, so that manipulation can be corrected in the training process. there is.

도 6은 일 실시 예에 따른 병진 장치의 사시도이고, 도 7은 도 6의 B-B를 따라서 절개한 단면도이다.6 is a perspective view of a translation device according to an exemplary embodiment, and FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 6 .

도 6 및 도 7을 참조하면, 병진 장치(11)는, 베이스(111), 브릿지(112), 거치대(113) 및 구동기(114)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 6 and 7 , the translation device 11 may include a base 111 , a bridge 112 , a holder 113 and an actuator 114 .

브릿지(112)는 베이스(111)의 상단에 배치될 수 있다. 예를 들어, 브릿지(112)는 베이스(111)의 양측에 한 쌍으로 구비되고, 상단에 브릿지(112)의 길이 방향으로 슬라이딩 홈이 형성될 수 있다.The bridge 112 may be disposed on top of the base 111 . For example, the bridge 112 may be provided as a pair on both sides of the base 111, and sliding grooves may be formed at the top in the longitudinal direction of the bridge 112.

거치대(113)는 브릿지(112)의 상단에 배치되고, 브릿지(112)에 대하여 일 축을 따라 양 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 거치대(113)는, 슬라이더(1132) 및 플레이트(1131)를 포함할 수 있다.The cradle 113 is disposed on top of the bridge 112 and can move in both directions along one axis with respect to the bridge 112 . For example, the cradle 113 may include a slider 1132 and a plate 1131 .

슬라이더(1132)는 슬라이딩 홈에 이동 가능하게 삽입될 수 있다.The slider 1132 may be movably inserted into the sliding groove.

플레이트(1131)는 슬라이더(1132)의 상단에 배치되고, 슬라이더와 함께 이동할 수 있다. The plate 1131 is disposed on top of the slider 1132 and can move together with the slider.

구동기(114)는 거치대(113)를 구동시킬 수 있다. 구동기(114)는 거치대(113)의 이동 범위 및 병진 주기를 조절할 수 있다. 구동기(114)의 제어 기능에 따르면, 호흡 강도 및 주기가 다른 수술 상황을 모사할 수 있으며, 신장이 움직이는 정도를 변화시킴으로써, 훈련의 난이도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 구동기(114)는 본체(1141), 휠(1142), 서포트(1143) 및 연결단(1144)을 포함할 수 있다.The driver 114 may drive the cradle 113 . The driver 114 may adjust the movement range and translation period of the cradle 113 . According to the control function of the actuator 114, it is possible to simulate a surgical situation in which breathing intensity and cycle are different, and the difficulty of training can be adjusted by changing the degree of movement of the kidney. For example, the actuator 114 may include a body 1141, a wheel 1142, a support 1143, and a connection end 1144.

본체(1141)는 회전 동력을 제공할 수 있다.The body 1141 may provide rotational power.

휠(1142)은 본체(1141)의 측면에 배치되고 회전 구동할 수 있다.The wheel 1142 may be disposed on the side of the body 1141 and rotated.

서포트(1143)는 휠(1142)에 대하여 일측이 회전 가능하게 연결되고 타측으로 길게 연장될 수 있다.One side of the support 1143 is rotatably connected to the wheel 1142 and may be extended to the other side.

연결단(1144)은 서포트(1143)가 회전 가능하게 연결되고, 거치대(113)에 연결될 수 있다.The connection end 1144 may be rotatably connected to the support 1143 and connected to the cradle 113 .

도 8은 일 실시 예에 따른 칼릭스 구조 모사 장치를 나타낸 사진이다.8 is a photograph showing an apparatus for simulating a calix structure according to an embodiment.

도 8을 참조하면, 반투명한 프레임을 통하여 복수 개로 형성된 루트가 나타나며, 각 루트에 배치된 센서 및 센서와 연결되어 발광하는 기판이 나타나있다. 반투명한 프레임을 통하여 루트를 직접 보면서 훈련하거나, 프레임의 상단에 불투명한 소재의 커버를 씌워서, 센서의 발광 여부를 통해 훈련 장비(3)의 조작감을 익힐 수도 있다.Referring to FIG. 8 , a plurality of routes are shown through a translucent frame, and sensors disposed in each route and a substrate connected to the sensors to emit light are shown. It is also possible to train while directly watching the route through the translucent frame, or to learn the feeling of operation of the training equipment 3 by covering the top of the frame with an opaque material and checking whether the sensor emits light.

이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with limited drawings, those skilled in the art can make various modifications and variations from the above description. For example, the described techniques may be performed in an order different from the described method, and/or components of the described structure, device, etc. may be combined or combined in a different form from the described method, or other components or equivalents may be used. Appropriate results can be achieved even if substituted or substituted by

Claims (11)

훈련 장비를 이용하여 신장의 내부에 접근하는 훈련을 수행하기 위하여 신장의 내부 구조를 모사한 칼릭스 구조 모사 장치; 및
상기 칼릭스 구조 모사 장치의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 상기 칼릭스 구조 모사 장치를 병진 운동시킬 수 있는 병진 장치를 포함하고,
호흡에 의하여 신장이 움직이는 조건에서, 실제 신장의 내부 구조를 모사한 루트를 따라서 훈련 장비를 삽입하는 훈련을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
A calix structure simulation device that simulates the internal structure of the kidney in order to perform training to access the inside of the kidney using training equipment; and
A translation device disposed below the calix structure simulating device and capable of translating the calix structure simulating device by performing a translational motion;
A kidney internal insertion training system characterized in that it is possible to perform training by inserting training equipment along a route simulating the internal structure of an actual kidney under the condition that the kidney moves by breathing.
 제 1 항에 있어서,
상기 칼릭스 구조 모사 장치는,
훈련 장비가 삽입되는 프레임;
상기 프레임의 일측으로부터 상기 프레임의 중심부까지 연결되고, 요관을 모사한 제 1 루트;
상기 제 1 루트에 연결되어 상기 제 1 루트로부터 멀어질수록 단면적이 커지는 부분을 포함하고, 신장의 메이저 칼릭스를 모사한 제 2 루트; 및
상기 제 2 루트로부터 복수 개로 분지되도록 형성되고, 신장의 마이너 칼릭스를 모사한 제 3 루트를 포함하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
According to claim 1,
The calix structure simulation device,
frame into which training equipment is inserted;
A first route connected from one side of the frame to the center of the frame and simulating the ureter;
a second route connected to the first route, including a portion whose cross-sectional area increases as the distance from the first route increases, and which simulates the major calix of the kidney; and
A kidney internal insertion training system comprising a third root formed to branch from the second root into a plurality of branches and simulating the minor calix of the kidney.
 제 2 항에 있어서,
상기 칼릭스 구조 모사 장치는,
상기 제 3 루트의 일측에 배치되고, 상기 훈련 장비가 도달했는지 여부를 감지하는 센서를 더 포함하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
According to claim 2,
The calix structure simulation device,
The training system inserted into the kidney further comprises a sensor disposed on one side of the third route and detecting whether or not the training equipment has arrived.
 제 3 항에 있어서,
상기 센서는 복수 개로 형성되고, 상기 센서가 각각 배치된 위치에 따라서 다른 색상으로 발광하는 것을 특징으로 하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
According to claim 3,
The kidney internal insertion training system, characterized in that the sensor is formed in plurality, and emits light in different colors according to the position where the sensor is disposed.
 제 2 항에 있어서,
상기 제 3 루트는,
상기 프레임의 상단 및 하단에 각각 복수 개로 형성되고 측방향을 따라서 상단 및 하단에 교번하여 배치되어, 상기 칼릭스 구조 모사 장치를 위에서 바라볼 때 복수 개의 상기 제 3 루트가 완전히 겹쳐지지 않는 것을 특징으로 하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
According to claim 2,
The third route is
Formed in plural at the top and bottom of the frame and alternately arranged at the top and bottom along the lateral direction, the plurality of third routes do not completely overlap when viewing the calix structure simulation device from above. Intra-kidney insertion training system.
 제 3 항에 있어서,
상기 칼릭스 구조 모사 장치는,
상기 제 1 루트 또는 상기 제 2 루트로부터 분지되어 상기 제 3 루트보다 더 작은 곡률 반경을 갖도록 만곡된 제 4 루트를 더 포함하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
According to claim 3,
The calix structure simulation device,
and a fourth root branched from the first root or the second root and curved to have a radius of curvature smaller than that of the third root.
 제 1 항에 있어서,
상기 칼릭스 구조 모사 장치의 내부에 형성된 복수 개의 루트 중에서 삽입 대상이 되는 루트를 설정하는 제어 장치;
설정된 상기 루트의 내부로 상기 훈련 장비가 삽입되었는지를 판단하는 판단 장치; 및
상기 훈련 장비가 설정된 상기 루트의 내부로 삽입되었는지 여부를 표시하는 출력 장치를 더 포함하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
According to claim 1,
a control device for setting a route to be inserted among a plurality of routes formed inside the calix structure simulating device;
a determination device for determining whether the training equipment is inserted into the set route; and
The kidney internal insertion training system further comprising an output device indicating whether or not the training equipment is inserted into the set route.
 제 1 항에 있어서,
상기 병진 장치는,
베이스;
상기 베이스의 상단에 배치되는 브릿지;
상기 브릿지의 상단에 배치되고, 상기 브릿지에 대하여 일 축을 따라 양 방향으로 이동 가능한 거치대; 및
상기 거치대를 구동시키는 구동기를 포함하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
According to claim 1,
The translation device,
Base;
a bridge disposed on top of the base;
a cradle disposed at an upper end of the bridge and movable in both directions along one axis with respect to the bridge; and
An intrarenal insertion training system comprising an actuator for driving the cradle.
 제 8 항에 있어서,
상기 브릿지는,
상기 베이스의 양측에 한 쌍으로 구비되고, 상단에 상기 브릿지의 길이 방향으로 슬라이딩 홈이 형성되고,
상기 거치대는,
상기 슬라이딩 홈에 이동 가능하게 삽입된 슬라이더; 및
상기 슬라이더의 상단에 배치되고, 상기 슬라이더와 함께 이동하는 플레이트를 포함하는 신장 내부 삽입 훈련 시스템.
According to claim 8,
the bridge,
A pair is provided on both sides of the base, and a sliding groove is formed at the top in the longitudinal direction of the bridge,
the cradle,
a slider movably inserted into the sliding groove; and
An intrarenal insertion training system comprising a plate disposed on top of the slider and moving with the slider.
 제 9 항에 있어서,
상기 구동기는,
회전 동력을 제공하는 본체;
상기 본체의 측면에 배치되고 회전 구동하는 휠;
상기 휠에 대하여 일측이 회전 가능하게 연결되고 타측으로 길게 연장되는 서포트; 및
상기 서포트가 회전 가능하게 연결되고, 상기 거치대에 연결되는 연결단을 포함하는 호흡 환경 모사 장치.
According to claim 9,
the actuator,
a main body that provides rotational power;
a wheel disposed on a side surface of the main body and driven to rotate;
a support having one side rotatably connected to the wheel and elongated to the other side; and
Respiratory environment simulation device including a connection end to which the support is rotatably connected and connected to the cradle.
 제 8 항에 있어서,
상기 구동기는,
상기 거치대의 이동 범위 및 병진 주기를 조절하는 것을 특징으로 하는 신장 수술 훈련 시스템.According to claim 8,
the actuator,
Renal surgery training system, characterized in that for adjusting the movement range and translation period of the holder.
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