KR20220129574A

KR20220129574A - 댐핑 셀프-센터링 메커니즘을 포함하는 그래버

Info

Publication number: KR20220129574A
Application number: KR1020227027379A
Authority: KR
Inventors: 안드레아 페드레티; 언스트 카를로스 로너
Original assignee: 에너지 볼트 인코포레이티드
Priority date: 2020-01-22
Filing date: 2021-01-20
Publication date: 2022-09-23
Also published as: EP4093695A1; US11820629B2; AU2021211415A1; CA3162522A1; MX2022008165A; CN115210170A; US20210221652A1; WO2021150565A1; JP2023510820A

Abstract

예를 들어, 블록들을 상승 및 하강시키는 데 사용되는 그래버는 말단부에 댐핑 셀프-센터링 메커니즘이 있는 하나 이상의 암들을 포함한다. 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘은 이에 수신되는 접촉력을 댐핑시키고, 예를 들어, 상기 그래버가 상기 블록에 대해 움직일 때(예를 들어, 상기 암들이 상기 블록의 보어들을 통해 하강할 때) 블록의 표면에 대한 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 셀프-센터링을 용이하게 한다.

Description

댐핑 셀프-센터링 메커니즘을 포함하는 그래버

<관련 출원의 상호 참조>

본 출원은 2020년 1월 22일에 출원된 미국 가특허 출원 제62/964,528호의 우선권을 주장하며, 상기 가특허 출원의 전체 내용은 본 명세서에 참고로 포함된다.

본 발명은 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(damped self-centering mechanism)에 관한 것으로, 보다 상세하게는 에너지 저장 시스템에서 서로의 상부에 블록들을 센터링하기 위해 그래버(grabber)에 사용하기 위한 댐핑 셀프-센터링 메커니즘에 관한 것이다.

신재생 에너지원(예를 들어, 태양력, 풍력, 수력, 바이오매스 등)으로부터의 발전(power generation)은 계속 성장하고 있다. 그러나 이러한 재생 에너지원 중 다수는 간헐적이며 예측할 수 없기 때문에 간헐적 재생 에너지원에서 망(grid)으로 전달할 수 있는 전기의 양을 제한한다.

에너지 저장 시스템들은 에너지를 저장하고 전기를 생성하기 위해 블록들의 이동을 이용할 수 있다. 하나 이상의 블록들은 그래버(grabber)(예를 들어, 그래버 메커니즘)를 사용하여 상승 및/또는 하강될 수 있다. 상기 그래버는 블록의 적어도 일부와 해제 가능하게 맞물리는 하나 이상의 암들(arms)을 가질 수 있다.

일 구현예에서, 상기 하나 이상의 암들은 블록 내의 보어 또는 개구를 통해 연장될 수 있고, 표면 또는 에지(예를 들어, 보어의 경계와 같은 바닥 표면, 바닥 에지)와 맞물릴 수 있으며, 상기 하나 이상의 암들(예를 들어, 상기 암(들)의 원위 단부)이 상기 블록의 보어(들) 또는 개구(들)와 정렬하여 상기 블록의 보어(들) 또는 개구(들)를 통한 상기 암(들)의 통과를 용이하게 하거나 보조할 수 있다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 블록 내의 대응하는 하나 이상의 보어들 또는 개구들을 통과하도록 구성되는 하나 이상의 암들을 가지는 그래버가 제공된다. 상기 그래버의 원위부는 상기 암들이 상기 보어들을 통해 연장될 때 상기 블록 내의 상기 대응하는 하나 이상의 보어들 또는 개구들에 대해 하나 이상의 암들의 상기 셀프-센터링을 용이하게 하는 댐핑 메커니즘을 포함한다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 블록 내의 대응하는 하나 이상의 보어들 또는 개구들을 통과하도록 구성되는 하나 이상의 암들을 가지는 그래버가 제공된다. 상기 그래버의 원위부는 상기 암들이 상기 보어들을 통해 연장될 때 상기 블록 내의 상기 대응하는 하나 이상의 보어들 또는 개구들에 대해 상기 하나 이상의 암들의 셀프-센터링을 용이하게 하는 댐핑 메커니즘을 포함한다. 상기 댐핑 메커니즘은 상기 그래버의 상기 원위부의 원주의 적어도 일부 주위에 분포된 하나 이상의 리프 스프링들을 포함하고, 상기 하나 이상의 리프 스프링들은 상기 블록의 표면 또는 에지와 접촉할 때 탄성적으로 편향되도록 구성된다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 블록 내의 대응하는 하나 이상의 보어들 또는 개구들을 통과하도록 구성되는 하나 이상의 암들을 가지는 그래버가 제공된다. 상기 그래버의 원위부는 상기 암들이 상기 보어들을 통해 연장될 때 상기 블록 내의 상기 대응하는 하나 이상의 보어들 또는 개구들에 대해 상기 하나 이상의 암들의 상기 셀프-센터링을 용이하게 하는 댐핑 메커니즘을 포함한다. 상기 댐핑 메커니즘은 상기 그래버의 상기 원위부의 원주의 적어도 일부 주위에 분포된 하나 이상의 레버들을 포함하고, 상기 하나 이상의 레버들은 상기 원위부에 탄성적으로 결합되고 상기 블록의 표면 또는 에지와 접촉할 때 탄성적으로 편향되도록 구성된다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 상승 및 하강 블록들에 사용하기 위한 그래버가 제공된다. 상기 그래버는 근위 단부로부터 원위 단부를 향해 연장되는 하나 이상의 암들을 포함한다. 상기 그래버는 또한 그 위에 수용되는 접촉력을 댐핑시키도록 그리고 상기 그래버가 상기 블록에 대해 이동될 때 블록의 표면에 대한 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 셀프-센터링을 용이하게 하도록 구성되는 하나 이상의 암들의 원위부에서 댐핑 셀프-센터링 메커니즘을 포함한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 상승 및 하강 블록들에 사용하기 위한 그래버가 제공된다. 상기 그래버는 근위 단부로부터 원위 단부를 향해 연장되는 하나 이상의 암들을 포함한다. 상기 그래버는 또한 상기 하나 이상의 암들의 원위부에 셀프-센터링하기 위한 그리고 그 위에 블록의 표면으로부터 수용되는 접촉력을 댐핑시키기 위한 댐핑 수단을 포함한다.

도 1은 블록들을 상승 및 하강시키기 위한 그래버의 저면 사시도이다.
도 2는 블록과 결합되는 도 1의 상기 그래버의 상면 사시도이다.
도 3은 댐핑 셀프 센터링 메커니즘의 일 구현예의 사시도이다.
도 4는 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 구현예의 사시도이다.
도 5는 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 구현예의 사시도이다.
도 6은 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 구현예의 사시도이다.
도 7은 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 구현예의 사시도이다.
도 8은 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 구현예의 사시도이다.
도 8a는 도 8의 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 8b는 도 8의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 단면도이다.
도 8c는 블록 내의 개구에 대한 일 위치에서 도 8의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 8d는 블록 내의 개구에 대한 다른 위치에서 도 8의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 8e는 블록 내의 개구에 대한 다른 위치에서 도 8의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 8f는 블록 내의 개구에 대한 다른 위치에서 도 8의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 8g는 블록 내의 개구에 대한 다른 위치에서 도 8의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 8h는 블록 내의 개구에 대한 다른 위치에서 도 8의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 9는 셀프-센터링 메커니즘의 다른 구현예의 사시도이다.
도 9a는 블록 내의 개구에 대한 일 위치에서 도 9의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 9b는 블록 내의 개구에 대한 다른 위치에서 도 9의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 9c는 블록 내의 개구에 대한 다른 위치에서 도 9의 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 9d는 블록 내의 개구에 대한 다른 위치에서 도 9의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 9e는 블록 내의 개구에 대한 다른 위치에서 도 9의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 9f는 블록 내의 개구에 대한 다른 위치에서 도 9의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 9g는 블록 내의 개구에 대한 다른 위치에서 도 9의 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 사시도이다.
도 10은 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 다른 구현예의 사시도이다.

도 1 및 도 2는 블록(150)을 (한 번에 하나씩) 해제 가능하게 꽉 잡거나(grip) 움켜잡도록(grab) 동작 가능한 예시적인 그리퍼 또는 그래버 기구(500)(상기 "그리퍼(gripper)" 또는 "그래버(grabber))"를 도시하고, 도 2는 블록(150)에 결합된 그래버(500)를 도시한다. 상기 그래버(500)는 근위 단부(502)로부터 원위 단부(504)로 연장된다. 상기 그래버(500)는 선택적으로 (예를 들어, 호이스트(또는 '승강 장치')의 케이블에 동작 가능하게 연결될 수 있는) 근위 커넥터(505)를 포함한다. 상기 그래버(500)는 또한 상기 커넥터(505)에 부착되는(예를 들어, 회전 가능하게 결합되는) 크로스-부재(530)를 포함한다. 상기 그래버(500)는 또한 하나 이상의 암들(540)(예를 들어, 한 쌍의 암(540)), 하나 이상의 잠금 메커니즘들(550), 및 하나 이상의 셀프-센터링 단부들(570)을 포함한다. 상기 하나 이상의 잠금 메커니즘들(550)은 상기 암(들)(540)의 외부 표면으로부터 돌출하도록 연장될 수 있고, 상기 그래버(500)를 블록(150)에 결합하기 위해 블록(150)의 밑면에 맞물릴 수 있는 후퇴 가능한 레버들(retractable levers)일 수 있어, 상기 그래버(500)가 상기 블록(150)을 들어올릴 수 있게 한다. 선택적으로, 상기 셀프-센터링 단부들(570)은 금속으로 제조될 수 있고 테이퍼진(예를 들어, 원뿔형) 형상을 가질 수 있다. 상기 암들(540) 및 셀프-센터링 단부들(570)은 함께 상기 셀프-센터링 단부들(570) 및 암들(540)이 상기 블록(150)의 상부의 개구들(156A, 156B)을 통과할 수 있게 하는 창과 같은 형상(spear-like shape)을 가질 수 있다.

상기 그래버(550)는 (예를 들어, 상기 블록(150)의 상기 수직 위치에 기초하여 잠재적인 에너지로서 에너지를 저장하기 위해) 서로의 상부에 블록들(150)을 적층하도록 동작될 수 있다. 상기 블록들(150)은 수직으로 인접한 블록들 내의 개구들(156A, 156B)이 서로 정렬되도록 적층될 수 있다. 그러나, 일부 경우들에서(예를 들어, 바람의 힘, 블록들의 오정렬로 인해), 상기 그래버(500)에 의해 하강되는 블록(150)의 상기 개구들(156A, 156B)은 그것이 하강되는 그것 아래의 블록(150)의 상기 개구들(156A, 156B)과 정렬되지 않을 수 있다. 상기 셀프-센터링 단부들(570)은 그것이 그 위에 하강될 때 상기 상부 블록(150)을 하부 블록(150) 상으로 센터링 되도록 동작한다. 그러나, 상기 그래버(500) 및 그것이 결합되는 블록(150)의 질량, 및 그것이 하강되는 상기 블록(150)의 질량으로 인해, 강성 또는 딱딱한 셀프-센터링 메커니즘(예를 들어, 원뿔 형상 원위 피스)을 가지는 것은, 셀프-센터링 메커니즘 및 암(540) 위에 힘들이 영향을 미치게 할 수 있어서, 상기 암들(540)이 구부러지게 할 수 있고, 상기 암들(540)을 상기 블록(150)으로부터 제거하는 것 및/또는 상기 암들(540)을 다른 블록(150) 내로 다시 삽입하는 것을 어렵게 한다. 따라서, 블록들 사이의 임의의 오정렬로 인해 상기 그래버(500)(예를 들어, 상기 그래버의 암들(540))로 전달될 수 있는 힘의 양을 감소시키면서, 상기 상부 블록이 그 위에 하강될 때 상부 블록을 하부 블록 상으로 셀프-센터링 설정할 수 있는 댐핑 셀프-센터링 메커니즘들에 대한 필요성이 존재한다.

도 3 내지 도 10은, 예를 들어, 상기 상부 블록(150)이 상기 하부 블록(150) 상에서 하강됨에 따라, (상기 블록(150)의) 상기 개구들 또는 보어들(156A, 156B)의 내부 표면에 의해 가해지는 힘들을 댐핑(또는 '감쇠')시킬 수 있고 댐핑되는 하나 이상의 스프링들 또는 레버들을 포함하는 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570A-570H)의 상이한 실시예들을 도시한다. 도 3 내지 도 10은 오직 하나의 셀프-센터링 메커니즘(570A-570H)만을 도시하지만, 당업자는, 각각이 셀프-센터링 메커니즘(570A-570H)을 가지는, 상기 그래버(500)가 하나 초과의 암(540)을 가질 수 있다는 것을 인식할 것이다. 아래에서 설명되는 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘들(570A-570H) 각각은 (예를 들어, 도 1의 셀프-센터링 단부(570) 대신에) 상기 그래버(500)의 상기 암(들)(540)의 원위 부분 내로 통합될 수 있다. 다른 구현예들에서, 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘들(570A-570H)은 블록들을 상승 및 하강시키기 위한 그래버 이외의 다른 메커니즘들로 구현될 수 있다.

도 3은 하나 이상의 댐핑 스프링들(예컨대, 리프 스프링들)(575A)을 가지는 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570A)을 도시한다. 상기 하나 이상의 스프링들(575A)(예컨대, 상기 지지 구조체(571A) 둘레에 원주 방향으로 서로 이격된 복수의 스프링들(575A))은 지지 구조 또는 부재(571A)의 원주 둘레에 배열될 수 있다. 상기 지지 구조체(571A)는 상기 플랜지(571A)(예컨대, 원형 플랜지 또는 디스크) 및 플랜지(571A)로부터 원위 방향으로 연장되는 선형 포스트(571A2)를 가질 수 있다. 상기 하나 이상의 스프링들(575A)은 근위 단부(575A1)와 원위 단부(575A2) 사이에서 연장될 수 있다. 상기 근위 단부(575A1) 및 상기 원위 단부(575A2)는 상기 지지 구조체(571A)에 고정될 수 있다. 예컨대, 상기 근위 단부(575A1)는 상기 플랜지(571A)에 고정될 수 있고, 상기 원위 단부(575A2)는 상기 선형 포스트(571A2)에 고정될 수 있다. 선택적으로, 하나 이상의 탄성 부재들(575A3)(예컨대, 고무와 같은 탄성 재료로 제조된 범퍼들)은 상기 선형 포스트(571A2)와 상기 하나 이상의 스프링들(575A) 사이에 배치될 수 있다. 상기 하나 이상의 스프링들(575A)은 (예컨대, 셀프-센터링 메커니즘(570A)과, 예컨대, 상기 개구들 또는 보어들(156A, 156B) 사이의 접촉력의 적어도 일부를 흡수하기 위해) 상기 개구들(156A, 156B)의 내부 표면과 접촉할 때 (예컨대, 서로 독립적으로) 편향될 수 있다. 선택적으로, 상기 하나 이상의 스프링들(575A)은 선형이다. 선택적으로, 상기 하나 이상의 스프링들(575A)은 (예컨대, 지지 구조체(571A)에 대해 예각으로 연장되는) 대체로 원뿔형 형상을 정의하며, 여기서 상기 스프링(575A)의 상기 원위 단부(575A2)는 상기 선형 포스트(571A2)에 방사상 더 가깝고, 스프링(575A)의 근위 단부(575A1)는 상기 선형 포스트(571A2)로부터 방사상 더 멀다.

도 4 내지 도 8h는 댐핑 캔틸레버형 스프링들 또는 레버들(575B-575F)을 가지는 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570B-570F)을 도시한다. 상기 캔틸레버형 스프링들 또는 레버들(575B-575F)은, 예를 들어, 상기 블록(150) 내의 상기 개구들 또는 보어들(156A, 156B)의 내부 표면과 접촉하게 되는 것에 의존하여, 서로 독립적으로 편향되거나 이동할 수 있다(도 8c 내지 도 8h를 참조하면, 예를 들어 상기 그래버(500)의 암(540)이 상기 개구들(156A, 156B)을 통해 하강할 때 자체-센터링 메커니즘(570F)이 상기 개구(156A, 156B)를 통해 이동하는 방법을 보여준다.).

도 4 내지 도 6은 하나 이상의 댐핑 캔틸레버형 스프링들(575B, 575C, 575D)을 가지는 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570B, 570C, 570D)을 각각 도시한다. 상기 하나 이상의 스프링들(575B, 575C, 575D)(예를 들어, 상기 지지 구조체(571B, 571C, 571D)의 길이를 따라 원주 방향으로 서로 이격되고/되거나 서로 선형으로 이격되는 복수의 캔틸레버형 스프링(575B, 575C, 575D))은 지지 구조체 또는 부재(571B, 571C, 571D)의 원주 주위에 배열될 수 있다. 상기 지지 구조체(571B, 571C, 571D)는 선택적으로 플랜지(5710, 571D1)(예를 들어, 원형 플랜지 또는 디스크) 및 상기 플랜지(5710, 571D1)로부터 원위방향으로 연장되는 선형 포스트(5712B2, 571C2, 571D2)를 가질 수 있다. 상기 하나 이상의 캔틸레버형 스프링들(575B, 575C, 575D)은 원위(예를 들어, 고정) 단부(575B1, 5750, 575D1)와 근위(예를 들어, 자유) 단부(575B2, 575C2, 575D2) 사이에서 연장될 수 있다. 상기 캔틸레버형 스프링(575B, 575C, 575D)의 상기 몸체(575B3, 575C3, 575D3)는, 예를 들어, (예를 들어, 상기 셀프-센터링 메커니즘(570B, 570C, 570D)과, 예를 들어, 상기 개구 또는 보어(156A, 156B) 사이의 접촉력의 적어도 일부를 흡수하기 위해) 상기 개구 또는 보어(156A, 156B)의 내부 표면과 같은 표면에 의해 접촉될 때 구부러질 수 있다. 각각의 스프링(575B, 575C, 575D)의 상기 원위 단부(575B1, 5750, 575D1)는 상기 지지 구조체(571B, 571C, 571D)에 고정될 수 있다. 예를 들어, 상기 원위 단부(575B1, 5750, 575D1)는 상기 선형 포스트(5712B2, 571C2, 571C)에 고정될 수 있다(예를 들어, 선형 포스트(5712B2, 571C2, 571C)에 간접적으로 고정, 작동적으로 고정). 선택적으로, 하나 이상의 탄성 부재들(예를 들어, 고무와 같은 탄성 재료로 제조된 범퍼)은 상기 선형 포스트(571B2, 571C2, 571D2)와 상기 하나 이상의 스프링들(575B, 575C, 575D)의 원위 단부(575B1, 5750, 575D1) 사이에 배치될 수 있다. 상기 하나 이상의 스프링들(575B, 575C, 575D)(예를 들어, 복수의 스프링)은 서로 독립적으로 편향될 수 있다. 선택적으로, 상기 하나 이상의 스프링들(575B, 575C, 575D)의 상기 몸체(575B3, 575C3, 575D3)는 선형이다. 선택적으로, 상기 하나 이상의 스프링들(575B, 575C, 575D)은 상기 선형 포스트(571B2, 571C2, 571D2)의 축에 대해 각도(예를 들어, 예각)로 연장된다. 일 구현예에서, 상기 하나 이상의 스프링들(575B, 575C, 575D) 모두는 상기 지지 구조체(571B, 571C, 571D)에 대해 실질적으로 동일한 각도(예를 들어, 예각)로 연장된다. 예를 들어, 상기 스프링(들)(575B, 575C, 575D)의 상기 원위 단부(575B1, 571C1, 575D1)는 상기 선형 포스트(571B2, 571C2, 571D2)에 더 반경 방향으로 가깝고, 상기 스프링(들)(575B, 575C, 575D)의 상기 근위 단부(575B2, 575C2, 575D2)는 상기 선형 포스트(571B2, 571C2, 571D2)로부터 더 반경 방향으로 멀다.

도 7은 하나 이상의 댐핑 레버들(575E)을 가지는 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570E)을 도시한다. 상기 하나 이상의 레버들(575E)은 지지 구조체 또는 부재(57IE)의 원주 주위에 배열될 수 있다. 상기 하나 이상의 레버들(575E)(예를 들어, 상기 지지 구조체(57IE) 주위에 원주 방향으로 서로 이격되고/되거나 지지 구조체(57IE)의 길이를 따라 서로 선형으로 이격되는 복수의 레버들(575E))은 상기 지지 구조체(575E)에 피봇식으로 결합될 수 있다(예를 들어, 상기 레버(575E)의 상기 원위 단부에서 상기 지지 구조체(575E)의 선형 포스트(571E2)에 피봇식으로 결합될 수 있다). 상기 하나 이상의 레버들(575E)은 원위(예를 들어, 피봇식으로 결합된) 단부(575E1)와 근위(예를 들어, 자유) 단부(575E2) 사이에서 연장될 수 있다. 상기 레버(들)(575E)의 상기 본체(575E3)는, 예를 들어, (예를 들어, 상기 셀프-센터링 메커니즘(570E)과, 예를 들어, 상기 개구들 또는 보어들(156A, 156B) 사이의 접촉력의 적어도 일부를 흡수하기 위해) 상기 개구들 또는 보어들(156A, 156B)의 내부 표면과 같은 표면에 의해 접촉될 때, (예를 들어, 상기 원위 단부(575E1) 주위에 피봇식으로) 이동할 수 있다. 선택적으로, 상기 하나 이상의 레버들(575E)은 상기 선형 포스트(571E2)에 탄성적으로 결합된다. 예를 들어, 상기 하나 이상의 레버들(575E)은, 예를 들어, 상기 하나 이상의 레버들(575E)의 피봇 축(예를 들어, 상기 원위 단부(575E1)의 선형 포스트(571E2)에 대한 결합 위치를 통한 피봇 축)에 대해 상기 선형 포스트(571E2)에 대해 (예를 들어, 토션 코일 스프링과 같은 하나 이상의 코일 스프링들을 통해) 스프링 로딩될 수 있다. 상기 하나 이상의 레버들(575E)(예를 들어, 복수의 레버들)은 서로 독립적으로 이동할 수 있다. 선택적으로, 상기 하나 이상의 레버들(575E)의 상기 본체(575E3)는 선형이다. 선택적으로, 상기 레버(들)(575E)의 본체(575E3)는 상기 선형 포스트(571E2)의 선형 돌출부(571E3)의 적어도 일부를 수용할 수 있는 채널(575E4)을 가진다(예를 들어, 상기 선형 포스트(571E2)는 그 축에 수직인 십자 형상 단면 형상을 가질 수 있고, 상기 십자 형상의 연장부는 선형 돌출부(571E3)를 한정한다). 선택적으로, 상기 하나 이상의 레버(575E)는 상기 선형 포스트(571E2)의 축에 대해 각도(예를 들어, 예각)로 연장된다. 일 구현예에서, 상기 하나 이상의 레버들(575E) 모두는 상기 지지 구조체(571E)에 대해 실질적으로 동일한 각도(예를 들어, 예각)로 연장된다. 예를 들어, 레버(들)(575E)의 원위 단부(575E1)는 선형 포스트(571E2)에 방사상 더 가깝고, 레버(들)(575E)의 근위 단부(575E2)는 선형 포스트(571E2)로부터 방사상 더 멀리 있다.

도 8a 내지 도 8h는 하나 이상의 댐핑 레버들(575F)을 가지는 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570F)을 도시한다. 상기 하나 이상의 레버들(575F)(예를 들어, 상기 지지 구조체(57IF) 주위에 원주 방향으로 서로 이격되고/되거나 지지 구조체(57IF)의 길이를 따라 서로 선형으로 이격되는 복수의 레버들(575F))은 지지 구조체 또는 부재(57IF)의 원주 주위에 배열될 수 있다. 상기 하나 이상의 레버들(575F)은 상기 지지 구조체(57IF)에 피봇식으로 결합될 수 있다(예를 들어, 상기 레버(575F)의 상기 원위 단부에서 상기 지지 구조체(57IF)의 선형 포스트(571F2)에 피봇식으로 결합될 수 있다). 상기 하나 이상의 레버들(575F)은 원위(예를 들어, 피봇식으로 결합된) 단부(5751F)와 근위(예를 들어, 자유) 단부(5752F) 사이에서 연장될 수 있다. 상기 레버(들)(575F)의 상기 몸체(5753F)는, 예를 들어, 상기 개구들 또는 보어들(156A, 156B)의 내부 표면과 같은 표면에 의해 접촉될 때(예를 들어, 상기 셀프-센터링 메커니즘(570F)과, 예를 들어, 블록(150)의 상기 개구들 또는 보어들(156A, 156B) 사이의 접촉력의 적어도 일부를 흡수하기 위해), 이동할 수 있다(예를 들어, 상기 원위 단부(5751F) 주위에 피봇된다). 선택적으로, 상기 하나 이상의 레버들(575F)은 상기 선형 포스트(571F2)에 탄성적으로 결합된다. 예를 들어, 하나 이상의 탄성 부재들(576)(예를 들어, 고무와 같은 탄성 재료로 제조된 범퍼들)은 상기 하나 이상의 레버들(575F)의 피봇 축(예를 들어, 원위 단부(5751F)의 선형 포스트(571F2)에 대한 결합 위치를 통해 피봇 축) 주위에 배치될 수 있다. 상기 하나 이상의 레버들(575F)(예를 들어, 복수의 레버들)은 서로 독립적으로 이동할 수 있다. 선택적으로, 상기 하나 이상의 레버들(575F)의 상기 몸체(5753F)는 선형이다. 선택적으로, 상기 레버(들)(575F)의 상기 몸체(5753F)는 상기 선형 포스트(571F2)의 선형 리세스(5713F)에 적어도 부분적으로 수용되도록(예를 들어, 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570F)을 더 콤팩트하게 하기 위해) 크기가 정해진다. 선택적으로, 상기 하나 이상의 레버들(575F)은 상기 선형 포스트(571F2)의 축(예를 들어, 중심 축, 대칭 축)에 대해 각도(예를 들어, 예각)로 연장된다. 일 구현예에서, 상기 하나 이상의 레버들(575F) 모두는 상기 지지 구조체(57IF)에 대해 실질적으로 동일한 각도(예를 들어, 예각)로 연장된다. 다른 구현예에서, 상기 하나 이상의 레버들(575F) 중 2개 이상은 상기 지지 구조체(57IF)에 대해 상이한 각도(예를 들어, 예각)로 연장된다. 예를 들어, 상기 레버(들)(575F)의 상기 원위 단부(5751F)는 상기 선형 포스트(571F2)에 방사상 더 가깝고, 상기 레버(들)(575F)의 상기 근위 단부(5751F)는 상기 선형 포스트(571F2)로부터 방사상 더 멀리 있다.

도 8c 내지 도 8h는 그것이 (예를 들어, 블록(150)에서) 보어 또는 개구(156A, 156B) 내로 그리고 그를 통해 이동함에 따라 (예를 들어, 상기 그래버(500)의 원위 단부에 부착되는) 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570F)을 도시한다. 도시된 바와 같이, 상기 레버들(575F) 각각은 상기 보어 또는 개구(156A, 156B)의 내부 표면과 접촉할 때 서로 독립적으로 이동할 수 있다. 상기 댐핑 레버(들)(575F)은 셀프-센터링 메커니즘(570F)과 상기 보어 또는 개구(156A, 156B)의 표면 사이의 접촉력의 적어도 일부를 흡수(예를 들어, 댐핑)하여, 상기 셀프-센터링 메커니즘(570F)(예를 들어, 상기 그래버(500)의 상기 암(들)(540))이 (예를 들어, 셀프-센터링 메커니즘(570F)과 개구 또는 보어(156A, 156B) 사이의 접촉으로부터 반력을 감소시키면서) 상기 개구들 또는 보어들(156A, 156B)의 센터를 향해 이동하는 것을 용이하게 하면서, 상기 셀프-센터링 메커니즘(570F)(예를 들어, 상기 그래버(500)의 상기 암(들)(540))은 (예를 들어, 상기 블록(150)의) 상기 개구 또는 보어(156A, 156B)를 통해 이동한다.

도 9 내지 도 9g는 하나 이상의(예를 들어, 복수의) 댐핑 리프 스프링들(575G)을 가지는 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570G)을 도시한다. 상기 하나 이상의 리프 스프링들(575G)(예를 들어, 상기 지지 구조체(571G) 둘레에 원주 방향으로 서로 이격되는 복수의 스프링들(575G))은 지지 구조체 또는 부재(571G)의 원주 둘레에 배열될 수 있다. 상기 지지 구조체(571G)는 플랜지(571G)(예를 들어, 원형 플랜지 또는 디스크) 및 상기 플랜지(571G1)로부터 원위 방향으로 연장되는 선형 포스트(571G2)를 가질 수 있다. 상기 하나 이상의 스프링들(575G)은 근위 단부(5751G)와 원위 단부(5752G) 사이에서 연장될 수 있다. 상기 근위 단부(575G1) 및 상기 원위 단부(575G2)는 상기 지지 구조체(571G)에 이동 가능하게 결합(예를 들어, 축 둘레와 같이 피봇 결합)될 수 있고(예를 들어, 선형 포스트(571G2)에 피봇 결합되는), 상기 몸체(5753G)는 만곡될 수 있고, 상기 선형 포스트(571G2)에 대해 외향으로 부풀거나 돌출될 수 있다. 상기 하나 이상의 리프 스프링들(575G) 각각은 하나 이상의 클램프들(575G4)에 의해 함께 결합될 수 있는 복수의 적층된 리프 스프링들(575G)을 포함할 수 있다. 상기 하나 이상의 리프 스프링들(575G)은 (예를 들어, 상기 셀프-센터링 메커니즘(570G)과, 예를 들어, 상기 개구들 또는 보어들(156A, 156B) 사이의 접촉력의 적어도 일부를 흡수하기 위해) 상기 개구들(156A, 156B)의 내부 표면과 접촉할 때 (예를 들어, 상기 선형 포스트(571G2)를 향해 내향으로) 편향될 수 있다. 선택적으로, 상기 하나 이상의 스프링들(575G)은 만곡되고 상기 선형 포스트(571G2)에 대해 볼록한 외부 표면을 정의한다. 선택적으로, 상기 하나 이상의 리프 스프링들(575G)은 상기 선형 포스트(571G2)로부터 외향으로 돌출되는 일반적으로 볼록한, 타원형 및/또는 볼 형상을 정의한다. 유리하게는, 상기 리프 스프링(들)(575G)의 일반적으로 볼록한, 타원형 및/또는 볼 형상은 상기 블록(150)의 표면들(예를 들어, 개구들(156A, 156B))에 대한, 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570G)의 이동(예를 들어, 삽입) 및 그에 따른 상기 그래버(500)의 상기 암(들)(540)을 용이하게 한다. 예를 들어, 상기 블록(150)의 상기 표면(들)(예를 들어, 개구들(156A, 156B)의 표면들 또는 에지들)은 상기 리프 스프링(들)(575G)의 볼록한, 타원형 및/또는 볼 형상을 따라 이동(예를 들어, 슬라이드)할 수 있다(예를 들어, 도 9a 내지 도 9b 참조). 상기 댐핑 리프 스프링들(575G)은 상기 블록(150)의 개구들(156A, 156B)의 내부 표면과 접촉하게 되는 것에 따라 서로 독립적으로 편향될 수 있다.

도 9a 내지 도 9g는 그것이 (예를 들어, 블록(150)에서) 보어 또는 개구(156A, 156B) 내로 그리고 그를 통해 이동함에 따라 (예를 들어, 상기 그래버(500)의 원위 단부에 부착된) 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570G)이 어떻게 되는지를 도시한다. 도시된 바와 같이, 각각의 리프 스프링(575G)은 상기 보어 또는 개구(156A, 156B)의 내부 표면과 접촉할 때 서로 독립적으로 이동하거나 편향될 수 있다. 상기 댐핑 리프 스프링(들)(575G)은 상기 셀프-센터링 메커니즘(570G)과 상기 보어 또는 개구(156A, 156B)의 표면 사이의 접촉력의 적어도 일부를 흡수(예를 들어, 댐핑)하여, 상기 셀프-센터링 메커니즘(570G)(예를 들어, 상기 그래버(500)의 상기 암(들)(540))이 (예를 들어, 셀프-센터링 메커니즘(570G)과 상기 개구 또는 보어(156A, 156B) 사이의 접촉으로부터 반력을 감소시키면서) 상기 개구 또는 보어(156A, 156B)의 센터를 향해 이동하는 것을 용이하게 하면서, 상기 셀프-센터링 메커니즘(570G)(예를 들어, 상기 그래버(500)의 상기 암(들)(540))은 (예를 들어, 상기 블록(150)의) 상기 개구 또는 보어(156A, 156B)를 통해 이동한다.

도 10은 샤프트의 원주 둘레에 다수의 댐핑 레버들(575H)을 가지는 다른 댐핑 셀프-센터링 메커니즘(570H)을 도시한다. 상기 레버들(575H)(예를 들어, 상기 지지 구조체(571H) 둘레에 원주 방향으로 서로 이격되고/되거나 지지 구조체(571H)의 길이를 따라 서로 선형으로 이격되는 복수의 레버들(575H))은 지지 구조체 또는 부재(571H)의 원주 둘레에 배열된다. 상기 레버(575H)는 상기 지지 구조체(571H)에 탄성적으로 결합될 수 있다(예를 들어, 상기 레버(575H)의 상기 원위 단부에서 상기 지지 구조체(571H)의 선형 포스트(57H2)에 피봇식으로 결합될 수 있다). 상기 지지 구조체(571H)는 플랜지(예를 들어, 원형 플랜지 또는 디스크)(57H1)를 가질 수 있고, 상기 선형 포스트(57H2)는 상기 플랜지(57H1)로부터 원위 방향으로 연장된다. 상기 레버들(575H)은 원위(예를 들어, 피봇식으로 결합되는) 단부(5751)와 근위(예를 들어, 자유) 단부(5752) 사이에서 연장될 수 있다. 상기 레버(들)(575H)의 상기 몸체(575H3)는, 예를 들어, (예를 들어, 상기 셀프-센터링 메커니즘(570H)과, 예를 들어, 블록(150)의 상기 개구들 또는 보어들(156A, 156B) 사이의 접촉력의 적어도 일부를 흡수하기 위해) 상기 개구들 또는 보어들(156A, 156B)의 내부 표면과 같은 표면에 의해 접촉될 때, 이동할 수 있다(예를 들어, 상기 원위 단부(575H1) 둘레에 피봇된다). 선택적으로, 상기 하나 이상의 레버들(575H)은 상기 선형 포스트(57H2)에 탄성적으로 결합된다. 예를 들어, 하나 이상의 탄성 부재들(576H)(예를 들어, 고무와 같은 탄성 재료로 제조된 범퍼들)은 상기 하나 이상의 레버들(575H)의 피봇 축(예를 들어, 상기 원위 단부(575H1)의 선형 포스트(571H2)에 대한 결합 위치를 통해 피봇 축) 둘레에 배치될 수 있다. 상기 레버들(575H)(예를 들어, 복수의 레버들)은 상기 선형 포스트(571H2)의 대향 측면으로부터 동일한 탄성 부재(576H) 둘레로 연장되는 하나 이상의 레버들(575H)의 쌍을 포함할 수 있고, 각각의 레버(575H)의 쌍은 단일(예를 들어, 단일 피스)이어서, 한 쌍의 레버(575H) 내의 하나의 레버의 이동은 또한 한 쌍의 레버(575H) 중 다른 하나를 이동시킨다(예를 들어, 반대 방향으로 그리고 동일한 양만큼). 선택적으로, 각각의 상기 레버(575H)의 상기 몸체(5753H)는 선형이다. 선택적으로, 상기 하나 이상의 레버들(575H)은 상기 선형 포스트(571H2)의 축(예를 들어, 중심 축, 대칭 축)에 대해 각도(예를 들어, 예각)로 연장된다. 일 구현예에서, 상기 하나 이상의 레버들(575H) 모두는 상기 지지 구조체(571H)에 대해 실질적으로 동일한 각도(예를 들어, 예각)로 연장된다. 다른 구현예에서, 상기 하나 이상의 레버들(575H) 중 2개 이상은 상기 지지 구조체(571H)에 대해 상이한 각도(예를 들어, 예각)로 연장된다. 예를 들어, 상기 레버(들)(575H)의 상기 원위 단부(575H1)는 상기 선형 포스트(571H2)에 더 반경 방향으로 가깝고, 상기 레버(들)(575H)의 상기 근위 단부(575H2)는 상기 선형 포스트(571H2)로부터 더 반경 방향으로 멀다. 다른 구현예에서, 상기 댐핑 레버(575H)는 블록(150) 내의 개구(156A, 156B)의 내부 표면과 접촉하게 되는 것에 따라 서로 독립적으로 이동하거나 편향될 수 있다.

상술한 셀프-센터링 메커니즘들(570A-570G)에서, 상기 댐핑은 스프링 요소의 편향, 스프링 또는 레버들(575A-575G)의 단부에 부착된 탄성 부재(예를 들어, 고무로 만들어진)의 압축 중 하나 이상에 의해 제공될 수 있다. 그러나, 상기 댐핑은 상기 스프링들 또는 레버들(575A-575G)과 관련된 공압 또는 유압 구성요소에 의해 제공될 수 있다.

<추가 구현예들>

본 발명의 구현예들에 있어서, 댐핑 셀프-센터링 메커니즘 및 그 작동 방법은 다음 항목 중 어느 하나에 따를 수 있다.

제 1 항목: 블록들을 상승 및 하강시키는 데 사용하기 위한 그래버로서,

근위 단부로부터 원위 단부를 향해 연장되는 하나 이상의 암들; 및

상기 하나 이상의 암들의 원위부에서 댐핑 셀프-센터링 메커니즘 - 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘은 그 위에 수용된 접촉력을 댐핑시키고(또는 '약화시키고'), 상기 그래버가 상기 블록에 대해 이동될 때 상기 블록의 표면에 대해 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘의 셀프-센터링을 용이하게 하도록 구성됨 -;을 포함하는, 그래버.

제 2 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 하나 이상의 암들은 한 쌍의 암들이고, 각각의 암의 상기 원위부는 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘을 포함하는, 그래버.

제 3 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 하나 이상의 암들의 상기 원위부에 위치되는 하나 이상의 레버들을 추가 포함하고, 상기 하나 이상의 레버들은 상기 그래버가 상기 블록의 바닥 단부를 지나 하강하도록 허용하는 후퇴된 위치와 상기 하나 이상의 레버들이 상기 블록과 맞물리도록 허용하는 연장된 위치 사이에서 작동 가능하고, 상기 그래버가 상기 블록에 결합될 때 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘은 상기 블록의 바닥 표면을 지나 연장하도록 구성되는, 그래버.

제 4 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 하나 이상의 레버들은 상기 각각의 암의 상기 원위부를 중심으로 원주 방향으로 배열되는 복수의 레버들인, 그래버.

제 5 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 한 쌍의 암들 각각은 튜브형인, 그래버.

제 6 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 하나 이상의 레버들은 상기 후퇴된 위치에서 상기 암들의 중심 축과 평행하게 배향되는, 그래버.

제 7 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘은 근위 단부 및 원위 단부에 지지 부재에 결합되는 복수의 리프 스프링들을 포함하고, 상기 복수의 리프 스프링들은 상기 지지 부재를 중심으로 원주 방향으로 배열되고, 상기 접촉력을 댐핑시키도록 적어도 부분적으로 편향되도록 구성되는, 그래버.

제 8 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 복수의 리프 스프링들은 상기 근위 단부와 상기 원위 단부 사이에 선형 몸체(linear body)를 포함하는, 그래버.

제 9 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 복수의 리프 스프링들은 적어도 부분적으로 원추형 형상(conical shape)을 정의하는, 그래버.

제 10 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 복수의 리프 스프링들은 상기 근위 단부와 상기 원위 단부 사이에 만곡된 몸체(curved body)를 포함하는, 그래버.

제 11 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 복수의 리프 스프링들은 적어도 부분적으로 볼록한 형상(convex shape)을 정의하는, 그래버.

제 12 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘은 원위 단부에서 지지 부재에 결합되는 복수의 캔틸레버형 스프링들을 포함하고, 상기 복수의 캔틸레버형 스프링들은 상기 지지 부재를 중심으로 원주 방향으로 배열되고, 상기 접촉력을 댐핑시키도록 적어도 부분적으로 편향되도록 구성되는, 그래버.

제 13 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 복수의 캔틸레버형 스프링들은 상기 지지 부재의 축에 대해 각도를 이루는, 그래버.

제 14 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 댐핑 셀프-센터링 메커니즘은 원위 단부에서 지지 부재에 피봇식으로 결합되는 복수의 댐핑 레버를 포함하고, 상기 복수의 댐핑 레버들은 상기 지지 부재를 중심으로 원주 방향으로 배열되고, 상기 접촉력을 댐핑시키도록 적어도 부분적으로 이동하도록 구성되는, 그래버.

제 15 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 댐핑 레버들은 상기 지지 부재 상에서 상이한 길이 방향 위치들에 배열되는, 그래버.

제 16 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 댐핑 레버들은 탄성 부재를 통해 상기 지지 부재에 탄성적으로 결합되는, 그래버.

제 17 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 댐핑 레버들은 상기 지지 부재에 대해 독립적으로 피봇 가능한, 그래버.

제 18 항목: 블록들을 상승 및 하강시키는 데 사용하기 위한 그래버로서,

상기 하나 이상의 암들의 원위부에 셀프-센터링하고, 블록의 표면으로부터 그 위에 수용되는 접촉력을 댐핑시키기 위한 댐핑 수단;을 포함하는, 그래버.

제 19 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 댐핑 수단들은 하나 이상의 리프 스프링들, 캔틸레버형 스프링들 또는 댐핑 레버를 포함하는, 그래버.

제 20 항목: 선행하는 임의의 항목에서, 상기 하나 이상의 암들은 한 쌍의 암들이고, 각각의 암은 상기 댐핑 수단을 포함하는, 그래버.

본 발명의 특정 구현예들이 설명되었지만, 이러한 구현예들은 단지 예로서 제시되었고, 본 발명의 범위를 제한하도록 의도되지 않는다. 실제로, 본 명세서에 설명된 신규한 방법들 및 시스템들은 다양한 다른 형태들로 구현될 수 있다. 또한, 본 명세서에 설명된 시스템들 및 방법들의 다양한 생략들, 대체들 및 변경들은 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않고 이루어질 수 있다. 첨부된 청구항들 및 그 등가물들은 본 발명의 범위 및 사상 내에 속하는 바와 같은 그러한 형태들 또는 수정들을 커버하도록 의도된다. 따라서, 본 발명의 범위는 첨부된 청구항들을 참조하여만 정의된다.

특정한 양상, 구현예, 또는 실시예와 관련하여 설명된 특징들, 재료들, 특성들, 또는 그룹들은, 이와 호환되지 않는 한, 본 명세서의 본 섹션 또는 다른 곳에서 설명된 임의의 다른 양상, 구현예, 또는 실시예에 적용 가능한 것으로 이해되어야 한다. 본 명세서에 개시된 모든 특징들(임의의 첨부된 청구항들, 요약서 및 도면들을 포함함), 및/또는 이와 같이 개시된 임의의 방법 또는 프로세스의 모든 단계들은, 이러한 특징들 및/또는 단계들 중 적어도 일부가 상호 배타적인 조합들을 제외하고, 임의의 조합으로 조합될 수 있다. 이러한 보호는 임의의 전술한 구현예들의 세부 사항들로 제한되지 않는다. 상기 보호는, 본 명세서에 개시된 특징들(임의의 첨부된 청구항들, 요약서 및 도면들을 포함함)의 임의의 신규한 것, 또는 임의의 신규한 조합으로, 또는 이와 같이 개시된 임의의 방법 또는 프로세스의 단계들의 임의의 신규한 것, 또는 임의의 신규한 조합으로 확장된다.

더욱이, 별개의 구현들의 맥락에서 본 발명에서 설명되는 특정 특징들은 또한 단일 구현에서 조합하여 구현될 수 있다. 반대로, 단일 구현의 맥락에서 설명되는 다양한 특징들은 또한 다수의 구현들에서 개별적으로 또는 임의의 적절한 서브조합으로 구현될 수 있다. 더욱이, 특징들이 특정 조합들에서 동작하는 것으로 위에서 설명될 수 있지만, 청구된 조합으로부터의 하나 이상의 특징들은 일부 경우들에서 조합으로부터 삭제될 수 있고, 조합은 서브조합 또는 서브조합의 변형으로서 청구될 수 있다.

더욱이, 동작들은 도면들에서 묘사되거나 특정 순서로 본 명세서에서 설명될 수 있지만, 이러한 동작들은 바람직한 결과들을 달성하기 위해 도시된 특정 순서로 또는 순차적인 순서로 수행될 필요가 없거나, 또는 모든 동작들이 수행될 필요가 없다. 묘사되거나 설명되지 않은 다른 동작들은 예시적인 방법들 및 프로세스들에 통합될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 추가적인 동작들은 설명된 동작들 중 임의의 것의 이전, 이후, 동시에, 또는 그 사이에서 수행될 수 있다. 또한, 동작들은 다른 구현들에서 재배열되거나 재 순서화될 수 있다. 당업자들은 일부 구현예들에서, 예시 및/또는 개시된 프로세스들에서 취해진 실제 단계들이 도면들에 도시된 것들과 상이할 수 있다는 것을 인식할 것이다. 본 구현예에 따라, 위에서 설명된 단계들 중 특정 단계가 제거될 수 있고, 다른 단계들이 추가될 수 있다. 더욱이, 위에서 개시된 특정 구현예들의 특징들 및 속성들은 추가적인 구현예들을 형성하기 위해 상이한 방식들로 결합될 수 있고, 이들 모두는 본 발명의 범위 내에 속한다. 또한, 위에서 설명된 구현들에서 다양한 시스템 컴포넌트들의 분리는 모든 구현들에서 이러한 분리를 요구하는 것으로 이해되지 않아야 하고, 설명된 컴포넌트들 및 시스템들은 일반적으로 단일 제품에서 함께 통합되거나 다수의 제품들로 패키징될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.

본 발명의 목적들을 위해, 특정 양태들, 이점들, 및 신규한 특징들이 본 명세서에서 설명된다. 반드시 모든 그러한 이점들이 임의의 특정 구현예에 따라 달성될 수 있는 것은 아니다. 따라서, 예를 들어, 당업자는 본 발명이 본 명세서에서 교시되거나 제안될 수 있는 바와 같은 다른 이점들을 반드시 달성하지 않으면서 본 명세서에서 교시된 바와 같은 하나의 이점 또는 이점들의 그룹을 달성하는 방식으로 구현되거나 수행될 수 있다는 것을 인식할 것이다.

"can", "could", "might" 또는 "may"와 같은 조건적 언어는, 달리 구체적으로 언급되지 않는 한, 또는 달리 사용되는 문맥 내에서 이해되지 않는 한, 일반적으로 특정 구현예가 포함하지만, 다른 구현예가 특정 특징, 요소 및/또는 단계를 포함하지 않는다는 것을 전달하도록 의도된다. 따라서, 이러한 조건적 언어는, 특징, 요소 및/또는 단계가 하나 이상의 구현예에 대해 임의의 방식으로 요구되거나 하나 이상의 구현예가 이러한 특징, 요소 및/또는 단계가 임의의 특정 구현예에 포함되거나 수행될지 여부를 사용자 입력 또는 프롬프트와 함께 또는 사용자 입력 또는 프롬프트 없이 결정하기 위한 로직을 반드시 포함한다는 것을 암시하도록 일반적으로 의도되지 않는다.

어구 "X, Y, 및 Z 중 적어도 하나"와 같은 부가적인 언어는, 달리 구체적으로 언급되지 않는 한, 아이템, 용어 등이 X, Y, 또는 Z 중 어느 하나일 수 있다는 것을 일반적으로 전달하기 위해 사용되는 문맥으로 달리 이해된다. 따라서, 이러한 부가적인 언어는 일반적으로 특정 실시예들이 X 중 적어도 하나, Y 중 적어도 하나, 및 Z 중 적어도 하나의 존재를 요구한다는 것을 암시하도록 의도되지 않는다.

본 명세서에서 사용되는 바와 같은 "대략", "약", "일반적으로" 및 "실질적으로"라는 용어들과 같은, 본 명세서에서 사용되는 바와 같은 정도의 언어는 여전히 원하는 기능을 수행하거나 원하는 결과를 달성하는 언급된 값, 양 또는 특성에 가까운 값, 양 또는 특성을 나타낸다. 예를 들어, "대략", "약", "일반적으로" 및 "실질적으로"라는 용어들은 언급된 양의 10% 미만 내에, 5% 미만 내에, 1% 미만 내에, 0.1% 미만 내에, 및 0.01% 미만 내에 있는 양을 지칭할 수 있다. 다른 예로서, 특정 구현예들에서, "일반적으로 평행한" 및 "실질적으로 평행"이라는 용어들은 15도, 10도, 5도, 3도, 1도 또는 0.1도 이하만큼 정확하게 평행으로부터 벗어난 값, 양 또는 특성을 지칭한다.

본 발명의 범위는 본 섹션에서 또는 본 명세서의 다른 곳에서 바람직한 실시예들의 특정 개시들에 의해 제한되도록 의도되지 않으며, 본 섹션에서 또는 본 명세서의 다른 곳에서 제시된 바와 같은 청구항들에 의해 또는 미래에 제시된 바와 같이 정의될 수 있다. 청구항들의 언어는 청구항들에서 채용된 언어에 기초하여 광범위하게 해석되어야 하며, 본 명세서에서 또는 출원의 절차 동안 설명된 예들로 제한되지 않으며, 이 예들은 비-배타적인 것으로 해석되어야 한다.

물론, 전술한 설명은 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양한 변경 및 수정이 이루어질 수 있는 본 발명의 특정 특징, 양태 및 장점에 대한 것이다. 더욱이, 본 명세서에 설명된 장치는 전술한 목적, 장점, 특징 및 양태 모두를 특징으로 할 필요는 없다. 따라서, 예를 들어, 당업자는 본 발명이 본 명세서에 교시되거나 제안될 수 있는 다른 목적 또는 장점을 반드시 달성하지 않고 본 명세서에 교시된 바와 같은 하나의 장점 또는 장점 그룹을 달성하거나 최적화하는 방식으로 구현되거나 수행될 수 있음을 인식할 것이다. 또한, 본 발명의 다수의 변형이 상세히 도시되고 설명되었지만, 본 발명의 범위 내에 있는 다른 수정 및 사용 방법은 본 발명에 기초하여 당업자에게 용이하게 명백할 것이다. 이들 특정 특징 및 실시예의 양태의 다양한 조합 또는 하위조합이 이루어질 수 있고 여전히 본 발명의 범위 내에 속할 수 있는 것으로 고려된다. 따라서, 개시된 실시예의 다양한 특징 및 양태는 논의된 장치의 다양한 모드를 형성하기 위해 서로 조합되거나 대체될 수 있음을 이해해야 한다.

Claims

블록들을 상승 및 하강시키는 데 사용하기 위한 그래버(grabber for use in lifting and lowering blocks)로서,
근위 단부로부터 원위 단부를 향해 연장되는 하나 이상의 암; 및
상기 하나 이상의 암의 원위부에서 댐핑된 셀프-센터링 메커니즘 - 상기 댐핑된 셀프-센터링 메커니즘은 상기 그래버가 상기 블록에 대해 이동될 때 그 위에 수용된 접촉력을 댐핑시키고, 상기 블록의 표면에 대해 상기 댐핑된 셀프-센터링 메커니즘의 셀프-센터링을 용이하게 하도록 구성됨 -;
을 포함하는,
그래버.
제 1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 암은 한 쌍의 암들이고,
각각의 암의 상기 원위부는 상기 댐핑된 셀프-센터링 메커니즘을 포함하는,
그래버.
제 1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 암의 상기 원위부에 위치되는 하나 이상의 레버를 추가 포함하고,
상기 하나 이상의 레버는 상기 그래버가 상기 블록의 바닥 단부를 지나 하강하도록 허용하는 후퇴된 위치와 상기 하나 이상의 레버가 상기 블록과 맞물리도록 허용하는 연장된 위치 사이에서 작동 가능하고, 상기 그래버가 상기 블록에 결합될 때 상기 댐핑된 셀프-센터링 메커니즘은 상기 블록의 바닥 표면을 지나 연장하도록 구성되는,
그래버.
제 3 항에 있어서,
상기 하나 이상의 레버는 상기 각각의 암의 상기 원위부를 중심으로 원주 방향으로 배열되는 복수의 레버들인,
그래버.
제 1 항에 있어서,
상기 한 쌍의 암들 각각은 튜브형인,
그래버.
제 1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 레버는 상기 후퇴된 위치에서 상기 암들의 중심 축과 평행하게 배향되는,
그래버.
제 1 항에 있어서,
상기 댐핑된 셀프-센터링 메커니즘은 그 근위 단부 및 원위 단부에서 지지 부재에 결합되는 복수의 리프 스프링들을 포함하고,
상기 복수의 리프 스프링들은 상기 지지 부재를 중심으로 원주 방향으로 배열되고, 상기 접촉력을 댐핑시키도록 적어도 부분적으로 편향되도록 구성되는,
그래버.
제 7 항에 있어서,
상기 복수의 리프 스프링들은 그 근위 단부와 상기 원위 단부 사이에 선형 몸체(linear body)를 포함하는,
그래버.
제 8 항에 있어서,
상기 복수의 리프 스프링들은 적어도 부분적으로 원추형 형상(conical shape)을 나타내는,
그래버.
제 7 항에 있어서,
상기 복수의 리프 스프링들은 그 근위 단부와 상기 원위 단부 사이에 만곡된 몸체(curved body)를 포함하는,
그래버.
제 10 항에 있어서,
상기 복수의 리프 스프링들은 적어도 부분적으로 볼록한 형상(convex shape)을 나타내는,
그래버.
제 1 항에 있어서,
상기 댐핑된 셀프-센터링 메커니즘은 그 원위 단부에서 지지 부재에 결합되는 복수의 캔틸레버형 스프링들을 포함하고,
상기 복수의 캔틸레버형 스프링들은 상기 지지 부재를 중심으로 원주 방향으로 배열되고, 상기 접촉력을 댐핑시키도록 적어도 부분적으로 편향되도록 구성되는,
그래버.
제 12 항에 있어서,
상기 복수의 캔틸레버형 스프링들은 상기 지지 부재의 축에 대해 각을 이루는,
그래버.
제 1 항에 있어서,
상기 댐핑된 셀프-센터링 메커니즘은 그 원위 단부에서 지지 부재에 피봇식으로 결합되는 복수의 댐핑된 레버들을 포함하고,
상기 복수의 댐핑된 레버들은 상기 지지 부재를 중심으로 원주 방향으로 배열되고, 상기 접촉력을 댐핑시키도록 적어도 부분적으로 이동하도록 구성되는,
그래버.
제 14 항에 있어서,
상기 댐핑된 레버들은 상기 지지 부재 상에서 상이한 길이 방향 위치들에 배열되는,
그래버.
제 14 항에 있어서,
상기 댐핑된 레버들은 탄성 부재를 통해 상기 지지 부재에 탄성적으로 결합되는,
그래버.
제 14 항에 있어서,
상기 댐핑된 레버들은 상기 지지 부재에 대해 독립적으로 피봇 가능한,
그래버.
블록들을 상승 및 하강시키는 데 사용하기 위한 그래버로서,
근위 단부로부터 원위 단부를 향해 연장되는 하나 이상의 암; 및
상기 하나 이상의 암의 원위부에 셀프-센터링하고, 블록의 표면으로부터 그 위에 수용되는 접촉력을 댐핑시키기 위한 댐핑된 수단;
을 포함하는,
그래버.
제 18 항에 있어서,
상기 댐핑된 수단들은 리프 스프링, 캔틸레버형 스프링 또는 댐핑된 레버의 하나 이상을 포함하는,
그래버.
제 18 항에 있어서,
상기 하나 이상의 암은 한 쌍의 암들이고,
각각의 암은 상기 댐핑된 수단을 포함하는,
그래버.