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KR20220127465A - 조향 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20220127465A
KR20220127465A KR1020210031778A KR20210031778A KR20220127465A KR 20220127465 A KR20220127465 A KR 20220127465A KR 1020210031778 A KR1020210031778 A KR 1020210031778A KR 20210031778 A KR20210031778 A KR 20210031778A KR 20220127465 A KR20220127465 A KR 20220127465A
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KR
South Korea
Prior art keywords
dial
steering control
authentication information
tire
permanent magnet
Prior art date
Application number
KR1020210031778A
Other languages
English (en)
Inventor
김태식
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to US17/689,961 priority patent/US20220289267A1/en
Priority to DE102022202469.9A priority patent/DE102022202469A1/de
Priority to CN202210242364.5A priority patent/CN115071820B/zh
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Abstract

본 개시는 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 개시에 따른 조향 제어 장치는 탈부착되고, 내부에 영구 자석이 포함된 다이얼, 다이얼에 구비된 자석의 위치를 감지하는 홀 센서 및 관리자 인증 정보를 수신하고 관리자 인증 정보가 유효한 경우, 홀 센서로부터 수신한 영구 자석의 위치를 기초로 다이얼의 회전각을 산출하고, 타이어가 회전각에 대응하는 위치로 이동하도록 RWA(Road Wheel Actuactor)에 제어 신호를 전송하는 컨트롤러를 포함한다.

Description

조향 제어 장치 및 방법{STEERING CONTROL APPARATUS AND METHOD}
본 개시는 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것으로써, 보다 구체적으로, 자율주행 기능이 제공되지 않을 때 차량의 조향을 제어하는 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 스티어링 휠(핸들)의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위한 수단으로서 동력 보조 조향 장치가 사용되는데, 이와 같은 동력 보조 조향 장치에는 유압을 이용한 유압식 조향 시스템(HPS: Hydraulic Power Steering System)이 기존에 널리 이용되어 왔고, 최근에는 유압을 사용하던 기존의 방식과는 달리 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 쉽게 해주며 환경 친화적인 전자식 조향 시스템(EPS: Electric Power Steering System)이 차량에 보편적으로 이용되고 있다.
한편, 차량의 중량을 경감하기 위하여, 스티어링 휠, 반력 모터 등을 포함하는 스티어링 샤프트(또는 칼럼)과 바퀴, 랙 바 등을 포함하는 액츄에이터 사이를 전자적으로 연결하여 운전자의 조향력을 전달하는 스티어 바이 와이어 시스템(SbW: Steer by Wire System)이 개발되고 있다.
자율주행이 개발됨에 따라, 종국적으로는 탑승자가 운전을 하지 않는 단계가 되면 차량의 조향을 제어하는 스티어링 휠이 필요가 없어지게 된다. 다만, 특정한 경우 탑승자의 제어가 필요한 때가 있어 여전히 스티어링 휠의 필요성은 존재한다.
이에 따라, 평소에는 스티어링 휠이 위치한 공간을 활용하면서 특정 상황에서 탑승자가 제어할 수 있는 방법이 요구되고 있다.
이러한 배경에서, 본 개시는 탈부착되는 다이얼을 제어함으로써 차량의 조향이 제어되는 조향 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 탈부착되고, 내부에 영구 자석이 포함된 다이얼, 다이얼에 구비된 자석의 위치를 감지하는 홀 센서 및 관리자 인증 정보를 수신하고 관리자 인증 정보가 유효한 경우, 홀 센서로부터 수신한 영구 자석의 위치를 기초로 다이얼의 회전각을 산출하고, 타이어가 회전각에 대응하는 위치로 이동하도록 RWA(Road Wheel Actuactor)에 제어 신호를 전송하는 컨트롤러를 포함하는 조향 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 관리자 인증 정보를 수신하고 관리자 인증 정보의 유효성을 판단하는 관리자 인증 정보 유효성 판단 단계, 관리자 인증 정보가 유효한 경우, 홀 센서로부터 수신한 영구 자석의 위치를 기초로 다이얼의 회전각을 산출하는 회전각 산출 단계 및 타이어가 회전각에 대응하는 위치로 이동하도록 RWA(Road Wheel Actuator)에 제어 신호를 전송하는 타이어 제어 단계를 포함하는 조향 제어 방법을 제공한다.
본 개시에 의하면, 조향 제어 장치 및 방법은 level 4 이상의 자율주행에서 스티어링 휠이 생략되어 자차량의 내부 공간을 활용할 수 있고, 유사시 탈부착 가능한 다이얼을 통해 자차량을 제어할 수 있다. 또한, 홀 센서를 통해 다이얼의 회전각을 산출함으로써 스티어링 휠과 조향각 센서를 대체할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치와 RWA(Road Wheel Actuator)를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 구조를 설명하기 위해 대략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 기준 자석을 통해 영구 자석의 위치를 감지하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 영구 자석의 회전에 대응하여 기준 자석이 회전하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 및 도 6은 일 실시예에 따른 타이어의 위치를 출력하는 출력부를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8은 일 실시예에 따른 단계 S710을 보다 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.
또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다.
구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다.
구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.
한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.
이하에서는 첨부되는 도면들을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치를 설명하기로 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(10)와 RWA(Road Wheel Actuator)(20)를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 의한 조향 제어 장치(10)는 관리자 인증 정보를 수신하고, 관리자 인증 정보의 유효성을 판단하여 관리자 인증 정보가 유효한 경우, 영구 자석(111)의 위치를 기초로 다이얼(110)의 회전각을 산출하여 타이어가 회전각에 대응하는 위치로 이동하도록 RWA(20)에 제어 신호를 전송할 수 있다.
조향 제어 장치(10)는 RWA(20)와 와이어(Wire)로 연결되어 정보를 송수신할 수 있다. 이에 따라, 조향 제어 장치(10)는 RWA(20)에 포함된 랙을 목표 랙 위치로 이동하도록 제어 신호를 RWA(20)에 전송할 수 있고, RWA(20)는 타이어의 위치나 이에 대응되는 랙의 위치를 랙 센서, 타이어 위치 센서 등의 센서 정보를 조향 제어 장치(10)로 전송할 수 있다. 또한, 이러한 와이어를 통한 정보의 송수신은 일 예일뿐, 이에 한정되지 않는다.
RWA(20)는 조향 제어 장치(10)의 조향각에 대응되는 포지션 값(목표 랙 위치, 타이어 위치 등)을 기초로 이동할 수 있다. RWA(20)는 피니언 축 모터 및 랙 바(Rack Bar)를 포함할 수 있고, 전술한 포지션 값을 기초로 피니언 축 모터를 회전 시켜 랙 바를 이동시킬 수 있다.
본 명세서에는 SFA(20) 및 RWA(20)(30)가 모터(반력 모터, 피니언 축 모터 등)를 기준으로 작성되었지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 로드 휠 액츄에이터(30)는 모터가 연결된 랙 바(102)일 수 있다.
센서(40)는 SFA(20) 조향각 센서, 랙 바(102) 위치 센서, 랙 포스 센서, 스티어링 휠 조향각 센서 등을 포함할 수 있으며, 이는 일 예일 뿐, 특정 센서의 종류에 한정되지 않는다.
일반적인 SbW(Steer-by-Wire) 시스템은 스티어링 휠이 운전자에 의해 조향각이 변화함으로써 컬럼측의 SFA(Steering Feedback Actuactor)에 포함된 센서가 조향각의 변위를 감지하고 이에 대응되는 랙 위치를 산출하여 RWA(20)로 목표 랙 위치로 이동시키는 제어 신호를 전송할 수 있다. 그리고, RWA(20)는 제어 신호를 수신하여 제어 신호에 대응되는 랙 위치로 랙을 이동시키고, 랙의 위치에 대응하여 타이어의 위치도 변화할 수 있다. RWA(20)는 RWA(20)에 포함된 타이어 위치 센서, 랙 위치 센서 등을 통해 타이어의 위치, 랙의 위치, 오차 조정 등의 피드백 신호를 SFA로 전송할 수 있다. 피드백 신호를 수신한 SFA는 반력 모터를 통해 Steering Effort를 반력으로 구현할 수 있다.
그러나, 자율주행 기술이 발전함에 따라 구현 가능한 자율 주행 레벨이 증가하고, 자율주행 레벨 0 ~ 3의 경우에는 전술한 기계적인 연결(Mechanical Link)을 가진 SbW나 EPS(Electronic Power Steering)의 구성이 필요하나, 자율주행 레벨 4 이상의 경우에는 대부분의 상황에서 자차량이 자율주행하게 되므로 스티어링 휠에 의한 제어 및 피드백 신호에 따른 제어가 사라지게 된다. 따라서, 스티어링 휠은 물론, SFA 구성에서 반력 모터, SFA를 제어하는 컨트롤러(130) 등을 생략할 수 있다. 즉, 전술한 기계적인 연결이 필요하지 않게 된다.
이에, 본 개시는 탈부착 가능한 다이얼(110)을 통해 스티어링 휠의 역할을 하고, 특정 상황에서 관리자 인증 정보의 유효성을 판단하여 탑승자가 자차량의 조향을 제어할 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(10)를 설명하기 위한 블록도이고,
다시, 도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(10)는 다이얼(110), 홀 센서(120) 및 컨트롤러(130) 등을 포함할 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(10)의 구조를 설명하기 위해 대략적으로 나타낸 도면이다.
전술한 조향 제어 장치(10)의 구성을 도 3을 참조하여 설명하면, 다이얼(110)은 원기둥 또는 타원형으로 형성될 수 있고, 내부에 영구 자석(111)을 포함할 수 있다. 그리고, 다이얼(110)은 자차량의 대시보드(15)와 탈부착될 수 있다. 또한, 대시보드(15) 상면에 강화 유리 등의 층(Layer)가 있는 경우, 다이얼(110)은 강화 유리 층 위에 탈부착 될 수 있다. 여기서, 대시보드(15)는 엔진룸과 운전석을 구분하는 파티션(Partition)일 수 있다. 다이얼(110)의 형상은 원기둥 또는 타원형뿐만 아니라, 다이얼(110)의 조작을 통해 다이얼(110)에 포함된 영구 자석(111)이 회전될 수 있다면 특정 형상에 한정되지 않는다.
다시, 도 1을 참조하면, 홀 센서(Hall sensor)(120)는 전류가 흐르는 도체에 자기장을 걸어 주면 전류와 자기장에 수직 방향으로 전압이 발생하는 홀 효과를 이용하여 자기장의 방향과 크기를 알아내는 센서로써, 전류차가 발생하는 효과를 이용하는 센서일 수 있다.
이러한 특성을 활용하여 홀 센서(120)는 다이얼(110)에 구비된 영구 자석(111)의 위치를 감지할 수 있다. 즉, 다이얼(110)이 회전하면, 다이얼(110)에 포함된 영구 자석(111) 또한 회전하게 되고, 홀 센서(120)는 회전한 영구 자석(111)의 위치를 감지할 수 있다.
도 2를 참조하면, 홀 센서(120)는 대시보드(15) 하면에 배치될 수 있고, 하우징(121)에 의해 포함되어 하우징(121)의 내부에 위치할 수 있다. 그리고, 하우징(121)은 주변의 자기장을 차단하기 위한 소재로 구성될 수 있다. 또한, 홀 센서(120)는 보다 정확한 감지를 위해 대시보드(15)와 소정의 거리가 이격되어 하우징(121)의 하면에 배치될 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 기준 자석(122)을 통해 영구 자석(111)의 위치를 감지하는 것을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 일 실시예에 따른 영구 자석(111)의 회전에 대응하여 기준 자석(122)이 회전하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 홀 센서(120)는 다이얼(110)의 영구 자석(111)과 홀 센서(120) 사이에 위치하는 기준 자석(122)의 위치를 기초로 영구 자석(111)의 위치를 감지할 수 있다.
홀 센서(120)는 하우징(121) 내부에 위치하여 영구 자석(111)의 위치를 감지하지만, 영구 자석(111)은 대시보드(15) 상면에 위치하기 때문에 운전자 또는 운전석에 존재하는 다른 사물에 의해 영향을 받을 수 있다. 즉, 다이얼(110)을 회전하지 않았음에도 불구하고 자기장의 변화가 발생하여 홀 센서(120)는 영구 자석(111)이 회전된 것으로 감지할 수 있다.
따라서, 영구 자석(111)과 대응하여 회전하는 기준 자석(122)을 통해 홀 센서(120)는 보다 정확한 영구 자석(111)의 위치를 감지할 수 있다. 이를 위해, 기준 자석(122)은 기준 자석(122)을 포함하는 하우징(121)과 하우징(121) 내부에 설치된 베어링(123)에 의해 다이얼(110)의 회전축(112)을 기준으로 회전할 수 있다. 여기서, 기준 자석(122)는 영구 자석(111)과 같은 영구 자석으로 이루어질 수 있다.
구체적으로, 도 4를 참조하면, 기준 자석(122)은 대시보드(15) 하단에 배치되며, 영구 자석(111)의 회전에 대응하여 베어링(123)에 의해 회전할 수 있다. 이러한 기준 자석(122)은 하우징(121) 내부에 포함되고, 베어링(123)은 하우징(121) 내부에 설치될 수 있다. 여기서, 기준 자석(122)과 영구 자석(111)의 형상은 직육면체로 표현되었지만, 이에 한정되는 것은 아니고 영구 자석(111)의 회전에 기준 자석(122)이 회전할 수 있고, 영구 자석(111)의 위치를 홀 센서(120)가 감지할 수 있으면 특정 모양에 한정되지 않는다.
이와 더불어, 영구 자석(111), 기준 자석(122) 및 홀 센서(120)는 영구 자석(111)의 위치를 감지하기 위해, 다이얼(110)의 회전축(112) 선상에 배치될 수 있다. 즉, 기준 자석(122)은 다이얼(110)이 회전하면, 내부의 영구 자석(111)에 대응하여 베어링(123)에 의해 회전하고, 영구 자석(111)과 기준 자석(122)은 같은 회전축(112)으로 회전할 수 있다.
기준 자석(122)은 영구 자석(111)의 회전에 대응하여 동일한 회전각으로 회전할 수 있고, 소정의 기준에 따라 회전할 수 있다. 즉, 도 4에서 영구 자석(111)의 회전각인 α와 기준 자석(122)의 회전각인 β는 같은 값이 아닐 수 있다.
다시, 도 1을 참조하면, 컨트롤러(130)는 관리자 인증 정보를 수신하고 관리자 인증 정보가 유효한 경우, 홀 센서(120)로부터 수신한 영구 자석(111)의 위치를 기초로 다이얼(110)의 회전각을 산출하고, 타이어가 회전각에 대응하는 위치로 이동하도록 RWA(20)에 제어 신호를 전송할 수 있다.
여기서, 관리자 인증 정보는 숫자, 문자 및 특수 문자가 조합되는 비밀번호의 형태일 수 있고, 사용자의 지문의 형태일 수 있고, 사용자의 얼굴 형상의 형태일 수 있으며, 특정 경로를 포함하는 패턴의 형태일 수 있다. 그리고, 관리자 인증 정보는 비밀번호의 입력, 미리 설정된 사용자의 지문, 미리 설정된 사용자의 얼굴 형상 및 패턴의 입력을 통해 관리자 인증 정보가 생성될 수 있다. 또한, 관리자 인증 정보는 별도로 마련된 조향 제어 버튼의 입력을 통해 관리자 인증 정보를 생성할 수도 있다.
이러한 관리자 인증 정보를 생성하기 위해 조향 제어 장치(10)는 관리자 인증 정보를 입력 받아 컨트롤러(130)로 전송하는 입력부를 더 포함할 수 있다. 입력부는 지문 등을 입력받기 위한 지문 감지 센서, 터치 스크린, 사용자의 얼굴을 감지하기 위한 카메라 등을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 자차량의 조향 제어를 다이얼(110) 대신 입력부에서 제공하는 인터페이스에 의해 제공될 수 있다. 이러한 입력부는 터치스크린으로 구성되며 터치스크린에 접촉함으로써, 자차량의 조향 제어가 수행될 수 있다.
컨트롤러(130)는 RWA(20)로부터 다이얼(110)의 회전각에 대응하여 변화된 타이어 정보를 수신하고, 타이어 정보를 기초로 타이어의 위치를 출력하는 출력부(140)를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 컨트롤러(130)는 홀 센서(120)가 감지한 영구 자석(111)의 위치를 변동 전과 변동 후로 나누어 각 위치간의 차이를 통해 다이얼(110)의 회전각을 산출할 수 있다. 일 실시예에서, 컨트롤러(130)는 영구 자석(111)의 특정 위치를 다이얼(110)의 회전각의 오프셋으로 설정하고, 회전각의 오프셋을 기준으로 변화된 영구 자석(111)의 위치를 다이얼(110)의 회전각으로 산출할 수 있다.
그리고, 컨트롤러(130)는 다이얼(110)의 회전 축 선상에 배치된 기준 자석(122)과 영구 자석(111) 에서 감지되는 자기장을 기초로 다이얼(110)의 오프셋을 설정할 수 있다. 전술한 바와 마찬가지로, 기준 자석(122)의 특정 위치를 다이얼(110)의 회전각의 오프셋으로 설정하고, 회전각의 오프셋을 기준으로 변화된 기준 자석(122)의 위치를 다이얼(110)의 회전각으로 산출할 수 있고, 기준 자석(122)의 위치를 변동 전과 변동 후로 나누어 각 위치간의 차이를 통해 다이얼(110)의 회전각을 산출할 수 있다.
컨트롤러(130)는 전술한 바에 따라 산출한 다이얼(110)의 회전각을 기초로, 다이얼(110)의 회전각에 대응하는 위치로 타이어가 이동하도록 RWA(20)에 제어 신호를 전송할 수 있다. 여기서, 제어 신호에는 목표 랙 위치 정보가 포함될 수 있으며, 랙이 목표 랙 위치로 이동함에 따라 이에 연동된 타이어의 위치 또한 다이얼(110)의 회전각에 대응하는 위치로 이동할 수 있다.
도 5 및 도 6은 일 실시예에 따른 타이어의 위치를 출력하는 출력부(140)를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 컨트롤러(130)는 RWA(20)로부터 다이얼(110)의 회전각에 대응하여 변화된 타이어 정보를 수신할 수 있다. 그리고, 조향 제어 장치(10)는 타이어 정보를 기초로 타이어의 위치를 출력하는 출력부(140)를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 제어 신호를 수신하여 랙이 목표 랙 위치로 이동함에 따라 랙 바와 연동된 타이어의 위치가 다이얼(110)의 회전각과 대응하는 위치로 이동하게 되고, RWA(20)에 포함된 타이어 위치 센서를 통해 RWA(20)는 변화된 타이어 정보를 컨트롤러(130)로 전송할 수 있다. 그리고, 출력부(140)는 컨트롤러(130)로부터 수신한 타이어 정보를 기초로 타이어의 위치를 출력할 수 있다.
이러한 출력부(140)는 대시보드(15) 상면에 배치될 수 있으며, 일 실시예에서 도 5와 같이 다이얼(110)과 대시보드(15) 사이에 배치될 수 있다. 출력부(140)는 디스플레이 모듈을 포함하여 디스플레이 모듈을 통해 타이어 정보를 출력할 수 있다. 출력부(140)는 HUD(Head Up Display) 모듈을 통해 대시보드(15)에 타이어 정보를 출력할 수 있다.
도 6을 참조하면, 출력부(140)는 현재 타이어의 위치와 현재 다이얼(110)의 회전각을 출력할 수 있다. 출력부(140)는 좌측 타이어 끝단과 우측 타이어 끝단을 같이 출력함으로써, 운전자가 자차량의 조향 정도를 판단하도록 제공할 수 있다. 또한, 출력부(140)는 현재 타이어 위치와 현재 다이얼(110)의 조향각을 동시에 출력함으로써, 운전자가 제어하는 다이얼(110)의 조작감을 판단하도록 제공할 수 있다.
컨트롤러(130)는 전자 제어 유닛(Electric Control Unit: ECU)으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부(140) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 전자 제어 유닛은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 조향 제어 장치(10)를 이용하는 조향 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 본 개시에 따른 조향 제어 방법은 관리자 인증 정보를 수신하고 관리자 인증 정보의 유효성을 판단하는 관리자 인증 정보 유효성 판단 단계(S710), 관리자 인증 정보가 유효한 경우, 홀 센서(120)로부터 수신한 영구 자석(111)의 위치를 기초로 다이얼(110)의 회전각을 산출하는 회전각 산출 단계(S720) 및 타이어가 회전각에 대응하는 위치로 이동하도록 RWA(20)(Road Wheel Actuator)에 제어 신호를 전송하는 타이어 제어 단계(S730)를 포함할 수 있다.
회전각 산출 단계(S720)는 조향을 위한 다이얼(110)의 회전 축 선상에 배치된 기준 자석(122)과 영구 자석(111)에서 감지되는 자기장을 기초로 다이얼(110)의 오프셋을 설정할 수 있다.
관리자 인증 정보 유효성 판단 단계(S710)는 미리 정해진 조건에 따라 관리자 접속을 허용하고 다이얼(110)이 장착된 경우, 수신된 관리자 인증 정보의 유효성을 판단할 수 있다.
조향 제어 방법은 관리자 인증 정보를 입력받는 관리자 인증 정보 입력 단계를 더 포함할 수 있다.
조향 제어 방법은 RWA(20)로부터 다이얼(110)의 회전각에 대응하여 변화된 타이어 정보를 수신하는 타이어 정보 수신 단계 및 타이어 정보를 기초로 타이어의 위치를 출력하는 타이어 정보 출력 단계를 더 포함할 수 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 단계 S710을 보다 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 조향 제어 장치(10)는 미리 정해진 조건에 따라 관리자 인증 정보의 수신을 허용할 수 있다(S810). 구체적으로, 미리 정해진 조건은 자차량이 자율주행을 수행할 수 없거나, 미리 저장된 지형을 벗어나거나, 운전자의 조향 제어 요청 신호를 수신하는 것 중 적어도 하나를 의미할 수 있다.
여기서, 자차량의 자율주행 수행 여부는 조향 제어 장치(10)가 자차량에 탑재된 센서(이미지 센서, 차속 센서, GPS 센서 등), 레이더(RADAR), 라이다(RiDAR) 등의 손상 또는 에러를 감지하여 자율주행 수행 여부를 판단할 수 있다. 그리고, 미리 저장된 지형을 벗어남의 유무는 자차량에 탑재된 GPS 센서를 통해 판단할 수 있고, 조향 제어 요청 신호의 수신 여부는 조향 제어 장치(10)에 포함된 입력부를 통해 입력 받음으로써 판단할 수 있다.
그리고, 관리자는 자차량에 탑승한 운전자나 동승한 탑승자가 될 수 있다.
조향 제어 장치(10)는 다이얼(110)이 장착되었는지 판단할 수 있다(S820). 조향 제어 장치(10)는 관리자 인증 정보의 수신이 허용됨에 따라 대시보드(15) 또는 출력부(140) 상면에 다이얼(110)이 장착되었는지 판단할 수 있다. 이를 위해, 조향 제어 장치(10)는 다이얼(110) 장착 감지 센서를 더 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 다이얼(110)은 대시보드(15) 또는 출력부(140) 상면에 장착되어 있을 수 있으며, 미리 설정된 조건에 따라 다이얼(110)의 잠금이 해제되도록 설정될 수 있다.
조향 제어 장치(10)는 관리자 인증 정보를 수신할 수 있다(S830). 여기서, 관리자 인증 정보는 비밀번호의 입력, 패턴의 입력 및 다이얼(110)에 설치된 조향 제어 버튼의 입력 중 적어도 하나를 통해 생성될 수 있다.
조향 제어 장치(10)는 수신된 관리자 인증 정보의 유효성을 판단할 수 있다(S940). 조향 제어 장치(10)는 수신된 비밀번호의 입력, 패턴의 입력이 미리 설정된 비밀번호 또는 패턴과 동일한지 판단할 수 있다.
전술한 다이얼(110) 장착 여부 판단 단계(S820)는 미리 정해진 조건에 따라 관리자 인증 정보 수신이 허용되기만 하면 단계 S830, S840의 이전이나 이후 등 어느 단계에서도 수행될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 조향 제어 장치 및 방법은 level 4 이상의 자율주행에서 스티어링 휠이 생략되어 자차량의 내부 공간을 활용할 수 있고, 유사시 탈부착 가능한 다이얼을 통해 자차량을 제어할 수 있다. 또한, 홀 센서를 통해 다이얼의 회전각을 산출함으로써 스티어링 휠과 조향각 센서를 대체할 수 있다.
이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 조향 제어 장치 20: Road Wheel Actuator
110: 다이얼 120: 홀 센서
130: 컨트롤러 140: 출력부

Claims (18)

  1. 탈부착되고, 내부에 영구 자석이 포함된 다이얼;
    상기 다이얼에 구비된 자석의 위치를 감지하는 홀 센서(Hall sensor); 및
    관리자 인증 정보를 수신하고 상기 관리자 인증 정보가 유효한 경우, 상기 홀 센서로부터 수신한 영구 자석의 위치를 기초로 상기 다이얼의 회전각을 산출하고, 타이어가 상기 회전각에 대응하는 위치로 이동하도록 RWA(Road Wheel Actuator)에 제어 신호를 전송하는 컨트롤러를 포함하는 조향 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 다이얼의 회전 축 선상에 배치된 기준 자석과 상기 영구 자석에서 감지되는 자기장을 기초로 상기 다이얼의 오프셋을 설정하는 조향 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 기준 자석은,
    상기 홀 센서와 상기 영구 자석 사이에 배치되는 조향 제어 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 기준 자석은,
    상기 기준 자석을 포함하는 하우징과 상기 하우징 내부에 설치된 베어링에 의해 상기 다이얼의 회전축을 기준으로 회전하는 조향 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 관리자 인증 정보를 입력받아 상기 컨트롤러로 전송하는 입력부를 더 포함하고,
    상기 입력부는 대시보드 상면에 배치되는 조향 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 관리자 인증 정보는,
    비밀번호의 입력, 패턴의 입력 및 다이얼에 설치된 조향 제어 버튼의 입력 중 적어도 하나를 통해 생성되는 조향 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 RWA로부터 상기 다이얼의 회전각에 대응하여 변화된 타이어 정보를 수신하고,
    상기 타이어 정보를 기초로 타이어의 위치를 출력하는 출력부를 더 포함하는 조향 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    미리 정해진 조건에 따라 상기 관리자 인증 정보의 수신을 허용하고, 상기 다이얼이 장착된 경우, 수신한 상기 관리자 인증 정보의 유효성을 판단하는 조향 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 미리 정해진 조건은,
    자차량이 자율주행을 수행할 수 없거나, 미리 저장된 지형을 벗어나거나, 운전자의 조향 제어 요청 신호 수신 중 적어도 하나를 포함하는 조향 제어 장치.
  10. 관리자 인증 정보를 수신하고 상기 관리자 인증 정보의 유효성을 판단하는 관리자 인증 정보 유효성 판단 단계;
    상기 관리자 인증 정보가 유효한 경우, 홀 센서로부터 수신한 영구 자석의 위치를 기초로 다이얼의 회전각을 산출하는 회전각 산출 단계; 및
    타이어가 상기 회전각에 대응하는 위치로 이동하도록 RWA(Road Wheel Actuator)에 제어 신호를 전송하는 타이어 제어 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 회전각 산출 단계는,
    조향을 위한 다이얼의 회전 축 선상에 배치된 기준 자석과 상기 영구 자석 에서 감지되는 자기장을 기초로 상기 다이얼의 오프셋을 설정하는 조향 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 기준 자석은,
    상기 홀 센서와 상기 영구 자석 사이에 배치되는 조향 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 기준 자석은,
    상기 기준 자석을 포함하는 하우징과 상기 하우징 내부에 설치된 베어링에 의해 상기 다이얼의 회전축을 기준으로 회전하는 조향 제어 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 관리자 인증 정보를 입력받는 관리자 인증 정보 입력 단계를 더 포함하는 조향 제어 방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 관리자 인증 정보는,
    비밀번호의 입력, 패턴의 입력 및 다이얼에 설치된 조향 제어 버튼의 입력 중 적어도 하나를 통해 생성되는 조향 제어 방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 RWA로부터 상기 다이얼의 회전각에 대응하여 변화된 타이어 정보를 수신하는 타이어 정보 수신 단계; 및
    상기 타이어 정보를 기초로 타이어의 위치를 출력하는 타이어 정보 출력 단계를 더 포함하는 조향 제어 방법.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 관리자 인증 정보 유효성 판단 단계는,
    미리 정해진 조건에 따라 상기 관리자 인증 정보의 수신을 허용하고, 상기 다이얼이 장착된 경우, 수신한 상기 관리자 인증 정보의 유효성을 판단하는 조향 제어 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 미리 정해진 조건은,
    자차량이 자율주행을 수행할 수 없거나, 미리 저장된 지형을 벗어나거나, 운전자의 조향 제어 요청 신호 수신 중 적어도 하나를 포함하는 조향 제어 방법.
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