KR20220106875A

KR20220106875A - 운전자 보조 시스템 및 그의 방법

Info

Publication number: KR20220106875A
Application number: KR1020210009190A
Authority: KR
Inventors: 강보련
Original assignee: 주식회사 에이치엘클레무브
Priority date: 2021-01-22
Filing date: 2021-01-22
Publication date: 2022-08-01
Also published as: US12024167B2; US20220234583A1

Abstract

카메라로부터 획득한 차선 정보에 기반하여 전방 차량의 컷아웃을 조속하게 판단할 수 있는 운전자 보조 시스템은, 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서; 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 전방의 감지 시야를 가지고, 전방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서; 및 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터에 기초하여 타겟 차량을 선정하고, 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전방 영상 데이터에 기초하여 주행 차로의 좌측 차선과 우측 차선을 인식하고, 상기 전방 감지 데이터에 기초하여 상기 선행 차량의 횡방향 속도를 산출하고, 상기 좌측 차선의 길이와 상기 우측 차선의 길이의 차이 값이 미리 설정된 값 이상이고 상기 선행 차량의 횡방향 속도가 미리 설정된 속도 이상이면 상기 선행 차량을 컷아웃(cut-out) 차량으로 인식하고 상기 컷아웃 차량의 선행 차량을 상기 타겟 차량으로 인식한다.

Description

운전자 보조 시스템 및 그의 방법{DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD THEROF}

운전자 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카메라로부터 획득한 차선 정보에 기반하여 전방 차량의 컷아웃을 조속하게 판단할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

차량은 도로나 선로를 주행하면서 사람이나 물건을 목적지까지 운반할 수 있는 장치를 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.

최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

차량에 탑재되는 첨단 운전자 보조 시스템의 일 예로, 운전자가 차량 속도를 일정 속도로 설정해 놓으면, 감속 페달(Brake pedal)이나 가속 페달(Accelerator pedal)을 밟지 않아도 외부 도로 조건에 맞추어 차량의 속도를 유지하도록 하는 순항 제어 시스템(ACC: Adaptive Cruise Control)이 있다.

더 나아가, 최근에는 차량에 레이더 센서 및 카메라를 구비하여 전방 차량과의 거리를 유지하면서 감속 또는 가속이 가능한 스마트 순항 제어 시스템(Smart Cruise Control System: SCC)이 개발되기에 이르렀다.

한편, 이러한 차량의 스마트 순항 제어 시스템은 차량의 전방 레이더와 전방 카메라를 이용하여 차량 전방의 타겟 차량을 결정하고, 차량과 타겟 차량과의 간격과 상대 속도 및 제어 차량의 진행 방향과의 각도 등의 정보와 기 설정된 제어 차량의 종 방향의 속도 및 기 설정된 가속도 한계치를 이용하여 제어 차량의 가속 제어 장치와 엔진 제어 장치 및 제동 제어 장치를 제어한다.

본 개시의 일 측면은 카메라로부터 획득한 차선 정보에 기초하여 전방 차량의 컷아웃을 신속하게 감지함으로써 타겟 차량을 조속히 변경할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법을 제공한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은, 차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서; 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 전방의 감지 시야를 가지고, 전방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서; 및 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터에 기초하여 타겟 차량을 선정하고, 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 전방 영상 데이터에 기초하여 주행 차로의 좌측 차선과 우측 차선을 인식하고, 상기 전방 감지 데이터에 기초하여 상기 선행 차량의 횡방향 속도를 산출하고, 상기 좌측 차선의 길이와 상기 우측 차선의 길이의 차이 값이 미리 설정된 값 이상이고 상기 선행 차량의 횡방향 속도가 미리 설정된 속도 이상이면 상기 선행 차량을 컷아웃(cut-out) 차량으로 인식하고 상기 컷아웃 차량의 선행 차량을 상기 타겟 차량으로 인식할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 컷아웃 차량이 인식되면 상기 컷아웃 차량의 선행 차량을 추종하도록 상기 차량의 속도를 제어하되, 상기 컷아웃 차량의 차로 변경이 완료되기 전에는 상기 차량이 상기 컷아웃 차량을 추월하지 못하도록 상기 차량의 속도를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 컷아웃 차량의 차로 변경이 완료되기 전에는 상기 컷아웃 차량의 상대 위치와 상기 컷아웃 차량의 선행 차량의 상대 속도에 기초하여 상기 차량의 요구 가속도를 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 컷아웃 차량이 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 방향으로 차로를 변경하는 것으로 판단할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 컷아웃 차량이 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 방향과 반대 방향의 속도를 갖는 경우 상기 컷아웃 차량을 상기 타겟 차량으로 인식할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량과 상기 선행 차량 사이의 거리와 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 길이의 차이가 임계값 이상이면 인접 차로에서 상기 주행 차로로 컷인(cut-in)하는 컷인 차량이 존재하는 것으로 판단할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 컷인 차량이 존재하면, 상기 컷인 차량을 상기 타겟 차량으로 인식할 수 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 운전자 보조 방법은, 차량의 전방 영상 데이터를 획득하고; 상기 차량의 전방 감지 데이터를 획득하고; 상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터에 기초하여 타겟 차량을 선정하고; 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 것;을 포함하되, 상기 타겟 차량을 선정하는 것은, 상기 전방 영상 데이터에 기초하여 주행 차로의 좌측 차선과 우측 차선을 인식하고; 상기 전방 감지 데이터에 기초하여 상기 선행 차량의 횡방향 속도를 산출하고; 상기 좌측 차선의 길이와 상기 우측 차선의 길이의 차이 값이 미리 설정된 값 이상이고 상기 선행 차량의 횡방향 속도가 미리 설정된 속도 이상이면 상기 선행 차량을 컷아웃(cut-out) 차량으로 인식하고 상기 컷아웃 차량의 선행 차량을 상기 타겟 차량으로 인식하는 것;을 포함할 수 있다.

또한, 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 것은, 상기 컷아웃 차량이 인식되면 상기 컷아웃 차량의 선행 차량을 추종하도록 상기 차량의 속도를 제어하되, 상기 컷아웃 차량의 차로 변경이 완료되기 전에는 상기 차량이 상기 컷아웃 차량을 추월하지 못하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 컷아웃 차량의 차로 변경이 완료되기 전에는 상기 차량이 상기 컷아웃 차량을 추월하지 못하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 것은, 상기 컷아웃 차량의 상대 위치와 상기 컷아웃 차량의 선행 차량의 상대 속도에 기초하여 상기 차량의 요구 가속도를 결정하는 것;을 포함할 수 있다.

또한, 상기 운전자 보조 방법은, 상기 컷아웃 차량이 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 방향으로 차로를 변경하는 것으로 판단하는 것;을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 타겟 차량을 선정하는 것은, 상기 컷아웃 차량이 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 방향과 반대 방향의 속도를 갖는 경우 상기 컷아웃 차량을 상기 타겟 차량으로 인식하는 것;을 포함할 수 있다.

또한, 상기 운전자 보조 방법은, 상기 차량과 상기 선행 차량 사이의 거리와 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 길이의 차이가 임계값 이상이면 인접 차로에서 상기 주행 차로로 컷인(cut-in)하는 컷인 차량이 존재하는 것으로 판단하는 것;을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 타겟 차량을 선정하는 것은, 상기 컷인 차량이 존재하면, 상기 컷인 차량을 상기 타겟 차량으로 인식하는 것;을 더 포함할 수 있다.

본 개시의 일 측면에 따르면, 전방 차량의 컷아웃 상황 또는 인접 차량의 컷인 상황을 빠르게 판단하여 스마트 순항 제어 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.

도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다.
도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 순서도이다.
도 5는 전방 차량이 차로를 변경하는 상황을 도시한 도면이다.
도 6은 전방 차량이 차로를 변경하는 도중에 다시 원래 차로로 복귀하는 상황을 도시한 도면이다.
도 7은 옆 차로에서 주행 중인 차량이 차로를 변경하는 상황을 도시한 도면이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

본 개시에 있어서 '주행 차로'는 자차량이 주행 중인 차로를 의미할 수 있다.

본 개시에 있어서 '선행 차량'은 주행 차로에서 주행 중인 전방 차량 중에서 자차량과 가장 인접한 전방 차량 의미할 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.

차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(100)(Driver Assistance System, DAS)를 포함할 수 있다.

엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.

엔진 관리 시스템(11)은 연료분사 제어, 연비 피드백 제어, 희박 연소 제어, 점화 시기 제어 및 공회전수 제어 등을 수행한다. 이러한 엔진 관리 시스템(11)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.

변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.

전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).

전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.

바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판, 신호등 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.

또 다른 예로, 운전자 보조 시스템(100)은 통신부(160)를 통해 서버로부터 차량(1)의 현재 위치에서의 고정밀 지도(HD-Map)를 수신하고, 수신된 고정밀 지도에 기초하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다. 카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판, 신호등 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.

즉, 운전자 보조 시스템(100)은 카메라 모듈(101)에서 획득한 영상 데이터와 레이더 모듈(102)에서 획득한 감지 데이터(레이더 데이터)를 처리하고, 영상 데이터와 레이더 데이터를 처리한 것에 응답하여 차량(1)이 주행 중인 도로의 환경, 차량(1)의 전방에 위치하는 전방 객체 및 차량(1)의 측방에 위치하는 측방 객체를 감지할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)이 완전 자율 주행을 수행하기 위해서는, 차량(1)의 측위 정보를 파악할 수 있어야 한다. 이에 따라, 운전자 보조 시스템(100)은 GPS(Global Position System) 모듈(105)을 포함할 수 있다.

GPS 모듈(105)은 적어도 하나의 GPS(Global Position System) 위성으로부터 항법 데이터(Navigation Data)를 포함하는 위성 신호를 수신할 수 있다. 운전자 보조 시스템(100)은 위성 신호에 기초하여 차량(1)의 현재 위치 및 차량(1)의 진행 방향 등을 획득할 수 있다.

자율 주행 시스템이 고도화되면서, 자율 주행을 수행하기 위한 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1)의 측위를 더욱 정확히 파악하여야 한다.

이에 따라, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1)의 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다 모듈(103)을 포함할 수 있다. 라이다 모듈(103)은 라이다(103a)와 제어기(103b)를 포함하며, 차량(1)의 주변의 이동 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다. 또한, 라이다 모듈(103)은 주변의 고정 객체(예를 들어, 건물, 표지판, 신호등, 방지턱 등)의 형상 및 위치를 획득할 수 있다.

구체적으로, 라이다 모듈(103)은 차량(1)의 외부 시야에 대한 점구름 데이터(point cloud data)를 획득하여 차량(1) 주변의 고정 객체의 형상 및 위치를 획득할 수 있다.

또한, 운전자 보조 시스템(100)은 클라우드 서버로부터 차량(1)의 현재 위치에서의 고정밀 지도(High Definition Map)를 수신하는 통신부(160)를 포함할 수 있다. 이 때, 고정밀 지도란 도로 중심선, 경계선 등의 차선 단위 정보는 물론, 신호등, 표지판, 연석, 마크, 각종 구조물 등의 정보가 3차원의 디지털 형태로 포함되어 있는 지도를 의미할 수 있다.

통신부(160)는 무선 통신 네트워크에 접속할 수 있도록 통신 칩, 안테나 및 관련 부품을 이용하여 구현될 수 있다. 즉, 통신부(160)는 외부 서버와 원거리 통신이 가능한 다양한 형태의 통신 모듈로 구현될 수 있다. 즉, 통신부(160)는 외부 서버와 무선으로 데이터를 송수신하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 GPS 모듈(105)로부터 획득한 GPS 데이터 및/또는 라이다 모듈(103)을 통해 획득한 점구름 데이터 및/또는 통신부(160)를 통해 획득한 고정밀 지도를 처리하고, 처리 결과에 따라 차량(1)의 측위 정보를 획득할 수 있으며, 차량(1)의 거동을 제어할 수 있다.

이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.

도 2는 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시하고, 도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 가속 시스템(12)과, 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.

가속 시스템(12)은 도 1과 함께 설명된 엔진 관리 시스템(11, 도 1 참조)과 엔진(10, 도 1 참조)을 포함하며, 제동 시스템(32)은 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)를 포함할 수 있다.

전방 카메라(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 전방 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.

전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다.

전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.

전방 카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.

이에 따라, 전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.

전방 레이더(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.

전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 속도 정보는 횡방향 속도 정보와 종방향 속도 정보를 모두 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.

전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 이에 따라, 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.

또한, 운전자 보조 시스템(100)은 복수의 코너 레이더들(130)을 더 포함할 수 있으며, 복수의 코너 레이더들(130)은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함할 수 있다.

제1 코너 레이더(131)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.

제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 상대 속도를 포함할 수 있다.

제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.

제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.

제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함할 수 있다.

프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터를 처리하고, 가속 시스템(12), 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 구동 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 프로세서 및/또는 전방 레이더(120)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 구동 신호와 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.

프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 전방 차량)을 인식할 수 있다.

구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있으며, 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(방향) 및/또는 유형 정보 및/또는 차로 정보를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도를 획득할 수 있다.

프로세서(141)는 전방 영상 데이터 및/또는 전방 레이더 데이터에서 전방 차량이 인식되면 인식된 전방 차량을 타겟 차량으로 선정할 수 있다.

이 때, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에서 인식된 전방 차량과 전방 레이더 데이터에서 인식된 전방 차량이 일치할 때 전방 차량을 타겟 차량으로 선정할 수도 있다.

이후, 프로세서(141)는 가속 시스템(12), 제동 시스템(32), 및 조향 시스템(42)을 제어하여 차량(1)과 타겟 차량 사이의 거리를 유지시킬 수 있다.

예를 들어, 프로세서(141)는 차량(1)과 타겟 차량 사이의 거리를 유지시키기 위해 차량(1)과 타겟 차량 사이의 거리가 미리 설정된 거리보다 크면 차량(1)이 가속되도록 가속 시스템(12)을 제어할 수 있다.

즉, 프로세서(141)는 타겟 차량을 추종하도록 차량(1)의 속도를 제어할 수 있으며, 이 때, 타겟 차량을 추종하기 위한 요구 가속도를 결정하고 가속 시스템(12) 및/또는 제동 시스템(32)을 제어하여 차량(1)의 가속도를 요구 가속도로 가속시킬 수 있다.

메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 구동 신호 및/또는 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(142)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 전방 레이더(120)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.

메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 도 2에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.

이하에서는 레이더로부터 획득되는 레이더 데이터와 라이다로부터 획득되는 라이다 데이터를 감지 데이터로 통칭하고, 상술한 차량(1)의 구성 및 운전자 보조 시스템(100)의 구성에 기초하여, 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법을 설명한다.

도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 순서도이고, 도 5는 전방 차량이 차로를 변경하는 상황을 도시한 도면이고, 도 6은 전방 차량이 차로를 변경하는 도중에 다시 원래 차로로 복귀하는 상황을 도시한 도면이고, 도 7은 옆 차로에서 주행 중인 차량이 차로를 변경하는 상황을 도시한 도면이다.

도 4를 참조하면, 전방 카메라(110) 및 전방 레이더(120) 및/또는 라이다는 각각 차량(1)의 전방 영상 데이터 및 전방 감지 데이터를 획득하여 제어부(140)로 전달할 수 있다.

제어부(140)는 전방 영상 데이터와 전방 감지 데이터를 처리하고, 전방 영상 데이터와 전방 감지 데이터를 처리한 것에 응답하여 선행 차량을 타겟 차량으로 선정할 수 있다(1000).

도면에는 따로 도시되어 있지 않지만, 운전자 보조 시스템(100)은 스마트 순항 제어 시스템을 포함할 수 있으며, 스마트 순항 제어 시스템이 활성화되어 있으면 타겟 차량을 추종하도록 차량(1)의 속도를 제어할 수 있다.

제어부(140)는 전방 영상 데이터에 기초하여 주행 차로의 좌측 차선과 우측 차선을 인식할 수 있다. 주행 차로의 차선을 인식하기 위해 통상의 지식 수준의 다양한 영상 처리 기법이 채택될 수 있다.

제어부(140)는 전방 영상 데이터에 기초하여 인식된 좌측 차선의 길이와 우측 차선의 길이의 차이 값이 미리 설정된 값 이상인지 판단하고(1100), 좌측 차선의 길이와 우측 차선의 길이의 차이 값이 미리 설정된 값 이상이면(1100의 예), 선행 차량을 컷아웃 차량 또는 컷인 차량으로 인식할 수 있다.

구체적으로, 제어부(140)는 좌측 차선의 길이와 우측 차선의 길이의 차이 값이 미리 설정된 값 이상이면 차량(1)과 선행 차량 사이의 거리와 좌측 차선과 우측 차선 중에서 더 짧은 차선의 길이의 차이가 임계값(X) 이상인지 여부를 판단할 수 있다(1200).

제어부(140)는 차량과 선행 차량 사이의 거리와 좌측 차선과 우측 차선 중에서 더 짧은 차선의 길이의 차이가 임계값(X)보다 작고(1200의 아니오), 선행 차량의 횡방향 속도가 미리 설정된 속도 이상이면(1300의 예) 선행 차량을 컷아웃 차량으로 인식할 수 있다(1400).

이 때, 컷아웃 차량이란 주행 차로를 이탈하려는 차량을 의미할 수 있다.

제어부(140)는 타겟 차량으로 선정되어 있는 선행 차량을 컷아웃 차량으로 인식하고, 컷아웃 차량의 선행 차량을 타겟 차량으로 인식함으로써 타겟 차량을 변경할 수 있다(1500).

도 5를 참조하면, 타겟 차량으로 선정되어 있던 선행 차량(2)이 차로를 변경하는 경우 전방 영상 데이터로부터 인식되는 좌측 차선(LL)의 길이와 우측 차선(RL)의 길이가 서로 상이해질 수 있다.

즉, 타겟 차량으로 선정되어 있던 선행 차량(2)이 차로를 변경하는 경우 전방 영상 데이터로부터 인식되는 좌측 차선(LL)의 길이와 우측 차선(RL)의 길이의 차이가 미리 설정된 값 이상일 수 있다.

이 경우, 제어부(140)는 타겟 차량으로 선정되어 있던 선행 차량(2)이 주행 차로를 이탈할 것이라고 예측할 수 있으며, 최종적으로는 선행 차량(2)의 횡방향 속도(V1)가 미리 설정된 속도 이상이면 선행 차량(2)을 컷아웃 차량으로 인식할 수 있다.

이후 제어부(140)는 컷아웃 차량(2)의 선행 차량(3)을 타겟 차량으로 인식함으로써 컷아웃 차량(2)이 차로를 변경하기 전이여도 컷아웃 차량(2)의 차로 변경을 조속히 예측하고 타겟 차량을 신속하게 선선행차량(3)으로 변경할 수 있다.

이 때, 제어부(140)는 컷아웃 차량(2)이 좌측 차선(LL)과 우측 차선(RL) 중 더 짧은 차선(LL)의 방향으로 차로를 변경하는 것으로 판단할 수 있다.

또한, 제어부(140)는 차량(1)과 선행 차량(2) 사이의 거리와 좌측 차선(LL)과 우측 차선(RL) 중 더 짧은 차선(LL)의 길이의 차이가 임계값(X) 이하인 경우에 선행 차량(2)을 컷아웃 차량으로 인식할 수 있으며, 임계값(X)은 일반적인 차량의 전장 길이 정도로 설정되어 메모리(142)에 저장될 수 있다.

차량(1)과 선행 차량(2) 사이의 거리와 좌측 차선(LL)과 우측 차선(RL) 중 더 짧은 차선(LL)의 길이의 차이가 임계값(X) 이상이면, 선행 차량(2)의 차로 변경에 따라 좌측 차선(LL)의 길이가 짧아진 것이 아닐 수 있기 때문이다.

제어부(140)는 컷아웃 차량(2)이 인식되면 컷아웃 차량(2)의 선행 차량(3)을 추종하도록 차량(1)의 속도를 제어하되, 컷아웃 차량(2)의 차로 변경이 완료되기 전에는 차량(1)이 컷아웃 차량(2)을 추월하지 못하도록 차량(1)의 속도를 제어할 수 있다.

일 예로, 제어부(140)는 컷아웃 차량(2)의 차로 변경이 완료되기 전에는 컷아웃 차량(2)의 상대 위치와 컷아웃 차량(2)의 선행 차량(3)의 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 요구 가속도를 결정할 수 있다.

즉, 제어부(140)는 컷아웃 차량(2)의 상대 위치 및 타겟 차량(3)의 상대 속도에 기초하여 요구 가속도를 결정함으로써 컷아웃 차량(2)과의 충돌을 방지하면서 타겟 차량(3)을 추종할 수 있는 최적의 요구 가속도를 결정할 수 있다.

타겟 차량을 컷아웃 차량(2)의 선행 차량(3)으로 선정하고, 타겟 차량(3)의 상대 위치 및 상대 속도에만 기초하여 차량(1)의 요구 가속도를 결정한다면, 컷아웃 차량(2)과의 충돌 위험이 존재하기 때문이다.

일 예로, 도 6을 참조하면, 컷아웃 차량으로 인식된 선행 차량(2)이 다시 주행 차로를 복귀하는 경우에도 타겟 차량(3)을 추종한다면 선행 차량(2)과 차량(1) 사이의 충돌 가능성이 존재한다.

이를 회피하기 위해, 제어부(140)는 컷아웃 차량(2)이 좌측 차선(LL)과 상기 우측 차선(RL) 중 더 짧은 차선(LL)의 방향과 반대 방향의 속도(V2)를 갖는 경우 컷아웃 차량(2)을 다시 타겟 차량으로 인식할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 컷아웃 차량을 신속하게 파악하여 타겟 차량을 변경함으로써 차량(1)의 최적의 요구 가속도를 결정하되, 컷아웃 차량과의 충돌을 효율적으로 방지할 수 있다.

다시 도 4를 참조하면, 제어부(140)는 차량과 선행 차량 사이의 거리와 좌측 차선과 우측 차선 중 더 짧은 차선의 길이의 차이가 임계값(X) 이상이면(1200의 예) 인접 차로에서 상기 주행 차로로 컷인(cut-in)하는 컷인 차량이 존재하는 것으로 판단할 수 있다(1210).

이후 제어부(140)는 컷인 차량이 존재하면 컷인 차량을 타겟 차량으로 인식할 수 있다(1220).

구체적으로, 도 7을 참조하면, 타겟 차량으로 선정되어 있는 선행 차량(2)과 차량(1) 사이의 거리(d1)와 좌측 차선(LL)의 길이의 차이가 임계값(X) 이상이면, 좌측 차선(LL)의 길이가 우측 차선(RL)의 길이보다 짧아지는 원인이 타겟 차량(2)이 아니라는 것을 확인할 수 있다.

이 경우, 좌측 차선(LL)의 길이가 우측 차선(RL)의 길이보다 짧아지는 원인은 인접 차로에서 주행 중이다가 주행 차로로 컷인(cut-in)하는 다른 차량(4)임을 확인할 수 있다.

즉, 제어부(140)는 차량(1)과 선행 차량(2) 사이의 거리(d1)와 좌측 차선(LL)과 우측 차선(RL) 중 더 짧은 차선(LL)의 길이의 차이가 임계값(X) 이상이면 인접 차로에서 주행 차로로 컷인(cut-in)하는 컷인 차량(4)이 존재하는 것으로 판단할 수 있으며, 이 때 컷인 차량(4)을 타겟 차량으로 인식할 수 있다.

본 개시에 따르면, 전방 영상 데이터로부터 획득한 차선 정보에 기초하여 컷인 차량 또는 컷아웃 차량의 존재 유무를 신속하게 파악하고, 컷인 차량 또는 컷아웃 차량의 존재 유무에 따라 타겟 차량을 변경함으로써 운전자 보조 시스템의 성능을 향상시킬 수 있다.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

1: 차량 100: 운전자 보조 시스템
110: 전방 카메라 120: 전방 레이더
130: 복수의 코너 레이더들 131: 제1 코너 레이더
132: 제2 코너 레이더 133: 제3 코너 레이더
134: 제4 코너 레이더 140: 제어부
141: 프로세서 142: 메모리

Claims

차량에 설치되어, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 제1 센서;
레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 상기 차량에 설치되며, 상기 차량의 전방의 감지 시야를 가지고, 전방 감지 데이터를 획득하는 제2 센서; 및
상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터에 기초하여 선행 차량을 타겟 차량으로 선정하고, 상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 전방 영상 데이터에 기초하여 주행 차로의 좌측 차선과 우측 차선을 인식하고, 상기 전방 감지 데이터에 기초하여 상기 선행 차량의 횡방향 속도를 산출하고, 상기 좌측 차선의 길이와 상기 우측 차선의 길이의 차이 값이 미리 설정된 값 이상이고 상기 선행 차량의 횡방향 속도가 미리 설정된 속도 이상이면 상기 선행 차량을 컷아웃(cut-out) 차량으로 인식하고 상기 컷아웃 차량의 선행 차량을 상기 타겟 차량으로 인식하는 운전자 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 컷아웃 차량이 인식되면 상기 컷아웃 차량의 선행 차량을 추종하도록 상기 차량의 속도를 제어하되, 상기 컷아웃 차량의 차로 변경이 완료되기 전에는 상기 차량이 상기 컷아웃 차량을 추월하지 못하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 운전자 보조 시스템.
제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 컷아웃 차량의 차로 변경이 완료되기 전에는 상기 컷아웃 차량의 상대 위치와 상기 컷아웃 차량의 선행 차량의 상대 속도에 기초하여 상기 차량의 요구 가속도를 결정하는 운전자 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 컷아웃 차량이 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 방향으로 차로를 변경하는 것으로 판단하는 운전자 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 컷아웃 차량이 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 방향과 반대 방향의 속도를 갖는 경우 상기 컷아웃 차량을 상기 타겟 차량으로 인식하는 운전자 보조 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량과 상기 선행 차량 사이의 거리와 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 길이의 차이가 임계값 이상이면 인접 차로에서 상기 주행 차로로 컷인(cut-in)하는 컷인 차량이 존재하는 것으로 판단하는 운전자 보조 시스템.
제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 컷인 차량이 존재하면, 상기 컷인 차량을 상기 타겟 차량으로 인식하는 운전자 보조 시스템.
차량의 전방 영상 데이터를 획득하고;
상기 차량의 전방 감지 데이터를 획득하고;
상기 전방 영상 데이터와 상기 전방 감지 데이터에 기초하여 선행 차량을 타겟 차량으로 선정하고;
상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 것;을 포함하되,
상기 타겟 차량을 선정하는 것은,
상기 전방 영상 데이터에 기초하여 주행 차로의 좌측 차선과 우측 차선을 인식하고;
상기 전방 감지 데이터에 기초하여 상기 선행 차량의 횡방향 속도를 산출하고;
상기 좌측 차선의 길이와 상기 우측 차선의 길이의 차이 값이 미리 설정된 값 이상이고 상기 선행 차량의 횡방향 속도가 미리 설정된 속도 이상이면 상기 선행 차량을 컷아웃(cut-out) 차량으로 인식하고 상기 컷아웃 차량의 선행 차량을 상기 타겟 차량으로 인식하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
제8항에 있어서,
상기 타겟 차량을 추종하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 것은,
상기 컷아웃 차량이 인식되면 상기 컷아웃 차량의 선행 차량을 추종하도록 상기 차량의 속도를 제어하되, 상기 컷아웃 차량의 차로 변경이 완료되기 전에는 상기 차량이 상기 컷아웃 차량을 추월하지 못하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 방법.
제9항에 있어서,
상기 컷아웃 차량의 차로 변경이 완료되기 전에는 상기 차량이 상기 컷아웃 차량을 추월하지 못하도록 상기 차량의 속도를 제어하는 것은,
상기 컷아웃 차량의 상대 위치와 상기 컷아웃 차량의 선행 차량의 상대 속도에 기초하여 상기 차량의 요구 가속도를 결정하는 것;을 포함하는 운전자 보조 방법.
제8항에 있어서,
상기 컷아웃 차량이 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 방향으로 차로를 변경하는 것으로 판단하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 방법.
제8항에 있어서,
상기 타겟 차량을 선정하는 것은,
상기 컷아웃 차량이 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 방향과 반대 방향의 속도를 갖는 경우 상기 컷아웃 차량을 상기 타겟 차량으로 인식하는 것;을 포함하는 운전자 방법.
제8항에 있어서,
상기 차량과 상기 선행 차량 사이의 거리와 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선 중 더 짧은 차선의 길이의 차이가 임계값 이상이면 인접 차로에서 상기 주행 차로로 컷인(cut-in)하는 컷인 차량이 존재하는 것으로 판단하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 방법.
제13항에 있어서,
상기 타겟 차량을 선정하는 것은,
상기 컷인 차량이 존재하면, 상기 컷인 차량을 상기 타겟 차량으로 인식하는 것;을 더 포함하는 운전자 보조 방법.