[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR20220073535A - 주차 보조 장치 및 그 방법 - Google Patents

주차 보조 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20220073535A
KR20220073535A KR1020200161692A KR20200161692A KR20220073535A KR 20220073535 A KR20220073535 A KR 20220073535A KR 1020200161692 A KR1020200161692 A KR 1020200161692A KR 20200161692 A KR20200161692 A KR 20200161692A KR 20220073535 A KR20220073535 A KR 20220073535A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
vehicle
display
display unit
guide line
Prior art date
Application number
KR1020200161692A
Other languages
English (en)
Inventor
유희안
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020200161692A priority Critical patent/KR20220073535A/ko
Priority to US17/387,578 priority patent/US11584437B2/en
Priority to CN202110936032.2A priority patent/CN114537521A/zh
Publication of KR20220073535A publication Critical patent/KR20220073535A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B62D15/0295—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/005—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a video camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/11—Instrument graphical user interfaces or menu aspects
    • B60K2360/119—Icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/162—Visual feedback on control action
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/165—Videos and animations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/173—Reversing assist
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/176—Camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/177—Augmented reality
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/179—Distances to obstacles or vehicles
    • B60K2370/152—
    • B60K2370/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/004—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 주차 보조 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 주차시 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선을 디스플레이하고, 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적과 상기 주차유도선 사이의 이격거리에 기초하여 차량의 잘못된 진입을 경고하며, 경고시 상기 주차유도선을 추종하게 만드는 스티어링 휠의 조향방향을 디스플레이함으로써, 운전자로 하여금 목표주차구획 내에 안전하게 주차할 수 있도록 하는 주차 보조 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 차량의 후방영상을 촬영하는 카메라; 상기 차량의 주변에 위치한 장애물을 감지하는 복수의 센서; 상기 차량을 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선을 생성하고, 상기 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적과 상기 주차유도선 사이의 이격거리에 기초하여 운전자의 주차를 보조하는 제어부; 및 상기 차량의 후방영상과 상기 주차유도선을 상호 매칭시켜 디스플레이하는 디스플레이부를 포함할 수 있다.

Description

주차 보조 장치 및 그 방법{PARKING ASSISTANCE APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE}
본 발명은 운전자가 목표주차구획에 안전하게 주차할 수 있도록 보조하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 후진 주행 또는 후진 주차시, 운전자에게 차량과 상기 차량의 후방에 위치한 물체와의 거리를 알려주는 방식으로서, 센서를 이용하는 방식과, 카메라를 이용하는 방식, 센서와 카메라를 복합적으로 이용하는 방식이 있다.
센서를 이용하는 방식은 일례로 PDW(Parking Distance Warning) 시스템을 포함할 수 있으며, 복수개의 초음파센서를 후방범퍼에 매립하고, 상기 초음파센서로부터 발사된 초음파가 차량의 후방에 위치한 물체에 부딪혀 되돌아오는 시간에 기초하여 차량과 상기 물체와의 거리를 산출하며, 상기 산출한 거리가 임계치 이내이면 경보음을 출력하기 시작하여 상기 거리가 짧아질수록 더 큰 경보음을 출력하거나 더 짧은 주기의 경보음을 출력한다.
카메라를 이용하는 방식은 일례로 RVM(Rear View Monitor)를 포함할 수 있으며, 차량의 후방 영상을 촬영하는 카메라를 트렁크 리드(trunk lid)에 설치하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 영상을 AVN(Audio Video Navigation) 시스템을 통해 디스플레이함으로써, 운전자가 차량의 후방 상황을 파악하면서 안전하게 주차할 수 있도록 한다.
이러한 카메라를 이용한 방식은 차량이 후진주차모드로 동작할 때 차량의 후방영상과 함께 주차 가이드라인을 디스플레이함으로써, 운전자로 하여금 주차 가이드라인을 보면서 주차를 수행할 수 있도록 보조한다.
그러나, 상기 주차 가이드라인은 차량의 조향각과 연동되는 단순한 형태의 가이드라인으로서, 운전자는 주차 가인드라인이 목표주차구획 내로 향하도록 차량의 스티어링 휠을 조절해 가면서 차량을 후진시켜야 한다.
결국, 운전자는 목표주차구획 내로 진입을 유도하는 경로를 제공받지 못한 채, 직관성이 떨어지는 단순한 형태의 가이드라인을 보면서 차량을 후진시켜야 하기 때문에 목표주차구획 내로 진입하는데 어려움을 겪는 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명은 주차시 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선(주차유도궤적)을 디스플레이하고, 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적과 상기 주차유도선 사이의 이격거리에 기초하여 차량의 잘못된 진입을 경고하며, 경고시 상기 주차유도선을 추종하게 만드는 스티어링 휠의 조향방향을 디스플레이함으로써, 운전자로 하여금 목표주차구획 내에 안전하게 주차할 수 있도록 하는 주차 보조 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치는, 차량의 후방영상을 촬영하는 카메라; 상기 차량의 주변에 위치한 장애물을 감지하는 복수의 센서; 상기 차량을 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선을 생성하고, 상기 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적과 상기 주차유도선 사이의 이격거리에 기초하여 운전자의 주차를 보조하는 제어부; 및 상기 차량의 후방영상과 상기 주차유도선을 상호 매칭시켜 디스플레이하는 디스플레이부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 이격거리가 기준치를 초과하면 상기 차량이 주차유도선을 추종하게 만드는 스티어링 휠의 조향방향을 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 스티어링 휠이 회전하는 애니메이션을 디스플레하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 이격거리가 기준치를 초과하면 상기 차량과 상기 장애물을 포함하는 근접 영상을 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 근접 영상에 상기 차량과 장애물 사이의 이격거리를 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 차량의 이동시 상기 차량과 장애물 사이의 이격거리를 실시간으로 갱신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 예상진입궤적을 복수의 화살표로 표현하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 예상진입궤적이 안전하면 녹색으로 디스플레이하고 위험하면 적색으로 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 차량의 이동을 고려하여 상기 복수의 화살표를 순차적으로 점등하도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 방법은, 카메라가 차량의 후방영상을 촬영하는 단계; 복수의 센서가 상기 차량의 주변에 위치한 장애물을 감지하는 단계; 제어부가 상기 차량을 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선을 생성하고, 상기 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적과 상기 주차유도선 사이의 이격거리에 기초하여 운전자의 주차를 보조하는 단계; 및 디스플레이부가 상기 차량의 후방영상과 상기 주차유도선을 상호 매칭시켜 디스플레이하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 이격거리가 기준치를 초과하면 상기 차량이 주차유도선을 추종하게 만드는 스티어링 휠의 조향방향을 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 스티어링 휠이 회전하는 애니메이션을 디스플레하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 이격거리가 기준치를 초과하면 상기 차량과 상기 장애물을 포함하는 근접 영상을 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 근접 영상에 상기 차량과 장애물 사이의 이격거리를 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 차량의 후진시 상기 차량과 장애물 사이의 이격거리를 실시간으로 갱신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 예상진입궤적을 복수의 화살표로 표현하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 예상진입궤적이 안전하면 녹색으로 디스플레이하고 위험하면 적색으로 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 차량의 이동을 고려하여 상기 복수의 화살표를 순차적으로 점등하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치 및 그 방법은, 주차시 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선을 디스플레이하고, 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적과 상기 주차유도선 사이의 이격거리에 기초하여 차량의 잘못된 진입을 경고하며, 경고시 상기 주차유도선을 추종하게 만드는 스티어링 휠의 조향방향을 디스플레이함으로써, 운전자로 하여금 목표주차구획 내에 안전하게 주차할 수 있도록 할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 대한 구성도,
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 제어부가 주차를 보조하는 과정에 대한 일예시도,
도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 제어부가 주차를 보조하는 과정에 대한 다른 예시도,
도 2c는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 제어부가 경고시 제공하는 측방영상에 대한 일예시도,
도 2d는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 제어부가 제공하는 후방영상에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 방법에 대한 흐름도,
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 대한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치는, 저장부(10), 카메라(20), 초음파센서(30), 디스플레이부(40), 경보부(50), 및 제어부(Controller, 60)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 주차시 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선을 디스플레이하고, 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적과 상기 주차유도선 사이의 이격거리에 기초하여 차량의 잘못된 진입을 경고하며, 경고시 상기 주차유도선을 추종하게 만드는 스티어링 휠의 조향방향을 디스플레이하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.
저장부(10)는 카메라(20)를 통해 촬영된 목표주차구획에 대한 영상과 초음파센서(30)에 의해 감지된 정보에 기초하여, 차량의 현재 위치에서 상기 목표주차구획 내로 안전하게 진입하는 경로(궤적)을 산출하는데 이용되는 로직을 저장할 수 있으며, 이러한 로직은 일반적으로 널리 알려진 다양한 방식 중 어느 하나로 구현될 수 있다.
저장부(10)는 카메라(20)에 의해 촬영된 영상 내에서 객체(자차, 장애물 등)를 인식하고 상기 인식된 자차와 장애물 간의 이격거리를 산출하는데 이용되는 로직을 저장할 수 있으며, 이러한 로직은 일반적으로 널리 알려진 다양한 방식 중 어느 하나로 구현될 수 있다.
저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
카메라(20)는 차량에 구비된 SVM(Surround View Monitor)이 이용하는 카메라로서, 일례로 차량의 라디에이터 그릴에 위치하여 차량의 전방영상을 촬영하는 전방 카메라, 차량의 좌측 사이드 미러 하단에 위치하여 차량의 좌측 영상을 촬영하는 좌측 카메라, 차량의 우측 사이드 미러 하단에 위치하여 차량의 우측 영상을 촬영하는 우측 카메라, 차량의 트렁크 리드에 위치하여 차량의 후방 영상을 촬영하는 후방 카메라를 포함할 수 있다.
초음파센서(30)는 차량의 전방범퍼 및 후방범퍼에 장착되어 차량 주변의 장애물을 감지하고, 아울러 감지된 장애물과의 거리를 측정할 수 있다.
디스플레이부(40)는 클러스터, AVN 시스템으로 구현될 수 있으며, 주차시 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선을 디스플레이하고, 경고시 차량이 주차유도선을 추종하게 만드는 스티어링 휠의 조향방향을 디스플레이할 수 있다. 이때, 디스플레이부(40)는 스티어링 휠의 조향방향을 디스플레이할 때 애니메이션 효과를 추가할 수도 있다. 즉, 디스플레이부(40)는 제어부(60)의 제어하에 스티어링 휠이 회전하는 애니메이션을 디스플레이할 수 있다.
디스플레이부(40)는 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적을 디스플레이할 수 있다. 이때, 디스플레이부(40)는 상기 예상진입궤적을 복수의 화살표로 표현할 수 있으며, 제어부(60)의 제어하에 차량의 위치 이동을 고려하여 복수의 화살표를 순차적으로 점등할 수 있다. 또한, 디스플레이부(40)는 차량의 예상진입궤적을 나타내는 복수의 화살표를 적색(충돌 경고) 또는 녹색(정상 진입)으로 표현할 수도 있다.
경보부(50)는 마이크로폰을 구비할 수 있으며, 차량의 예상진입궤적이 장애물과 충돌 발생 가능성이 있는 경우(적색)에 제어부(60)의 제어하에 경보음을 출력할 수 있다.
제어부(60)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 이러한 제어부(60)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(60)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
특히, 제어부(60)는 주차시 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선을 디스플레이하고, 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적과 상기 주차유도선 사이의 이격거리에 기초하여 차량의 잘못된 진입을 경고하며, 경고시 상기 주차유도선을 추종하게 만드는 스티어링 휠의 조향방향을 디스플레이하는 과정에서 각종 제어를 수행할 수 있다. 이때, 제어부(60)는 상기 이격거리가 기준치를 초과하면 운전자의 잘못된 진입을 경고할 수 있다.
이하, 도 2a 내지 도 2d를 참조하여 제어부(60)의 동작에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 제어부가 주차를 보조하는 과정에 대한 일예시도로서, 목표주차구획 내에 장애물이 위치하지 않는 경우를 나타낸다.
도 2a에서, '210'은 차량의 중심선을 나타내고, '211'은 차량의 우측 휠의 주차유도선(주차유도궤적)을 나타내고, '212'는 차량의 좌측 휠의 주차유도선(주차유도궤적)을 나타낸다. 제어부(60)는 운전자에 의해 후진주차모드가 설정되면, 카메라(20)를 통해 획득한 영상에서 목표주차구획의 라인을 검출하고, 상기 검출한 목표주차구획의 라인에 기초하여 차량을 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선(211, 212)을 생성할 수 있다. 여기서, 후진주차모드는 단순히 후진 기어가 들어간 상태를 의미할 수 있고, 이때 제어부(60)는 주차구획선의 검출 여부에 따라 주차유도선의 생성 여부를 결정할 수 있다.
제어부(60)는 도 2a에 도시된 바와 같이, 상기 생성한 주차유도선(211, 212)을 차량의 후방영상과 매칭시켜 디스플레이하도록 디스플레이부(40)를 제어할 수 있다.
도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 제어부가 주차를 보조하는 과정에 대한 다른 예시도로서, 목표주차구획 내에 장애물(230)이 위치하는 경우를 나타낸다.
도 2b에서, '220'은 차량의 중심선을 나타내고, '221'은 차량의 우측 휠의 주차유도선을 나타내고, '222'는 차량의 좌측 휠의 주차유도선을 나타내며, '230'은 장애물을 나타내고, '240'은 차량의 조향각에 상응하는 제1 예상진입궤적을 나타내고, '250'은 차량의 조향각에 상응하는 제2 예상진입궤적을 나타내며, '260'은 차량이 주차유도선을 추종하게 만드는 스티어링 휠의 조향방향을 나타낸다.
제어부(60)는 운전자에 의해 후진주차모드가 설정되면, 카메라(20)를 통해 획득한 영상에서 목표주차구획의 라인을 검출하고, 상기 검출한 목표주차구획의 라인과 상기 초음파센서(30)를 통해 획득한 장애물 정보(위치, 거리 등)에 기초하여 차량을 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선(211, 212)을 생성할 수 있다. 여기서, 후진주차모드는 단순히 후진 기어가 들어간 상태를 의미할 수 있고, 이때 제어부(60)는 주차구획선의 검출 여부에 따라 주차유도선의 생성 여부를 결정할 수 있다.
제어부(60)는 도 2b에 도시된 바와 같이, 상기 생성한 주차유도선(211, 212)을 차량의 후방영상과 매칭시켜 디스플레이하도록 디스플레이부(40)를 제어할 수 있다.
제어부(60)는 차량의 목표주차구획 내 예상진입궤적이 제1 예상진입궤적(240)과 같이 장애물(230)과의 충돌이 예상되는 궤적이면 적색으로 디스플레이하도록 디스플레이부(40)를 제어할 수 있고, 제2 예상진입궤적(250)과 같이 장애물(230)과의 충돌이 예상되지 않는 궤적이면 녹색으로 디스플레이하도록 디스플레이부(40)를 제어할 수 있다.
제어부(60)는 도 2b에 도시된 바와 같이 제1 예상진입궤적(240)과 제2 예상진입궤적(250)을 각각 복수의 화살표(아이콘)로 표현할 수 있으며, 아울러 차량의 위치 이동을 고려하여 상기 복수의 화살표를 순차적으로 점등하도록 디스플레이부(40)를 제어할 수 있다. 일례로, 제어부(60)는 차량의 목표주차구획 내 진입 위치에 따라 제2 예상진입궤적(250)을 나타내는 복수의 화살표를 순차적으로 점등하도록 디스플레이부(40)를 제어할 수 있다. 이때, 차량의 진입이 완료되면 가장 마지막 화살표가 점등된다.
도 2b에서는 주차시 경고 조건으로서 장애물과의 충돌이 예상되는 경우(제1 예상진입궤적(240))에 대해 설명했지만, 본 발명은 운전자로 하여금 차량을 주차유도선(211, 212)을 따라 진입시키도록 하여 운전자의 주차를 보조하는데 그 목적이 있는 바, 차량의 예상진입궤적과 주차유도선 사이의 이격거리가 기준치를 초과하는 경우를 경고 조건으로서 설정하는 것이 바람직하다. 이는 제어부(60)가 장애물과의 충돌 여부(초음파센서(30)에 의해 감지된 장애물 정보)를 고려하여 주차유도선을 생성하기 때문이다.
도 2c는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 제어부가 경고시 제공하는 측방영상에 대한 일예시도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 제어부(60)는, 차량의 목표주차구획 내 예상진입궤적이 제1 예상진입궤적(240)인 경우, 도 2c에 도시된 바와 같이 차량의 측방영상(장애물(280) 방향의 근접 영상)과 함께 차량과 장애물(280) 사이의 이격거리(270)를 디스플레이하도록 디스플레이부(40)를 제어할 수 있다. 이때, 제어부(60)는 측방영상에 기초하여 차량과 장애물(280) 사이의 이격거리(270)를 검출할 수 있으며, 특히 차량의 후진시 상기 이격거리(270)를 실시간으로 갱신할 수 있다. 물론, 제어부(60)는 차량의 측면에 위치한 초음파센서를 통해 이격거리를 검출할 수도 있다. 또한, 제어부(50)는 근접 영상을 팝업(Pop up) 형태로 표시할 수도 있다.
도 2d는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 제어부가 제공하는 후방영상에 대한 일예시도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 제어부(60)는, 차량이 목표주차구획 내로 진입하는 과정에서 후방에 장애물이 위치하는 경우, 도 2d에 도시된 바와 같이 차량의 후방영상(일례로 탑뷰 영상)과 함께 차량과 장애물 사이의 이격거리를 디스플레이하도록 디스플레이부(40)를 제어할 수 있다. 이때, 제어부(60)는 후방영상에 기초하여 차량과 장애물 사이의 이격거리를 검출할 수 있으며, 특히 차량의 후진시 상기 이격거리를 실시간으로 갱신할 수 있다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 카메라(20)가 차량의 후방영상을 촬영한다(301).
그리고, 복수의 초음파센서(30)가 상기 차량의 주변에 위치한 장애물을 감지한다(302).
이후, 제어부(60)가 상기 차량을 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선을 생성하고, 상기 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적과 상기 주차유도선 사이의 이격거리에 기초하여 운전자의 주차를 보조한다(303).
그리고, 디스플레이부(40)가 제어부(60)의 제어하에 상기 차량의 후방영상과 상기 주차유도선을 상호 매칭시켜 디스플레이한다(304).
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 4를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 보조 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 저장부
20: 카메라
30: 초음파센서
40: 디스플레이부
50: 경보부
60: 제어부

Claims (18)

  1. 차량의 후방영상을 촬영하는 카메라;
    상기 차량의 주변에 위치한 장애물을 감지하는 복수의 센서;
    상기 차량을 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선을 생성하고, 상기 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적과 상기 주차유도선 사이의 이격거리에 기초하여 운전자의 주차를 보조하는 제어부; 및
    상기 차량의 후방영상과 상기 주차유도선을 상호 매칭시켜 디스플레이하는 디스플레이부
    를 포함하는 주차 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이격거리가 기준치를 초과하면 상기 차량이 주차유도선을 추종하게 만드는 스티어링 휠의 조향방향을 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 스티어링 휠이 회전하는 애니메이션을 디스플레하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 이격거리가 기준치를 초과하면 상기 차량과 상기 장애물을 포함하는 근접 영상을 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 근접 영상에 상기 차량과 장애물 사이의 이격거리를 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 이동시 상기 차량과 장애물 사이의 이격거리를 실시간으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 예상진입궤적을 복수의 화살표로 표현하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 예상진입궤적이 안전하면 녹색으로 디스플레이하고 위험하면 적색으로 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 이동을 고려하여 상기 복수의 화살표를 순차적으로 점등하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  10. 카메라가 차량의 후방영상을 촬영하는 단계;
    복수의 센서가 상기 차량의 주변에 위치한 장애물을 감지하는 단계;
    제어부가 상기 차량을 목표주차구획 내로 안전하게 유도하는 주차유도선을 생성하고, 상기 차량의 조향각에 상응하는 예상진입궤적과 상기 주차유도선 사이의 이격거리에 기초하여 운전자의 주차를 보조하는 단계; 및
    디스플레이부가 상기 차량의 후방영상과 상기 주차유도선을 상호 매칭시켜 디스플레이하는 단계
    를 포함하는 주차 보조 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 운전자의 주차를 보조하는 단계는,
    상기 이격거리가 기준치를 초과하면 상기 차량이 주차유도선을 추종하게 만드는 스티어링 휠의 조향방향을 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계
    를 포함하는 주차 보조 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 운전자의 주차를 보조하는 단계는,
    상기 스티어링 휠이 회전하는 애니메이션을 디스플레하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계
    를 더 포함하는 주차 보조 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 운전자의 주차를 보조하는 단계는,
    상기 이격거리가 기준치를 초과하면 상기 차량과 상기 장애물을 포함하는 근접 영상을 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계
    를 포함하는 주차 보조 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 운전자의 주차를 보조하는 단계는,
    상기 근접 영상에 상기 차량과 장애물 사이의 이격거리를 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계
    를 더 포함하는 주차 보조 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 운전자의 주차를 보조하는 단계는,
    상기 차량의 후진시 상기 차량과 장애물 사이의 이격거리를 실시간으로 갱신하는 단계
    를 더 포함하는 주차 보조 방법.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 운전자의 주차를 보조하는 단계는,
    상기 예상진입궤적을 복수의 화살표로 표현하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계
    를 포함하는 주차 보조 방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 운전자의 주차를 보조하는 단계는,
    상기 예상진입궤적이 안전하면 녹색으로 디스플레이하고 위험하면 적색으로 디스플레이하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계
    를 더 포함하는 주차 보조 방법.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 운전자의 주차를 보조하는 단계는,
    상기 차량의 이동을 고려하여 상기 복수의 화살표를 순차적으로 점등하도록 상기 디스플레이부를 제어하는 단계
    를 더 포함하는 주차 보조 방법.
KR1020200161692A 2020-11-26 2020-11-26 주차 보조 장치 및 그 방법 KR20220073535A (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200161692A KR20220073535A (ko) 2020-11-26 2020-11-26 주차 보조 장치 및 그 방법
US17/387,578 US11584437B2 (en) 2020-11-26 2021-07-28 Parking assistance device and method
CN202110936032.2A CN114537521A (zh) 2020-11-26 2021-08-16 停车辅助设备和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200161692A KR20220073535A (ko) 2020-11-26 2020-11-26 주차 보조 장치 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220073535A true KR20220073535A (ko) 2022-06-03

Family

ID=81658928

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200161692A KR20220073535A (ko) 2020-11-26 2020-11-26 주차 보조 장치 및 그 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11584437B2 (ko)
KR (1) KR20220073535A (ko)
CN (1) CN114537521A (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10683035B2 (en) * 2015-12-08 2020-06-16 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium
US20230159046A1 (en) * 2020-04-06 2023-05-25 Adam Cogtech Ltd Generation and Presentation of Stimuli
US20230017850A1 (en) * 2021-07-19 2023-01-19 Clark Equipment Company Systems and methods for obstacle detection for a power machine
EP4137386A1 (en) * 2021-08-17 2023-02-22 Harman Becker Automotive Systems GmbH Visual guidance system for parking assistance
JP2023048457A (ja) * 2021-09-28 2023-04-07 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
DE102022121311A1 (de) * 2022-08-23 2024-02-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Engstellen-Assistenzsystem für ein Fahrzeug, Verfahren zum Betreiben eines Engstellen-Assistenzsystems

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7366595B1 (en) * 1999-06-25 2008-04-29 Seiko Epson Corporation Vehicle drive assist system
JP4722433B2 (ja) * 2004-08-25 2011-07-13 アルパイン株式会社 車載用ナビゲーション装置
JP2006123605A (ja) * 2004-10-26 2006-05-18 Toyota Motor Corp 自動誘導装置
JP4507872B2 (ja) * 2004-12-09 2010-07-21 日産自動車株式会社 駐車支援装置
US8340870B2 (en) * 2008-09-16 2012-12-25 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle maneuver assistance device
JP2010264945A (ja) * 2009-05-18 2010-11-25 Panasonic Corp 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム
JP5605617B2 (ja) * 2010-05-26 2014-10-15 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
US20120016555A1 (en) * 2010-07-18 2012-01-19 Maher Ghneim Method and system for parking assist
US20130187771A1 (en) * 2012-01-23 2013-07-25 Ariel Inventions, Llc System and method for display of vehicular separation distance
US9684168B2 (en) * 2013-11-27 2017-06-20 GM Global Technology Operations LLC Apparatus for digital projection using holographic techniques
KR101477232B1 (ko) * 2013-11-29 2014-12-29 현대모비스 주식회사 전진 직각 주차 제어 장치와 방법 및 상기 장치를 구비하는 전진 직각 주차 시스템
JP6724425B2 (ja) * 2016-03-04 2020-07-15 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
KR101832466B1 (ko) * 2016-06-14 2018-04-13 엘지전자 주식회사 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
JP6271674B1 (ja) * 2016-10-20 2018-01-31 パナソニック株式会社 歩車間通信システム、車載端末装置、歩行者端末装置および安全運転支援方法
JP2018203214A (ja) * 2017-06-09 2018-12-27 アイシン精機株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法、運転支援装置、および運転支援方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20220161850A1 (en) 2022-05-26
CN114537521A (zh) 2022-05-27
US11584437B2 (en) 2023-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20220073535A (ko) 주차 보조 장치 및 그 방법
US20160280264A1 (en) Driving assistant system of vehicle and method for controlling the same
EP3132997B1 (en) Parking assistance device
KR102540919B1 (ko) 차량의 주행 제어 장치 및 방법
EP2902271A1 (en) Parking assistance device, and parking assistance method and program
US20100033348A1 (en) Parking assistance device and parking assistance method
CN110254349B (zh) 一种车辆碰撞预警方法、系统、车辆及存储介质
US11597403B2 (en) Apparatus for displaying driving state of vehicle, system including the same and method thereof
US10872249B2 (en) Display control device, display control system, display control method, and non-transitory storage medium
JP6852534B2 (ja) 障害物検知報知装置、方法及びプログラム
JP2020071537A (ja) 運転支援装置
EP3552911B1 (en) Apparatus and method for providing safety strategy in vehicle
US11007999B2 (en) Automatic parking control apparatus and method thereof
KR20200071868A (ko) 개인 차고에 자동 주차를 위한 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP2010184604A (ja) 車両周辺表示装置
US11772555B2 (en) Vehicle and method of providing surrounding information thereof
KR101278064B1 (ko) 차량의 주차 보조 영상 제공 방법 및 그의 제공 시스템
KR20150128066A (ko) 차선 유지 보조 시스템 및 그 제어방법
JP6193177B2 (ja) 動作支援システム及び物体認識装置
KR102094405B1 (ko) 영상을 이용한 사고 유무 판단 방법 및 장치
US10960820B2 (en) Vehicle periphery image display device and vehicle periphery image display method
US20230242137A1 (en) Notification device and notification method
KR102213148B1 (ko) 주차선 인식 기반 주차 정렬 지원 방법 및 장치
KR20210057897A (ko) 자율주행차량의 안전주행 제어 장치 및 그 방법
KR102692324B1 (ko) 차량의 주차 제어 장치 및 그 방법