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KR20220049092A - 드론 조종을 위한 4d 피드백 시스템 - Google Patents

드론 조종을 위한 4d 피드백 시스템 Download PDF

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KR20220049092A
KR20220049092A KR1020200132099A KR20200132099A KR20220049092A KR 20220049092 A KR20220049092 A KR 20220049092A KR 1020200132099 A KR1020200132099 A KR 1020200132099A KR 20200132099 A KR20200132099 A KR 20200132099A KR 20220049092 A KR20220049092 A KR 20220049092A
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drone
posture
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flight
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주식회사 드론비즈
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Publication date
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Abstract

드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템에 의하면, 드론의 비행자세 정보와 현실감 있는 시각정보를 실시간으로 제공하여 안전하고 효율적으로 드론을 조종할 수 있고, 조종자가 드론의 비행자세를 실시간으로 확인함으로써 드론의 조종 안정성을 확보하고, 돌발 상황에 대처할 수 있는 능력을 향상시킬 수 있다.
또한, 드론의 비행상태를 육안으로 확인할 수 없는 범위에서도 드론의 상태를 명확하게 파악하여 드론을 조종하고, 순간적인 드론의 비행자세 변화를 캐치하여 대응할 수 있으며, 실제 드론을 타고 비행하는 듯한 4D 정보를 구현하여 제공함으로써 색다른 재미를 주는 레저용으로 활용할 수 있다.

Description

드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템{4D feedback system for drone control}
본 발명은 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드론의 비행 중에 드론의 비행자세 정보와 현실감 있는 시각정보를 실시간으로 제공하여 안전하고 효율적으로 드론을 조종할 수 있고, 색다른 재미를 위한 레저용으로도 활용할 수 있는 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 드론은 무인 비행기로 기체에 사람이 타지 않고 지상에서 원격 조종한다는 점에서 무인항공기(UAV)라는 표현으로도 쓰인다. 이러한 드론은 종래에는 공군기나 고사포의 연습사격에 적기 대신 표적 구실로 사용되었으나, 근래에는 정찰·감시와 대잠공격의 용도로 사용되고 있으며, 용도에 따라 표적드론(Target Drone), 정찰드론(reconnaissance drone, RQ) 또는 감시드론(surveillance drone), 다목적 드론(multi-roles drone, MQ) 등으로 구분된다.
세계 2차 대전 직후 수명이 다한 낡은 유인 항공기를 공중 표적용 무인기로 재활용하는 데에서 개발되기 시작한 드론은 냉전 시대에 들어서는 적 기지에 투입되어 정찰 및 정보수집 임무를 수행하였다. 이후 원격탐지장치, 위성제어장치 등 최첨단 장비를 갖추고 사람이 접근하기 힘든 곳이나 위험지역 등에 투입되어 정보를 수집하기도 하고, 공격용 무기를 장착하여 지상군 대신 적을 공격하는 공격기로서도 활용되고 있다.
최근 드론은 상술한 군사적 용도 외에 민간 분야에서도 활용되고 있으며 예를 들어 영상촬영이나 인터넷 쇼핑몰의 무인 택배서비스, 인명구조, 농업용 농약이나 비료 살포기 등 다양한 영역으로 활용 범위를 넓히고 있다.
이러한 드론의 활용 범위는 그야말로 무궁무진하며, 앞으로 더욱 다양한 분야와 융합해 복합적인 기능들을 구현할 것이다. 소비자들이 드론의 안정성 및 파급성을 알게 되고, 실제 생활에서 접하는 기회가 늘어나면서 드론 시장이 자연스럽게 커지고 있다. 일례로 드론의 항공 영상촬영 기술이 스포츠, 방송 분야를 넘어서 현장조사, 탐사, 농업, 구조 등 다양한 범위로 활용되고 있는 것이다.
상업용 드론은 농업, 물류운송, 영상촬영 등 다양한 분야에서 활용 가능성이 기대되며, 전자상거래업체, 택배회사, 배달음식 프랜차이즈, IT 등 다양한 분야의 기업들이 드론 기술 활용에 참여하고 있다.
그런데 드론 기술이 발전하여 드론의 비행 시간과 거리가 늘어남에 따라 드론을 조종하면서 드론의 비행상태를 육안으로 명확하게 파악할 수 없는 문제가 발생한다.
이 경우 조종자가 드론의 비행자세를 실시간으로 확인할 수 없기 때문에 드론의 조종 안정성 확보가 어렵고, 돌발 상황에 대처할 수 있는 능력이 떨어지는 문제점이 있다. 드론이 촬영하여 송출한 영상을 보면서 조종을 한다 해도 순간적인 드론의 비행자세 변화를 캐치하여 대응하는 것은 어려울 수밖에 없다.
따라서 드론의 비행 중에 드론의 비행자세 정보와 현실감 있는 시각정보를 실시간으로 제공하여 안전하고 효율적으로 드론을 조종할 수 있고, 더 나아가 색다른 재미를 위한 레저용으로도 활용할 수 있는 기술의 필요성이 대두되고 있다.
본 발명의 실시예들은 드론의 비행자세 정보와 현실감 있는 시각정보를 실시간으로 제공하여 안전하고 효율적으로 드론을 조종하고자 한다.
또한, 조종자가 드론의 비행자세를 실시간으로 확인함으로써 드론의 조종 안정성을 확보하고, 돌발 상황에 대처할 수 있는 능력을 향상시키고자 한다.
또한, 드론의 비행상태를 육안으로 확인할 수 없는 범위에서도 드론의 상태를 명확하게 파악하여 드론을 조종하고, 순간적인 드론의 비행자세 변화를 캐치하여 대응하고자 한다.
또한, 실제 드론을 타고 비행하는 듯한 4D 정보를 구현하여 제공함으로써 색다른 재미를 주는 레저용으로 활용하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 적어도 하나 이상의 블레이드를 포함하는 드론; 상기 드론의 일측에 구비되며, 상기 드론의 비행 중 영상을 촬영하는 영상 촬영부; 상기 드론 내부에 구비되며, 상기 드론의 비행자세 정보를 실시간으로 센싱하여 전송하는 3축 자이로스코프 센서부; 상기 3축 자이로스코프 센서부로부터 상기 드론의 비행자세 정보를 전달받아 사용자가 상기 드론의 비행자세와 대응되는 자세가 되도록 구현하는 드론자세 구현부; 및, 상기 영상 촬영부로부터 촬영된 영상정보를 전달받아 사용자가 시각적으로 인식할 수 있도록 구현하는 영상정보 구현부;를 포함하는 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템이 제공될 수 있다.
상기 3축 자이로스코프 센서부는 상기 드론의 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw) 운동의 각도 중 어느 하나 이상의 정보를 획득하여 상기 드론자세 구현부로 전달하고, 상기 드론자세 구현부는 상기 전달된 정보에 대응되도록 사용자의 자세를 구현하도록 구성될 수 있다.
상기 드론자세 구현부가 상기 드론의 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw) 운동을 구현할 때, 30˚의 범위 내에서 이루어질 수 있다.
본 발명에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템은 상기 드론의 조종을 위한 리모트 컨트롤러부를 더 포함하며, 상기 리모트 컨트롤러부는 상기 드론으로부터 드론의 비행자세 정보와 촬영된 영상정보를 전달받아 각각 드론자세 구현부와 영상정보 구현부로 전송하도록 구성될 수 있다.
상기 촬영된 영상정보는 VR(Virtual Reality) 영상정보이며, 상기 영상정보 구현부는 VR 영상을 구현하여 사용자에게 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 드론의 비행자세 정보와 현실감 있는 시각정보를 실시간으로 제공하여 안전하고 효율적으로 드론을 조종할 수 있다.
또한, 조종자가 드론의 비행자세를 실시간으로 확인함으로써 드론의 조종 안정성을 확보하고, 돌발 상황에 대처할 수 있는 능력을 향상시킬 수 있다.
또한, 드론의 비행상태를 육안으로 확인할 수 없는 범위에서도 드론의 상태를 명확하게 파악하여 드론을 조종하고, 순간적인 드론의 비행자세 변화를 캐치하여 대응할 수 있다.
또한, 실제 드론을 타고 비행하는 듯한 4D 정보를 구현하여 제공함으로써 색다른 재미를 주는 레저용으로 활용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템의 세부구성을 도시한 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템의 세부구성을 도시한 블럭도.
도 3과 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템에서 드론이 롤(roll) 운동을 하는 경우에 사용자에게 이를 구현한 상태를 도시한 구성도
도 5와 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템에서 드론이 피치(pitch) 운동을 하는 경우에 사용자에게 이를 구현한 상태를 도시한 구성도
도 7과 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템에서 드론이 요(yaw) 운동을 하는 경우에 사용자에게 이를 구현한 상태를 도시한 구성도
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록, 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템의 세부구성을 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템의 세부구성을 도시한 블럭도이다.
도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템은 크게, 적어도 하나 이상의 블레이드를 포함하는 드론(100); 상기 드론(100)의 일측에 구비되며, 상기 드론(100)의 비행 중 영상을 촬영하는 영상 촬영부(110); 상기 드론(100) 내부에 구비되며, 상기 드론(100)의 비행자세 정보를 실시간으로 센싱하여 전송하는 3축 자이로스코프 센서부(120); 상기 3축 자이로스코프 센서부(120)로부터 상기 드론(100)의 비행자세 정보를 전달받아 사용자가 상기 드론(100)의 비행자세와 대응되는 자세가 되도록 구현하는 드론자세 구현부(300); 및, 상기 영상 촬영부(110)로부터 촬영된 영상정보를 전달받아 사용자가 시각적으로 인식할 수 있도록 구현하는 영상정보 구현부(400);를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 드론(100)은 적어도 하나 이상의 블레이드를 구비할 수 있다. 상기 드론(100)은 블레이드 즉, 프로펠러의 개수에 따라 따라 바이콥터(2개), 트리콥터(3개), 쿼드콥터(4개), 헥사콥터(6개), 옥토콥터(8개) 등으로 구분될 수 있다.
본 실시예에서는 6개의 블레이드를 갖는 드론(100)이 도시되어 있지만 이에 한정되는 것은 아니며, 전술한 바와 같이 다양한 개수의 블레이드를 갖는 드론(100)이 적용될 수 있다.
상기 드론(100)의 일측에는 상기 드론(100)의 비행 중 영상을 촬영하는 영상 촬영부(110)가 구비될 수 있다. 상기 영상 촬영부(110)는 일반적인 영상 촬영장치가 적용될 수 있지만, 보다 바람직하게는 VR(Virtual Reality) 영상 촬영장치를 적용함으로써 VR(Virtual Reality) 영상정보를 제공하도록 구성될 수 있다.
상기 드론(100) 내부에는는 드론(100)의 비행자세 정보를 실시간으로 센싱하여 전송하는 3축 자이로스코프 센서부(120)가 구비될 수 있다. 상기 3축 자이로스코프 센서부(120)는 기본적으로 상기 드론(100)의 수평을 유지할 수 있도록 하는 역할을 수행하며, 드론(100)의 3축 방향의 각가속도를 측정하여 드론(100)의 비행 자세와 관련된 기울기 정보를 제공한다.
상기 드론(100)에는 상기 3축 자이로스코프 센서부(120) 이외에도 자력계, 3축 가속도계, GPS 센서 등 다양한 센서들이 장착될 수 있다.
예를 들어, 상기 자력계는 나침반 기능을 하는 센서로서, 자북을 측정하여 드론(100)의 방향 정보를 알아낼 수 있다. GPS의 위치 정보와 자력계의 방위 정보, 가속도계의 이동 정보를 결합하면 드론(100)의 움직임을 파악할 수 있게 된다.
상기 3축 가속도계는 말 그대로 가속도를 측정하는 것으로서, x, y, z의 3축 방향의 가속도를 측정하며, 전술한 3축 자이로스코프 센서부(120)의 오차를 보정하는데 사용되어 드론이 안정적이 자세를 유지할 수 있도록 돕는 역할을 수행한다.
상기 GPS 센서는 인공위성의 신호를 사용하여 드론(100)의 위치 좌표와 고도를 측정하는 역할을 수행한다.
한편, 상기 드론자세 구현부(300)는 상기 3축 자이로스코프 센서부(120)로부터 상기 드론(100)의 비행자세 정보를 전달받아 사용자가 상기 드론(100)의 비행자세와 대응되는 자세가 되도록 구현한다.
본 실시예에서 상기 드론자세 구현부(300)는 사용자가 앉은 상태로 드론(100)을 조종할 수 있도록 의자 형태로 제공될 수 있다.
구체적으로, 상기 3축 자이로스코프 센서부(120)는 상기 드론의 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw) 운동의 각도 중 어느 하나 이상의 정보를 획득하여 상기 드론자세 구현부(300)로 전달하고, 상기 드론자세 구현부(300)는 상기 전달된 정보에 대응되게 사용자의 자세를 구현하도록 구성될 수 있다.
상기 드론자세 구현부(300)는 드론(100)의 x축을 중심으로 한 롤(roll) 운동, y축을 중심으로 한 피치(pitch) 운동, z축을 중심으로 한 요(yaw) 운동을 구현할 수 있다. 상기 드론자세 구현부(300)는 1축 운동뿐만 아니라, 2축 또는 3축 운동이 동시에 일어나는 경우 역시 이를 반영하여 드론자세 구현부(300)에서 이를 구현할 수 있다.
상기 드론자세 구현부(300)의 구동은 3축을 중심으로 회전운동 및 직선운동이 가능한 것으로서 종래에 시중에 판매되고 있는 일반적인 구동의자들이 적용될 수 있다.
이러한 드론자세 구현부(300)는 드론(100)의 자세 변화를 실시간으로 반영하기 때문에 드론자세 구현부(300)에 앉아 있는 사용자는 드론(100)의 비행자세를 실시간으로 인식할 수 있으며, 이러한 드론(100)의 자세 변화를 반영하여 드론(100)을 조종할 수 있게 된다.
상기 드론자세 구현부가 상기 드론의 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw) 운동을 구현할 때, 드론자세 구현부(300)가 반영하는 변화 각도(α)는 30˚의 범위 내에서 이루어질 수 있다. 이는 드론(100)의 과도한 자세 변화까지 모두 반영하는 경우 사용자가 드론자세 구현부(300)로부터 튕겨나가는 등 안전상에 문제가 있을 수 있으므로 상기와 같이 제한하는 것이다. 이와 같은 제한 각도는 30˚에 한정되는 것은 아니며 상황에 따라 변경하여 적용하는 것이 가능하다.
한편, 상기 영상정보 구현부(400)는 상기 영상 촬영부(110)로부터 촬영된 영상정보를 전달받아 사용자가 시각적으로 인식할 수 있도록 구현한다. 본 실시예에서 상기 영상정보 구현부(400)는 고글 형태로 제작되어 사용자가 착용하도록 제공될 수 있다.
전술한 바와 같이, 상기 촬영된 영상정보는 VR(Virtual Reality) 영상정보이며, 상기 영상정보 구현부(400)는 VR 영상을 구현하여 사용자에게 제공할 수 있다.
이와 같은 영상정보 구현부(400)를 통해 사용자는 드론(100)이 비행하는 주변의 영상을 VR 영상으로 접할 수 있으며, 그에 따라 드론(100)의 비행자세뿐만 아니라 비행속도도 현실감 있게 체감할 수 있게 된다.
그리고 사용자는 이러한 드론자세 구현부(300)와 영상정보 구현부(400)를 통해 드론(100)의 비행상태를 4D로 체감함으로써, 각각의 비행상태나 돌발상황에 적절히 대처할 수 있기 때문에 드론(100) 조종의 안전성과 효율성을 향상시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템은 상기 드론(100)의 조종을 위한 리모트 컨트롤러부(200)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 리모트 컨트롤러부(200)는 상기 드론(100)으로부터 드론(100)의 비행자세 정보와 촬영된 영상정보를 전달받아 각각 드론자세 구현부(300)와 영상정보 구현부(400)로 전송하도록 구성될 수 있다.
상기 영상정보와 비행자세 정보의 송수신은 블루투스, Wi-Fi, 위성통신, 5G 등 여하한 종류의 무선통신 방식이 적용 가능하다.
도 3과 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템에서 드론이 롤(roll) 운동을 하는 경우에 사용자에게 이를 구현한 상태를 도시한 구성도이다.
도 3과 도 4에서 보는 것처럼, 상기 드론(100)이 x축을 중심으로 회전운동(roll)하는 경우 이를 상기 3축 자이로스코프 센서부(120)에서 센싱하여 비행자세 정보를 상기 드론자세 구현부(300)에 전송한다.
그러면 상기 드론자세 구현부(300)는 상기 드론(100)이 x축을 중심으로 회전한 것에 대응되도록 회전하게 되어 사용자가 드론(100)의 비행자세를 실시간으로 체감하게 된다. 물론 전술한 바와 같이, 사용자의 안전을 위해 회전운동의 변화 각도는 일정 범위로 제한될 수 있다.
도 5와 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템에서 드론이 피치(pitch) 운동을 하는 경우에 사용자에게 이를 구현한 상태를 도시한 구성도이다.
도 5와 도 6에서 보는 것처럼, 상기 드론(100)이 y축을 중심으로 회전운동(pitch)하는 경우 이를 상기 3축 자이로스코프 센서부(120)에서 센싱하여 비행자세 정보를 상기 드론자세 구현부(300)에 전송한다.
그러면 상기 드론자세 구현부(300)는 상기 드론(100)이 y축을 중심으로 회전한 것에 대응되도록 회전하게 되어 사용자가 드론(100)의 비행자세를 실시간으로 체감하게 된다. 물론 전술한 바와 같이, 사용자의 안전을 위해 회전운동의 변화 각도는 일정 범위로 제한될 수 있다.
도 7과 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템에서 드론이 요(yaw) 운동을 하는 경우에 사용자에게 이를 구현한 상태를 도시한 구성도이다.
도 7과 도 8에서 보는 것처럼, 상기 드론(100)이 z축을 중심으로 회전운동(yaw)하는 경우 이를 상기 3축 자이로스코프 센서부(120)에서 센싱하여 비행자세 정보를 상기 드론자세 구현부(300)에 전송한다.
그러면 상기 드론자세 구현부(300)는 상기 드론(100)이 z축을 중심으로 회전한 것에 대응되도록 회전하게 되어 사용자가 드론(100)의 비행자세를 실시간으로 체감하게 된다. 물론 전술한 바와 같이, 사용자의 안전을 위해 회전운동의 변화 각도는 일정 범위로 제한될 수 있다.
위와 같이 하나의 축을 중심으로 한 회전운동뿐만 아니라, 2축 또는 3축 회전운동이 동시에 일어나는 경우 역시 이를 반영하여 드론자세 구현부(300)에서 이를 구현할 수 있다.
사용자는 상기와 같은 드론(100)의 비행자세 뿐만 아니라 영상정보 구현부(400)를 통해 시각정보를 실시간으로 전달받으므로 각각의 비행상태나 돌발상황에 적절히 대처할 수 있으며, 그에 따라 드론(100) 조종의 안전성과 효율성을 향상시킬 수 있다.
더 나아가, 본 발명은 조종자 대신 다른 사용자가 드론자세 구현부(300)와 영상정보 구현부(400)를 통해 드론(100)의 실제 비행상태를 체감하게 하거나, 아름다운 경치를 마치 날아다니며 감상하는 듯한 감각을 제공할 수 있으므로 레저용으로도 적용 가능한 장점이 있다.
지금까지 설명한 본 발명의 실시예들에 의한 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템에 따르면, 드론의 비행자세 정보와 현실감 있는 시각정보를 실시간으로 제공하여 안전하고 효율적으로 드론을 조종할 수 있고, 조종자가 드론의 비행자세를 실시간으로 확인함으로써 드론의 조종 안정성을 확보하고, 돌발 상황에 대처할 수 있는 능력을 향상시킬 수 있다.
또한, 드론의 비행상태를 육안으로 확인할 수 없는 범위에서도 드론의 상태를 명확하게 파악하여 드론을 조종하고, 순간적인 드론의 비행자세 변화를 캐치하여 대응할 수 있으며, 실제 드론을 타고 비행하는 듯한 4D 정보를 구현하여 제공함으로써 색다른 재미를 주는 레저용으로 활용할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 일 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 당업자는 이하에서 서술하는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경 실시할 수 있을 것이다. 그러므로 변형된 실시가 기본적으로 본 발명의 특허청구범위의 구성요소를 포함한다면 모두 본 발명의 기술적 범주에 포함된다고 보아야 한다.
100 : 드론 110 : 영상 촬영부
120 : 3축 자이로스코프 센서부 200 : 리모트 컨트롤러부
300 : 드론자세 구현부 400 : 영상정보 구현부

Claims (5)

  1. 적어도 하나 이상의 블레이드를 포함하는 드론;
    상기 드론의 일측에 구비되며, 상기 드론의 비행 중 영상을 촬영하는 영상 촬영부;
    상기 드론 내부에 구비되며, 상기 드론의 비행자세 정보를 실시간으로 센싱하여 전송하는 3축 자이로스코프 센서부;
    상기 3축 자이로스코프 센서부로부터 상기 드론의 비행자세 정보를 전달받아 사용자가 상기 드론의 비행자세와 대응되는 자세가 되도록 구현하는 드론자세 구현부; 및,
    상기 영상 촬영부로부터 촬영된 영상정보를 전달받아 사용자가 시각적으로 인식할 수 있도록 구현하는 영상정보 구현부;를 포함하는 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 3축 자이로스코프 센서부는 상기 드론의 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw) 운동의 각도 중 어느 하나 이상의 정보를 획득하여 상기 드론자세 구현부로 전달하고,
    상기 드론자세 구현부는 상기 전달된 정보에 대응되도록 사용자의 자세를 구현하는 것을 특징으로 하는 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 드론자세 구현부가 상기 드론의 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw) 운동을 구현할 때, 30˚의 범위 내에서 이루어지는 것을 특징으로 하는 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 드론의 조종을 위한 리모트 컨트롤러부를 더 포함하며,
    상기 리모트 컨트롤러부는 상기 드론으로부터 드론의 비행자세 정보와 촬영된 영상정보를 전달받아 각각 드론자세 구현부와 영상정보 구현부로 전송하는 것을 특징으로 하는 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 촬영된 영상정보는 VR(Virtual Reality) 영상정보이며, 상기 영상정보 구현부는 VR 영상을 구현하여 사용자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 드론 조종을 위한 4D 피드백 시스템.
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