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KR20220036483A - 페달시뮬레이터 - Google Patents

페달시뮬레이터 Download PDF

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KR20220036483A
KR20220036483A KR1020200118735A KR20200118735A KR20220036483A KR 20220036483 A KR20220036483 A KR 20220036483A KR 1020200118735 A KR1020200118735 A KR 1020200118735A KR 20200118735 A KR20200118735 A KR 20200118735A KR 20220036483 A KR20220036483 A KR 20220036483A
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KR
South Korea
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pedal simulator
pedal
clevis
piston
joint
Prior art date
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Pending
Application number
KR1020200118735A
Other languages
English (en)
Inventor
김종성
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020200118735A priority Critical patent/KR20220036483A/ko
Publication of KR20220036483A publication Critical patent/KR20220036483A/ko
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Abstract

본 개시의 일 실시예에 의하면, 브레이크 페달로부터 운전자의 답입력을 전달받아 전진 또는 후진하도록 구성되고, 제1 회전조인트(first revolute joint)를 매개로 브레이크 페달과 연결되는 클레비스(clevis); 클레비스와 연결되어 클레비스의 전진 또는 후진에 기초하여 움직이는 페달시뮬레이터 피스톤(pedal simulator piston); 페달시뮬레이터 피스톤이 삽입되며 좌측단 및 우측단에 제2 회전조인트를 포함하는 페달시뮬레이터 바디(pedal simulator body); 페달시뮬레이터 바디가 상하로 회전 가능하도록 제2 회전조인트와 결합하는 조인트 홀더(joint holder); 및 조인트 홀더와 결합하며, 페달시뮬레이터 바디가 회전 가능하도록 내부에 소정의 공간을 포함하는 마운팅 브라켓(mounting bracket)을 포함하는 것을 특징으로 하는 페달시뮬레이터(pedal simulator)를 제공한다.

Description

페달시뮬레이터{Apparatus for Pedal Simulator}
본 개시의 실시예는 페달시뮬레이터에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
전동식 브레이크(Electro-Mechanical Brake, EMB)가 개발되어 널리 사용되고 있다. 전동식 브레이크는 주차 브레이크(Electronic Parking Brake, EPB)로 개발되었으나, 최근 종래의 유압식 브레이크를 대체하는 주 제동용으로 그 사용 영역이 확장되고 있다. EMB는 모터로 구동되는 액추에이터(actuator)가 브레이크 캘리퍼(caliper)에 장착되어, 브레이크 액(brake fluid)이라는 매개체 없이 모터 구동력으로 직접 차량을 제동하는 장치이다. EMB는 전동식 주차 브레이크(EPB: Electronic Parking Brake)와 유사한 메커니즘(mechanism)을 가지고 있으나, EPB와 달리 주제동용으로 주로 사용되므로, EPB보다 높은 제동응답성 및 작동내구성이 요구된다. 또한, 전동식 브레이크는 유압식 브레이크(hydraulic brake)에 비해 구조가 간단하면서도 제동응답속도가 빠르고, 더욱 정밀한 제어가 가능하여 제동안전성을 향상시킬 수 있다. 전동식 브레이크는 운전자가 요구하는 제동압력을 알 수 있도록 페달의 행정거리(pedal stroke)를 감지하는 센서와, 운전자가 일반 유압식 브레이크장치의 경우와 유사한 페달압력을 느낄 수 있도록 하는 페달시뮬레이터(pedal simulator)를 구비한다. 운전자가 브레이크 페달을 밟으면, 페달시뮬레이터 내부에 압력 변동이 발생하며, 발생된 압력변동은 페달로 전달되어 운전자에게 반력감을 제공한다.
한편, 운전자의 주행 편의성을 제공하기 위하여 스마트 크루즈 컨트롤과 같은 차량 주행 보조 기술 및 보다 나아가 자율주행 기술의 개발이 지속되고 있다. 자율주행 시스템의 작동 하에, 운전자는 수동 모드 주행 및 자율주행 모드 주행을 선택할 수 있으며, 자율주행 모드에서 운전자는 차량의 운전에서 배제될 수 있다. 이 경우, 운전석 내 엑셀페달 또는 브레이크 페달과 같은 미사용 돌출 구조물을 수납 위치로 후퇴시켜, 운전석의 공간 효율성을 극대화하려는 시도가 이루어지고 있다.
도 5는 일반적인 페달시뮬레이터를 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 일반적인 페달시뮬레이터(500)는 오퍼레이팅 로드(operating rod, 520)를 포함한다. 운전자가 브레이크 페달(510)을 답입하면, 답입력은 오퍼레이팅 로드(520)에게 전달된다. 오퍼레이팅 로드의 일단(522)은 원형으로 형성된다. 오퍼레이팅 로드의 일단(522)을 원형으로 설계해야 회전운동과 직선운동 간에 서로 변환할 수 있기 때문에 운전자에게 주는 페달필을 형성할 수 있다.
그러나, 페달시뮬레이터가 오퍼레이팅 로드를 포함하면, 오퍼레이팅 로드의 길이만큼 부피가 증가하게 되므로 페달시뮬레이터(pedal simulator)의 사이즈(size)가 증가하는 문제가 존재한다.
이에 본 개시의 페달시뮬레이터는 제2 회전조인트를 페달시뮬레이터 바디에 조립시켜 페달시뮬레이터 바디가 일정 각도만큼 회전할 수 있도록 설계한다. 페달시뮬레이터가 회전할 수 있으면 페달시뮬레이터는 오퍼레이팅 로드를 포함하지 않아도 되고, 결국 오퍼레이팅 로드의 길이만큼 페달시뮬레이터의 크기(size)가 감소한다. 따라서 페달시뮬레이터의 제조원가를 감소시키고 크기를 축소하는 데 주된 목적이 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 브레이크 페달로부터 운전자의 답입력을 전달받아 전진 또는 후진하도록 구성되고, 제1 회전조인트(first revolute joint)를 매개로 브레이크 페달과 연결되는 클레비스(clevis); 클레비스와 연결되어 클레비스의 전진 또는 후진에 기초하여 움직이는 페달시뮬레이터 피스톤(pedal simulator piston); 페달시뮬레이터 피스톤이 삽입되며 좌측단 및 우측단에 제2 회전조인트를 포함하는 페달시뮬레이터 바디(pedal simulator body); 페달시뮬레이터 바디가 상하로 회전 가능하도록 제2 회전조인트와 결합하는 조인트 홀더(joint holder); 및 조인트 홀더와 결합하며, 페달시뮬레이터 바디가 회전 가능하도록 내부에 소정의 공간을 포함하는 마운팅 브라켓(mounting bracket)을 포함하는 것을 특징으로 하는 페달시뮬레이터(pedal simulator)를 제공한다.
또한, 브레이크 페달로부터 운전자의 답입력을 전달받아 전진 또는 후진하도록 구성되고, 제1 회전조인트를 매개로 브레이크 페달과 연결되는 클레비스(clevis); 클레비스와 연결되어 클레비스의 전진 또는 후진에 기초하여 움직이는 페달시뮬레이터 피스톤(pedal simulator piston); 페달시뮬레이터 피스톤이 삽입되며 좌측단 및 우측단에 제2 회전조인트를 포함하는 페달시뮬레이터 바디(pedal simulator body); 제2 회전조인트와 결합하며, 페달시뮬레이터 바디가 전진 또는 후진함으로써 내부로 삽입 또는 돌출되는 액추에이터 피스톤(actuator piston)을 포함하는 엑추에이터(actuator); 및 엑추에이터와 결합하며, 페달시뮬레이터 바디가 회전 가능하도록 내부에 소정의 형상을 가진 공간을 포함하는 마운팅 브라켓(mounting bracket)을 포함하는 것을 특징으로 하는 페달시뮬레이터를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 페달시뮬레이터는 제2 회전조인트를 페달시뮬레이터 바디에 조립시켜 페달시뮬레이터 바디가 회전할 수 있도록 설계한다. 페달시뮬레이터가 일정 각도만큼 회전할 수 있으면 페달시뮬레이터는 오퍼레이팅 로드를 포함하지 않아도 되고, 결국 오퍼레이팅 로드의 길이만큼 페달시뮬레이터의 크기(size)가 감소한다. 따라서 페달시뮬레이터의 제조원가를 감소시키고 크기를 축소하는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터의 분해도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터의 결합도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터와 브레이크 페달을 결합한 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 개시의 다른 실시예에 따른 페달시뮬레이터(100)가 수동 운전모드와 자율주행모드일 때의 구조를 비교하는 도면이다.
도 5는 일반적인 페달시뮬레이터를 나타내는 도면이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예 들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터의 분해도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터(100)는 클레비스(clevis, 110), 멈춤링(stop ring, 120), 페달시뮬레이터 피스톤(pedal simulator piston, 130), 페달시뮬레이터 바디(pedal simulator body, 140), 조인트 홀더(joint holder, 150) 및 마운팅 브라켓(mounting bracket, 160)의 전부 또는 일부를 포함한다.
클레비스(110)는 브레이크 페달과 연결되어 운전자의 답입력을 페달시뮬레이터 피스톤(130)에게 전달한다.
클레비스(110)는 브레이크 페달과 결합할 수 있도록 원형 형상으로 관통된 홀을 포함한다. 클레비스(110)의 관통된 홀은 브레이크 페달과 제1 회전조인트(first revolute joint, 도 3의 112)를 매개로 연결된다. 제1 회전조인트(112)는, 브레이크 페달이 클레비스(110)와 브레이크 페달이 분리되지 않도록 체결하며, 브레이크 페달의 회전운동이 클레비스(110)를 전진 또는 후진시키도록 한다. 즉, 운전자가 브레이크 페달을 답입하면 클레비스(110)가 전진하여 페달시뮬레이터 피스톤(130)을 전진시키고, 운전자가 브레이크 페달의 답입을 멈추면 클레비스(110)가 후진하여 페달시뮬레이터 피스톤(130)을 후진시킨다.
멈춤링(120)은 페달시뮬레이터 피스톤(130)이 페달시뮬레이터 바디(140)에 삽입될 때 일정 깊이 이상 삽입되는 것을 방지하는 링이다. 멈춤링(120)은 페달시뮬레이터 피스톤(130)이 전진할 때 페달시뮬레이터 바디(140) 내부로 일정 깊이 이상 삽입되지 않도록 페달시뮬레이터 바디(140)의 내부직경보다 크다.
페달시뮬레이터 피스톤(130)은 브레이크 페달의 조작에 연동되는 클레비스(110)를 매개로 브레이크 페달과 연결된다. 즉, 운전자의 답입력을 클레비스(110)로부터 전달받아 페달시뮬레이터 바디(140) 내부에서 전진 또는 후진한다. 페달시뮬레이터 바디(140)는 고무 댐퍼(rubber damper, 미도시) 및 스프링(spring, 미도시)을 포함한다.
운전자가 브레이크 페달을 답입할 때, 일차적으로 페달시뮬레이터 피스톤(130)이, 페달시뮬레이터 바디(140) 방향, 즉, 도 1의 오른쪽 방향으로 전진하고, 페달시뮬레이터 바디(140) 내부의 스프링은 페달시뮬레이터 피스톤(130)에 밀려 압축된다.
이어, 페달시뮬레이터 피스톤(130)은 고무 댐퍼에 접촉하고, 고무 댐퍼는 스프링보다 강한 반발력을 페달시뮬레이터 피스톤(130)에게 전달한다. 이어, 센서부(sensor unit, 미도시), 예컨대, 압력센서(pressure sensor, 미도시)는 페달시뮬레이터 피스톤(130)의 반발력을 감지하여 압력정보(pressure information)을 생성하여 제어부(control unit, 미도시)에게 송신한다. 제어부는 압력정보에 기초하여 운전자가 요구하는 제동력을 연산한다.
조인트 홀더(150)는 제2 회전조인트(second revolute joint, 142)를 매개로 페달시뮬레이터 바디(140)와 결합한다. 페달시뮬레이터 바디(140)는 조인트 홀더(150)와 결합하더라도, 제2 회전조인트(142) 때문에 회전운동할 수 있다.
조인트 홀더(150)는 복수의 관통홀(through hole, 152)을 포함한다. 복수의 관통홀(152)은, 예컨대, 4 개가 될 수 있다. 조인트 홀더는 소정의 형상이 될 수 있으며, 여기서 소정의 형상은, 예컨대, 사각형상(rectangular shape), 원형형상(circular shape) 등이 될 수 있다.
마운팅 브라켓(160)은 복수의 돌출부(162)를 포함한다. 복수의 돌출부(162)는, 관통홀(152)의 개수와 일치하는 것이 바람직한데, 예컨대, 4 개가 될 수 있다. 복수의 돌출부(162)는 복수의 관통홀(152)을 관통하여 조인트 홀더와 결합한다. 페달시뮬레이터 바디(140)와 결합된 조인트 홀더(150)는 마운팅 브라켓(160)과 결합한다.
마운팅 브라켓(160)은 조인트 홀더(150)와 결합하고, 내부에는 페달시뮬레이터 바디(140)가 삽입된다. 여기서, 페달시뮬레이터 바디(140)는 마운팅 브라켓(160)과 일정 간극(도 2의 a 및 b)을 갖고 결합한다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터의 결합도이다.
도 2를 참조하면, 본 개시의 상세한 설명에서는 도 2의 a를 '좌우간극'이라 지칭하며, 도 2의 b를 '상하간극'이라 지칭한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터(100)에서, 좌우간극 및 상하간극을 두고 페달시뮬레이터 바디(140)와 마운팅 브라켓(160)이 결합하는 이유를 설명한다.
만약, 좌우간극 및 상하간극을 두지 않고 페달시뮬레이터 바디(140)와 마운팅 브라켓(160)이 결합하게 되면, 페달시뮬레이터 바디(140)는 마운팅 브라켓(160)의 내부에서 움직일 수 없다. 즉, 회전운동이 불가능하다.
그러나, 본 개시의 일 실시예와 같이 페달시뮬레이터 바디(140)가 마운팅 브라켓(160)과 결합할 때, 좌우간극 및 상하간극을 둔 상태에서 결합하게 되면, 페달시뮬레이터 바디(140)가 마운팅 브라켓(160)의 내부에서 회전운동이 허용된다. 여기서 회전운동이란, 360 도를 회전할 수 있는 것을 의미하는 것이 아니라, 소정의 작은 각도만큼 움직이며 회전할 수 있는 것을 의미한다. 소정의 각도는 예컨대, 3 도 내지 5 도가 될 수 있다. 우간극은 페달시뮬레이터 바디(140)가 축에 수직인 방향, 즉, z 축 방향으로 회전할 수 있도록 한다.
한편, 상하간극은 페달시뮬레이터 바디(140)가 y 축 방향으로 회전할 수 있도록 한다.
결국, 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터 바디(140)는 운전자의 브레이크 페달의 답입이 있을 때 회전운동이 가능하다. 페달시뮬레이터 바디(140)가 회전운동을 할 수 있도록 설계함에 따라, 페달시뮬레이터(100)는 오퍼레이팅 로드(도5의 520)를 포함하지 않는다. 일반적인 페달시뮬레이터는 오퍼레이팅 로드(520)를 포함하기 때문에 오퍼레이팅 로드(520)의 길이만큼 페달시뮬레이터 유닛의 부피가 증가하는 것이 불가피하다. 그러나 본 개시의 페달시뮬레이터(100)는 오퍼레이팅 로드(520)를 포함하지 않기 때문에 오퍼레이팅 로드(520)가 페달시뮬레이터 유닛에서 차지했던 공간에 페달시뮬레이터의 다른 부품을 위치시킬 수 있다. 즉, 오퍼레이팅 로드(520)의 길이만큼 페달시뮬레이터 유닛의 크기를 축소시킬 수 있다.
본 개시의 페달시뮬레이터가 오퍼레이팅 로드(520)를 포함하지 않을 수 있는 이유를 설명한다.
일반적인 페달시뮬레이터의 오퍼레이팅 로드(520)는 브레이크 페달과 반대편, 즉, 피스톤과 연결되는 부분을 구형 형상으로 설계한다. 오퍼레이팅 로드의 일단(도 5의 522)을 구형 형상으로 설계해야 고무 댐퍼와 스프링으로부터 전달되는 반발력을 적절한 페달필(pedal feel)로 변환하여 운전자에게 전달할 수 있기 때문이다. 더욱 상세하게는, 브레이크 페달은 하나의 힌지(hinge), 즉, 제1 회전조인트(112)를 중심으로 원호를 그리면서 회전운동한다. 따라서 브레이크 페달과 페달시뮬레이터 바디(140)를 연결하는 연결부 중 적어도 한 곳 이상은 오퍼레이팅로드(도 5의 522)의 구형 부분과 같은 형상을 포함해야 한다. 즉, 브레이크 페달과 직선운동을 하는 페달시뮬레이터 바디(140)를 연결해 주기 위해 오퍼레이팅 로드(520)의 구형 형상이 필요하다.
따라서 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터(100)는 오퍼레이팅 로드를 포함하지 않는 대신에, 페달시뮬레이터 바디(140)와 마운팅 브라켓(160)을 제2 회전조인트(142)를 이용하여 결합한다. 따라서 페달시뮬레이터 바디(140)는 마운팅 브라켓(160)의 내부에서 회전운동할 수 있으므로, 페달시뮬레이터 바디(140)는 직선운동과 회전운동 간에 변환할 수 있으며, 오퍼레이팅 로드(520)가 형성하는 페달필을 형성할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터(100)는 오퍼레이팅 로드(520)를 포함하지 않아 오퍼레이팅 로드(520)의 길이만큼 페달시뮬레이터의 크기(size)를 줄일 수 있으며, 오퍼레이팅 로드(520)가 수행하는 페달필 형성 기능은 페달시뮬레이터 바디(140)와 마운팅 브라켓(160)을 제2 회전조인트(142)를 매개로 연결함으로써 대체한다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터와 브레이크 페달을 결합한 상태를 나타내는 도면이다.
본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터(100) 및 일반적인 페달시뮬레이터(도 5의 500) 모두 제1 회전조인트(112)를 포함하는 것은 동일하다. 그러나, 도 3을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터(100)는 제2 회전조인트(142)를 포함하고, 일반적인 페달시뮬레이터(500)는 오퍼레이팅 로드(도 5의 520)를 포함하는 차이가 있다.
오퍼레이팅 로드의 일단(도 5의 522), 즉, 도 5의 오른쪽 방향은, 구형 형상으로 설계된다. 도 2에서 설명한 것과 마찬가지로, 오퍼레이팅 로드의 일단(522)은 직선운동과 회전운동 간에 서로 변환하는 기능을 수행한다.
한편, 제2 회전조인트(142)는 페달시뮬레이터 바디(140)가 마운팅 브라켓(160)과 결합하더라도 내부에서 회전할 수 있도록 매개 역할을 수행한다. 즉, 페달시뮬레이터 바디(140)가 회전할 수 있게 됨으로써, 제2 회전조인트(142)는 오퍼레이팅 로드의 일단(522)이 수행하는 직선운동과 회전운동 간에 서로 변환하는 기능을 대신한다.
따라서, 도 3과 도 5를 비교하면 운전자가 느끼는 페달필을 형성하는 것은 동일하지만, 페달시뮬레이터의 크기가 상이하다. 즉, 도 3의 페달시뮬레이터가 도 5의 페달시뮬레이터보다 오퍼레이팅 로드(520)가 차지하는 길이만큼 페달시뮬레이터의 크기가 감소한다.
따라서 본 개시의 일 실시예에 따른 페달시뮬레이터(100)는 크기가 감소하는 효과가 있고, 또한 오퍼레이팅 로드(520)를 포함하지 않음에 따라 제조원가가 감소하는 효과가 있다.
도 4는 본 개시의 다른 실시예에 따른 페달시뮬레이터(100)가 수동 운전모드와 자율주행모드일 때의 구조를 비교하는 도면이다.
도 4를 참조하면, (a)는 수동운전모드일 때 페달시뮬레이터의 구조를 나타내고, (b)는 자율주행모드일 때 페달시뮬레이터의 구조를 나타낸다.
자율주행차량에 있어서 제어부가 제동력을 연산할 때, 주행 중인 차량의 전방에서 주행하는 차량과의 상대 속도, 상대 거리 등을 이용한다. 제어부는 각종 센서, 예컨대, 레이더센서(radar sensor, 미도시), 이미지센서(image sensor, 미도시) 등을 이용하여 감지된 전방 차량과의 상대 속도, 상대 거리에 기초하여 차량의 감속과 가속을 제어하며 운전자의 조작 없이 차량이 안전하게 주행할 수 있도록 한다. 자율주행차량은 레이더센서, 이미지센서 등을 이용하기 때문에 브레이크 페달의 페달신호(pedal signal)를 필요로 하지 않는다.
반면, 차량이 수동운전모드 일 때는 운전자의 브레이크 페달 답입량에 기초하여 제동력을 연산하기 때문에, 브레이크 페달을 필요로 한다. 따라서 자율주행차량에서는 브레이크 페달을 설계할 때 리트랙터블 페달(retractable pedal) 구조를 적용하여 설계한다. 여기서 리트랙터블 페달이란, 자율주행모드일 때는 브레이크 페달이 (b)와 같이 안쪽으로 들어가서 공간을 확보하고, 수동운전모드일 때는 브레이크 페달이 (a)와 같이 밖으로 돌출되는 방식의 브레이크 페달을 의미한다.
본 개시의 다른 실시예에 따른 페달시뮬레이터는 제2 회전조인트(142)와 마운팅 브라켓(160)을 직접적으로 연결시키지 않고, 제2 회전조인트(142)를 엑추에이터(410)를 연결한 뒤, 엑추에이터(410)를 마운팅 브라켓(160)에 조립한다. 제2 회전조인트(142)와 마운팅 브라켓(160)을 직접적으로 연결시키지 않음으로써 리트랙터블 페달을 설계할 때 삽입 또는 돌출을 용이하게 할 수 있는 효과가 있다.
더욱 상세하게는, (a)와 같이 엑추에이터(410)의 피스톤이 외부로 돌출된 상황에서는 브레이크 페달이 외부로 돌출되고, (b)와 같이 엑추에이터(410)의 피스톤이 내부로 삽입된 상황에서는 브레이크 페달이 내부로 삽입되어 리트랙터블 페달을 구현할 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 클레비스 120: 멈춤링
130: 페달시뮬레이터 피스톤 140: 페달시뮬레이터 바디
150: 조인트 홀더 160: 마운팅 브라켓
410: 엑추에이터 510: 브레이크 페달
520: 오퍼레이팅 로드

Claims (8)

  1. 브레이크 페달로부터 운전자의 답입력을 전달받아 전진 또는 후진하도록 구성되고, 제1 회전조인트(first revolute joint)를 매개로 상기 브레이크 페달과 연결되는 클레비스(clevis);
    상기 클레비스와 연결되어 상기 클레비스의 전진 또는 후진에 기초하여 움직이는 페달시뮬레이터 피스톤(pedal simulator piston);
    상기 페달시뮬레이터 피스톤이 삽입되며 좌측단 및 우측단에 제2 회전조인트를 포함하는 페달시뮬레이터 바디(pedal simulator body);
    상기 페달시뮬레이터 바디가 상하로 회전운동 가능하도록 상기 제2 회전조인트와 결합하는 조인트 홀더(joint holder); 및
    상기 조인트 홀더와 결합하며, 상기 페달시뮬레이터 바디가 회전 가능하도록 내부에 소정의 공간을 포함하는 마운팅 브라켓(mounting bracket)
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 페달시뮬레이터.
  2. 제 1항에 있어서,
    멈춤링(stop ring)을 더 포함하되,
    상기 멈춤링은 상기 페달시뮬레이터 피스톤과 결합하고, 상기 페달시뮬레이터 피스톤이 전진할 때 상기 페달시뮬레이터 피스톤이 상기 페달시뮬레이터 바디 내부로 일정 깊이 이상 삽입되지 않도록 상기 페달시뮬레이터 바디의 내부직경보다 큰 것을 특징으로 하는 페달시뮬레이터.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 조인트 홀더는,
    사각형상으로 구성되며, 복수의 관통홀을 포함하되, 상기 복수의 관통홀은 상기 마운팅 브라켓이 삽입되어 결합되는 것을 특징으로 하는 페달시뮬레이터.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 마운팅 브라켓은,
    복수의 돌출부를 포함하되, 상기 복수의 돌출부는 상기 조인트 홀더에 삽입되는 것을 특징으로 하는 페달시뮬레이터.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제2 회전조인트는,
    상기 조인트 홀더에 결합하되, 상기 페달시뮬레이터 바디가 상하 또는 좌우로 회전할 수 있도록 상기 조인트 홀더에 결합되는 것을 특징으로 하는 페달시뮬레이터.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 페달시뮬레이터 바디는,
    내부에 스프링(spring) 및 고무 댐퍼(rubber damper)를 포함하되,
    상기 스프링 및 상기 고무 댐퍼는 상기 페달시뮬레이터 피스톤에게 반발력을 형성하는 것을 특징으로 하는 페달시뮬레이터.
  7. 브레이크 페달로부터 운전자의 답입력을 전달받아 전진 또는 후진하도록 구성되고, 제1 회전조인트를 매개로 상기 브레이크 페달과 연결되는 클레비스(clevis);
    상기 클레비스와 연결되어 상기 클레비스의 전진 또는 후진에 기초하여 움직이는 페달시뮬레이터 피스톤(pedal simulator piston);
    상기 페달시뮬레이터 피스톤이 삽입되며 좌측단 및 우측단에 제2 회전조인트를 포함하는 페달시뮬레이터 바디(pedal simulator body);
    상기 제2 회전조인트와 결합하며, 상기 페달시뮬레이터 바디가 전진 또는 후진함으로써 내부로 삽입 또는 돌출되는 액추에이터 피스톤(actuator piston)을 포함하는 엑추에이터(actuator); 및
    상기 엑추에이터와 결합하며, 상기 페달시뮬레이터 바디가 회전 가능하도록 내부에 소정의 형상을 가진 공간을 포함하는 마운팅 브라켓(mounting bracket)
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 페달시뮬레이터.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 액추에이터 피스톤은,
    수동운전모드일 때는 외부로 돌출되고, 자율주행모드일 때는 내부로 삽입되는 것을 특징으로 하는 페달시뮬레이터.
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