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KR20210020227A - System and method for controlling electtoelect seat of autonomous vehicle - Google Patents

System and method for controlling electtoelect seat of autonomous vehicle Download PDF

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KR20210020227A
KR20210020227A KR1020190099193A KR20190099193A KR20210020227A KR 20210020227 A KR20210020227 A KR 20210020227A KR 1020190099193 A KR1020190099193 A KR 1020190099193A KR 20190099193 A KR20190099193 A KR 20190099193A KR 20210020227 A KR20210020227 A KR 20210020227A
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seat
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autonomous driving
vehicle
airbag
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신진욱
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Abstract

The present invention relates to a system and a method for controlling an electric seat for an autonomous vehicle. The system for controlling an electric seat for an autonomous vehicle comprises: an autonomous driving data generation unit which generates autonomous driving data related to the driving of the autonomous vehicle; a fuselage control unit which controls the operation of the fuselage of the vehicle in accordance with the autonomous driving data; a sensor unit which is placed in the seat of the vehicle to detect the operation of the vehicle fuselage and the seat in accordance with the autonomous driving data; a seat operation data generation unit which generates first seat operation data based on the autonomous driving data, and generates second seat operation data by applying the sensing data of the sensor unit to the first seat operation data; and a control unit which controls the seat operation in accordance with the first seat operation data and the second seat operation data. The present invention is able to provide a comfortable ride.

Description

자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING ELECTTOELECT SEAT OF AUTONOMOUS VEHICLE} Electric seat control system and method for autonomous vehicles {SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING ELECTTOELECT SEAT OF AUTONOMOUS VEHICLE}

본 발명은 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행 데이터에 따라 관성력을 보정하여 시트 동작을 제어하고, 사고 발생 이전 또는 사고 발생과 동시에 에어백을 전개할 수 있는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an electric seat control system and method for autonomous vehicles, and more particularly, to control seat motion by correcting the inertia force according to autonomous driving data, and to deploy an airbag before or at the same time as the accident occurs. It relates to an electric seat control system and method for autonomous vehicles.

최근 기술의 발전에 따라, 운전자가 차량을 운전하지 않아도 스스로 움직이는 자율주행 교통수단이 개발되고 있다. 최근 개발되고 있는 자율주행 차량은 주변 사물을 인식할 수 있는 첨단 센서와 성능 높은 그래픽 처리 장치를 이용해서 차량에 마련된 각 장치 및 차량 주변의 상황을 감지하고, 감지 결과에 따라 차량에 마련된 각 장치의 구동을 제어하여 주행한다.With recent advances in technology, autonomous vehicles that move by themselves even if the driver does not drive a vehicle are being developed. Autonomous vehicles, which are being developed recently, use advanced sensors that can recognize surrounding objects and high-performance graphic processing devices to detect each device installed in the vehicle and the situation around the vehicle. Drive by controlling the drive.

상기 첨단 센서는 사람처럼 사물과 사물의 거리를 측정하고, 위험을 감지하여 사각지대없이 모든 지역을 볼 수 있도록 도와준다. 그리고 상기 그래픽 처리 장치는 여러 대의 카메라를 통해 자동차의 주변 환경을 파악하고, 그 이미지를 분석해서 자동차가 안전하게 주행할 수 있도록 도와준다. 예를 들어, 자율주행 차량에는 라이더(LiDAR) 장비, 음파 장비, 3D 카메라, 레이더 장비 등이 탑재될 수 있다.The state-of-the-art sensor measures the distance between an object and an object like a person, detects danger, and helps to see all areas without blind spots. In addition, the graphic processing device identifies the surrounding environment of the vehicle through several cameras, analyzes the image, and helps the vehicle to drive safely. For example, an autonomous vehicle may be equipped with LiDAR equipment, sound wave equipment, 3D cameras, radar equipment, and the like.

이와 같이 구성되는 자율주행 자동차는 운전자가 운전할 필요가 없어짐에 따라, 운전석을 포함한 전체 시트가 자유롭게 회전하고 틸팅 조작에 의해 등받이의 각도가 수평 상태까지 조절된다. In the autonomous vehicle configured as described above, as the driver does not need to drive, the entire seat including the driver's seat rotates freely, and the angle of the backrest is adjusted to a horizontal state by a tilting operation.

그러나, 자율주행 차량의 시트는 자율주행 차량의 주행 정보에 따라 즉각적으로 동작을 하지 않는 경우 차량 동체의 움직임과 시트의 움직임이 시간적인 차이가 생겨 관성력이 발생될 수 있으며, 이에 따라 운전자가 자율주행 차량의 운행 중 관성력에 의한 불편함을 느끼는 문제점이 있다. However, if the seat of the autonomous vehicle does not immediately move according to the driving information of the autonomous vehicle, there may be a temporal difference between the movement of the vehicle's body and the movement of the seat, resulting in an inertial force. There is a problem in that the vehicle feels uncomfortable due to inertia during operation.

또한, 자율주행 차량의 에어백의 경우에도 에어백의 전개가 충돌을 감지하는 센서에 의해 동작되고 있어, 에어백의 전개 시점이 사고발생 시점보다 늦으며, 이는 급격한 에어백의 전개를 필요로하기 때문에 승객보호 효율성을 감소시키고, 에어백의 전개에 의한 2차적인 충격이 운전자에게 가해질 수 있어 부상의 위험이 존재하는 문제점이 있다.In addition, even in the case of an airbag of an autonomous vehicle, the deployment of the airbag is operated by a sensor that detects a collision, so the deployment time of the airbag is later than the time of the accident, which requires rapid deployment of the airbag, so passenger protection efficiency In addition, there is a problem that there is a risk of injury because a secondary shock may be applied to the driver by the deployment of the airbag.

한국공개특허공보 제 10-2019-0091419호(2019.08.06)Korean Patent Application Publication No. 10-2019-0091419 (2019.08.06)

이에 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로, 본 발명의 목적은 자율주행 데이터에 따라 관성력을 보정하여 시트 동작을 제어하고, 사고 발생 이전 또는 사고 발생과 동시에 에어백을 전개할 수 있는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템을 제공하는 것이다.Accordingly, the technical problem of the present invention is conceived in this respect, and an object of the present invention is to control the seat motion by correcting the inertia force according to the autonomous driving data, and to deploy the airbag before or at the same time as the accident. It is to provide an electric seat control system for transportation.

또한, 본 발명의 다른 목적은 자율주행 데이터에 따라 관성력을 보정하여 시트 동작을 제어하고, 사고 발생 이전 또는 사고 발생과 동시에 에어백을 전개할 수 있는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide a method for controlling an electric seat for an autonomous vehicle capable of controlling the seat operation by correcting the inertia force according to the autonomous driving data and deploying an airbag before or at the same time as the accident. .

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템은 자율주행 교통수단의 주행에 관련된 자율주행 데이터를 생성하는 자율주행 데이터 생성부, 상기 자율주행 데이터에 따라 교통수단 동체의 동작을 제어하는 동체 제어부, 교통수단의 시트에 배치되며, 상기 자율주행 데이터에 따른 교통수단 동체 및 시트의 동작을 센싱하는 센서부, 상기 자율주행 데이터를 바탕으로 제1 시트 동작 데이터를 생성하고, 상기 센서부에서 센싱한 센싱 데이터를 상기 제1 시트 동작 데이터에 적용하여 제2 시트 동작 데이터를 생성하는 시트 동작 데이터 생성부 및 상기 제1 시트 동작 데이터 및 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 시트 동작을 제어하는 시트 제어부를 포함한다.An electric seat control system for an autonomous vehicle according to an embodiment for realizing the object of the present invention includes an autonomous driving data generating unit that generates autonomous driving data related to the driving of the autonomous driving vehicle, and the autonomous driving data Accordingly, a body control unit that controls the operation of the transportation means, a sensor unit disposed on a seat of the transportation means, and senses the movement of the transportation means body and seat according to the autonomous driving data, and a first seat operation based on the autonomous driving data A sheet motion data generator for generating data and applying sensing data sensed by the sensor unit to the first sheet motion data to generate second sheet motion data, and the first sheet motion data and the second sheet motion data It includes a sheet control unit for controlling the sheet operation according to.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 상기 시트 제어부가 시트의 동작을 제어하는 시점은 상기 자율주행 데이터에 따라 상기 동체 제어부가 교통수단 동체의 동작을 제어하는 시점과 동일하거나 더 빠를 수 있다.In one embodiment of the present invention, a time point at which the seat control unit controls the operation of the seat according to the second seat operation data is the same as a time point at which the body control unit controls the operation of the vehicle body according to the autonomous driving data. Or it could be faster.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 센서부는 시트의 하부에 배치되어 교통수단 동체의 동작을 센싱하는 제1 센서부 및 시트의 내부에 배치되어 시트의 동작을 센싱하는 제2 센서부를 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the sensor unit may include a first sensor unit disposed under the seat to sense the motion of the vehicle body and a second sensor unit disposed inside the seat to sense the operation of the seat. have.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템은 상기 교통수단의 시트에 내장되는 시트 에어백 및 상기 시트 에어백의 전개를 제어하는 에어백 제어부를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the electric seat control system for an autonomous vehicle may further include a seat airbag embedded in a seat of the transport means and an airbag controller for controlling deployment of the seat airbag.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 에어백 제어부는 상기 자율주행 데이터의 값이 정상인지를 판단하여 자율주행 데이터의 값이 비정상으로 판단되는 경우 상기 시트 에어백을 전개하거나, 상기 교통수단 동체의 동작으로부터 발생되는 데이터의 값이 특정값을 초과하는 경우 자율주행 데이터의 값의 정상여부 판단없이 즉시 상기 시트 에어백을 강제전개할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the airbag controller determines whether the value of the autonomous driving data is normal, and when the value of the autonomous driving data is determined to be abnormal, deploys the seat airbag, or from the operation of the vehicle of the transportation means. If the generated data value exceeds a specific value, the seat airbag can be forcibly deployed immediately without determining whether the value of the autonomous driving data is normal.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 자율주행 데이터 생성부는 교통수단의 주행 중 주변의 상황에 관한 사고 예측 데이터를 생성하며, 상기 사고 예측 데이터가 특정값을 초과하는 경우 자율주행 데이터의 값의 정상여부 판단없이 즉시 상기 시트 에어백을 강제전개할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the autonomous driving data generation unit generates accident prediction data about a surrounding situation while the vehicle is driving, and when the accident prediction data exceeds a specific value, the value of the autonomous driving data is normal. The seat airbag can be forcibly deployed immediately without determining whether or not.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 시트 동작 데이터 생성부는 상기 제2 시트 동작 데이터에 의해 동작하는 시트의 동작에 대해 상기 센서부에서 센싱한 데이터를 상기 제2 시트 동작 데이터에 적용하여 제3 시트 동작 데이터를 생성하며, 상기 시트 제어부는 상기 제3 시트 동작 데이터에 따라 시트 동작을 제어하고, 상기 제3 시트 동작 데이터에 따른 시트의 동작에 대해 상기 센서부에서 센싱한 데이터를 적용하여 새로운 시트 동작 데이터를 생성하고, 새로운 시트 동작 데이터에 따라 시트 동작을 제어하는 과정을 반복적으로 수행할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the sheet motion data generation unit applies data sensed by the sensor unit about the motion of the sheet operated by the second sheet motion data to the second sheet motion data to generate a third sheet. It generates motion data, and the sheet controller controls the seat motion according to the third seat motion data, and applies the data sensed by the sensor for the motion of the seat according to the third seat motion data to make a new seat motion. The process of generating data and controlling the sheet motion according to the new sheet motion data may be repeatedly performed.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법은 자율주행 데이터 생성부가 자율주행 교통수단의 주행에 관련된 자율주행 데이터를 생성하는 단계, 동체 제어부가 상기 자율주행 데이터에 따라 교통수단 동체의 동작을 제어하는 단계, 시트 동작 데이터 생성부가 상기 자율주행 데이터를 바탕으로 제1 시트 동작 데이터를 생성하는 단계, 시트 제어부가 상기 제1 시트 동작 데이터에 따라 교통수단 시트의 동작을 제어하는 단계, 센서부가 상기 교통수단 동체의 동작 및 상기 교통수단 시트의 동작을 센싱하는 단계, 상기 시트 동작 데이터 생성부가 상기 센서부에서 센싱한 센싱 데이터를 상기 제1 시트 동작 데이터에 적용하여 제2 시트 동작 데이터를 생성하는 단계 및 상기 시트 제어부가 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 교통수단 시트의 동작을 제어하는 단계를 포함한다.A method for controlling an electric seat for an autonomous vehicle according to an embodiment for realizing the object of the present invention includes the steps of generating, by an autonomous driving data generation unit, autonomous driving data related to the driving of the autonomous vehicle, and the body control unit Controlling the operation of the vehicle body according to the autonomous driving data, generating a first sheet movement data based on the autonomous driving data by a seat movement data generation unit, Controlling the operation of the seat, the sensor unit sensing the operation of the vehicle body and the operation of the transportation means, the seat motion data generating unit sensing data sensed by the sensor unit to the first seat operation data And generating second seat motion data by applying, and controlling, by the seat control unit, an operation of the transportation means seat according to the second seat motion data.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 상기 시트 제어부가 시트의 동작을 제어하는 시점은 상기 자율주행 데이터에 따라 상기 동체 제어부가 교통수단 동체의 동작을 제어하는 시점과 동일하거나 더 빠를 수 있다.In one embodiment of the present invention, a time point at which the seat control unit controls the operation of the seat according to the second seat operation data is the same as a time point at which the body control unit controls the operation of the vehicle body according to the autonomous driving data. Or it could be faster.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 교통수단 동체의 동작 및 상기 교통수단 시트의 동작을 센싱하는 단계는 시트의 하부에 배치되는 제1 센서부가 교통수단 동체의 동작을 센싱하는 단계 및 시트의 내부에 배치되는 제2 센서부가 시트의 동작을 센싱하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the sensing of the operation of the vehicle body and the operation of the vehicle seat includes a step of sensing the operation of the vehicle body by a first sensor unit disposed under the seat and the interior of the seat. A second sensor unit disposed in the sensor may include sensing the operation of the sheet.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법은 에어백 제어부가 교통수단 시트에 내장된 에어백의 전개를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the method for controlling the electric seat for autonomous vehicle may further include the step of controlling, by the airbag controller, the deployment of an airbag built into the vehicle seat.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 에어백 제어부가 교통수단 시트에 내장된 에어백의 전개를 제어하는 단계는 상기 자율주행 데이터의 값이 정상인지를 판단하는 단계 및 상기 자율주행 데이터의 값이 비정상으로 판단되는 경우 상기 시트 에어백을 전개하는 단계를 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the controlling of the deployment of the airbag built in the transportation means seat by the airbag controller includes determining whether the value of the autonomous driving data is normal, and the value of the autonomous driving data is abnormal. If determined, deploying the seat airbag may be included.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 에어백 제어부가 교통수단 시트에 내장된 에어백의 전개를 제어하는 단계는 상기 교통수단 동체의 동작으로부터 발생되는 데이터의 값이 특정값을 초과하는 경우 상기 자율주행 데이터의 값의 정상여부 판단없이 즉시 상기 시트 에어백을 강제전개하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the step of controlling the deployment of the airbag embedded in the vehicle seat by the airbag controller includes the autonomous driving data when the value of the data generated from the operation of the vehicle body exceeds a specific value. It may include the step of forcibly deploying the seat airbag immediately without determining whether the value of is normal.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 에어백 제어부가 교통수단 시트에 내장된 에어백의 전개를 제어하는 단계는 상기 자율주행 데이터 생성부는 교통수단의 주행 중 주변의 상황에 관한 사고 예측 데이터를 생성하든 단계 및 상기 사고 예측 데이터가 특정값을 초과하는 경우 상기 자율주행 데이터의 값의 정상여부 판단없이 즉시 상기 시트 에어백을 강제전개하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the step of controlling the deployment of the airbag embedded in the vehicle seat by the airbag control unit includes whether the autonomous driving data generation unit generates accident prediction data regarding the surrounding situation while the vehicle is driving. And immediately forcibly deploying the seat airbag without determining whether the value of the autonomous driving data is normal when the accident prediction data exceeds a specific value.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 시트 제어부가 상기 제1 시트 동작 데이터에 따라 교통수단 시트의 동작을 제어하는 단계, 상기 센서부가 상기 교통수단 동체의 동작 및 상기 교통수단 시트의 동작을 센싱하는 단계, 상기 시트 동작 데이터 생성부가 상기 센서부에서 센싱한 센싱 데이터를 상기 제1 시트 동작 데이터에 적용하여 제2 시트 동작 데이터를 생성하는 단계 및 상기 시트 제어부가 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 교통수단 시트의 동작을 제어하는 단계는 반복적으로 수행될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the seat control unit controlling the operation of the transportation means seat according to the first seat motion data, wherein the sensor unit senses the operation of the transportation means body and the operation of the transportation means seat. Step, wherein the sheet motion data generating unit applies the sensing data sensed by the sensor unit to the first sheet motion data to generate second sheet motion data, and the seat control unit transports according to the second sheet motion data The step of controlling the operation of the sheet may be performed repeatedly.

본 발명의 실시예들에 따르면, 자율주행 데이터를 바탕으로 시트의 동작을 제어하며, 동체의 동작과 시트의 동작의 차이로 인해 발생되는 관성력의 보정을 실시간 및 반복적으로 수행하므로 자율주행 교통수단에서 동체와 시트의 동작 시점 차이로 인한 관성력 발생을 최소화할 수 있어 편안한 승차감을 느낄 수 있다.According to embodiments of the present invention, the operation of the seat is controlled based on the autonomous driving data, and correction of the inertial force generated due to the difference between the motion of the fuselage and the motion of the seat is performed in real time and repetitively. It is possible to feel comfortable riding by minimizing the generation of inertial force due to the difference in operation time between the fuselage and the seat.

또한, 관성력의 보정을 실시간 및 반복적으로 수행하면서, 시트의 제어 시점을 동체의 제어 시점과 동일하거나 더 빠르게 할 수 있어 동체의 동작과 시트의 동작이 동시에 수행되므로 관성력 발생을 최소화 할 수 있어 편안한 승차감을 느낄 수 있다.In addition, while correcting the inertia force in real time and repetitively, the seat control point can be made the same as or faster than that of the fuselage, so the motion of the fuselage and the seat operation are performed at the same time, thus minimizing the occurrence of inertia force for a comfortable ride. I can feel it.

또한, 에어백 제어부는 충돌을 감지하는 센서에 의해 반응하는 것이 아니고 자율주행 데이터 또는 동체 동작 데이터에 의해 에어백 전개를 제어한다. 따라서, 충돌이 발생된 후 에어백을 전개하는 것이 아니고 사고 전에 미리 에어백 전개 명령을 전달하게 되므로 급격한 에어백의 전개를 하지 않아도 된다. 이에 따라, 승객보호의 효율성이 높아질 수 있으며 급격한 에어백 전개에 의한 2차 충격을 방지할 수 있다. In addition, the airbag control unit controls the deployment of the airbag based on autonomous driving data or body motion data rather than responding by a sensor that detects a collision. Therefore, it is not necessary to deploy the airbag after a collision, but to transmit the command to deploy the airbag before the accident. Accordingly, it is possible to increase the efficiency of passenger protection and prevent a secondary impact caused by rapid airbag deployment.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템을 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템의 센서부를 나타내는 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법의 에어백 전개 과정을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법의 에어백 전개 과정을 나타내는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법의 에어백 전개 과정을 나타내는 순서도이다.1 is a block diagram showing an electric seat control system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a sensor unit of an electric seat control system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of controlling an electric seat for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flow chart showing an airbag deployment process of a method for controlling an electric seat for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a flow chart showing an airbag deployment process of a method for controlling an electric seat for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a flow chart showing an airbag deployment process of a method for controlling an electric seat for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. The present invention will be described in detail in the text, since various modifications can be made and various forms can be obtained. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form of disclosure, it is to be understood as including all changes, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each drawing, similar reference numerals have been used for similar elements. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. These terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In the present application, terms such as "comprise" or "consist of" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, elements, parts, or a combination thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance the possibility of being added.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this application. Does not.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템을 나타내는 블럭도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템의 센서부를 나타내는 블럭도이다.1 is a block diagram showing an electric seat control system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention. 2 is a block diagram showing a sensor unit of an electric seat control system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템(10)은 자율주행 데이터 생성부(100), 동체 제어부(200), 센서부(300), 시트 동작 데이터 생성부(400), 시트 제어부(500) 및 에어백 제어부(600)를 포함할 수 있다. 1 and 2, the electric seat control system 10 for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes an autonomous driving data generation unit 100, a body control unit 200, and a sensor unit 300. , A seat motion data generation unit 400, a seat control unit 500, and an airbag control unit 600.

상기 자율주행 데이터 생성부(100)는 자율주행 교통수단의 주행에 관련된 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들어, 상기 자율주행 교통수단의 주행에 관련된 데이터는 목표 조향각, 토크 및 가감속 등을 포함할 수 있다. 자율주행 교통수단의 경우 상황 인지, 판단 및 제어의 순으로 동작할 수 있다. 상기 자율 주행 데이터 생성부(100)는 자율주행 교통수단이 운행 중 직선 또는 커브 등의 도로의 상태, 주변의 차량 및 보행자 등의 주변 상황, 조도 등의 환경을 인지하고 이에 따른 자율주행 데이터를 생성할 수 있다. The autonomous driving data generating unit 100 may generate data related to driving of an autonomous driving vehicle. For example, data related to the driving of the autonomous vehicle may include a target steering angle, torque, acceleration/deceleration, and the like. In the case of autonomous transportation, it can operate in the order of situational awareness, judgment, and control. The autonomous driving data generation unit 100 recognizes the condition of roads such as straight lines or curves while the autonomous driving means is driving, the surrounding conditions of nearby vehicles and pedestrians, and the environment such as illumination, and generates autonomous driving data accordingly. can do.

또한, 상기 자율주행 데이터 생성부(100)는 사고 예측 데이터를 생성할 수 있다. 사고 예측 데이터는 목표 조향각, 토크 및 가감속 등에 관련된 데이터가 아닌 교통수단의 주행 중 주변의 상황들 즉, 주변의 교통수단과 충돌 여부, 장애물 존재 여부 등과 같이 사고가 발생될 수 있는 상황에 대한 데이터일 수 있다. 상기 사고 예측 데이터는 에어백의 강제전개 방식에 이용될 수 있다.In addition, the autonomous driving data generation unit 100 may generate accident prediction data. Accident prediction data is not data related to the target steering angle, torque, acceleration, deceleration, etc., but data on situations in which an accident may occur, such as the presence of a collision with the surrounding transportation means and the presence of obstacles. Can be The accident prediction data may be used in a forced deployment method of the airbag.

상기 자율주행 데이터 생성부(100)에서 생성한 자율주행 데이터는 상기 동체 제어부(200)에 전달되며, 상기 동체 제어부(200)는 상기 자율주행 데이터 생성부(100)로부터 전달받은 자율주행 데이터에 따라 교통수단 동체의 동작을 제어할 수 있다.The autonomous driving data generated by the autonomous driving data generating unit 100 is transmitted to the moving body control unit 200, and the moving body controlling unit 200 is based on the autonomous driving data received from the autonomous driving data generating unit 100. You can control the operation of the vehicle's fuselage.

상기 센서부(300)는 교통수단의 시트에 배치되며, 상기 자율주행 데이터에 따른 교통수단의 동체 및 시트의 동작을 센싱할 수 있다. 상기 센서부(300)는 제1 센서부(310) 및 제2 센서부(320)를 포함할 수 있다.The sensor unit 300 is disposed on a seat of a means of transportation, and may sense the movement of the body and the seat of the means of transportation according to the autonomous driving data. The sensor unit 300 may include a first sensor unit 310 and a second sensor unit 320.

상기 제1 센서부(310)는 시트의 하부에 배치되어 교통수단 동체의 동작을 센싱할 수 있다. 상기 제1 센서부(310)는 상기 자율주행 데이터에 따라 실제로 구현된 조향각, 토크 및 가감속에 관련된 동작을 센싱할 수 있다.The first sensor unit 310 may be disposed under the seat to sense the motion of the vehicle body. The first sensor unit 310 may sense an operation related to a steering angle, torque, and acceleration/deceleration actually implemented according to the autonomous driving data.

상기 제2 센서부(320)는 시트의 내부에 배치되어 시트의 동작을 센싱할 수 있다. 상기 제2 센서부(320)는 시트의 내부에 배치되어 시트와 함께 움직이며, 시트의 동작을 센싱할 수 있다.The second sensor unit 320 may be disposed inside the sheet to sense the operation of the sheet. The second sensor unit 320 is disposed inside the sheet and moves together with the sheet, and may sense a motion of the sheet.

상기 시트 동작 데이터 생성부(400)는 상기 자율주행 데이터를 바탕으로 제1 시트 동작 데이터를 생성하고, 상기 센서부(300)에서 센싱한 센싱 데이터를 상기 제1 시트 동작 데이터에 적용하여 제2 시트 동작 데이터를 생성할 수 있다. The sheet motion data generation unit 400 generates first sheet motion data based on the autonomous driving data, and applies the sensing data sensed by the sensor unit 300 to the first sheet motion data to generate a second sheet. Motion data can be created.

즉, 상기 시트 동작 데이터 생성부(400)에서는 상기 제1 센서부(310)에서 동체의 동작을 센싱하고 상기 상기 제2 센서부(320)에서 시트의 동작을 센싱한 데이터를 이용하여, 동체의 동작과 시트의 동작 사이의 차이를 분석할 수 있다. That is, the seat motion data generation unit 400 senses the motion of the body by the first sensor unit 310 and uses the data sensed by the second sensor unit 320 to sense the motion of the body. You can analyze the difference between the motion and the motion of the seat.

여기서, 상기 제1 시트 동작 데이터는 최초에는 자율주행 데이터에 따라 교통수단의 동체의 움직임에 대응되는 시트의 동작에 관한 데이터일 수 있으며, 상기 제1 시트 동작 데이터에 따라 실제로 시트가 움직이는 상태에 관한 데이터를 상기 제2 센서부(320)에서 센싱하여 상기 제1 센서부(310)가 센싱한 교통수단의 동체의 동작에 관한 데이터와 비교할 수 있다. Here, the first seat motion data may initially be data related to the motion of the seat corresponding to the movement of the body of the transportation means according to the autonomous driving data, and the actual seat movement state according to the first seat motion data. The data may be sensed by the second sensor unit 320 and compared with data on the motion of the body of the vehicle sensed by the first sensor unit 310.

이때, 상기 제1 센서부(310)와 상기 제2 센서부(320)가 센싱한 데이터의 차이를 상기 시트 동작 데이터 생성부(400)가 분석하고, 목표값과 실제값의 차이를 비교처리하여 보정 데이터를 생성할 수 있다. 이 보정 데이터가 반영된 값이 상기 제2 시트 동작 데이터가 될 수 있다. At this time, the sheet motion data generation unit 400 analyzes the difference between the data sensed by the first sensor unit 310 and the second sensor unit 320, and compares and processes the difference between the target value and the actual value. Correction data can be generated. The value to which this correction data is reflected may be the second sheet motion data.

이후, 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 교통수단의 시트가 동작을 하며, 상기 제2 시트 동작 데이터에 따른 교통수단의 시트의 동작을 상기 제2 센서부(320)가 센싱하고, 이때의 교통수단의 동체의 동작을 상기 제1 센서부(310)가 센싱한다. 상기 제2 센서부(320)가 센싱한 상기 제2 시트 동작 데이터에 따른 교통수단의 시트의 동작과 상기 제1 센서부(310)가 센싱한 교통수단의 동체의 동작은 다시 차이가 생길 수 있으며, 상기 시트 동작 데이터 생성부(400)는 이 값들을 이용하여 새로운 보정 데이터를 생성할 수 있다. Thereafter, the seat of the transport means operates according to the second seat motion data, and the second sensor unit 320 senses the operation of the seat of the transport means according to the second seat motion data. The first sensor unit 310 senses the motion of the body of the body. The operation of the seat of the transportation means according to the second seat motion data sensed by the second sensor unit 320 and the motion of the body of the transportation means sensed by the first sensor unit 310 may be different again. , The sheet motion data generating unit 400 may generate new correction data using these values.

이러한 새로운 보정 데이터가 반영된 값은 제3 시트 동작 데이터가 될 수 있으며, 이 과정은 자율주행 교통수단의 운행 중 반복적으로 수행될 수 있다. 즉, 상기 시트 동작 데이터 생성부(400)는 시트 동작 데이터와 연계하여 목표값과 실제값의 차이가 보정된 새로운 시트 동작 데이터를 실시간으로 끊임없이 생성할 수 있다.The value to which this new correction data is reflected may be the third seat motion data, and this process may be repeatedly performed during the operation of the autonomous vehicle. That is, the sheet motion data generation unit 400 may continuously generate new sheet motion data in which a difference between a target value and an actual value is corrected in connection with the sheet motion data in real time.

상기 과정들은 실시간으로 수행되며, 이에 따라 자율주행 교통수단의 주행 중 끊임없이 보정된 시트 동작을 제어할 수 있어 자율주행 교통수단의 동체와 시트의 동작의 차이에서 발생될 수 있는 관성력을 제거할 수 있다. The above processes are performed in real time, and accordingly, the corrected seat motion can be continuously controlled while the autonomous vehicle is driving, so that inertial forces that may be generated from the difference between the motion of the body and the seat of the autonomous vehicle can be removed. .

상기 시트 제어부(500)는 상기 시트 동작 데이터 생성부(400)에서 생성한 시트 동작 데이터들에 따라 실시간으로 끊임없이 시트의 동작을 제어할 수 있다. The sheet control unit 500 may continuously control the operation of the sheet in real time according to the sheet operation data generated by the sheet operation data generation unit 400.

상기 제2 시트 동작 데이터의 생성은 실시간으로 이루어지므로, 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 시트 제어부(500)가 시트의 동작을 제어하는 시점은 상기 자율주행 데이터에 따라 상기 동체 제어부(200)가 교통수단 동체의 동작을 제어하는 시점과 동일하거나 더 빠를 수 있다.Since the generation of the second seat motion data is performed in real time, the time point at which the seat control unit 500 controls the operation of the seat according to the second seat motion data is determined by the moving body control unit 200 according to the autonomous driving data. It may be the same as or faster than the time point of controlling the operation of the means body.

자율주행 교통수단의 시트에는 시트 에어백이 내장된다. 상기 에어백 제어부(600)는 상기 시트 에어백의 전개를 제어할 수 있다. 상기 에어백 제어부(600)가 시트 에어백을 제어하는 방법에 대해서는 도 4 및 도 5를 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Seat airbags are built into the seats of autonomous vehicles. The airbag controller 600 may control deployment of the seat airbag. A method of controlling the seat airbag by the airbag controller 600 will be described in detail with reference to FIGS. 4 and 5.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법을 나타내는 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method of controlling an electric seat for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법은 자율주행 데이터 생성부가 자율주행 교통수단의 주행에 관련된 자율주행 데이터를 생성하는 단계(S100), 동체 제어부가 상기 자율주행 데이터에 따라 교통수단 동체의 동작을 제어하는 단계(S200), 시트 동작 데이터 생성부가 상기 자율주행 데이터를 바탕으로 제1 시트 동작 데이터를 생성하는 단계(S300), 시트 제어부가 상기 제1 시트 동작 데이터에 따라 교통수단 시트의 동작을 제어하는 단계(S400), 센서부가 상기 교통수단 동체의 동작 및 상기 교통수단 시트의 동작을 센싱하는 단계(S500), 상기 시트 동작 데이터 생성부가 상기 센서부에서 센싱한 센싱 데이터를 상기 제1 시트 동작 데이터에 적용하여 제2 시트 동작 데이터를 생성하는 단계(S600) 및 상기 시트 제어부가 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 교통수단 시트의 동작을 제어하는 단계(S700)를 포함할 수 있다. 3, in an embodiment of the present invention, in the method for controlling an electric seat for an autonomous vehicle, the autonomous driving data generating unit generates autonomous driving data related to the driving of the autonomous vehicle (S100), and the body controller Controlling the operation of the vehicle body according to the autonomous driving data (S200), the step of generating, by a seat movement data generation unit, first sheet movement data based on the autonomous driving data (S300), the seat control unit Controlling the operation of the transportation means seat according to the seat motion data (S400), the sensor unit sensing the operation of the vehicle body and the operation of the transportation means (S500), the seat operation data generation unit the sensor unit Generating second seat motion data by applying the sensing data sensed in the first seat motion data (S600), and controlling the operation of the transportation means seat by the seat controller according to the second seat motion data ( S700) may be included.

본 실시예에 따른 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법은 도 1 및 도 2의 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템과 실질적으로 동일하므로, 반복되는 설명은 생략하도록 한다.Since the control method of the electric seat for an autonomous vehicle according to the present embodiment is substantially the same as the electric seat control system for an autonomous vehicle of FIGS. 1 and 2, a repeated description will be omitted.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법의 에어백 전개 과정을 나타내는 순서도이다.4 is a flow chart showing an airbag deployment process of a method for controlling an electric seat for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법의 에어백 전개 과정은 자율주행 데이터를 입력받는 단계(S810), 자율주행 데이터의 값이 정상인지를 판단하는 단계(S820), 상기 자율주행 데이터의 값이 비정상으로 판단되는 경우 상기 시트 에어백을 전개하는 단계(S831) 및 상기 자율주행 데이터의 값이 정상으로 판단되는 경우 시트 동작을 제어하는 단계(S832)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, in the airbag deployment process of the method for controlling the electric seat for autonomous transportation according to an embodiment of the present invention, receiving autonomous driving data (S810), determining whether the autonomous driving data value is normal. (S820), if the value of the autonomous driving data is determined to be abnormal, deploying the seat airbag (S831), and when the value of the autonomous driving data is determined to be normal, controlling the seat operation (S832). can do.

상기 자율주행 데이터를 입력받는 단계(S810)에서는 자율주행 데이터생성부(100)에서 생성한 자율주행 데이터를 에어백 제어부(600)가 입력받을 수 있다. 이후, 자율주행 데이터의 값이 정상인지를 판단하는 단계(S820)에서 입력받은 자율주행 데이터의 값이 정상인지를 판단한다. 자율주행 데이터의 값이 정상인지 여부의 판단은 조향각, 토크 및 가감속의 수치 변화가 극심한 경우 사고 상황으로 보고 자율주행 데이터의 값을 비정상으로 판단한다. 즉, 자율주행 데이터의 값의 변화가 극심한 경우 비정상 데이터로 판단하고, 이 경우 시트 에어백을 전개한다(S831). 그러나, 자율주행 데이터의 값이 극심한 변화가 없는 경우 정상 데이터로 판단하고 시트 동작을 제어하게 된다(S832). 이 경우 자율주행 데이터의 정상여부를 모니터링하여 에어백 전개 여부를 결정하므로 자체전개 방식에 해당된다.In the step S810 of receiving the autonomous driving data, the airbag controller 600 may receive the autonomous driving data generated by the autonomous driving data generating unit 100. Thereafter, it is determined whether the value of the autonomous driving data received in the step of determining whether the value of the autonomous driving data is normal (S820) is normal. To determine whether the value of the autonomous driving data is normal, if the values of the steering angle, torque, and acceleration/deceleration are extreme, it is considered an accident situation and the value of the autonomous driving data is determined as abnormal. That is, when the value of the autonomous driving data is extremely variable, it is determined as abnormal data, and in this case, the seat airbag is deployed (S831). However, if there is no extreme change in the value of the autonomous driving data, it is determined as normal data and the seat operation is controlled (S832). In this case, it is a self-deployment method because it determines whether the airbag is deployed by monitoring whether the autonomous driving data is normal.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법의 에어백 전개 과정을 나타내는 순서도이다. 5 is a flow chart showing an airbag deployment process of a method for controlling an electric seat for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법의 에어백 전개 과정은 동체 동작 데이터를 입력받는 단계(S910), 동체 동작 데이터의 값이 특정값을 초과하는지 판단하는 단계(S920), 상기 동체 동작 데이터의 값이 특정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우 상기 시트 에어백을 전개하는 단계(S931) 및 상기 동체 동작 데이터의 값이 특정값을 초과하지 않는 것으로 판단되는 경우 시트 동작을 제어하는 단계(S932)를 포함할 수 있다.5, the airbag deployment process of the electric seat control method for autonomous vehicles according to an embodiment of the present invention is a step of receiving body motion data (S910), determining whether a value of the body motion data exceeds a specific value. In step S920, when it is determined that the value of the motion data of the fuselage exceeds a specific value, deploying the seat airbag (S931) and when it is determined that the value of the motion data of the fuselage does not exceed a specific value It may include a step (S932) of controlling the sheet operation.

이 경우에는 자율주행 데이터와 관계없이 동체의 동작에 관한 데이터에 따라 에어백 전개 여부를 판단하는 것으로서 강제전개 방식에 해당한다.In this case, regardless of the autonomous driving data, it is determined whether the airbag is deployed according to the data on the motion of the fuselage and corresponds to the forced deployment method.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법의 에어백 전개 과정을 나타내는 순서도이다.6 is a flow chart showing an airbag deployment process of a method for controlling an electric seat for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법의 에어백 전개 과정은 사고 예측 데이터를 입력받는 단계(S1010), 사고 예측 데이터의 값이 특정값을 초과하는지 판단하는 단계(S1020), 상기 사고 예측 데이터의 값이 특정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우 상기 시트 에어백을 전개하는 단계(S1031) 및 상기 사고 예측 데이터의 값이 특정값을 초과하지 않는 것으로 판단되는 경우 시트 동작을 제어하는 단계(S1032)를 포함할 수 있다. 6, the airbag deployment process of the electric seat control method for autonomous vehicles according to an embodiment of the present invention is a step of receiving accident prediction data (S1010), determining whether the value of the accident prediction data exceeds a specific value. Step (S1020), when it is determined that the value of the accident prediction data exceeds a specific value Step of deploying the seat airbag (S1031) and when it is determined that the value of the accident prediction data does not exceed a specific value It may include a step of controlling the sheet operation (S1032).

이 경우에는 자율주행 데이터와 관계없이 사고 예측에 관한 데이터에 따라 에어백 전개 여부를 판단하는 것으로서 강제전개 방식에 해당한다.In this case, regardless of the autonomous driving data, it is determined whether the airbag is deployed according to the data on the prediction of the accident, which corresponds to the forced deployment method.

상기 자체전개 방식과 상기 강제전개 방식은 공존할 수 있으며, 자체전개 방식에서 정상운행으로 판단하더라도, 강제전개 방식에서 동체의 동작에 관한 데이터값이 특정값을 초과하거나, 사고 예측 데이터의 값이 특정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우 즉시 에어백의 전개를 수행할 수 있다. 따라서, 자율주행 데이터의 값이 정상으로 판단되더라도 동체의 동작이 비정상적으로 동작하는 경우 자체전개 방식만으로는 에어백의 전개가 되지 않아 운전자의 보호가 미흡할 수 있으나, 강제전개 방식이 공존하여 자율주행 데이터가 정상으로 판단되나, 갑작스러운 사고로 동체의 동작이 비정상으로 판단되거나, 주변 상황이 사고에 임박한 것으로 판단되는 경우 즉시 에어백을 전개하여 운전자의 보호를 효과적으로 수행할 수 있다. The self-deployment method and the forced deployment method can coexist, and even if the self-deployment method determines that the operation is normal, the data value on the motion of the body in the forced deployment method exceeds a specific value, or the value of the accident prediction data is specified. If it is determined that the value is exceeded, the airbag can be deployed immediately. Therefore, even if the autonomous driving data value is determined to be normal, if the motion of the body operates abnormally, the self-deployment method alone may not deploy the airbag and thus the driver's protection may be insufficient. Although it is determined to be normal, when it is determined that the motion of the body is abnormal due to a sudden accident, or when it is determined that the surrounding situation is imminent, an airbag can be deployed immediately to effectively protect the driver.

이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 통상의 기술자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to embodiments, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the following claims. You will understand that there is.

100: 자율주행 데이터 생성부
200: 동체 제어부
300: 센서부
400: 시트 동작 데이터 생성부
500: 시트 제어부
600: 에어백 제어부100: autonomous driving data generation unit
200: body control unit
300: sensor unit
400: sheet motion data generation unit
500: sheet control unit
600: airbag control unit

Claims (15)

자율주행 교통수단의 주행에 관련된 자율주행 데이터를 생성하는 자율주행 데이터 생성부;
상기 자율주행 데이터에 따라 교통수단 동체의 동작을 제어하는 동체 제어부;
교통수단의 시트에 배치되며, 상기 자율주행 데이터에 따른 교통수단 동체 및 시트의 동작을 센싱하는 센서부;
상기 자율주행 데이터를 바탕으로 제1 시트 동작 데이터를 생성하고, 상기 센서부에서 센싱한 센싱 데이터를 상기 제1 시트 동작 데이터에 적용하여 제2 시트 동작 데이터를 생성하는 시트 동작 데이터 생성부; 및
상기 제1 시트 동작 데이터 및 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 시트 동작을 제어하는 시트 제어부를 포함하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템.
An autonomous driving data generating unit that generates autonomous driving data related to driving of an autonomous driving vehicle;
A body control unit for controlling an operation of a vehicle body according to the autonomous driving data;
A sensor unit disposed on a seat of a means of transportation and sensing a motion of a vehicle body and a seat according to the autonomous driving data;
A sheet motion data generation unit generating first sheet motion data based on the autonomous driving data, and generating second sheet motion data by applying sensing data sensed by the sensor unit to the first sheet motion data; And
An electric seat control system for an autonomous vehicle comprising a seat control unit for controlling a seat operation according to the first seat motion data and the second seat motion data.
 제1항에 있어서, 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 상기 시트 제어부가 시트의 동작을 제어하는 시점은 상기 자율주행 데이터에 따라 상기 동체 제어부가 교통수단 동체의 동작을 제어하는 시점과 동일하거나 더 빠른 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템.
The method of claim 1, wherein a time point at which the seat control unit controls the operation of the seat according to the second seat operation data is the same as or faster than a time point at which the body control unit controls the operation of the vehicle body according to the autonomous driving data. Electric seat control system for autonomous transportation.
 제1항에 있어서, 상기 센서부는,
시트의 하부에 배치되어 교통수단 동체의 동작을 센싱하는 제1 센서부; 및
시트의 내부에 배치되어 시트의 동작을 센싱하는 제2 센서부를 포함하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템.
The method of claim 1, wherein the sensor unit,
A first sensor unit disposed under the seat to sense an operation of the vehicle body; And
An electric seat control system for an autonomous vehicle including a second sensor unit disposed inside the seat to sense the motion of the seat.
 제3항에 있어서,
상기 교통수단의 시트에 내장되는 시트 에어백; 및
상기 시트 에어백의 전개를 제어하는 에어백 제어부를 더 포함하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템.
The method of claim 3,
A seat airbag built into the seat of the transportation means; And
Electric seat control system for autonomous vehicles further comprising an airbag control unit for controlling the deployment of the seat airbag.
 제4항에 있어서, 상기 에어백 제어부는,
상기 자율주행 데이터의 값이 정상인지를 판단하여 자율주행 데이터의 값이 비정상으로 판단되는 경우 상기 시트 에어백을 전개하거나,
상기 교통수단 동체의 동작으로부터 발생되는 데이터의 값이 특정값을 초과하는 경우 자율주행 데이터의 값의 정상여부 판단없이 즉시 상기 시트 에어백을 강제전개하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템.
The method of claim 4, wherein the airbag control unit,
When the autonomous driving data value is determined to be abnormal by determining whether the value of the autonomous driving data is normal, deploying the seat airbag, or
When the value of the data generated from the operation of the vehicle of the vehicle exceeds a specific value, the seat airbag is immediately forcibly deployed without determining whether the value of the autonomous driving data is normal.
 제4항에 있어서, 상기 자율주행 데이터 생성부는 교통수단의 주행 중 주변의 상황에 관한 사고 예측 데이터를 생성하며,
상기 사고 예측 데이터가 특정값을 초과하는 경우 자율주행 데이터의 값의 정상여부 판단없이 즉시 상기 시트 에어백을 강제전개하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템.
The method of claim 4, wherein the autonomous driving data generating unit generates accident prediction data about a situation around the vehicle while driving,
When the accident prediction data exceeds a specific value, an electric seat control system for an autonomous driving vehicle forcibly deploying the seat airbag immediately without determining whether the value of the autonomous driving data is normal.
 제1항에 있어서,
상기 시트 동작 데이터 생성부는 상기 제2 시트 동작 데이터에 의해 동작하는 시트의 동작에 대해 상기 센서부에서 센싱한 데이터를 상기 제2 시트 동작 데이터에 적용하여 제3 시트 동작 데이터를 생성하며,
상기 시트 제어부는 상기 제3 시트 동작 데이터에 따라 시트 동작을 제어하고,
상기 제3 시트 동작 데이터에 따른 시트의 동작에 대해 상기 센서부에서 센싱한 데이터를 적용하여 새로운 시트 동작 데이터를 생성하고, 새로운 시트 동작 데이터에 따라 시트 동작을 제어하는 과정을 반복적으로 수행하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 시스템.
The method of claim 1,
The sheet motion data generation unit generates third sheet motion data by applying data sensed by the sensor unit with respect to the motion of a sheet operated by the second sheet motion data to the second sheet motion data,
The sheet control unit controls a sheet operation according to the third sheet operation data,
Autonomous driving in which new seat motion data is generated by applying data sensed by the sensor unit with respect to the seat motion according to the third seat motion data, and the process of controlling the seat motion according to the new seat motion data is repeatedly performed. Electric seat control system for transportation.
 자율주행 데이터 생성부가 자율주행 교통수단의 주행에 관련된 자율주행 데이터를 생성하는 단계;
동체 제어부가 상기 자율주행 데이터에 따라 교통수단 동체의 동작을 제어하는 단계;
시트 동작 데이터 생성부가 상기 자율주행 데이터를 바탕으로 제1 시트 동작 데이터를 생성하는 단계;
시트 제어부가 상기 제1 시트 동작 데이터에 따라 교통수단 시트의 동작을 제어하는 단계;
센서부가 상기 교통수단 동체의 동작 및 상기 교통수단 시트의 동작을 센싱하는 단계;
상기 시트 동작 데이터 생성부가 상기 센서부에서 센싱한 센싱 데이터를 상기 제1 시트 동작 데이터에 적용하여 제2 시트 동작 데이터를 생성하는 단계; 및
상기 시트 제어부가 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 교통수단 시트의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법.
Generating, by the autonomous driving data generation unit, autonomous driving data related to driving of the autonomous driving vehicle;
Controlling, by a moving body control unit, an operation of a moving vehicle body according to the autonomous driving data;
Generating, by a seat motion data generator, first seat motion data based on the autonomous driving data;
Controlling, by a seat controller, an operation of the transportation means seat according to the first seat operation data;
Sensing, by a sensor unit, an operation of the vehicle body and an operation of the vehicle seat;
Generating second sheet motion data by applying the sensing data sensed by the sensor unit by the sheet motion data generator to the first sheet motion data; And
And controlling, by the seat control unit, the operation of the vehicle seat according to the second seat operation data.
 제8항에 있어서,
상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 상기 시트 제어부가 시트의 동작을 제어하는 시점은 상기 자율주행 데이터에 따라 상기 동체 제어부가 교통수단 동체의 동작을 제어하는 시점과 동일하거나 더 빠른 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법.
The method of claim 8,
The time point at which the seat control unit controls the operation of the seat according to the second seat operation data is the same as or faster than the time point at which the body control unit controls the operation of the transport vehicle body according to the autonomous driving data. Sheet control method.
 제8항에 있어서,
상기 교통수단 동체의 동작 및 상기 교통수단 시트의 동작을 센싱하는 단계는,
시트의 하부에 배치되는 제1 센서부가 교통수단 동체의 동작을 센싱하는 단계; 및
시트의 내부에 배치되는 제2 센서부가 시트의 동작을 센싱하는 단계를 포함하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법.
The method of claim 8,
The step of sensing the operation of the transport means body and the operation of the transport means seat,
Sensing an operation of the vehicle body by a first sensor unit disposed under the seat; And
A method of controlling an electric seat for an autonomous vehicle comprising the step of sensing a motion of the seat by a second sensor unit disposed inside the seat.
 제10항에 있어서,
에어백 제어부가 교통수단 시트에 내장된 에어백의 전개를 제어하는 단계를 더 포함하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법.
The method of claim 10,
An electric seat control method for an autonomous vehicle further comprising the step of controlling, by the airbag controller, the deployment of an airbag built in the vehicle seat.
 제11항에 있어서,
상기 에어백 제어부가 교통수단 시트에 내장된 에어백의 전개를 제어하는 단계는,
상기 자율주행 데이터의 값이 정상인지를 판단하는 단계; 및
상기 자율주행 데이터의 값이 비정상으로 판단되는 경우 상기 시트 에어백을 전개하는 단계를 포함하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법.
The method of claim 11,
The step of controlling, by the airbag control unit, the deployment of the airbag built in the vehicle seat,
Determining whether the value of the autonomous driving data is normal; And
And deploying the seat airbag when the value of the autonomous driving data is determined to be abnormal.
 제11항에 있어서,
상기 에어백 제어부가 교통수단 시트에 내장된 에어백의 전개를 제어하는 단계는,
상기 교통수단 동체의 동작으로부터 발생되는 데이터의 값이 특정값을 초과하는 경우 상기 자율주행 데이터의 값의 정상여부 판단없이 즉시 상기 시트 에어백을 강제전개하는 단계를 포함하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법.
The method of claim 11,
The step of controlling, by the airbag control unit, the deployment of the airbag built in the vehicle seat,
When the value of the data generated from the operation of the vehicle body exceeds a specific value, the electric seat control for an autonomous driving vehicle comprising the step of forcibly deploying the seat airbag immediately without determining whether the value of the autonomous driving data is normal Way.
 제11항에 있어서,
상기 에어백 제어부가 교통수단 시트에 내장된 에어백의 전개를 제어하는 단계는,
상기 자율주행 데이터 생성부는 교통수단의 주행 중 주변의 상황에 관한 사고 예측 데이터를 생성하든 단계; 및
상기 사고 예측 데이터가 특정값을 초과하는 경우 상기 자율주행 데이터의 값의 정상여부 판단없이 즉시 상기 시트 에어백을 강제전개하는 단계를 포함하는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법.
The method of claim 11,
The step of controlling, by the airbag control unit, the deployment of the airbag built in the vehicle seat,
The autonomous driving data generating unit is a step of generating accident prediction data related to surrounding conditions while the vehicle is driving; And
And forcibly deploying the seat airbag immediately without determining whether the value of the autonomous driving data is normal when the accident prediction data exceeds a specific value.
 제8항에 있어서,
상기 시트 제어부가 상기 제1 시트 동작 데이터에 따라 교통수단 시트의 동작을 제어하는 단계;
상기 센서부가 상기 교통수단 동체의 동작 및 상기 교통수단 시트의 동작을 센싱하는 단계;
상기 시트 동작 데이터 생성부가 상기 센서부에서 센싱한 센싱 데이터를 상기 제1 시트 동작 데이터에 적용하여 제2 시트 동작 데이터를 생성하는 단계; 및
상기 시트 제어부가 상기 제2 시트 동작 데이터에 따라 교통수단 시트의 동작을 제어하는 단계는 반복적으로 수행되는 자율주행 교통수단용 전동시트 제어 방법.The method of claim 8,
Controlling, by the seat control unit, an operation of the transportation means seat according to the first seat operation data;
Sensing, by the sensor unit, an operation of the vehicle body and an operation of the vehicle seat;
Generating second sheet motion data by applying the sensing data sensed by the sensor unit by the sheet motion data generator to the first sheet motion data; And
The step of controlling, by the seat control unit, the operation of the vehicle seat according to the second seat operation data is repeatedly performed.
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