KR20200138389A - Device for controlling boring attachments with angle measuring device - Google Patents
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Abstract
제어 장치(8)는 캐리어 기계(3)의 지지 아암(5)에 장착되는 드릴링 부속물(7)을 원격으로 제어하도록 구성되고, 제어 장치(8)는 제어 케이싱(9) 및 각도 측정 장치(15)를 포함하고, 각도 측정 장치는, 회전 축선(A)을 중심으로 회전 가능하도록 제어 케이싱(9)에 움직일 수 있게 장착되는 회전 부재(16)를 포함하고, 회전 부재(16)에는 보기 장치(18)가 구비되어 있고, 각도 측정 장치(15)는, 회전 부재(16)의 기준 각위치와 보기 장치(18)가 작업자에 의해 선택된 보기점(21)을 향하는 회전 부재(16)의 선택된 각위치 사이의 미리 결정된 각도(α)를 측정하도록 구성된다.The control device 8 is configured to remotely control the drilling attachment 7 mounted on the support arm 5 of the carrier machine 3, the control device 8 being a control casing 9 and an angle measuring device 15 ), and the angle measuring device includes a rotation member 16 movably mounted on the control casing 9 so as to be rotatable about the rotation axis A, and the rotation member 16 includes a viewing device ( 18) is provided, and the angle measuring device 15 includes the reference angle position of the rotating member 16 and the selected angle of the rotating member 16 toward the viewing point 21 selected by the operator. It is configured to measure a predetermined angle α between the positions.
Description
본 발명은 드릴링 부속물을 원격으로 제어하도록 구성된 제어 장치에 관한 것으로, 이 제어 장치는 석탄면에 대한 캐리어 기계의 지지 아암의 배향을 측정할 수 있는 각도 측정 장치를 구비한다.The present invention relates to a control device configured to remotely control a drilling accessory, the control device comprising an angle measuring device capable of measuring the orientation of a support arm of a carrier machine with respect to the coal face.
채석장을 개발하는 동안에, 드릴링 단계와 채굴 단계를 수행하는 것이 알려져 있다. 이들 드릴링 및 채굴 단계는 특히 발파 계획에 따라 암석에 드릴 구멍을 뚫고, 암석이 재료 블럭으로 분할되도록 그 드릴 구멍에 배치되는 폭발물을 사용하여 폭발 발파를 수행하게 된다.During the development of the quarry, it is known to carry out the drilling and mining steps. These drilling and mining steps in particular lead to blast blasting by drilling holes in the rock according to the blasting plan and using explosives placed in the drill holes so that the rock is divided into blocks of material.
개발의 전체적인 질은 본질적으로 드릴 구멍의 위치에 달려 있다. 드릴 구멍의 메쉬의 선택은 개발의 기술 및 땅의 특성에 의해 주어지며, 실현의 질은 드릴링 재료 및 그의 사용(그리고 특히 드릴링 부속물의 위치)에 달려 있다.The overall quality of development essentially depends on the location of the drilled holes. The choice of the mesh of the drill hole is given by the technology of development and the nature of the ground, and the quality of the realization depends on the drilling material and its use (and in particular the location of the drilling accessories).
특히, 발파에 의해 생기는 에너지가 정확히 분산되고 예상 효과를 주도록, 뚫린 구멍은 가능한 한 직선형이어야 한다. 발파 동안에 재료 배출을 용이하게 하기 위해 드릴 구멍은 일반적으로 수직에 대해 약간 경사진다. 각 드릴 구멍은 그의 직경, 깊이 및 경사로 특성화된다. 얻어지는 직경과 깊이는 배출될 암석의 양 및 사용되는 폭발물의 파편화 능력에 의해 주어진다. 각 드릴 구멍의 경사는 채석장의 개발 제약 조건에 의해 주어진다. 따라서, 작업자는 원하는 발파 계획을 준수하도록 그의 캐리어 기계를 조종해야 하고 또한 그 캐리어 기계에 구비되어 있는 드릴링 부속물을 정확히 위치시켜야 한다.In particular, the drilled hole should be as straight as possible so that the energy generated by the blasting is accurately dispersed and gives the expected effect. The drill hole is generally slightly inclined with respect to the vertical to facilitate material discharge during blasting. Each drill hole is characterized by its diameter, depth and slope. The resulting diameter and depth are given by the amount of rock to be released and the ability to fragment the explosives used. The slope of each drill hole is given by the development constraints of the quarry. Accordingly, the operator must manipulate his carrier machine to comply with the desired blasting plan and also have to accurately position the drilling accessories provided on the carrier machine.
이러한 일을 용이하게 하기 위해, 통상적으로, 드릴링 부속물의 경사 각도(x, y)를 나타낼 수 있는 경사 각도 표시기를 사용한다. 경사 각도(x, y)는 일반적으로 드릴링 부속물에 배치되는 경사계로 측정되고, 이 경사계는, 캐리어 기계의 지지 아암의 연장면에 수직인 제 1 수직면 및 지지 아암의 연장면에 평행한 제 2 수직면에서 수직에 대한 드릴링 부속물의 경사 각도를 측정할 수 있다. 캐리어 기계의 지지 아암이 석탄면에 수직이 아닐 때, 경사계로 측정되는 경사 각도(x, y)는 석탄면에 대한 드릴링 부속물의 겉보기 경사 각도(x', y')에 일치하지 않는다. 석탄면에 대한 드릴링 부속물의 겉보기 경사 각도(x', y')를 결정하기 위해서는, 지지 아암의 연장면과 석탄면에 대한 수직 사이의 각도(α)를 아는 것이 필요하다. 그래서 삼각법 보정이 다음과 같이 이용될 수 있다:To facilitate this, typically a tilt angle indicator is used which can indicate the tilt angle (x, y) of the drilling appendage. The angle of inclination (x, y) is usually measured with an inclinometer placed on the drilling attachment, which is a first vertical plane perpendicular to the extended plane of the support arm of the carrier machine and a second vertical plane parallel to the extended plane of the support arm. You can measure the angle of inclination of the drilling attachment relative to the vertical. When the support arm of the carrier machine is not perpendicular to the coal plane, the inclination angle (x, y) measured by the inclinometer does not correspond to the apparent inclination angle (x', y') of the drilling accessory to the coal plane. In order to determine the apparent angle of inclination (x', y') of the drilling appendage with respect to the coal surface, it is necessary to know the angle α between the extension surface of the support arm and the normal to the coal surface. So trigonometric correction can be used as follows:
각도(α)의 측정은 전통적으로 캐리어 기계의 작업자 운전실에 설치되는 각도 측정 장치로 행해진다. 이 각도 측정 장치는 일반적으로 캐리어 기계의 구조물에 용접되거나 볼트 체결되며, 이는 항상 힘의 조절에 따르는 것은 아니다. 사실, 캐리어 기계의 승인은, 운전실의 구조물이 수정될 때 문의될 수 있다.The measurement of the angle α is traditionally done with an angle measuring device installed in the operator cab of a carrier machine. These angle measuring devices are usually welded or bolted to the structure of the carrier machine, which is not always dependent on the adjustment of the force. In fact, approval of the carrier machine can be inquired when the structure of the cab is modified.
또한, 공간이 제한되어 있기 때문에 운전실의 수정 및 특히 요소의 추가는 어려울 수 있고, 운전실과 드릴링 부속물을 연결하는 단일의 전달 및 파워 케이블을 위한 통로가 반드시 있는 것은 아니다.In addition, due to limited space, modification of the cab and in particular the addition of elements can be difficult, and there is not necessarily a passage for a single transmission and power cable connecting the cab to the drilling accessory.
추가로, 각도(α)를 측정하기 위해, 캐리어 기계의 운전실에 있는 작업자는 보기점과 측정 장치에 의해 형성되는 축선이 석탄면에 수직이 되도록 멀리 떨어져서 보기점을 보게 된다. 하지만, 심지어 작업자가 측정 장치를 사용하지 않을 때에도, 그 측정 장치가 작업자의 시야에 있으면 측정 장치의 위치는 문제가 될 수 있다.In addition, to measure the angle α, the operator in the cab of the carrier machine looks at the viewing point at a distance such that the viewing point and the axis formed by the measuring device are perpendicular to the coal plane. However, even when the operator is not using the measuring device, the location of the measuring device can be a problem if the measuring device is in the operator's field of view.
본 발명은 이들 단점 모두 또는 그의 일부를 해결하기 위한 것이다.The present invention aims to overcome all or some of these disadvantages.
그러므로, 본 발명의 기술적 과제는, 작업자의 시야를 변경하지 않고 또한 캐리어 기계의 운전실에 쉽게 이식가능하면서 그 캐리어 기계의 구조를 변경하거나 약화시키지 않는, 캐리어 기계를 위한 각도 측정 장치를 제공하는 것이다.Therefore, the technical object of the present invention is to provide an angle measuring device for a carrier machine that does not change the field of view of an operator and is easily implantable in the cab of the carrier machine and does not change or weaken the structure of the carrier machine.
이를 위해, 본 발명은, 휴대 가능하고 캐리어 기계의 지지 아암에 장착되는 드릴링 부속물을 원격으로 제어하도록 구성되는 제어 장치에 관한 것으로, 이 제어 장치는 제어 케이싱 및 각도 측정 장치를 포함하고, 각도 측정 장치는, 회전 축선을 중심으로 회전 가능하도록 제어 케이싱에 움직일 수 있게 장착되는 회전 부재를 포함하고, 회전 부재에는 보기 장치가 구비되어 있고, 각도 측정 장치는, 회전 부재의 기준 각위치와 보기 장치가 작업자에 의해 선택된 보기점을 향하는 회전 부재의 선택된 각위치 사이의 미리 결정된 각도를 측정하도록 구성E된다.To this end, the present invention relates to a control device which is portable and configured to remotely control a drilling accessory mounted on a support arm of a carrier machine, the control device comprising a control casing and an angle measuring device, and an angle measuring device Includes a rotating member movably mounted on the control casing so as to be rotatable about the rotation axis, the rotating member is provided with a viewing device, and the angle measuring device includes a reference angular position of the rotating member and the viewing device It is configured to measure a predetermined angle between the selected angular position of the rotating member toward the viewing point selected by E.
제어 장치의 이러한 구성으로, 캐리어 기계의 운전실에 있는 작업자가 드릴링 부속물의 위치를 변경하고자 할 때, 보기 장치에 의해 나타내지는 보기 방향이 석탄면에 실질적으로 수직이도록 선택된 보기점을 향해 보기 장치를 배향시킴으로써, 캐리어 기계의 지지 아암의 연장면과 석탄면에 대한 수직 사이의 각도를 쉽게 결정할 수 있다.With this configuration of the control unit, when an operator in the cab of the carrier machine wants to change the position of the drilling attachment, orient the bogie device towards the selected bogie point so that the bogie direction indicated by the bogie is substantially perpendicular to the coal plane. By doing so, it is possible to easily determine the angle between the extension plane of the support arm of the carrier machine and the perpendicular to the coal plane.
따라서, 본 발명에 따른 제어 장치는, 캐리어 기계의 운전실의 수정을 필요로 함이 없이 또한 작업자의 시야를 방해함이 없이, 드릴링 부속물의 제어 기능과 요구되는 미리 결정된 각도의 측정 기능을 조합할 수 있다. 특히, 본 발명에 따른 각도 측정 장치는 캐리어 기계의 승인을 문의할 가능성이 적다.Therefore, the control device according to the present invention can combine the control function of the drilling accessory and the measurement function of the predetermined angle required without requiring modification of the cab of the carrier machine and without obstructing the operator's view. have. In particular, the angle measuring device according to the invention is less likely to ask for approval of the carrier machine.
제어 장치는 단독으로 또는 조합되어 고려될 때 이하의 특징 중의 하나 이상을 더 가질 수 있다.The control device may further have one or more of the following features when considered alone or in combination.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 각도 측정 장치는 제어 케이싱의 상측면에 배치된다.According to one embodiment of the present invention, the angle measuring device is disposed on the upper side of the control casing.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 각도 측정 장치는, 회전 부재가 기준 각위치에 있을 때, 상기 보기 장치가 제어 케이싱의 상측면의 전방 가장자리에 실질적으로 수직인 기준 방향을 가리키도록 구성되어 있다.According to one embodiment of the present invention, the angle measuring device is configured such that when the rotating member is in the reference angular position, the viewing device points in a reference direction substantially perpendicular to the front edge of the upper side surface of the control casing. .
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 각도 측정 장치는, 회전 부재가 기준 각위치에 있을 때, 상기 보기 장치가 제어 케이싱의 전방면에 실질적으로 수직인 기준 방향을 가리키도록 구성되어 있다.According to one embodiment of the present invention, the angle measuring device is configured such that when the rotating member is in the reference angular position, the viewing device points in a reference direction substantially perpendicular to the front surface of the control casing.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 회전 부재의 회전 축선은 제어 케이싱의 상측면에 실질적으로 수직이다.According to one embodiment of the present invention, the axis of rotation of the rotating member is substantially perpendicular to the upper surface of the control casing.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 각도 측정 장치는, 제어 케이싱이 수평 지지부에 위치될 때 상기 회전 부재의 회전 축선이 실질적으로 수직이 되도록 구성되어 있다.According to one embodiment of the present invention, the angle measuring device is configured such that the rotation axis of the rotating member is substantially vertical when the control casing is positioned on the horizontal support.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 보기 장치는 보기 방향을 규정하도록 구성된다.According to an embodiment of the present invention, the viewing device is configured to define a viewing direction.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 보기 장치는 회전 부재에 제공되는 보기 마커를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, the viewing device includes a viewing marker provided on the rotating member.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 보기 마커는 회전 부재에 제공되는 보기 마킹 및/또는 회전 부재에 형성되는 돌기부로 형성된다.According to an embodiment of the present invention, the bogie marker is formed of bogie marking provided on the rotating member and/or a protrusion formed on the rotating member.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 돌기부는 회전 부재의 회전 축선에 대해 실질적으로 반경 방향으로 연장되어 있다.According to one embodiment of the present invention, the protrusion extends substantially radially with respect to the axis of rotation of the rotating member.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 제어 케이싱의 전방면은 실질적으로 평평하다.According to one embodiment of the present invention, the front surface of the control casing is substantially flat.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 제어 케이싱의 전방면은 제어 케이싱의 상측면에 대해 예각을 형성한다.According to one embodiment of the present invention, the front surface of the control casing forms an acute angle with respect to the upper surface of the control casing.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 제어 케이싱의 전방면은 지지 아암의 연장면에 실질적으로 수직하게 위치된다.According to one embodiment of the present invention, the front surface of the control casing is positioned substantially perpendicular to the extended surface of the support arm.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 보기점은, 회전 부재가 선택된 각위치에 있을 때, 보기 장치에 의해 나타내지는 보기 방향이 석탄면에 실질적으로 수직이도록 선택된다.According to one embodiment of the present invention, the viewing point is selected such that when the rotating member is in the selected angular position, the viewing direction indicated by the viewing device is substantially perpendicular to the coal plane.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 각도 측정 장치에 의해 측정되는 미리 결정된 각도는 지지 아암의 연장면과 석탄면에 실질적으로 수직인 방향 사이의 각도에 대응한다.According to one embodiment of the present invention, the predetermined angle measured by the angle measuring device corresponds to the angle between the extension surface of the support arm and a direction substantially perpendicular to the coal surface.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 제어 장치는, 제어 케이싱에 배치되는 디스플레이 스크린과 같은 디스플레이 장치를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, a control device includes a display device such as a display screen disposed in a control casing.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 제어 장치는 드릴링 부속물을 무선으로 제어하도록 구성되어 있다.According to one embodiment of the present invention, the control device is configured to wirelessly control the drilling attachment.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 제어 장치는 캐리어 기계의 지지 아암에 장착되는 드릴링 마스트를 원격으로 제어하도록 구성된다.According to an embodiment of the present invention, the control device is configured to remotely control a drilling mast mounted on a support arm of a carrier machine.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 제어 케이싱은 드릴링 부속물을 제어하기 위한 제어 패널을 포함한다. 유리하게, 제어 패널은 적어도 하나의 제어 버튼 및/또는 적어도 하나의 레버 또는 제어 핸들을 포함한다According to one embodiment of the invention, the control casing comprises a control panel for controlling the drilling attachment. Advantageously, the control panel comprises at least one control button and/or at least one lever or control handle.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 회전 부재는 제어 패널에 통합된다.According to one embodiment of the invention, the rotating member is integrated into the control panel.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 각도 측정 장치는, 제어 장치에 통합되고 제어 장치의 기준과 회전 요소 사이의 각도를 측정할 수 있는 전위차계, 회전 사이트(sight) 또는 다른 회전 요소이다.According to one embodiment of the present invention, the angle measuring device is a potentiometer, a rotating sight or other rotating element that is integrated into the control device and capable of measuring the angle between the reference of the control device and the rotating element.
본 발명은 또한 드릴링 장치에 관한 것으로, 이 드릴링 장치는 캐리어 기계, 캐리어 기계의 지지 아암에 장착되는 드릴링 부속물, 및 본 발명에 따른 제어 장치를 포함한다.The invention also relates to a drilling device, which drilling device comprises a carrier machine, a drilling accessory mounted on a support arm of the carrier machine, and a control device according to the invention.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 제어 장치는 지지 아암의 연장면과 석탄면에 실질적으로 수직인 방향 사이의 각도를 결정하도록 구성된다.According to an embodiment of the present invention, the control device is configured to determine an angle between the extension surface of the support arm and a direction substantially perpendicular to the coal surface.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 캐리어 기계는 작업자 운전실을 구비한다.According to one embodiment of the present invention, the carrier machine is provided with an operator cab.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 캐리어 기계는 무한 궤도를 구비한다.According to one embodiment of the present invention, the carrier machine has a caterpillar track.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 캐리어 기계는 굴착기형이다.According to one embodiment of the invention, the carrier machine is of an excavator type.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 드릴링 장치는 측정 시스템을 포함하며, 이 측정 시스템은 수직 방향에 대한 드릴링 부속물의 제 1 경사 각도 및 수직 방향에 대한 드릴링 부속물의 제 2 경사 각도를 측정하도록 구성되며, 상기 제 1 경사 각도는 지지 아암의 연장면에 평행한 제 1 수직면에서 상기 수직 방향과 드릴링 부속물의 연장 방향 사이에서 측정되고, 상기 제 2 경사 각도는 지지 아암의 연장면에 수직인 제 2 수직면에서 상기 수직 방향과 드릴링 부속물의 연장 방향 사이에서 측정된다.According to an embodiment of the present invention, the drilling apparatus comprises a measuring system, the measuring system configured to measure a first angle of inclination of the drilling accessory with respect to the vertical direction and a second angle of inclination of the drilling accessory with respect to the vertical direction, , The first inclination angle is measured between the vertical direction and the extension direction of the drilling accessory in a first vertical plane parallel to the extension surface of the support arm, and the second inclination angle is a second vertical plane perpendicular to the extension surface of the support arm Is measured between the vertical direction and the extension direction of the drilling accessory.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 측정 시스템은 예컨대 드릴링 부속물에 배치되는 적어도 하나의 경사계를 포함한다.According to an embodiment of the invention, the measuring system comprises at least one inclinometer, for example arranged on the drilling accessory.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 드릴링 장치는 처리 유닛을 포함하고, 이 처리 유닛은, 상기 측정 시스템에 의해 측정된 제 1 경사 각도와 제 2 경사 각도 및 상기 각도 측정 장치에 의해 측정된 미리 결정된 각도로부터 상기 드릴링 부속물의 제 1 보정 경사 각도 및 제 2 보정 경사 각도를 결정하도록 구성되어 있다.According to an embodiment of the present invention, the drilling apparatus comprises a processing unit, the processing unit comprising: a first inclination angle and a second inclination angle measured by the measuring system and a predetermined predetermined angle measured by the angle measuring device. And determine a first corrected tilt angle and a second corrected tilt angle of the drilling appendage from the angle.
본 발명의 일 실시 형태에 따르면, 디스플레이 장치는 처리 유닛에 의해 결정된 보정 경사 각도를 표시하도록 구성된다. 따라서, 작업자는 석탄면에 대한 드릴링 부속물의 보정 경사 각도를 직접 제어 장치에서 시각화할 수 있고, 그 제어 장치는 이 기능을 수행하기 위해 어떤 추가적인 요소도 없이 캐리어 기계의 운전실에 설치되어야 한다.According to one embodiment of the present invention, the display device is configured to display the corrected tilt angle determined by the processing unit. Thus, the operator can directly visualize the corrected inclination angle of the drilling accessory against the coal surface in the control unit, which must be installed in the cab of the carrier machine without any additional elements to perform this function.
본 발명은 또한 캐리어 기계의 지지 아암에 장착되는 드릴링 부속물을 위치시키기 위한 방법에 관한 것으로, 이 위치 방법은,The invention also relates to a method for positioning a drilling attachment mounted on a support arm of a carrier machine, the positioning method comprising:
- 본 발명에 따른 제어 장치를 공급하는 단계,-Supplying a control device according to the invention,
- 상기 제어 장치를 캐리어 기계의 작업자 운전실에 위치시키는 단계,-Positioning the control device in the operator cab of the carrier machine,
- 보기 장치가 이 보기 장치에 의해 나타내지는 보기 방향이 석탄면에 실질적으로 수직이도록 선택된 보기점을 향하도록 회전 부재를 각변위시키는 단계, 및-Angular displacement of the rotating member such that the viewing device faces a selected viewing point such that the viewing direction represented by the viewing device is substantially perpendicular to the coal plane, and
- 회전 부재의 기준 각위치와 회전 부재의 선택된 각위치 사이의 미리 결정된 각도를 측정하는 단계를 포함한다.-Measuring a predetermined angle between the reference angular position of the rotating member and the selected angular position of the rotating member.
위치 방법의 실행 모드에 따르면, 그 방법은 캐리어 기계의 지지 아암의 연장면과 석탄면에 실질적으로 수직인 방향 사이의 각도를 결정하는 단계를 더 포함한다.According to the mode of execution of the location method, the method further comprises determining an angle between the extension surface of the support arm of the carrier machine and a direction substantially perpendicular to the coal surface.
위치 방법의 실행 모드에 따르면, 그 방법은 수직 방향에 대한 드릴링 부속물의 제 1 경사 각도 및 제 2 경사 각도를 측정하는 단계를 포함하고, 제 1 경사 각도는 지지 아암의 연장면에 평행한 제 1 수직면에서 수직 방향과 드릴링 부속물의 연장 방향 사이에서 측정되고, 제 2 경사 각도는 지지 아암의 연장면에 수직인 제 2 수직면에서 수직 방향과 드릴링 부속물의 연장 방향 사이에서 측정된다.According to the execution mode of the positioning method, the method comprises the step of measuring a first angle of inclination and a second angle of inclination of the drilling appendage with respect to the vertical direction, wherein the first angle of inclination is a first parallel to the extension surface of the support arm. It is measured between the vertical direction in the vertical plane and the extension direction of the drilling accessory, and the second tilt angle is measured between the vertical direction in the second vertical plane perpendicular to the extension plane of the support arm and the extension direction of the drilling accessory.
위치 방법의 실행 모드에 따르면, 그 방법은 측정된 제 1 및 제 2 경사 각도와 미리 결정된 측정 각도로부터 드릴링 부속물의 제 1 보정 경사 각도 및 제 2 보정 경사 각도를 결정하는 단계를 더 포함한다.According to the execution mode of the location method, the method further comprises determining a first corrected tilt angle and a second corrected tilt angle of the drilling accessory from the measured first and second tilt angles and the predetermined measurement angle.
위치 방법의 실행 모드에 따르면, 그 방법은 제 1 및 제 2 보정 경사 각도를 제어 장치의 디스플레이 장치에 표시하는 단계를 더 포함한다.According to the execution mode of the positioning method, the method further comprises displaying the first and second corrected tilt angles on the display device of the control device.
위치 방법의 실행 모드에 따르면, 그 방법은 제 1 및 제 2 보정 경사 각도를 고려하여 드릴링 부속물을 위치시키는 단계를 포함한다. According to the mode of execution of the positioning method, the method includes positioning the drilling appendage taking into account the first and second corrected tilt angles.
위치 방법의 실행 모드에 따르면, 제어 장치를 캐리어 기계의 작업자 운전실에 위치시키는 단계는 제어 장치를 실질적으로 수평인 지지부에 위치시키는 것을 포함한다.According to the execution mode of the positioning method, positioning the control device in the operator cab of the carrier machine includes positioning the control device on a substantially horizontal support.
어쨌든, 본 발명은, 이 제어 시스템의 일 실시 형태를 비한정적인 예로 나타내는 첨부된 도면을 참조하여 이하의 설명을 사용해 더 잘 이해될 것이다.In any case, the present invention will be better understood using the following description with reference to the accompanying drawings, which illustrate one embodiment of this control system as a non-limiting example.
도 1은 본 발명에 따른 드릴링 장치의 개략적인 상면도로, 석탄면에 대해 수직이 아닌 배향에 따른 드릴링 장치의 지지 아암을 나타낸다.
도 2는 본 발명에 따른 제어 장치의 개략도이다.
도 3 및 4는 도 1의 드릴링 장치의 개략적인 측면도 및 정면도로, 석탄면에 수직인 배향에 따른 드릴링 장치의 지지 아암 및 제 1 경사 각도와 제 2 경사 각도에 따라 경사져 있는 드릴링 부속물을 각각 나타낸다.
도 5 및 6은 석탄면에 대해 2개의 상이한 작업 위치에 있는 본 발명에 따른 드릴링 장치의 개략적인 상면도이다.
도 7 및 8은 도 5 및 6에 나타나 있는 2개의 작업 위치에 있는 본 발명에 따른 드릴링 장치의 개략적인 정면도로, 수직에 대해 2개의 상이한 배향에 따른 드릴링 부속물을 나타낸다.
도 9 및 10은 도 5 및 6에 나타나 있는 2개의 작업 위치에 있는 본 발명에 따른 드릴링 장치의 개략적인 측면도로, 수직에 대해 2개의 상이한 배향에 따른 드릴링 부속물을 나타낸다.1 is a schematic top view of a drilling device according to the invention, showing the support arm of the drilling device according to an orientation that is not perpendicular to the coal plane.
2 is a schematic diagram of a control device according to the invention.
3 and 4 are schematic side and front views of the drilling apparatus of FIG. 1, respectively, showing a support arm of the drilling apparatus according to an orientation perpendicular to the coal plane, and a drilling accessory inclined according to a first and a second angle of inclination. .
Figures 5 and 6 are schematic top views of the drilling apparatus according to the invention in two different working positions with respect to the coal side.
Figures 7 and 8 are schematic front views of the drilling apparatus according to the invention in two working positions shown in Figures 5 and 6, showing the drilling appendages according to two different orientations with respect to the vertical.
9 and 10 are schematic side views of the drilling apparatus according to the invention in the two working positions shown in FIGS. 5 and 6, showing the drilling appendages according to two different orientations with respect to the vertical.
도 1 내지 10은 캐리어 기계(3)를 포함하는 굴착기형 드릴링 장치(2)를 나타내고, 이 장치는 작업자 운전실(4)과 지지 아암(5)을 구비한다. 캐리어 기계(3)는 예컨대 궤도(6)를 포함할 수 있다.1 to 10 show an excavator-
드릴링 장치(2)는 캐리어 기계(3)의 지지 아암(5)에 장착되는 드릴링 부속물(7), 및 유리하게 휴대 가능한 제어 장치(8)를 더 포함하고, 이 제어 장치는 예컨대 무선으로 드릴링 부속물(7)을 원격으로 제어하도록 구성되어 있다. 드릴링 부속물(7)은 유리하게는 연장 방향(De)을 따라 연장되어 있는 드릴링 마스트이다.The
특히 도 2에 나타나 있는 바와 같이, 제어 장치(8)는 작업자 운전실(4)에 위치되는 제어 케이싱(9)을 포함한다. 이 제어 케이싱(9)은 실질적으로 평평한 전방면(11)을 포함하고, 이 전방면은 지지 아암(5)의 배향에 실질적으로 수직하게, 즉, 지지 아암(5)의 연장면(Pe)에 실질적으로 수직하게 위치된다. 본 발명의 일 변형예에 따르면, 전방면(11)은 돔형일 수 있고, 또는 상이한 경사를 갖는 복수의 부분으로 형성될 수 있다.As shown in particular in FIG. 2, the
제어 케이싱(9)은 상측면(12)을 더 포함하고, 이 상측면에는, 디스플레이 스크린과 같은 디스플레이 장치(13) 및 드릴링 부속물(7)을 제어하는 역할을 하는 제어 패널(14)이 구비되어 있다. 제어 패널(14)은 예컨대 적어도 하나의 제어 버튼 및/또는 적어도 하나의 제어 레버(제어 조이스틱이라고도 함)를 포함할 수 있다.The
제어 장치(8)는 각도 측정 장치(15)를 더 포함하고, 이 각도 측정 장치는 제어 케이싱(9)의 상측면(12)에 배치되는 회전 부재(16)를 포함한다. 회전 부재(16)는 예컨대 제어 패널(14)에 또는 그 외부에 위치될 수 있다. 회전 부재(16)는 제어 케이싱(9)의 상측면(12)에 수직인 회전 축선(A)(제어 케이싱(9)이 수평 지지부에 위치되면 실질적으로 수직임)을 중심으로 제어 케이싱(9)에 대해 회전할 수 있도록 움직일 수 있게 장착된다.The
회전 부재(16)에는 보기 방향(Dv)을 나타내기 위한 보기 장치(18)가 구비되어 있다. 유리하게, 보기 장치(18)는 회전 부재(16)에 제공되어 있는 보기 마크를 포함하고, 이 보기 마크는 예컨대 회전 부재(16)에 제공되는 보기 마커(예컨대, 화살표, 선, 그림 및/또는 회전 부재(16)에 형성되는 돌기부)로 형성될 수 있다.The rotating
특히, 각도 측정 장치(15)는, 회전 부재(16)가 기준 각위치에 있을 때, 보기 장치(18)가 전방면(11) 및/또는 상측면(12)의 전방 가장자리(19)에 실질적으로 수직인 기준 방향(Dr)을 가리키도록 구성된다.In particular, the
또한, 각도 측정 장치(15)는, 회전 부재(16)의 기준 각위치와 보기 장치(18)가 작업자에 의해 선택된 보기점(21)을 향하는 회전 부재(16)의 선택된 각위치 사이의 미리 결정된 각도(α)를 측정하도록 구성된다.In addition, the
유리하게, 보기점(21)은, 회전 부재(16)가 선택된 각위치에 있을 때, 보기 장치(18)에 의해 표시되는 보기 방향(Dv)이 석탄면(22)에 실질적으로 수직이도록 선택된다. 따라서, 각도 측정 장치(15)에 의해 측정되는 미리 결정된 각도(α)는 특히 지지 아암(5)의 연장면(Pe)과 석탄면(22)에 수직인 방향 사이의 각도에 대응한다.Advantageously, the
드릴링 장치(2)는 측정 시스템(23)을 더 포함하며, 이 측정 시스템은 수직 방향(V)에 대한 드릴링 부속물(7)의 제 1 경사 각도(x) 및 수직 방향(V)에 대한 드릴링 부속물(7)의 제 2 경사 각도(y)를 측정하도록 구성되며, 제 1 경사 각도(x) 는 지지 아암(5)의 연장면(Pe)에 평행한 제 1 수직면에서 수직 방향(V)과 드릴링 부속물(7)의 연장 방향(De) 사이에서 측정되고, 제 2 경사 각도(y)는 지지 아암(5)의 연장면(Pe)에 수직인 제 2 수직면에서 수직 방향(V)과 드릴링 부속물(7)의 연장 방향(De) 사이에서 측정된다. 특히 측정 시스템(23)은 예컨대 드릴링 부속물에 배치되는 적어도 하나의 경사계를 포함할 수 있다.The
드릴링 장치(2)는 처리 유닛(24)을 또한 포함하고, 이 처리 유닛은, 측정 시스템(23)에 의해 측정된 제 1 경사 각도(x)와 제 2 경사 각도(y) 및 각도 측정 장치(15)에 의해 측정된 미리 결정된 각도(α)로부터 드릴링 부속물(7)의 제 1 보정 경사 각도(x') 및 제 2 보정 경사 각도(y')를 결정하도록 구성된다. 처리 유닛(24)은 예컨대 제어 장치(8) 또는 캐리어 기계(3)의 작업자 운전실(4)에 배치될 수 있다. 처리 유닛(24)은 또한 드릴링 부속물(7) 또는 캐리어 기계(3)에 배치될 수 있다.The
도 5에 나타나 있는 바와 같이, 지지 아암(5)의 연장면(Pe)이 석탄면(22)에 수직이면, 미리 결정된 각도(α)는 영이고, 제 1 보정 경사 각도(x') 및 제 2 보정 경사 각도(y')는 각각 제 1 경사 각도(x) 및 제 2 경사 각도(y)와 같다. 반대로, 미리 결정된 각도(α)가 영이 아니면, 제 1 보정 경사 각도(x') 및 제 2 보정 경사 각도(y')는 각각 제 1 경사 각도(x) 및 제 2 경사 각도(y)와 다르다.As shown in Fig. 5, when the extension surface Pe of the
유리하게, 디스플레이 장치(13)는 처리 유닛(24)에 의해 결정된 보정 경사 각도(x', y')를 나타내도록 구성되어 있다. 따라서, 작업자는 석탄면(22)에 대한 드릴링 부속물(7)의 보정 경사 각도(x', y')를 직접 제어 장치(8)에서 시각화할 수 있고, 그 제어 장치는 이 기능을 수행하기 위해 어떤 추가적인 요소도 없이 캐리어 기계(3)의 작업자 운전실(4)에 설치되어야 한다.Advantageously, the
이제, 본 발명에 따른 드릴링 장치를 사용하여 석탄면을 드릴링하기 위한 방법을 설명한다. 이러한 드릴링 방법은 다음과 같은 단계를 포함한다:Now, a method for drilling coal wool using the drilling device according to the present invention will be described. This drilling method includes the following steps:
- 캐리어 기계의 작업자 운전실(4)에 있는 작업자에 의해, 제어 케이싱(9)의 상측면이 실질적으로 수평이 되도록 제어 장치(8)를 수평 지지부 또는 작업자의 무릎 위에 위치시키는 단계,-By an operator in the
- 보기 장치(18)가 이 보기 장치(18)에 의해 나타내지는 보기 방향(Dv)이 석탄면(22)에 실질적으로 수직이도록 선택된 보기점(21)을 향하도록 회전 부재를 각변위시키는 단계,-Angular displacement of the rotating member such that the
- 각도 측정 장치로, 미리 결정된 각도(α)의 값을 측정하는 단계,-Measuring a value of a predetermined angle α with an angle measuring device,
- 캐리어 기계(3)의 지지 아암(5)의 연장면(Pe)과 석탄면(22)에 실질적으로 수직인 방향 사이의 각도를 결정하는 단계,-Determining the angle between the extension surface Pe of the
- 측정 시스템(23)으로 제 1 경사 각도(x)와 제 2 경사 각도(y)를 결정하는 단계,-Determining a first tilt angle (x) and a second tilt angle (y) with the measuring
- 처리 유닛(24)으로 제 1 보정 경사 각도(x')와 제 2 보정 경사 각도(y')를 결정하는 단계,-Determining a first corrected inclination angle (x') and a second corrected inclination angle (y') with the
- 제 1 보정 경사 각도(x')와 제 2 보정 경사 각도(y')를 디스플레이 장치에 표시하는 단계,-Displaying the first corrected tilt angle (x') and the second corrected tilt angle (y') on a display device,
- 디스플레이 장치에 표시되어 있는 제 1 보정 경사 각도(x')와 제 2 보정 경사 각도(y')를 고려하여 작업자에 의해 드릴링 부속물(7)을 위치시키는 단계,-Positioning the
- 드릴링 부속물을 사용하여 드릴 구멍을 뚫는 단계, 및-Drilling a drill hole using a drilling accessory, and
- 미리 결정된 발파 계획에 따라 복수의 드릴 구멍이 뚫리도록 앞의 단계들을 반복하는 단계.-Repeating the preceding steps to drill a plurality of drill holes according to a predetermined blasting plan.
물론, 본 발명은 위에서 예로서 설명된 이 제어 장치의 그 유일한 실시 형태에 한정되지 않고, 반대로, 본 발명은 모든 변형예를 포함한다.Of course, the present invention is not limited to its only embodiment of this control device described by way of example above, and on the contrary, the present invention includes all modifications.
Claims (12)
상기 각도 측정 장치(15)는 상기 제어 케이싱(9)의 상측면(12)에 배치되는, 제어 장치(8).The method of claim 1,
The control device (8), wherein the angle measuring device (15) is arranged on the upper side (12) of the control casing (9).
상기 각도 측정 장치(15)는, 회전 부재(16)가 기준 각위치에 있을 때, 상기 보기 장치(18)가 제어 케이싱(9)의 상측면(12)의 전방 가장자리(19)에 실질적으로 수직인 기준 방향(Dr)을 가리키도록 구성되어 있는, 제어 장치(8).The method of claim 2,
The angle measuring device 15, when the rotating member 16 is in the reference angular position, the viewing device 18 is substantially perpendicular to the front edge 19 of the upper side 12 of the control casing 9 The control device 8 configured to point to the phosphorus reference direction Dr.
상기 각도 측정 장치(15)는, 제어 케이싱(9)이 수평 지지부에 위치될 때 상기 회전 부재(16)의 회전 축선(A)이 실질적으로 수직이 되도록 구성되어 있는, 제어 장치(8). The method according to any one of claims 1 to 3,
The angle measuring device (15) is configured such that the rotation axis (A) of the rotating member (16) becomes substantially vertical when the control casing (9) is positioned on a horizontal support.
상기 보기 장치(18)는 상기 회전 부재(16)에 제공되는 보기 마크를 포함하는, 제어 장치(8).The method according to any one of claims 1 to 4,
The control device (8), wherein the viewing device (18) comprises a viewing mark provided on the rotating member (16).
상기 보기점(21)은, 상기 회전 부재(16)가 선택된 각위치에 있을 때, 보기 장치(18)에 의해 나타내지는 보기 방향(Dv)이 석탄면(22)에 실질적으로 수직이도록 선택되는, 제어 장치(8).The method according to any one of claims 1 to 5,
The viewing point 21 is selected such that the viewing direction Dv represented by the viewing device 18 is substantially perpendicular to the coal surface 22 when the rotating member 16 is in a selected angular position, Control device (8).
상기 제어 케이싱(9)에 배치되는 디스플레이 장치(13)를 포함하는 제어 장치(8).The method according to any one of claims 1 to 6,
A control device (8) comprising a display device (13) arranged in the control casing (9).
상기 드릴링 부속물(7)을 무선으로 제어하도록 구성되어 있는 제어 장치(8).The method according to any one of claims 1 to 7,
A control device (8) configured to wirelessly control the drilling attachment (7).
상기 드릴링 장치는 측정 시스템(23)을 포함하며, 이 측정 시스템은 수직 방향(V)에 대한 드릴링 부속물(7)의 제 1 경사 각도(x) 및 수직 방향(V)에 대한 드릴링 부속물(7)의 제 2 경사 각도(y)를 측정하도록 구성되며, 상기 제 1 경사 각도(x)는 지지 아암(5)의 연장면(Pe)에 평행한 제 1 수직면에서 상기 수직 방향과 드릴링 부속물(7)의 연장 방향(De) 사이에서 측정되고, 상기 제 2 경사 각도(y)는 지지 아암(5)의 연장면(Pe)에 수직인 제 2 수직면에서 상기 수직 방향과 드릴링 부속물(7)의 연장 방향(De) 사이에서 측정되는, 드릴링 장치(2).The method of claim 9,
The drilling device comprises a measuring system (23), which measuring system comprises a first inclination angle (x) of the drilling accessory (7) in the vertical direction (V) and the drilling accessory (7) in the vertical direction (V). Is configured to measure a second inclination angle y of, wherein the first inclination angle x is the vertical direction and the drilling appendage 7 in a first vertical plane parallel to the extension surface Pe of the support arm 5 Is measured between the extension direction (De) of, and the second inclination angle (y) is the vertical direction and the extension direction of the drilling accessory (7) in a second vertical plane perpendicular to the extension surface (Pe) of the support arm (5) Drilling device (2), measured between (De).
상기 드릴링 장치는 처리 유닛(24)을 포함하고, 이 처리 유닛은, 상기 측정 시스템(23)에 의해 측정된 제 1 경사 각도(x)와 제 2 경사 각도(y) 및 상기 각도 측정 장치(15)에 의해 측정된 미리 결정된 각도(α)로부터 상기 드릴링 부속물(7)의 제 1 보정 경사 각도(x') 및 제 2 보정 경사 각도(y')를 결정하도록 구성되어 있는, 드릴링 장치(2).The method of claim 10,
The drilling device comprises a processing unit (24), which processing unit comprises: a first inclination angle (x) and a second inclination angle (y) measured by the measuring system (23) and the angle measuring device (15). Drilling device (2), configured to determine a first corrected inclination angle (x') and a second corrected inclination angle (y') of the drilling accessory 7 from a predetermined angle α measured by) .
- 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 제어 장치를 공급하는 단계,
- 상기 제어 장치(8)를 캐리어 기계(3)의 작업자 운전실(4)에 위치시키는 단계,
- 보기 장치(18)가 이 보기 장치에 의해 나타내지는 보기 방향(Dv)이 석탄면에 실질적으로 수직이도록 선택된 보기점(21)을 향하도록 상기 회전 부재를 각변위시키는 단계, 및
- 상기 회전 부재(16)의 기준 각위치와 회전 부재(16)의 선택된 각위치 사이의 미리 결정된 각도(α)를 측정하는 단계를 포함하는, 드릴링 부속물을 위치시키기 위한 방법.As a method for locating the drilling attachment 7 mounted on the support arm 5 of the carrier machine 3,
-Supplying a control device according to any one of claims 1 to 8,
-Positioning the control device (8) in the operator cab (4) of the carrier machine (3),
-Angular displacement of the rotating member such that the viewing device 18 faces a selected viewing point 21 such that the viewing direction Dv represented by the viewing device is substantially perpendicular to the coal plane, and
-Measuring a predetermined angle α between the reference angular position of the rotating member (16) and the selected angular position of the rotating member (16).
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