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KR20200050612A - 차량용 레이더의 영점 조절 장치 및 그 방법 - Google Patents

차량용 레이더의 영점 조절 장치 및 그 방법 Download PDF

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KR20200050612A
KR20200050612A KR1020180133405A KR20180133405A KR20200050612A KR 20200050612 A KR20200050612 A KR 20200050612A KR 1020180133405 A KR1020180133405 A KR 1020180133405A KR 20180133405 A KR20180133405 A KR 20180133405A KR 20200050612 A KR20200050612 A KR 20200050612A
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KR
South Korea
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angle
radar
horizontal
vertical
vehicle
Prior art date
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KR1020180133405A
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English (en)
Inventor
이종혁
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Publication date
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Abstract

본 발명은 차량용 레이더의 영점 조절 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 제1 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)와 제2 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)에 기초하여 차량용 레이더의 수평각도의 틀어짐과 수직각도의 틀어짐 및 회전각도의 틀어짐을 보정함으로써, 차량용 레이더의 영점을 정확도 높게 조절할 수 있는 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 차량용 레이더의 영점 조절 장치에 있어서, 레이더의 각도를 조절하는 구동부; 및 상기 레이더를 통해 상기 레이더와 제1 기준 리플렉터가 이루는 제1 각도와 상기 레이더와 제2 기준 리플렉터가 이루는 제2 각도를 획득하며, 상기 제1 각도를 제1 기준각도에 일치시키고 상기 제2 각도를 제2 기준각도에 일치시키도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량용 레이더의 영점 조절 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR ZEROING OF RADAR ON VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량용 레이더의 영점 조절 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량용 레이더는 선행차량과의 거리를 감지하여 일정 거리 이내로 선행차량이 접근하면 신호를 보내거나, 주차중 범퍼의 전방으로 물체가 일정 거리 이내로 접근하면 신호를 보냄으로써 운전자의 주의를 환기시켜 추돌사고를 예방할 수 있도록 한다.
이러한 차량용 레이더는 정확한 전방 주시를 위해 영점조절(zeroing) 과정이 반드시 선행되어야 한다.
종래의 차량용 레이더의 영점조절 기술은 차량용 레이더의 수직 위치와 수평 위치를 조절할 수 있을 뿐, 차량용 레이더의 수평각도와 수직각도를 조절할 수 없는 문제점이 있다.
즉, 종래의 레이더의 영점조절 기술은 하나의 리플렉터(반사체)를 이용하여 영점조절 과정을 수행하기 때문에 차량용 레이더의 틀어짐(수평 틀어짐, 수직 틀어짐, 회전 틀어짐)을 검출할 수 없어 차량용 레이더의 영점조절을 정확히 수행할 수 없는 문제점이 있다.
대한민국공개특허 제2015-0101570호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 제1 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)와 제2 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)에 기초하여 차량용 레이더의 수평각도의 틀어짐과 수직각도의 틀어짐 및 회전각도의 틀어짐을 보정함으로써, 차량용 레이더의 영점을 정확도 높게 조절할 수 있는 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 차량용 레이더의 영점 조절 장치에 있어서, 레이더의 각도를 조절하는 구동부; 및 상기 레이더를 통해 상기 레이더와 제1 기준 리플렉터가 이루는 제1 각도와 상기 레이더와 제2 기준 리플렉터가 이루는 제2 각도를 획득하며, 상기 제1 각도를 제1 기준각도에 일치시키고 상기 제2 각도를 제2 기준각도에 일치시키도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.
이러한 본 발명의 장치는 상기 레이더와 제1 기준 리플렉터가 이루는 제1 기준각도와, 상기 레이더와 제2 기준 리플렉터가 이루는 제2 기준각도를 저장하는 저장부를 더 포함할 수도 있다.
여기서, 상기 제어부는 상기 레이더의 수평각도, 수직각도, 회전각도 중 적어도 하나 이상을 조절하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다. 이때, 상기 구동부는 상기 수평각도를 조절하기 위한 제1 구동부, 상기 수직각도를 조절하기 위한 제2 구동부, 상기 회전각도를 조절하기 위한 제3 구동부 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 기준각도는 제1 수평기준각도와 제1 수직기준각도 및 회전기준각도를 포함하고, 상기 제2 기준각도는 제2 수평기준각도와 제2 수직기준각도 및 상기 회전기준각도를 포함할 수 있다.
따라서, 상기 제어부는 상기 제1 각도가 제1 수평각도이고 상기 제2 각도가 제2 수평각도인 경우, 상기 제1 수평각도를 상기 제1 수평기준각도와 일치시키고, 상기 제2 수평각도를 상기 제2 수평기준각도와 일치시켜 레이더의 영점을 조절할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 제1 각도가 제1 수직각도이고 상기 제2 각도가 제2 수직각도인 경우, 상기 제1 수직각도를 상기 제1 수직기준각도와 일치시키고, 상기 제2 수직각도를 상기 제2 수직기준각도와 일치시켜 레이더의 영점을 조절할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 제1 각도와 상기 제2 각도가 회전각도인 경우, 상기 회전각도를 상기 회전기준각도와 일치시켜 레이더의 영점을 조절할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 차량용 레이더의 영점 조절 방법에 있어서, 레이더를 통해 상기 레이더와 제1 기준 리플렉터가 이루는 제1 각도를 획득하는 단계; 상기 레이더를 통해 상기 레이더와 제2 기준 리플렉터가 이루는 제2 각도를 획득하는 단계; 및 상기 제1 각도를 제1 기준각도에 일치시키고 상기 제2 각도를 제2 기준각도에 일치시키는 단계를 포함한다.
이러한 본 발명의 방법은 상기 레이더와 제1 기준 리플렉터가 이루는 제1 기준각도와, 상기 레이더와 제2 기준 리플렉터가 이루는 제2 기준각도를 저장하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
여기서, 상기 일치시키는 단계는 상기 레이더의 수평각도, 수직각도, 회전각도 중 적어도 하나 이상을 일치시킬 수 있다.
또한, 상기 제1 기준각도는 제1 수평기준각도와 제1 수직기준각도 및 회전기준각도를 포함하고, 상기 제2 기준각도는 제2 수평기준각도와 제2 수직기준각도 및 상기 회전기준각도를 포함할 수 있다.
따라서, 상기 일치시키는 단계는 상기 제1 각도가 제1 수평각도이고 상기 제2 각도가 제2 수평각도인 경우, 상기 제1 수평각도를 상기 제1 수평기준각도와 일치시키고, 상기 제2 수평각도를 상기 제2 수평기준각도와 일치시켜 레이더의 영점을 조절할 수 있다.
또한, 상기 일치시키는 단계는 상기 제1 각도가 제1 수직각도이고 상기 제2 각도가 제2 수직각도인 경우, 상기 제1 수직각도를 상기 제1 수직기준각도와 일치시키고, 상기 제2 수직각도를 상기 제2 수직기준각도와 일치시켜 레이더의 영점을 조절할 수 있다.
또한, 상기 일치시키는 단계는 상기 제1 각도와 상기 제2 각도가 회전각도인 경우, 상기 회전각도를 상기 회전기준각도와 일치시켜 레이더의 영점을 조절할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 영점 조절 장치 및 그 방법은, 제1 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)와 제2 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)에 기초하여 차량용 레이더의 수평각도의 틀어짐과 수직각도의 틀어짐 및 회전각도의 틀어짐을 보정함으로써, 차량용 레이더의 영점을 정확도 높게 조절할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 영점 조절 장치에 대한 구성도,
도 2 는 본 발명에 이용되는 레이더의 구성에 대한 일예시도,
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 수평각도를 설명하기 위한 도면,
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 수직각도를 설명하기 위한 도면,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 회전각도를 설명하기 위한 도면,
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 영점 조절 방법에 대한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 영점 조절 장치에 대한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 영점 조절 장치(100)는, 저장부(10), 레이더(20), 구동부(30), 및 제어부(40)를 포함할 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 영점 조절 장치(100)를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구비될 수 있으며, 아울러 발명을 실시하는 방식에 따라 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 레이더(20)와 제1 기준 리플렉터(210)가 이루는 기준각도와 레이더(20)와 제2 기준 리플렉터(220)가 이루는 기준각도를 저장한다. 여기서, 레이더(20)와 제1 기준 리플렉터(210)가 이루는 기준각도는 레이더(20)에서 출력되어 제1 기준 리플렉터(210)에 의해 반사된 레이저빔의 입사각일 수 있고, 레이더(20)와 제2 기준 리플렉터(220)가 이루는 기준각도는 레이더(20)에서 출력되어 제2 기준 리플렉터(220)에 의해 반사된 레이저빔의 입사각일 수 있다. 이때, 기준각도는 수평기준각도(
Figure pat00001
,
Figure pat00002
)와 수직기준각도(
Figure pat00003
,
Figure pat00004
) 및 회전기준각도(
Figure pat00005
)를 포함할 수 있다.
또한, 저장부(10)는 제1 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)와 제2 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)에 기초하여 차량용 레이더의 수평각도의 틀어짐과 수직각도의 틀어짐 및 회전각도의 틀어짐을 보정하는데 필요한 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.
이러한 저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
레이더(20)는 차량에 장착되어 물체를 탐지하는 역할을 수행한다.
일례로, 레이더(20)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 라디에이터 그릴(GR) 내측에 마련된 레이더모듈(10), 레이더모듈(10)에 끼움결합되며 전면에는 레이더모듈(10)을 통해 방사되는 레이저빔이 투과되는 복수개의 투과층(310)이 형성된 다층투과커버(300), 및 다층투과커버(300)가 레이더모듈(10)에 결합되어 결합체(C)를 이루고, 결합체(C)와 차체(B)가 결합되는 장착부(500)를 포함할 수 있다.
레이더모듈(10)은 차량의 전방을 향하여 배치되고, 다층투과커버(300)는 덮개형상으로 형성되어 레이더모듈(10)의 전면을 덮는 형상으로 결합된다. 다층투과커버(300)의 투과층(310)은 다층투과커버(300)의 최외측에 형성되는 투명수지층(311)과 투명수지층(311)의 두께를 균일하게 하는 베이스(313) 및 라디에이터 그릴(RG)의 외관과 동일한 메탈릭의 효과를 적용한 메탈릭층(315)으로 구성되되 메탈릭층(315)은 투명수지층(311)과 베이스(313)의 사이에 위치하여 라디에이터 그릴(RG)과 동일한 메탈릭 효과를 발생할 수 있다.
또한, 라디에이터 그릴(RG)의 중심부에 결합홀(미도시)을 형성하고 결합홀에 레이더를 결합하므로 다층투과커버(300)의 투과층(310)은 상측에서부터 하측으로 갈수록 폭이 점점 넓어지는 각도로 기울어져 라디에이터 그릴(RG)과 일평면으로 형성된다. 다층투과커버(300)가 덮개형상으로 형성되어 레이더모듈(10)을 완전히 밀폐하기 때문에 물, 먼지 등의 이물질이 레이더모듈(10)에 유입되는 것이 방지할 수 있다.
레이더모듈의 전면에 형성되던 레이돔을 삭제하고, 바로 다층투과커버를 라디에이터 그릴에 결합하기 때문에 레이더빔이 투과하는 투과층의 개수가 줄어들어 레이더빔이 부품에 의한 간섭되던 것을 줄일 수 있으며 레이돔을 삭제하여 구조를 간단히 하여 구성공간을 축소하고 차량의 중량을 감소하며 원가를 절감하는 효과가 발생한다. 또한, 차량의 최외측인 라디에이터 그릴에 직접 투과층이 형성되기 때문에 레이더빔 투과커버의 사이즈를 줄일 수 있어 차량의 미관을 개선할 수 있다.
또한, 레이더모듈(10)과 다층투과커버(300)를 결합한 결합체(C)를 차체(B)에 고정하는 장착부는 지지부(510)와 가이드부(530)으로 이루어지는데, 지지부(510)는 결합체(C)의 하면에서 하측으로 수직으로 연장형성된 지지바(511)와, 지지바(511)의 하면에 차량의 좌우방향으로 연장되어 형성된 슬라이딩바(513)로 구성된다. 가이드부(530)는 차체(B)에서 수직으로 연장되고 상측 단부가 전면으로 절곡되며 절곡된 부분이 복수개로 나뉘어 지지바(511)가 고정되는 양측의 그립부(531)와, 슬라이딩바(513)가 고정되는 중앙의 슬라이딩부(533)로 구성된다. 여기서 지지부(510)는 하나 혹은 복수개로 형성될 수 있고, 다층투과커버(300)의 하면 혹은 레이더모듈(10)의 하면에 형성될 수도 있다.
수직으로 형성된 지지바(511)와 지지바(511)의 하면에 지지바(511)와 수직으로 형성되되 차량의 좌우방향으로 두께가 있는 플레이트 형상으로 형성된 슬라이딩바(513)는 단면이 역"T"형상을 이루어 상기 결합체(C)를 차체(B)에 보다 단단하고 안정적으로 결합시킬 수 있다.
상기 슬라이딩바(513)의 하면에는 내측으로 차량의 전방으로부터 후방으로 갈수록 깊어지도록 만입된 걸림홈(515)이 형성되고, 상기 슬라이딩부(533)의 상면에는 차량의 전방에서 후방으로 갈수록 점점 높아지는 경사면으로 형성된 걸림돌기(535)가 형성되어 걸림돌기(535)가 걸림홈(515)걸려 끼움결합된다.
따라서 상기 결합체를 차체에 고정할 때에는 차량의 전방에서 결합체를 밀어 슬라이딩바(513)의 걸림홈(515)이 슬라이딩부(533)의 걸림돌기(535)에 걸리도록 조립할 수 있어 조립이 쉽고 간단해지며 늘 같은 위치에 결합할 수 있어 레이더의 성능을 항상 최적으로 유지할 수 있으며 조립불량 등의 위험성도 줄어들게 된다.
또한, 슬라이딩부(533)의 걸림돌기(535)가 차량의 전방에서 후방으로 갈수록 점점 높아지는 경사면으로 형성되어 있기 때문에 차량의 전방 충돌 시 충격에 의해 걸림홈(515)이 걸림돌기(535) 위를 타고 넘을 수 있는 힘이 발생하여 걸림홈(515)이 걸림돌기(535) 상면을 슬라이딩함으로써 결합체(C)의 슬라이딩바(513)가 슬라이딩부(533)를 통해 차량의 후방으로 이탈되어 고가인 레이더의 수리비를 절감할 수 있다.
구동부(30)는 레이더(20)의 수평각도와 수직각도 및 회전각도를 조절하는 모터로서, 실시 방식에 따라 수평각도를 조절하는 모터와 수직각도를 조절하는 모터 및 회전각도를 조절하는 모터를 각각 구비할 수도 있다.
제어부(40)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(40)는 하드웨어 또는 소프트웨어의 형태로 구현될 수 있으며, 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로도 존재할 수 있다. 바람직하게는, 제어부(40)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
제어부(40)는 제1 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)와 제2 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)에 기초하여 차량용 레이더의 수평각도의 틀어짐과 수직각도의 틀어짐 및 회전각도의 틀어짐을 보정하는 과정에서 전반적인 제어를 수행한다.
제어부(40)는 레이더(20)를 통해 제1 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)와 제2 기준 리플렉터와 이루는 각도(수평각도, 수직각도, 회전각도)를 획득한다.
제어부(40)는 저장부(10)에 저장되어 있는 레이더(20)와 제1 기준 리플렉터(210)가 이루는 수평기준각도(
Figure pat00006
)와 수직기준각도(
Figure pat00007
) 및 회전기준각도(
Figure pat00008
)와, 레이더(20)와 제2 기준 리플렉터(220)가 이루는 수평기준각도(
Figure pat00009
)와 수직기준각도(
Figure pat00010
) 및 회전기준각도(
Figure pat00011
)에 기초하여, 상기 획득한 제1 기준 리플렉터와 이루는 각도와 제2 기준 리플렉터와 이루는 각도를 보정한다.
즉, 제어부(40)는 상기 획득한 제1 기준 리플렉터(210)와 이루는 수평각도(이하, 제1 수평각도), 수직각도(이하, 제1 수직각도), 회전각도를 수평기준각도(
Figure pat00012
)와 수직기준각도(
Figure pat00013
) 및 회전기준각도(
Figure pat00014
)와 각각 일치시키고, 제2 기준 리플렉터(220)와 이루는 수평각도(이하, 제2 수평각도), 수직각도(이하, 제2 수직각도), 회전각도를 수평기준각도(
Figure pat00015
)와 수직기준각도(
Figure pat00016
) 및 회전기준각도(
Figure pat00017
)와 각각 일치시킨다. 이때, 레이더(20)에 회전이 발생하지 않은 경우에는 제1 수평각도와 수평기준각도(
Figure pat00018
) 사이의 차이는 제2 수평각도와 수평기준각도(
Figure pat00019
) 사이의 차이와 동일하고, 제1 수직각도와 수직기준각도(
Figure pat00020
) 사이의 차이는 제2 수직각도와 수직기준각도(
Figure pat00021
) 사이의 차이와 동일하다.
제어부(40)는 제1 수평각도와 제1 수직각도 및 회전각도를 수평기준각도(
Figure pat00022
)와 수직기준각도(
Figure pat00023
) 및 회전기준각도(
Figure pat00024
)와 각각 일치시키고, 제2 수평각도와 제2 수직각도 및 회전각도를 수평기준각도(
Figure pat00025
)와 수직기준각도(
Figure pat00026
) 및 회전기준각도(
Figure pat00027
)와 각각 일치시킴에 있어서, 주지 관용의 기술을 이용하여 일괄 일치시킬 수도 있고, 먼저 회전각도를 일치시킨 후 수평각도 및 수직각도를 일치시킬 수도 있다. 이때, 수평각도와 수직각도의 순서는 본 발명에 아무런 영향을 미치지 않는다.
이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 수평각도와 수직각도 및 회전각도에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 수평각도를 설명하기 위한 도면이다.
도 3에서, 차량용 레이더의 수평각도를 좀 더 용이하게 설명하기 위해 제1 기준 리플렉터(210)와 제2 기준 리플렉터(220)를 구비한 사각의 평평한 보드(200)는 정면도로 나타내고, 레이더(20)는 평면도로 나타낸다. 여기서, 제1 기준 리플렉터(210)의 위치와 제2 기준 리플렉터(220)의 위치는 고정이며, 차폭이 2m이고 차고가 1.7m인 경우 'A'는 500mm 이상이고 'B'는 700mm 이상이 바람직하다. 또한, 사각의 평평한 보드(200) 상에는 흡수체가 부착되어 있어 제1 기준 리플렉터(210)와 제2 기준 리플렉터(220) 이외의 영역에서는 반사율을 낮출 수 있다.
레이더(20)의 중심선(230)을 기준으로
Figure pat00028
은 제1 기준 리플렉터(210)와 이루는 수평기준각도를 의미하고,
Figure pat00029
은 실제 측정한 레이더(20)의 수평각도를 나타내며,
Figure pat00030
는 제2 기준 리플렉터(220)와 이루는 수평기준각도를 의미하고,
Figure pat00031
는 실제 측정한 레이더(20)의 수평각도를 나타낸다. 따라서,
Figure pat00032
은
Figure pat00033
을 의미하고,
Figure pat00034
은
Figure pat00035
를 의미한다. 이때, 레이더(20)에 회전(Roll)이 발생하지 않은 경우,
Figure pat00036
과
Figure pat00037
은 동일한 값을 갖는다.
아울러, 제1 기준 리플렉터(210)의 위치와 제2 기준 리플렉터(220)의 위치는 고정이기 때문에 'A', 'B', 'C', 'D', 'E' 역시 고정된 값을 갖는다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 수직각도를 설명하기 위한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 레이더(20)의 중심선(410)을 기준으로
Figure pat00038
은 제1 기준 리플렉터(210)와 이루는 수직기준각도를 의미하고,
Figure pat00039
은 실제 측정한 레이더(20)의 수직각도를 나타내며,
Figure pat00040
는 제2 기준 리플렉터(220)와 이루는 수직기준각도를 의미하고,
Figure pat00041
는 실제 측정한 레이더(20)의 수직각도를 나타낸다. 따라서,
Figure pat00042
은
Figure pat00043
을 의미하고,
Figure pat00044
은
Figure pat00045
를 의미한다. 이때, 레이더(20)에 회전(Roll)이 발생하지 않은 경우,
Figure pat00046
과
Figure pat00047
은 동일한 값을 갖는다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 회전각도를 나타내는 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 회전축을 중심으로 레이더(20)가 회전한 경우에 제1 기준 리플렉터(210)와 제2 기준 리플렉터(220)를 지나는 제1 직선(250)이 제2 직선(260)으로 변경된다. 이때,
Figure pat00048
는 제1 직선(250)이 기준선(240)과 이루는 회전기준각도를 나타내고,
Figure pat00049
는 제1 직선(250)이 제2 직선(260)의 각도 차이를 나타낸다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더의 영점 조절 방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 레이더(20)와 제1 기준 리플렉터(210)가 이루는 제1 기준각도와, 상기 레이더(20)와 제2 기준 리플렉터(220)가 이루는 제2 기준각도를 저장한다(601).
이후, 레이더(20)를 통해 레이더(20)와 제1 기준 리플렉터(210)가 이루는 제1 각도를 획득한다(602).
그리고, 레이더(20)를 통해 레이더(20)와 제2 기준 리플렉터(220)가 이루는 제2 각도를 획득한다(603).
이후, 상기 획득한 제1 각도를 상기 제1 기준각도에 일치시키고 상기 획득한 제2 각도를 상기 제2 기준각도에 일치시켜 레이더(20)의 영점을 조절한다.
이러한 과정을 통해 레이더(20)의 영점(수평각도, 수직각도, 회전각도)을 정확도 높게 조절할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 저장부
20: 레이더
30: 구동부
40: 제어부

Claims (17)

  1. 레이더의 각도를 조절하는 구동부;
    상기 레이더를 통해 상기 레이더와 제1 기준 리플렉터가 이루는 제1 각도와 상기 레이더와 제2 기준 리플렉터가 이루는 제2 각도를 획득하며, 상기 제1 각도를 제1 기준각도에 일치시키고 상기 제2 각도를 제2 기준각도에 일치시키도록 상기 구동부를 제어하는 제어부
    를 포함하는 차량용 레이더의 영점 조절 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 레이더와 제1 기준 리플렉터가 이루는 제1 기준각도와, 상기 레이더와 제2 기준 리플렉터가 이루는 제2 기준각도를 저장하는 저장부
    를 더 포함하는 차량용 레이더의 영점 조절 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 레이더의 수평각도, 수직각도, 회전각도 중 적어도 하나 이상을 조절하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 영점 조절 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 구동부는,
    상기 수평각도를 조절하기 위한 제1 구동부, 상기 수직각도를 조절하기 위한 제2 구동부, 상기 회전각도를 조절하기 위한 제3 구동부 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 영점 조절 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1 기준각도는 제1 수평기준각도와 제1 수직기준각도 및 회전기준각도를 포함하고, 상기 제2 기준각도는 제2 수평기준각도와 제2 수직기준각도 및 상기 회전기준각도를 포함하는 차량용 레이더의 영점 조절 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 각도가 제1 수평각도이고 상기 제2 각도가 제2 수평각도인 경우, 상기 제1 수평각도를 상기 제1 수평기준각도와 일치시키고, 상기 제2 수평각도를 상기 제2 수평기준각도와 일치시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 영점 조절 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 각도가 제1 수직각도이고 상기 제2 각도가 제2 수직각도인 경우, 상기 제1 수직각도를 상기 제1 수직기준각도와 일치시키고, 상기 제2 수직각도를 상기 제2 수직기준각도와 일치시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 영점 조절 장치.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 각도와 상기 제2 각도가 회전각도인 경우, 상기 회전각도를 상기 회전기준각도와 일치시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 영점 조절 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 기준 리플렉터와 상기 제2 기준 리플렉터는,
    동일 평면상에서 서로 500mm의 세로 간격과 700mm의 가로 간격을 가지는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 영점 조절 장치.
  10. 레이더를 통해 상기 레이더와 제1 기준 리플렉터가 이루는 제1 각도를 획득하는 단계;
    상기 레이더를 통해 상기 레이더와 제2 기준 리플렉터가 이루는 제2 각도를 획득하는 단계; 및
    상기 제1 각도를 제1 기준각도에 일치시키고 상기 제2 각도를 제2 기준각도에 일치시키는 단계
    를 포함하는 차량용 레이더의 영점 조절 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 레이더와 제1 기준 리플렉터가 이루는 제1 기준각도와, 상기 레이더와 제2 기준 리플렉터가 이루는 제2 기준각도를 저장하는 단계
    를 더 포함하는 차량용 레이더의 영점 조절 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 일치시키는 단계는,
    상기 레이더의 수평각도, 수직각도, 회전각도 중 적어도 하나 이상을 일치시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 영점 조절 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제1 기준각도는 제1 수평기준각도와 제1 수직기준각도 및 회전기준각도를 포함하고, 상기 제2 기준각도는 제2 수평기준각도와 제2 수직기준각도 및 상기 회전기준각도를 포함하는 차량용 레이더의 영점 조절 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 일치시키는 단계는,
    상기 제1 각도가 제1 수평각도이고 상기 제2 각도가 제2 수평각도인 경우, 상기 제1 수평각도를 상기 제1 수평기준각도와 일치시키고, 상기 제2 수평각도를 상기 제2 수평기준각도와 일치시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 영점 조절 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 일치시키는 단계는,
    상기 제1 각도가 제1 수직각도이고 상기 제2 각도가 제2 수직각도인 경우, 상기 제1 수직각도를 상기 제1 수직기준각도와 일치시키고, 상기 제2 수직각도를 상기 제2 수직기준각도와 일치시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 영점 조절 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 일치시키는 단계는,
    상기 제1 각도와 상기 제2 각도가 회전각도인 경우, 상기 회전각도를 상기 회전기준각도와 일치시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 영점 조절 방법.
  17. 제 10 항에 있어서,
    상기 제1 기준 리플렉터와 상기 제2 기준 리플렉터는,
    동일 평면상에서 서로 500mm의 세로 간격과 700mm의 가로 간격을 가지는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 영점 조절 방법.
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