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KR20190106002A - Apparatus for determining position of a terminal - Google Patents

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Publication number
KR20190106002A
KR20190106002A KR1020180026869A KR20180026869A KR20190106002A KR 20190106002 A KR20190106002 A KR 20190106002A KR 1020180026869 A KR1020180026869 A KR 1020180026869A KR 20180026869 A KR20180026869 A KR 20180026869A KR 20190106002 A KR20190106002 A KR 20190106002A
Authority
KR
South Korea
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beacon
terminal
time
beacon signal
signal
Prior art date
Application number
KR1020180026869A
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Korean (ko)
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KR102151992B1 (en
Inventor
양성열
윤석문
서영훈
오승택
Original Assignee
두산중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 두산중공업 주식회사 filed Critical 두산중공업 주식회사
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Priority to US16/253,419 priority patent/US11079460B2/en
Publication of KR20190106002A publication Critical patent/KR20190106002A/en
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Publication of KR102151992B1 publication Critical patent/KR102151992B1/en

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
    • G—PHYSICS
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    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
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Abstract

The present invention relates to a device enabling a plurality beacons to sequentially transmit beacon signals and determining a distance between respective beacons and a terminal based on the time at which the beacon signals are received, thereby determining a location of the terminal. According to an embodiment of the present invention, the device for determining the location of the terminal comprises: a first beacon for transmitting a first beacon signal; a second beacon for transmitting a second beacon signal after waiting for a first waiting time when the first beacon signal is received; and a terminal for receiving the first beacon signal and the second beacon signal. The terminal determines the distance between the first beacon and the terminal based on a first reception time required to receive the first beacon signal. By reflecting the first waiting time and a first propagation time required for the first beacon signal to reach the second beacon from the first beacon to a second reception time required until the second beacon signal is received, the distance between the second beacon and the terminal is determined.

Description

단말의 위치 판단 장치{Apparatus for determining position of a terminal}Apparatus for determining position of a terminal

본 발명은 단말의 위치 판단 장치에 관한 것으로, 보다 자세하게는 복수개의 비콘들이 순차적으로 비콘 신호를 송신하도록 하고, 비콘 신호들이 수신되는 시간에 기초하여 각 비콘들과 단말간의 거리를 판단하고, 이를 통해 단말의 위치를 판단하는 단말의 위치 판단 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for determining a location of a terminal, and more particularly, to allow a plurality of beacons to sequentially transmit a beacon signal, and to determine a distance between each beacon and the terminal based on a time when the beacon signals are received. It relates to a position determination device of the terminal for determining the position of the terminal.

비콘은 블루투스를 이용하여 단말의 위치를 판단하기 위한 장치이다. 비콘은 주기적으로 신호를 송신하며, 단말이 비콘의 수신 범위 내에 존재하면 단말은 비콘이 송신하는 신호를 수신하여 단말과 비콘과의 거리를 측정할 수 있다. 그러나, 비콘과 단말간의 거리가 너무 가까운 경우, 비콘 신호가 단말로 수신되는 시간이 짧아져 신호의 정확도가 낮아지는 문제가 있었다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 하나의 비콘에서 여러 번에 걸쳐 수신되는 신호를 이용하여 단말과 비콘과의 거리를 측정하는 방법이 이용되고 있다. 그러나, 비콘이 신호를 송신하고, 그 다음 신호를 송신하기까지의 시간을 모두 기다려야 하며, 비콘과 단말간의 거리를 측정하기 위해 비콘으로부터 수신하는 신호의 수가 증가할수록 그 다음 신호를 송신하기까지의 시간은 더 증가하게 되는 문제가 있다.Beacon is a device for determining the location of the terminal using Bluetooth. The beacon periodically transmits a signal, and if the terminal exists within the reception range of the beacon, the terminal may receive a signal transmitted by the beacon and measure a distance between the terminal and the beacon. However, when the distance between the beacon and the terminal is too close, there is a problem that the time for receiving the beacon signal to the terminal is shortened and the accuracy of the signal is lowered. In order to solve this problem, a method of measuring the distance between the terminal and the beacon using a signal received several times in one beacon has been used. However, you must wait all the time before the beacon transmits a signal, and then transmits the signal, and the time until the next signal is transmitted as the number of signals received from the beacon increases to measure the distance between the beacon and the terminal. Has a problem that increases further.

본 발명은 앞에서 설명한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 복수개의 비콘을 동기화하여 순차적으로 신호를 송신하도록 하고, 신호들이 수신되는 시간에 기초하여 각 비콘들과 단말간의 거리를 판단하고, 각 비콘들과 단말간의 거리를 통해 단말의 위치를 판단하는 단말의 위치 판단 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention is to solve the above-described problem, to synchronize the plurality of beacons to sequentially transmit signals, determine the distance between the beacons and the terminal based on the time the signals are received, each beacons and the terminal An object of the present invention is to provide a device for determining a location of a terminal through a distance between the terminals.

위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.In addition to the technical task of the present invention mentioned above, other features and advantages of the present invention will be described below, or from such description and description will be clearly understood by those skilled in the art.

앞에서 설명한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 단말의 위치 판단 장치는 제1 비콘 신호를 송신하는 제1 비콘과, 제1 비콘 신호가 수신되면 제1 대기 시간동안 대기 후 제2 비콘 신호를 송신하는 제2 비콘과, 제1 비콘 신호 및 제2 비콘 신호를 수신하는 단말을 포함하고, 단말은 제1 비콘 신호가 수신되기까지 소요된 제1 수신 시간에 기초하여 제1 비콘과 단말간의 거리를 판단하고, 제2 비콘 신호가 수신되기까지 소요된 제2 수신 시간에 제1 비콘 신호가 제1 비콘에서 제2 비콘에 도달하기까지 소요되는 제1 전파 시간 및 제1 대기 시간을 반영하여 제2 비콘과 단말간의 거리를 판단한다.An apparatus for determining a location of a terminal according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes a first beacon for transmitting a first beacon signal and a second beacon signal after waiting for a first waiting time when the first beacon signal is received. And a second beacon for transmitting the first beacon signal and a terminal for receiving the second beacon signal, wherein the terminal is connected between the first beacon and the terminal based on a first reception time taken until the first beacon signal is received. Determining the distance, and reflecting the first propagation time and the first waiting time required until the first beacon signal reaches the second beacon from the first beacon to the second reception time required to receive the second beacon signal. The distance between the second beacon and the terminal is determined.

여기서, 제2 수신 시간은 제1 전파 시간, 제1 대기 시간 및 제2 비콘에서 단말에 도달하기까지 소요된 제1 도달 시간을 포함한다.Here, the second reception time includes a first propagation time, a first waiting time, and a first arrival time required to reach the terminal in the second beacon.

또한, 제1 대기 시간은 제2 비콘이 제1 비콘 신호를 수신 후 제2 비콘 신호를 송신하기 위해 필요한 시간이다.Also, the first waiting time is a time required for the second beacon to transmit the second beacon signal after receiving the first beacon signal.

또한, 단말은 제2 수신 시간에 제1 전파 시간 및 제1 대기 시간을 반영하여 제1 도달 시간을 판단하고, 제1 도달 시간에 기초하여 제2 비콘과 단말간의 거리를 판단하되, 제1 전파 시간 및 제1 대기 시간은 미리 정해진 값이다.In addition, the terminal determines the first arrival time by reflecting the first propagation time and the first waiting time in the second reception time, and determines the distance between the second beacon and the terminal based on the first arrival time, but the first radio wave The time and the first waiting time are predetermined values.

또한, 제2 비콘 신호가 수신되면 제2 대기 시간동안 대기 후 제3 비콘 신호를 송신하는 제3 비콘을 더 포함하고, 제2 대기 시간은 제3 비콘이 제2 비콘 신호를 수신 후 제3 비콘 신호를 송신하기 위해 필요한 시간이다.The apparatus may further include a third beacon for transmitting a third beacon signal after waiting for a second waiting time when the second beacon signal is received, wherein the second waiting time is a third beacon after the third beacon receives the second beacon signal. The time required to send a signal.

또한, 단말은 제3 비콘 신호가 수신되기까지 소요되는 제3 수신 시간에 제1 전파 시간, 제1 대기 시간, 제2 비콘 신호가 제2 비콘에서 제3 비콘에 도달하기까지 소요되는 제2 전파 시간, 제2 대기 시간을 반영하여 제3 비콘과 단말간의 거리를 판단한다.In addition, the terminal is a second radio wave that takes the first propagation time, the first waiting time, the second beacon signal from the second beacon to the third beacon at the third reception time required to receive the third beacon signal The distance between the third beacon and the terminal is determined by reflecting the time and the second waiting time.

또한, 제3 수신 시간은 제1 전파 시간, 제1 대기 시간, 제2 전파 시간, 제2 대기 시간 및 제3 비콘 신호가 제2 비콘에서 단말에 도달하기까지 소요된 제2 도달 시간을 포함한다.In addition, the third reception time includes a first propagation time, a first waiting time, a second propagation time, a second waiting time, and a second arrival time required for the third beacon signal to reach the terminal from the second beacon. .

또한, 단말은 제3 수신 시간에 제1 전파 시간, 제1 대기 시간, 제2 전파 시간, 제2 대기 시간을 반영하여 제3 도달 시간을 판단하고, 제2 도달 시간에 기초하여 제3 비콘 및 단말간의 거리를 판단하되, 제1 전파 시간, 제2 전파 시간, 제1 대기 시간 및 제2 대기 시간은 미리 정해진 값이다.In addition, the terminal determines the third arrival time by reflecting the first propagation time, the first waiting time, the second propagation time, and the second waiting time in the third reception time, and based on the second arrival time, the third beacon and The distance between the terminals is determined, but the first propagation time, the second propagation time, the first waiting time and the second waiting time are predetermined values.

또한, 단말은 제1 전파 시간, 제1 대기 시간, 제2 전파 시간 및 제2 대기 시간을 저장하고 있는 저장부를 더 포함한다.The terminal further includes a storage unit that stores the first propagation time, the first waiting time, the second propagating time, and the second waiting time.

또한, 제1 전파 시간, 제1 대기 시간, 제2 전파 시간 및 제2 대기 시간을 저장하고 있는 데이터베이스를 더 포함하고, 단말은 데이터베이스에 저장된 정보를 통해 제2 도달 시간 및 제3 도달 시간을 판단한다.The apparatus may further include a database storing the first propagation time, the first waiting time, the second propagation time, and the second waiting time, wherein the terminal determines the second arrival time and the third arrival time based on the information stored in the database. do.

또한, 단말은 비콘들로부터 수신한 제1 비콘 신호, 제2 비콘 신호 및 제3 비콘 신호를 기초로 단말의 위치를 판단하는 측정부를 더 포함한다.In addition, the terminal further includes a measurement unit for determining the position of the terminal based on the first beacon signal, the second beacon signal and the third beacon signal received from the beacons.

또한, 단말은 측정부가 판단한 단말의 위치를 중앙 제어부로 전송한다.In addition, the terminal transmits the position of the terminal determined by the measurement unit to the central control unit.

본 발명의 실시 예에 따른 단말의 위치 판단 장치는 복수개의 비콘으로부터 신호를 송신받아 단말의 위치를 정확하게 판단할 수 있다.An apparatus for determining a location of a terminal according to an exemplary embodiment of the present disclosure may accurately determine a location of a terminal by receiving signals from a plurality of beacons.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 단말의 위치 판단 장치는 비콘 신호가 단말로 수신되는 시간이 짧아 단말과 비콘 간의 거리를 측정하는데 정확도가 낮아지는 문제점을 해결하기 위해 비콘 신호가 단말로 수신되는 시간을 증가시켜 단말의 위치를 정확하게 판단할 수 있도록 할 수 있다.In addition, the position determination device of the terminal according to an embodiment of the present invention is a time when the beacon signal is received by the terminal in order to solve the problem that the accuracy of measuring the distance between the terminal and the beacon is short, the time when the beacon signal is received by the terminal It can be increased to accurately determine the location of the terminal.

이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.In addition, other features and advantages of the present invention may be newly understood through the embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 단말의 위치 판단 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 단말이 제1 비콘 신호를 수신하기까지의 제1 수신 시간을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 단말이 제2 비콘 신호를 수신하기까지의 제2 수신 시간을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 단말이 제3 비콘 신호를 수신하기까지의 제3 수신 시간을 나타내는 도면이다.1 is a diagram illustrating a configuration of an apparatus for determining a location of a terminal according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a first reception time until a terminal receives a first beacon signal according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a second reception time until a terminal receives a second beacon signal according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a third reception time until a terminal receives a third beacon signal according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and like reference numerals designate like elements throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is "connected" to another part, this includes not only "directly connected" but also "electrically connected" with another element in between. . In addition, when a part is said to "include" a certain component, which means that it may further include other components, except to exclude other components unless otherwise stated.

어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.When a portion is referred to as being "above" another portion, it may be just above the other portion or may be accompanied by another portion in between. In contrast, when a part is mentioned as "directly above" another part, no other part is involved between them.

제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.Terms such as first, second, and third are used to describe various parts, components, regions, layers, and / or sections, but are not limited to these. These terms are only used to distinguish one part, component, region, layer or section from another part, component, region, layer or section. Accordingly, the first portion, component, region, layer or section described below may be referred to as the second portion, component, region, layer or section without departing from the scope of the invention.

여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시 예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. As used herein, the singular forms “a,” “an,” and “the” include plural forms as well, unless the phrases clearly indicate the opposite. As used herein, the meaning of "comprising" embodies a particular characteristic, region, integer, step, operation, element and / or component, and the presence of other characteristics, region, integer, step, operation, element and / or component It does not exclude the addition.

"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용 중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면 중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.Terms indicating relative space such as "below" and "above" may be used to more easily explain the relationship of one part to another part shown in the drawings. These terms are intended to include other meanings or operations of the device in use with the meanings intended in the figures. For example, if the device in the figure is reversed, any parts described as being "below" of the other parts are described as being "above" the other parts. Thus, the exemplary term "below" encompasses both up and down directions. The device can be rotated 90 degrees or at other angles, the terms representing relative space being interpreted accordingly.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms including technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Commonly defined terms used are additionally interpreted to have a meaning consistent with the related technical literature and the presently disclosed contents, and are not interpreted in an ideal or very formal sense unless defined.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 단말의 위치 판단 장치의 구성을 나타내는 도면이다.1 is a diagram illustrating a configuration of an apparatus for determining a location of a terminal according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 단말의 위치 판단 장치(100)는 제1 비콘(110), 제2 비콘(120), 제3 비콘(130), 단말(140), 측정부(150) 및 중앙 제어부(160)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the apparatus 100 for determining a location of a terminal according to an exemplary embodiment of the present invention may include a first beacon 110, a second beacon 120, a third beacon 130, a terminal 140, and a measuring unit. 150 and the central controller 160 may be included.

제1 비콘(110)은 제1 비콘 신호(10)를 송신할 수 있다. 제1 비콘(110)은 일정 위치에 고정되어 설치될 수 있다. 제1 비콘(110)은 주기적으로 제1 비콘 신호(10)를 송신할 수 있다.The first beacon 110 may transmit the first beacon signal 10. The first beacon 110 may be fixedly installed at a predetermined position. The first beacon 110 may periodically transmit the first beacon signal 10.

제2 비콘(120)은 제1 비콘 신호(10)가 수신되면 제2 비콘 신호(20)를 송신할 수 있다. 제2 비콘(120)은 일정 위치에 고정되어 설치될 수 있다. 제2 비콘(120)은 제1 비콘(110)과 동기화되어 있어 제1 비콘(110)이 송신하는 제1 비콘 신호(10)를 수신할 수 있다. 여기서, 제1 비콘(110) 및 제2 비콘(120)은 고정되어 설치되므로, 제1 비콘(110) 및 제2 비콘(120)간의 거리는 일정할 수 있다. 이에 따라, 제1 비콘 신호(10)가 제1 비콘(110)에서 제2 비콘(120)에 도달하기까지의 제1 전파 시간은 일정할 수 있다. 즉, 제1 비콘(110) 및 제2 비콘(120)간의 거리에 따라 제1 전파 시간이 결정될 수 있다.When the first beacon signal 10 is received, the second beacon 120 may transmit the second beacon signal 20. The second beacon 120 may be fixedly installed at a predetermined position. The second beacon 120 is synchronized with the first beacon 110 to receive the first beacon signal 10 transmitted by the first beacon 110. Here, since the first beacon 110 and the second beacon 120 is fixedly installed, the distance between the first beacon 110 and the second beacon 120 may be constant. Accordingly, the first propagation time until the first beacon signal 10 reaches the second beacon 120 from the first beacon 110 may be constant. That is, the first propagation time may be determined according to the distance between the first beacon 110 and the second beacon 120.

제2 비콘(120)은 제1 비콘 신호(10)를 수신 후 제1 대기 시간동안 대기 후 제2 비콘 신호(20)를 송신할 수 있다. 여기서, 제1 대기 시간은 제1 비콘 신호(10)를 수신 후 제2 비콘 신호(20)를 송신하기 위해 필요한 최소한의 시간을 나타내며, 제1 대기 시간은 제2 비콘(120)이 수신모드에서 송신모드로 변환되는 시간일 수 있고, 다른 비콘들이 단말(140)로 다른 위치 신호들을 송신하고 있는 경우 신호들의 충돌을 방지하기 위해 잠시 대기하는 시간일 수 있다. 여기서, 제1 대기 시간은 미리 결정되어 있을 수 있다. 제2 비콘(120)은 제1 대기 시간 이후에 제2 비콘 신호(20)를 송신할 수 있다.The second beacon 120 may transmit the second beacon signal 20 after waiting for a first waiting time after receiving the first beacon signal 10. Here, the first waiting time represents the minimum time required for transmitting the second beacon signal 20 after receiving the first beacon signal 10, and the first waiting time is the second beacon 120 in the reception mode. It may be a time to be converted to the transmission mode, when the other beacons are transmitting other position signals to the terminal 140 may be a time waiting for a while to prevent the collision of the signals. Here, the first waiting time may be predetermined. The second beacon 120 may transmit the second beacon signal 20 after the first waiting time.

제3 비콘(130)은 제2 비콘 신호(20)가 수신되면 제3 비콘 신호(30)를 송신할 수 있다. 제3 비콘(130)은 일정 위치에 고정되어 설치될 수 있다. 제3 비콘(130)은 제2 비콘(120)과 동기화되어 있어 제2 비콘(120)이 송신하는 제2 비콘 신호(20)를 수신할 수 있다. 여기서, 제2 비콘(120) 및 제3 비콘(130)은 고정되어 설치되므로, 제2 비콘(120) 및 제3 비콘(130)간의 거리는 일정할 수 있다. 이에 따라, 제2 비콘 신호(20)가 제2 비콘(120)에서 제3 비콘(130)에 도달하기까지의 제2 전파 시간은 일정할 수 있다. 즉, 제2 비콘(120) 및 제3 비콘(130)간의 거리에 따라 제2 전파 시간이 결정될 수 있다.When the second beacon signal 20 is received, the third beacon 130 may transmit the third beacon signal 30. The third beacon 130 may be fixedly installed at a predetermined position. The third beacon 130 is synchronized with the second beacon 120 to receive the second beacon signal 20 transmitted by the second beacon 120. Here, since the second beacon 120 and the third beacon 130 is fixedly installed, the distance between the second beacon 120 and the third beacon 130 may be constant. Accordingly, the second propagation time until the second beacon signal 20 reaches the third beacon 130 from the second beacon 120 may be constant. That is, the second propagation time may be determined according to the distance between the second beacon 120 and the third beacon 130.

제3 비콘(130)은 제2 비콘 신호(20)를 수신 후 제2 대기 시간동안 대기 후 제3 비콘 신호(30)를 송신할 수 있다. 여기서, 제2 대기 시간은 제2 비콘 신호(20)를 수신 후 제3 비콘 신호(30)를 송신하기 위해 필요한 최소한의 시간을 나타내며, 제2 대기 시간은 제2 비콘(120)이 수신모드에서 송신모드로 변환되는 시간일 수 있고, 다른 비콘들이 단말(140)로 다른 위치 신호들을 송신하고 있는 경우 신호들의 충돌을 방지하기 위해 잠시 대기하는 시간일 수 있다. 여기서, 제2 대기 시간은 미리 결정되어 있을 수 있다. 제2 비콘(120)은 제2 대기 시간 이후에 제2 비콘 신호(20)를 송신할 수 있다.The third beacon 130 may transmit the third beacon signal 30 after waiting for a second waiting time after receiving the second beacon signal 20. Here, the second waiting time represents the minimum time required for transmitting the third beacon signal 30 after receiving the second beacon signal 20, and the second waiting time is the second beacon 120 in the reception mode. It may be a time to be converted to the transmission mode, when the other beacons are transmitting other position signals to the terminal 140 may be a time waiting for a while to prevent the collision of the signals. Here, the second waiting time may be predetermined. The second beacon 120 may transmit the second beacon signal 20 after the second waiting time.

단말(140)은 제1 비콘 신호(10), 제2 비콘 신호(20) 및 제3 비콘 신호(30)를 수신할 수 있다. 단말(140)은 제1 비콘 신호(10), 제2 비콘 신호(20) 및 제3 비콘 신호(30)에 기초하여 단말(140)과 제1 비콘(110), 제2 비콘(120) 및 제3 비콘(130)간의 거리를 판단하고, 단말(140)과 제1 비콘(110), 제2 비콘(120) 및 제3 비콘(130)간의 거리에 기초하여 단말(140)의 위치를 판단할 수 있다. The terminal 140 may receive the first beacon signal 10, the second beacon signal 20, and the third beacon signal 30. Terminal 140 is based on the first beacon signal 10, the second beacon signal 20 and the third beacon signal 30, the terminal 140, the first beacon 110, the second beacon 120 and The distance between the third beacons 130 is determined, and the position of the terminal 140 is determined based on the distance between the terminal 140 and the first beacon 110, the second beacon 120, and the third beacon 130. can do.

단말(140)은 제1 비콘(110)이 송신한 제1 비콘 신호(10)가 수신되기까지 소요된 제1 수신 시간에 기초하여 제1 비콘(110)과 단말(140)간의 거리를 판단할 수 있다. 제1 수신 시간은 제1 비콘 신호(10)가 제1 비콘(110)에서 단말(140)에 도달하기까지 소요된 시간일 수 있다. 즉, 단말(140)은 제1 위치 신호(10)가 수신된 제1 수신 시간에 기초하여 제1 비콘(110)과 단말(140)간의 거리를 판단할 수 있다. 일 예로, 제1 비콘 신호(10)가 제1 비콘(110)에서 송신되고 10초 후에 단말(140)에 도달하게 되면 단말(140)은 제1 비콘 신호(10)를 수신할 수 있다. 즉, 단말(140)로 제1 비콘 신호(10)가 수신되기까지 소요된 제1 수신 시간은 10초가 될 수 있다. 제1 비콘(110)과 단말(140)간의 거리가 멀어질수록 제1 수신 시간은 길어지고, 제1 비콘(110)과 단말(140)간의 거리가 가까워질수록 제1 수신 시간은 짧아지므로, 단말(140)은 제1 수신 시간을 통해 제1 비콘(110)과 단말(140)간의 거리를 판단할 수 있다.The terminal 140 may determine the distance between the first beacon 110 and the terminal 140 based on the first reception time required until the first beacon signal 10 transmitted by the first beacon 110 is received. Can be. The first reception time may be a time required for the first beacon signal 10 to reach the terminal 140 from the first beacon 110. That is, the terminal 140 may determine the distance between the first beacon 110 and the terminal 140 based on the first reception time at which the first location signal 10 is received. For example, when the first beacon signal 10 is transmitted from the first beacon 110 and reaches the terminal 140 10 seconds later, the terminal 140 may receive the first beacon signal 10. That is, the first reception time required for the first beacon signal 10 to be received by the terminal 140 may be 10 seconds. As the distance between the first beacon 110 and the terminal 140 increases, the first reception time becomes longer, and as the distance between the first beacon 110 and the terminal 140 approaches, the first reception time becomes shorter, The terminal 140 may determine the distance between the first beacon 110 and the terminal 140 through the first reception time.

또한, 단말(140)은 제2 비콘(120)이 송신한 제2 비콘 신호(20)가 수신되기까지 소요된 제2 수신 시간에 기초하여 제2 비콘(120)과 단말(140)간의 거리를 판단할 수 있다. 제2 수신 시간은 제1 비콘 신호(10)가 제2 비콘(120)에 도달하기까지 소요된 제1 전파 시간, 제1 대기 시간 및 제2 비콘 신호(20)가 제2 비콘(120)에서 단말(140)에 도달하기까지 소요된 제1 도달 시간을 포함할 수 있다. 구체적으로, 제1 비콘(110)이 제1 비콘 신호(10)를 송신하고, 제1 비콘 신호(10)가 제2 비콘(120)까지 도달하여야 제2 비콘(120)이 제1 비콘 신호(10)를 수신할 수 있다. 따라서, 단말(140)이 제1 비콘 신호(10)를 수신하기까지는 제1 비콘 신호(10)가 제1 비콘(110)에서 제2 비콘(120)에 도달하기까지의 제1 전파 시간이 소요될 수 있다. 또한, 단말(140)이 제2 비콘 신호(20)를 수신하기까지는 제2 비콘(120)이 제1 비콘 신호(10)를 수신하고, 제2 비콘 신호(20)를 송신하기 위해 대기하는 제1 대기 시간이 소요될 수 있다. 또한, 제1 대기 시간 이후에 제2 비콘(120)이 제2 비콘 신호(20)를 송신하고, 제2 비콘 신호(20)가 단말(140)까지 도달하여야 단말(140)이 제2 비콘 신호(20)를 수신할 수 있다. 따라서, 단말(140)이 제2 비콘 신호(20)를 수신하기까지는 제2 비콘 신호(20)가 제2 비콘(120)에서 단말(140)에 도달하기까지의 제1 도달 시간이 소요될 수 있다. 즉, 단말(140)로 제2 비콘 신호(10)가 수신되기까지 소요된 제2 수신 시간은 제1 전파 시간, 제1 대기 시간 및 제1 도달 시간을 합한 시간일 수 있다. 일 예로, 제1 비콘 신호(10)가 제1 비콘(110)에서 송신되고 10초후에 제2 비콘(120)에 도달하게 되면 제2 비콘(120)은 제1 비콘 신호(10)를 수신할 수 있다. 제2 비콘(120)은 제1 대기 시간인 5초를 대기 후 제2 비콘 신호(20)를 송신할 수 있다. 또한, 제2 비콘 신호(20)가 제2 비콘(120)에서 송신되고 10초후에 단말(140)에 도달하게 되면 단말(140)은 제2 비콘 신호(20)를 수신할 수 있다. 즉, 단말(140)로 제2 비콘 신호(20)가 수신되기까지 소요된 제2 수신 시간은 25초가 될 수 있다. 여기서, 제1 비콘(110)의 제1 전파 시간, 제1 대기 시간은 결정되어 있으므로, 단말(140)은 제1 도달 시간을 판단할 수 있다. 제2 비콘(120)과 단말(140)간의 거리가 멀어질수록 제1 도달 시간은 길어지고, 제2 비콘(120)과 단말(140)간의 거리가 가까워질수록 제1 도달 시간은 짧아지므로, 단말(140)은 제1 도달 시간을 통해 제2 비콘(120)과 단말(140)간의 거리를 판단할 수 있다. 여기서, 단말(140)은 제2 비콘 신호(20)가 수신되는 시간이 길어짐에 따라 더 정확하게 제2 비콘(120)과 단말(140)간의 거리를 판단할 수 있다. 또한, 제2 비콘(120)이 제1 비콘 신호(10)를 수신하여야만 제2 비콘 신호(20)를 송신하므로, 제2 비콘 신호(20)가 단말(140)로 수신되기까지 소요된 제2 수신 시간을 정확하게 측정할 수 있다.In addition, the terminal 140 determines a distance between the second beacon 120 and the terminal 140 based on the second reception time required until the second beacon signal 20 transmitted by the second beacon 120 is received. You can judge. The second reception time may include the first propagation time, the first waiting time, and the second beacon signal 20, until the first beacon signal 10 reaches the second beacon 120. It may include a first arrival time required to reach the terminal 140. In detail, the first beacon 110 transmits the first beacon signal 10 and the first beacon signal 10 reaches the second beacon 120 until the second beacon 120 receives the first beacon signal ( 10) can be received. Therefore, until the terminal 140 receives the first beacon signal 10, it may take a first propagation time until the first beacon signal 10 reaches the second beacon 120 from the first beacon 110. Can be. In addition, until the terminal 140 receives the second beacon signal 20, the second beacon 120 receives the first beacon signal 10 and waits to transmit the second beacon signal 20. 1 Waiting time may be required. In addition, after the first waiting time, the second beacon 120 transmits the second beacon signal 20 and the second beacon signal 20 reaches the terminal 140 until the terminal 140 receives the second beacon signal. 20 may be received. Therefore, until the terminal 140 receives the second beacon signal 20, it may take a first arrival time until the second beacon signal 20 reaches the terminal 140 from the second beacon 120. . That is, the second reception time required until the second beacon signal 10 is received by the terminal 140 may be a sum of the first propagation time, the first waiting time, and the first arrival time. For example, when the first beacon signal 10 is transmitted from the first beacon 110 and reaches the second beacon 120 10 seconds later, the second beacon 120 may receive the first beacon signal 10. Can be. The second beacon 120 may transmit the second beacon signal 20 after waiting 5 seconds, which is the first waiting time. In addition, when the second beacon signal 20 is transmitted from the second beacon 120 and reaches the terminal 140 10 seconds later, the terminal 140 may receive the second beacon signal 20. That is, the second reception time required for receiving the second beacon signal 20 to the terminal 140 may be 25 seconds. Here, since the first propagation time and the first waiting time of the first beacon 110 are determined, the terminal 140 may determine the first arrival time. As the distance between the second beacon 120 and the terminal 140 increases, the first arrival time becomes longer, and as the distance between the second beacon 120 and the terminal 140 approaches, the first arrival time becomes shorter, The terminal 140 may determine the distance between the second beacon 120 and the terminal 140 through the first arrival time. Here, the terminal 140 may determine the distance between the second beacon 120 and the terminal 140 more accurately as the time for receiving the second beacon signal 20 becomes longer. In addition, since the second beacon signal 20 is transmitted only when the second beacon 120 receives the first beacon signal 10, the second beacon signal 20 is required to be received by the terminal 140. Receive time can be measured accurately.

또한, 단말(140)은 제3 비콘(130)이 송신한 제3 비콘 신호(30)가 수신되기까지 소요된 제3 수신 시간에 기초하여 제3 비콘(120)과 단말(140)간의 거리를 판단할 수 있다. 제3 수신 시간은 제1 전파 시간, 제1 대기 시간, 제2 비콘 신호(10)가 제3 비콘(130)에 도달하기까지 소요된 제2 전파 시간, 제2 대기 시간 및 제3 비콘 신호(30)가 제3 비콘(130)에서 단말(140)에 도달하기까지 소요된 제2 도달 시간을 포함할 수 있다. 구체적으로, 제1 비콘(110)이 제1 비콘 신호(10)를 송신하고, 제1 비콘 신호(10)가 제2 비콘(120)까지 도달하여야 제2 비콘(120)이 제1 비콘 신호(10)를 수신할 수 있다. 따라서, 단말(140)이 제3 비콘 신호(30)를 수신하기까지는 제1 비콘 신호(10)가 제1 비콘(110)에서 제2 비콘(120)까지 도달하기까지의 제1 전파 시간이 소요될 수 있다. 또한, 단말(140)이 제3 비콘 신호(30)를 수신하기까지는 제2 비콘(120)이 제1 비콘 신호(10)를 수신하고, 제2 비콘 신호(20)를 송신하기 위해 대기하는 제1 대기 시간이 소요될 수 있다. 또한, 제1 대기 시간 이후에 제2 비콘(120)이 제2 비콘 신호(20)를 송신하고, 제2 비콘 신호(20)가 제3 비콘(130)까지 도달하여야 제3 비콘(130)이 제2 비콘 신호(20)를 수신할 수 있다. 따라서, 단말(140)이 제3 비콘 신호(30)를 수신하기까지는 제2 비콘 신호(20)가 제2 비콘(120)에서 제3 비콘(130)까지 도달하기까지의 제2 전파 시간이 소요될 수 있다. 또한, 단말(140)이 제3 비콘 신호(30)를 수신하기까지는 제3 비콘(130)이 제2 비콘 신호(20)를 수신하고, 제3 비콘 신호(30)를 송신하기 위해 대기하는 제2 대기 시간이 소요될 수 있다. 또한, 제2 대기 시간 이후에 제3 비콘(130)이 제3 비콘 신호(30)를 송신하고, 제3 비콘 신호(30)가 단말(140)까지 도달하여야 단말(140)이 제3 비콘 신호(30)를 수신할 수 있다. 따라서, 단말(140)이 제3 비콘 신호(30)를 수신하기까지는 제3 비콘 신호(30)가 제3 비콘(130)에서 단말(140)까지 도달하기까지의 제3 도달 시간이 소요될 수 있다. 즉, 단말(140)로 제3 비콘 신호(30)가 수신되기까지 소요된 제3 수신 시간은 제1 전파 시간, 제1 대기 시간, 제2 전파 시간, 제2 대기 시간 및 제2 도달 시간을 합한 시간일 수 있다.In addition, the terminal 140 measures the distance between the third beacon 120 and the terminal 140 based on the third reception time required until the third beacon signal 30 transmitted by the third beacon 130 is received. You can judge. The third reception time may include a first propagation time, a first waiting time, a second propagation time, a second waiting time, and a third beacon signal (ie, the time required for the second beacon signal 10 to reach the third beacon 130). 30 may include a second arrival time required for reaching the terminal 140 from the third beacon 130. In detail, the first beacon 110 transmits the first beacon signal 10 and the first beacon signal 10 reaches the second beacon 120 until the second beacon 120 receives the first beacon signal ( 10) can be received. Therefore, until the terminal 140 receives the third beacon signal 30, it takes a first propagation time until the first beacon signal 10 reaches from the first beacon 110 to the second beacon 120. Can be. In addition, until the terminal 140 receives the third beacon signal 30, the second beacon 120 receives the first beacon signal 10 and waits to transmit the second beacon signal 20. 1 Waiting time may be required. In addition, after the first waiting time, the second beacon 120 transmits the second beacon signal 20 and the second beacon signal 20 reaches the third beacon 130 until the third beacon 130 is received. The second beacon signal 20 may be received. Therefore, until the terminal 140 receives the third beacon signal 30, it takes a second propagation time until the second beacon signal 20 reaches the third beacon 130 from the second beacon 120. Can be. In addition, until the terminal 140 receives the third beacon signal 30, the third beacon 130 receives the second beacon signal 20 and waits to transmit the third beacon signal 30. 2 Waiting time may take. In addition, after the second waiting time, the third beacon 130 transmits the third beacon signal 30 and the third beacon signal 30 reaches the terminal 140 until the terminal 140 receives the third beacon signal. 30 may be received. Therefore, until the terminal 140 receives the third beacon signal 30, it may take a third arrival time until the third beacon signal 30 reaches the terminal 140 from the third beacon 130. . That is, the third reception time required for the third beacon signal 30 to be received by the terminal 140 includes the first propagation time, the first waiting time, the second propagation time, the second waiting time, and the second arrival time. It can be a combined time.

일 예로, 제1 비콘 신호(10)가 제1 비콘(110)에서 송신되고 10초후에 제2 비콘(120)에 도달하게 되면 제2 비콘(120)은 제1 비콘 신호(10)를 수신할 수 있다. 제2 비콘(120)은 제1 대기 시간인 5초를 대기 후 제2 비콘 신호(20)를 송신할 수 있다. 또한, 제2 비콘 신호(20)가 제2 비콘(120)에서 송신되고 10초후에 제3 비콘(130)에 도달하게 되면 제3 비콘(130)은 제3 비콘 신호(30)를 수신할 수 있다. 제3 비콘(130)은 제2 대기 시간인 5초를 대기 후 제3 비콘 신호(30)를 송신할 수 있다. 또한, 제3 비콘 신호(30)가 제3 비콘(130)에서 송신되고 10초후에 단말(140)에 도달하게 되면 단말(140)은 제3 비콘 신호(30)를 수신할 수 있다. 즉, 단말(140)로 제3 비콘 신호(30)가 수신되기까지 소요된 제3 수신 시간은 40초가 될 수 있다. 여기서, 제1 비콘(110)의 송신 시간 간격, 제1 전파 시간, 제1 대기 시간. 제2 전파 시간, 제2 대기 시간은 결정되어 있으므로, 단말(140)은 제2 도달 시간을 판단할 수 있다. 제3 비콘(130)과 단말(140)간의 거리가 멀어질수록 제2 도달 시간은 길어지고, 제3 비콘(120)과 단말(140)간의 거리가 가까워질수록 제2 도달 시간은 짧아지므로, 단말(140)은 제2 도달 시간을 통해 제3 비콘(130)과 단말(140)간의 거리를 판단할 수 있다. 여기서, 단말(140)은 제3 비콘 신호(30)가 수신되는 시간이 길어짐에 따라 더 정확하게 제3 비콘(130)과 단말(140)간의 거리를 판단할 수 있다. 또한, 제3 비콘(130)이 제1 비콘 신호(10) 및 제2 비콘 신호(20)를 수신하여야만 제3 비콘 신호(30)를 송신하므로, 제3 비콘 신호(30)가 단말(140)로 수신되기까지 소요된 제3 수신 시간을 정확하게 측정할 수 있다.For example, when the first beacon signal 10 is transmitted from the first beacon 110 and reaches the second beacon 120 10 seconds later, the second beacon 120 may receive the first beacon signal 10. Can be. The second beacon 120 may transmit the second beacon signal 20 after waiting 5 seconds, which is the first waiting time. In addition, when the second beacon signal 20 is transmitted from the second beacon 120 and reaches the third beacon 130 after 10 seconds, the third beacon 130 may receive the third beacon signal 30. have. The third beacon 130 may transmit the third beacon signal 30 after waiting 5 seconds, which is the second waiting time. In addition, when the third beacon signal 30 is transmitted from the third beacon 130 and reaches the terminal 140 10 seconds later, the terminal 140 may receive the third beacon signal 30. That is, the third reception time required until the third beacon signal 30 is received by the terminal 140 may be 40 seconds. Here, the transmission time interval of the first beacon 110, the first propagation time, the first waiting time. Since the second propagation time and the second waiting time are determined, the terminal 140 may determine the second arrival time. As the distance between the third beacon 130 and the terminal 140 increases, the second arrival time becomes longer, and as the distance between the third beacon 120 and the terminal 140 approaches, the second arrival time becomes shorter. The terminal 140 may determine the distance between the third beacon 130 and the terminal 140 through the second arrival time. Here, the terminal 140 may determine the distance between the third beacon 130 and the terminal 140 more accurately as the time for receiving the third beacon signal 30 is longer. In addition, since the third beacon 130 transmits the third beacon signal 30 only after receiving the first beacon signal 10 and the second beacon signal 20, the third beacon signal 30 is the terminal 140. It is possible to accurately measure the third reception time required to be received by.

또한, 단말(140)은 제1 전파 시간, 제1 대기 시간, 제2 전파 시간 및 제2 대기 시간을 저장하고 있는 저장부를 더 포함할 수 있다. 저장부는 일정 값으로 설정된 제1 전파 시간, 제1 대기 시간, 제2 전파 시간 및 제2 대기 시간을 저장하고 있을 수 있다.In addition, the terminal 140 may further include a storage unit that stores the first propagation time, the first waiting time, the second propagating time, and the second waiting time. The storage unit may store a first propagation time, a first waiting time, a second propagation time, and a second waiting time set to a predetermined value.

또한, 제1 전파 시간, 제1 대기 시간, 제2 전파 시간 및 제2 대기 시간은 별도의 데이터베이스에 저장될 수 있다. 단말(140)은 제2 수신 시간 및 제3 수신 시간에 데이터베이스에 저장된 정보를 반영하여 단말(140)과 제2 비콘 및 제3 비콘간의 거리를 판단할 수 있다.In addition, the first propagation time, the first waiting time, the second propagation time, and the second waiting time may be stored in a separate database. The terminal 140 may determine the distance between the terminal 140 and the second beacon and the third beacon by reflecting the information stored in the database at the second reception time and the third reception time.

또한, 단말(140)은 비콘들(110, 120, 130)로부터 수신한 제1 비콘 신호(10), 제2 비콘 신호(20) 및 제3 비콘 신호(30)를 기초로 단말(140)의 위치를 판단하는 측정부(150)를 더 포함할 수 있다. 측정부(150)는 단말(140)로 수신되는 비콘 신호가 많을수록 단말(140)의 위치를 더 정확하게 판단할 수 있다. 측정부(150)는 다수의 위치에서 수신되는 비콘 신호들에 기초하여 단말(140)과 각 비콘들(110, 120, 130)간의 거리에 대한 정보를 파악할 수 있고, 단말(140)과 각 비콘들(110, 120, 130)간의 거리 정보를 기초로 단말(140)의 위치를 판단할 수 있다. 측정부(150)는 단말(140)의 위치를 판단하여 중앙 제어부(160)로 전송할 수 있다.In addition, the terminal 140 of the terminal 140 based on the first beacon signal 10, the second beacon signal 20 and the third beacon signal 30 received from the beacons (110, 120, 130). It may further include a measuring unit 150 for determining the position. The measuring unit 150 may determine the position of the terminal 140 more accurately as the beacon signal received by the terminal 140 increases. The measurement unit 150 may grasp information on the distance between the terminal 140 and each of the beacons 110, 120, and 130 based on the beacon signals received at a plurality of locations, and the terminal 140 and the respective beacons. The location of the terminal 140 may be determined based on the distance information between the fields 110, 120, and 130. The measurement unit 150 may determine the position of the terminal 140 and transmit the same to the central control unit 160.

중앙 제어부(160)는 전송받은 단말(140)의 위치에 대한 정보를 저장할 수 있다. 일 예로, 중앙 제어부(160)는 단말(140)의 위치 정보를 디스플레이하는 플랫폼일 수 있고, 이러한 플랫폼은 스마트 팩토리에 적용될 수 있다.The central controller 160 may store information about the location of the received terminal 140. For example, the central controller 160 may be a platform for displaying location information of the terminal 140, and the platform may be applied to a smart factory.

본 발명의 실시 예에서는 비콘들이 3개인 것으로 한정하였으나, 비콘들의 개수에는 제한이 없을 수 있다. 즉, 비콘들은 본 발명의 실시 예에 따른 단말의 위치 판단 장치가 적용되는 공간에 개수에 한정없이 제공될 수 있고, 단말의 이동을 실시간으로 감지할 수 있다.In an embodiment of the present invention, but limited to three beacons, there may be no limit to the number of beacons. That is, the beacons may be provided in any number of spaces to which the device for determining the location of the terminal according to an embodiment of the present invention is applied, and may detect movement of the terminal in real time.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 단말이 제1 비콘 신호를 수신하기까지의 제1 수신 시간을 나타내는 도면이다.2 is a diagram illustrating a first reception time until a terminal receives a first beacon signal according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 제1 비콘(110)은 제1 비콘 신호(10)를 송신할 수 있다. 제1 비콘(110)이 제1 비콘 신호(10)를 송신하면 단말(140)은 제1 비콘 신호(10)를 수신할 수 있다. 이때, 제1 비콘(110)과 단말(120)간의 거리에 따라 단말(140)이 제1 비콘 신호(10)를 수신하기까지 소요되는 시간(T1)은 달라질 수 있다. 여기서, 단말(140)은 제1 비콘(110)에서 송신하는 제1 비콘 신호(10)를 바로 수신하므로, 제1 비콘 신호(10)가 제1 비콘(110)에서 단말(140)에 도달하기까지 소요되는 시간(t1)은 단말(140)이 제1 비콘 신호(10)를 수신하기까지 소요되는 시간(T1)과 동일할 수 있다. 즉, 단말(140)은 제1 비콘 신호(10)가 수신되기까지 소요되는 시간에 기초하여 단말(140)과 제1 비콘(110)간의 거리를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 2, the first beacon 110 may transmit the first beacon signal 10. When the first beacon 110 transmits the first beacon signal 10, the terminal 140 may receive the first beacon signal 10. In this case, the time T1 required for the terminal 140 to receive the first beacon signal 10 may vary according to the distance between the first beacon 110 and the terminal 120. Here, since the terminal 140 directly receives the first beacon signal 10 transmitted from the first beacon 110, the first beacon signal 10 reaches the terminal 140 from the first beacon 110. The time t1 required until may be the same as the time T1 required for the terminal 140 to receive the first beacon signal 10. That is, the terminal 140 may determine the distance between the terminal 140 and the first beacon 110 based on the time required to receive the first beacon signal 10.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 단말이 제2 비콘 신호를 수신하기까지의 제2 수신 시간을 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating a second reception time until a terminal receives a second beacon signal according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 제1 비콘(110)은 제1 비콘 신호(10)를 송신할 수 있다. 제2 비콘(120)은 제1 비콘(110)이 송신한 제1 비콘 신호(10)를 수신할 수 있다. 이때, 제1 비콘(110) 및 제2 비콘(120)은 고정되어 설치되어 있으므로, 제1 비콘(110)과 제2 비콘(120)간의 거리는 일정할 수 있다. 이에 따라, 제1 비콘 신호(10)가 제1 비콘(110)에서 제2 비콘(120)에 도달하기까지 소요되는 제1 전파 시간(t1)은 정해진 값일 수 있다. 제1 비콘 신호(10)가 제2 비콘(120)에 수신되면 제2 비콘(120)은 제2 비콘 신호(20)를 송신하기 위한 제1 대기 시간(t2)을 가질 수 있다. 이후, 제1 대기 시간(t2)이 소요되고 나면 제2 비콘(120)은 제2 비콘 신호(20)를 송신할 수 있고, 단말(140)은 제2 비콘 신호(20)를 수신할 수 있다. 이때, 제2 비콘(120)과 단말(140)간의 거리에 따라 단말(140)이 제2 비콘 신호(20)를 수신하는 시간은 달라질 수 있다. 즉, 단말(140)과 제2 비콘(120)간의 거리에 따라 제2 비콘 신호(30)가 제2 비콘(120)에서 단말(140)에 도달하기까지 소요되는 제1 도달 시간(t3)이 증가하거나 감소할 수 있다. 단말(140)이 제2 비콘 신호(20)를 수신하기까지 소요되는 제2 수신 시간(T2)은 제1 전파 시간(t1) + 제1 대기 시간(t2) + 제1 도달 시간(t3)일 수 있다. 여기서, 제1 전파 시간(t1) 및 제1 대기 시간(t2)은 정해진 값이므로 단말(140)은 제1 도달 시간(t3)을 알 수 있고, 이를 통해 단말(140)과 제2 비콘(120)간의 거리를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 3, the first beacon 110 may transmit the first beacon signal 10. The second beacon 120 may receive the first beacon signal 10 transmitted by the first beacon 110. At this time, since the first beacon 110 and the second beacon 120 is fixed and installed, the distance between the first beacon 110 and the second beacon 120 may be constant. Accordingly, the first propagation time t1 required until the first beacon signal 10 reaches the second beacon 120 from the first beacon 110 may be a predetermined value. When the first beacon signal 10 is received by the second beacon 120, the second beacon 120 may have a first waiting time t2 for transmitting the second beacon signal 20. Thereafter, after the first waiting time t2 is taken, the second beacon 120 may transmit the second beacon signal 20, and the terminal 140 may receive the second beacon signal 20. . In this case, the time for which the terminal 140 receives the second beacon signal 20 may vary according to the distance between the second beacon 120 and the terminal 140. That is, according to the distance between the terminal 140 and the second beacon 120, the first arrival time t3 required until the second beacon signal 30 reaches the terminal 140 from the second beacon 120 is determined. May increase or decrease. The second reception time T2 required until the terminal 140 receives the second beacon signal 20 is a first propagation time t1 + a first waiting time t2 + a first arrival time t3. Can be. Here, since the first propagation time t1 and the first waiting time t2 are predetermined values, the terminal 140 may know the first arrival time t3, and through this, the terminal 140 and the second beacon 120. You can determine the distance between).

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 단말이 제3 비콘 신호를 수신하기까지의 제3 수신 시간을 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating a third reception time until a terminal receives a third beacon signal according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 제1 비콘(110)은 제1 비콘 신호(10)를 송신할 수 있다. 제2 비콘(120)은 제1 비콘(110)이 송신한 제1 비콘 신호(10)를 수신할 수 있다. 이때, 제1 비콘(110) 및 제2 비콘(120)은 고정되어 설치되어 있으므로, 제1 비콘(110)과 제2 비콘(120)간의 거리는 일정할 수 있다. 이에 따라, 제1 비콘 신호(10)가 제1 비콘(110)에서 제2 비콘(120)에 도달하기까지 소요되는 제1 전파 시간(t1)은 정해진 값일 수 있다. 제1 비콘 신호(10)가 제2 비콘(120)에 수신되면 제2 비콘(120)은 제2 비콘 신호(20)를 송신하기 위한 제1 대기 시간(t2)을 가질 수 있다. 이후, 제1 대기 시간(t2)이 소요되고 나면 제2 비콘(120)은 제2 비콘 신호(20)를 송신할 수 있고, 제3 비콘(130)은 제2 비콘 신호(20)를 수신할 수 있다. 이때, 제2 비콘(120) 및 제3 비콘(130)은 고정되어 설치되어 있으므로, 제2 비콘(120)과 제3 비콘(130)간의 거리는 일정할 수 있다. 이에 따라, 제2 비콘 신호(20)가 제2 비콘(120)에서 제3 비콘(130)에 도달하기까지 소요되는 제2 전파 시간(t3)은 정해진 값일 수 있다. 제2 비콘 신호(20)가 제3 비콘(130)에 수신되면 제3 비콘(130)은 제3 비콘 신호(30)를 송신하기 위한 제2 대기 시간(t4)을 가질 수 있다. 이후, 제2 대기 시간(t4)이 소요되고 나면 제3 비콘(130)은 제3 비콘 신호(30)를 송신할 수 있고, 단말(140)은 제3 비콘 신호(30)를 수신할 수 있다. 이때, 제3 비콘(130)과 단말(140)간의 거리에 따라 단말(140)이 제3 비콘 신호(20)를 수신하는 시간은 달라질 수 있다. 즉, 단말(140)과 제3 비콘(130)간의 거리에 따라 제3 비콘 신호(30)가 제3 비콘(130)에서 단말(140)에 도달하기까지 소요되는 제2 도달 시간(t5)이 증가하거나 감소할 수 있다. 단말(140)이 제3 비콘 신호(30)를 수신하기까지 소요되는 제3 수신 시간(T3)은 제1 전파 시간(t1) + 제1 대기 시간(t2) + 제2 전파 시간(t3) + 제2 대기 시간(t4) + 제2 도달 시간(t5)일 수 있다. 여기서, 제1 전파 시간(t1), 제1 대기 시간(t2), 제2 전파 시간(t3) 및 제2 대기 시간(t4)은 정해진 값이므로 단말(140)은 제2 도달 시간(t5)을 알 수 있고, 이를 통해 단말(140)과 제3 비콘(130)간의 거리를 판단할 수 있다.Referring to FIG. 4, the first beacon 110 may transmit the first beacon signal 10. The second beacon 120 may receive the first beacon signal 10 transmitted by the first beacon 110. At this time, since the first beacon 110 and the second beacon 120 is fixed and installed, the distance between the first beacon 110 and the second beacon 120 may be constant. Accordingly, the first propagation time t1 required until the first beacon signal 10 reaches the second beacon 120 from the first beacon 110 may be a predetermined value. When the first beacon signal 10 is received by the second beacon 120, the second beacon 120 may have a first waiting time t2 for transmitting the second beacon signal 20. Thereafter, after the first waiting time t2 is taken, the second beacon 120 may transmit the second beacon signal 20, and the third beacon 130 may receive the second beacon signal 20. Can be. At this time, since the second beacon 120 and the third beacon 130 are fixed and installed, the distance between the second beacon 120 and the third beacon 130 may be constant. Accordingly, the second propagation time t3 required for the second beacon signal 20 to reach the third beacon 130 from the second beacon 120 may be a predetermined value. When the second beacon signal 20 is received by the third beacon 130, the third beacon 130 may have a second waiting time t4 for transmitting the third beacon signal 30. Thereafter, after the second waiting time t4 is taken, the third beacon 130 may transmit the third beacon signal 30, and the terminal 140 may receive the third beacon signal 30. . In this case, the time for which the terminal 140 receives the third beacon signal 20 may vary according to the distance between the third beacon 130 and the terminal 140. That is, according to the distance between the terminal 140 and the third beacon 130, the second arrival time t5 required until the third beacon signal 30 reaches the terminal 140 from the third beacon 130 is determined. May increase or decrease. The third reception time T3 required until the terminal 140 receives the third beacon signal 30 is a first propagation time t1 + a first waiting time t2 + a second propagation time t3 + It may be a second waiting time t4 + a second arrival time t5. Here, since the first propagation time t1, the first waiting time t2, the second propagation time t3, and the second waiting time t4 are predetermined values, the terminal 140 determines the second arrival time t5. In this case, the distance between the terminal 140 and the third beacon 130 may be determined.

전술한 바와 같이 본 발명은 복수개의 비콘들이 순차적으로 비콘 신호를 송신하도록 하고, 비콘 신호들이 수신되는 시간에 기초하여 각 비콘들과 단말간의 거리를 판단하고, 이를 통해 단말의 위치를 판단하는 단말의 위치 판단 장치에 관한 것이다.As described above, the present invention allows a plurality of beacons to sequentially transmit a beacon signal, and determines the distance between each beacon and the terminal based on the time when the beacon signals are received, and through this determines the location of the terminal A position determining device.

본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those skilled in the art to which the present invention pertains may understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features, and thus, the embodiments described above are exemplary in all respects and are not intended to be limiting. Should be. The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. .

100; 단말의 위치 판단 장치
110: 제1 비콘
120: 제2 비콘
130: 제3 비콘
140: 단말기
150: 측정부
160: 중앙 제어부
10: 제1 비콘 신호
20: 제2 비콘 신호
30: 제3 비콘 신호100; Terminal position determination device
110: first beacon
120: second beacon
130: third beacon
140: terminal
150: measuring unit
160: central control unit
10: first beacon signal
20: second beacon signal
30: third beacon signal

Claims (12)

제1 비콘 신호를 송신하는 제1 비콘;
상기 제1 비콘 신호가 수신되면 제1 대기 시간동안 대기 후 제2 비콘 신호를 송신하는 제2 비콘;
상기 제1 비콘 신호 및 상기 제2 비콘 신호를 수신하는 단말;을 포함하고,
상기 단말은 상기 제1 비콘 신호가 수신되기까지 소요된 제1 수신 시간에 기초하여 상기 제1 비콘과 상기 단말간의 거리를 판단하고,
상기 제2 비콘 신호가 수신되기까지 소요된 제2 수신 시간에 상기 제1 비콘 신호가 상기 제1 비콘에서 상기 제2 비콘에 도달하기까지 소요되는 제1 전파 시간 및 상기 제1 대기 시간을 반영하여 상기 제2 비콘과 상기 단말간의 거리를 판단하는 단말의 위치 판단 장치.A first beacon for transmitting a first beacon signal;
A second beacon for transmitting a second beacon signal after waiting for a first waiting time when the first beacon signal is received;
And a terminal configured to receive the first beacon signal and the second beacon signal.
The terminal determines the distance between the first beacon and the terminal on the basis of the first receiving time required to receive the first beacon signal,
By reflecting the first propagation time and the first waiting time required for the first beacon signal to reach the second beacon from the first beacon in the second reception time required to receive the second beacon signal Position determination device of the terminal to determine the distance between the second beacon and the terminal. 제1항에 있어서,
상기 제2 수신 시간은 상기 제1 전파 시간, 상기 제1 대기 시간 및 상기 제2 비콘에서 상기 단말에 도달하기까지 소요된 제1 도달 시간을 포함하는 단말의 위치 판단 장치.The method of claim 1,
And the second reception time includes the first propagation time, the first waiting time, and a first arrival time required to reach the terminal from the second beacon. 제2항에 있어서,
상기 제1 대기 시간은 상기 제2 비콘이 상기 제1 비콘 신호를 수신 후 상기 제2 비콘 신호를 송신하기 위해 필요한 시간인 단말의 위치 판단 장치.The method of claim 2,
And the first waiting time is a time required for the second beacon to transmit the second beacon signal after receiving the first beacon signal. 제3항에 있어서,
상기 단말은 상기 제2 수신 시간에 상기 제1 전파 시간 및 상기 제1 대기 시간을 반영하여 상기 제1 도달 시간을 판단하고, 상기 제1 도달 시간에 기초하여 상기 제2 비콘과 상기 단말간의 거리를 판단하되,
상기 제1 전파 시간 및 상기 제1 대기 시간은 미리 정해진 값인 단말의 위치 판단 장치.The method of claim 3,
The terminal determines the first arrival time by reflecting the first propagation time and the first waiting time in the second reception time, and determines a distance between the second beacon and the terminal based on the first arrival time. Judge,
And the first propagation time and the first waiting time are predetermined values. 제1항에 있어서,
상기 제2 비콘 신호가 수신되면 제2 대기 시간동안 대기 후 상기 제3 비콘 신호를 송신하는 제3 비콘을 더 포함하고,
상기 제2 대기 시간은 상기 제3 비콘이 상기 제2 비콘 신호를 수신 후 상기 제3 비콘 신호를 송신하기 위해 필요한 시간인 단말의 위치 판단 장치.The method of claim 1,
A third beacon for transmitting the third beacon signal after waiting for a second waiting time when the second beacon signal is received,
And the second waiting time is a time required for the third beacon to transmit the third beacon signal after receiving the second beacon signal. 제5항에 있어서,
상기 단말은 상기 제3 비콘 신호가 수신되기까지 소요되는 제3 수신 시간에 상기 제1 전파 시간, 상기 제1 대기 시간, 상기 제2 비콘 신호가 상기 제2 비콘에서 상기 제3 비콘에 도달하기까지 소요되는 제2 전파 시간, 상기 제2 대기 시간을 반영하여 상기 제3 비콘과 상기 단말간의 거리를 판단하는 단말의 위치 판단 장치.The method of claim 5,
The terminal may receive the first propagation time, the first waiting time, and the second beacon signal from the second beacon to the third beacon at a third reception time required until the third beacon signal is received. Position determination device of the terminal to determine the distance between the third beacon and the terminal by reflecting the second propagation time, the second waiting time. 제6항에 있어서,
상기 제3 수신 시간은 상기 제1 전파 시간, 상기 제1 대기 시간, 상기 제2 전파 시간, 상기 제2 대기 시간 및 상기 제3 비콘 신호가 상기 제2 비콘에서 상기 단말에 도달하기까지 소요된 제2 도달 시간을 포함하는 단말의 위치 판단 장치.The method of claim 6,
The third reception time is a first time required for the first propagation time, the first waiting time, the second propagation time, the second waiting time, and the third beacon signal to reach the terminal from the second beacon. 2. A device for determining a location of a terminal including time of arrival. 제7항에 있어서,
상기 단말은 상기 제3 수신 시간에 상기 제1 전파 시간, 상기 제1 대기 시간, 상기 제2 전파 시간, 상기 제2 대기 시간을 반영하여 상기 제3 도달 시간을 판단하고, 상기 제2 도달 시간에 기초하여 상기 제3 비콘 및 상기 단말간의 거리를 판단하되,
상기 제1 전파 시간, 상기 제2 전파 시간, 상기 제1 대기 시간 및 상기 제2 대기 시간은 미리 정해진 값인 단말의 위치 판단 장치.The method of claim 7, wherein
The terminal determines the third arrival time by reflecting the first propagation time, the first waiting time, the second propagation time, and the second waiting time in the third reception time, and determines the third arrival time. Determine a distance between the third beacon and the terminal based on
And the first propagation time, the second propagation time, the first waiting time, and the second waiting time are predetermined values. 제8항에 있어서,
상기 단말은 상기 제1 전파 시간, 상기 제1 대기 시간, 상기 제2 전파 시간 및 상기 제2 대기 시간을 저장하고 있는 저장부를 더 포함하는 단말의 위치 판단 장치.The method of claim 8,
The terminal further includes a storage unit for storing the first propagation time, the first waiting time, the second propagation time and the second waiting time. 제8항에 있어서,
상기 제1 전파 시간, 상기 제1 대기 시간, 상기 제2 전파 시간 및 상기 제2 대기 시간을 저장하고 있는 데이터베이스를 더 포함하고,
상기 단말은 상기 데이터베이스에 저장된 정보를 통해 상기 제2 도달 시간 및 상기 제3 도달 시간을 판단하는 단말의 위치 판단 장치.The method of claim 8,
And a database storing the first propagation time, the first waiting time, the second propagating time and the second waiting time,
And the terminal determines the second arrival time and the third arrival time based on the information stored in the database. 제1항에 있어서,
상기 단말은 상기 비콘들로부터 수신한 상기 제1 비콘 신호, 상기 제2 비콘 신호 및 상기 제3 비콘 신호를 기초로 상기 단말의 위치를 판단하는 측정부를 더 포함하는 단말의 위치 판단 장치.The method of claim 1,
The terminal further includes a measuring unit for determining the position of the terminal based on the first beacon signal, the second beacon signal and the third beacon signal received from the beacons. 제11항에 있어서,
상기 단말은 상기 측정부가 판단한 상기 단말의 위치를 중앙 제어부로 전송하는 단말의 위치 판단 장치.The method of claim 11,
The terminal is a position determination device of the terminal for transmitting the position of the terminal determined by the measurement unit to the central control unit.
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