KR20190025149A

KR20190025149A - Wind turbine blade inspection platform device and inspection device to maintain constant inspection pressure

Info

Publication number: KR20190025149A
Application number: KR1020170110203A
Authority: KR
Inventors: 임선; 임승환; 정예찬; 정학상
Original assignee: 전자부품연구원
Priority date: 2017-08-30
Filing date: 2017-08-30
Publication date: 2019-03-11
Anticipated expiration: 2037-08-30
Also published as: KR102212897B1

Abstract

본 발명은 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치 및 검사 장치에 관한 것으로, 흡착 패드를 이용해 블레이드 외면에 부착된 상태로 탐촉자를 세 축 방향으로 이동시키기 위한 세 개의 리니어 가이드와 대응하는 구동 모듈을 구비하고, 탐촉자가 블레이드의 외면을 접촉하는 압력에 따라 각 구동 모듈을 제어하여 압력을 조절하는 제어부를 포함하며, 이를 통해 블레이드의 검사를 위해 블레이드 외면에 접촉하는 탐촉자에 적정 압력이 유지되어 블레이드의 상태에 대한 검사 정확도가 개선되고 검사 시간을 단축할 수 있다.The present invention relates to a wind turbine blade inspection platform apparatus and an inspection apparatus for maintaining a constant inspection pressure, and more particularly, to a wind turbine blade platform apparatus and an inspection apparatus for maintaining a constant inspection pressure, comprising three linear guides for moving a probe in three axial directions, And a control unit for controlling each of the driving modules in accordance with the pressure at which the probe contacts the outer surface of the blade to adjust the pressure so that an appropriate pressure is maintained in the probe contacting the outer surface of the blade for inspection of the blade The inspection accuracy of the state of the blade can be improved and the inspection time can be shortened.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to a wind turbine blade inspection apparatus and an inspection apparatus for maintaining a constant inspection pressure,

본 발명은 장치 검사 기술과 관련한 것으로, 더욱 상세하게는 풍력 발전기의 블레이드 상태를 검사하는 적정 압력을 유지하기 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치 및 검사 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device inspection technique, and more particularly, to a wind turbine blade inspection platform device and an inspection device for maintaining an appropriate pressure for inspecting a blade condition of a wind turbine generator.

풍력 발전기는 바람이 가지는 운동에너지를 전기에너지로 변환하는 장치이다.A wind turbine is a device that converts the kinetic energy of the wind into electrical energy.

이러한 풍력 발전기는 바람에 의해 회전하는 블레이드와, 적절한 회전 속도를 유지하는 증속기 또는 감속기, 블레이드의 회전에 따라 전류를 발생하는 발전기 등을 포함한다.Such a wind turbine includes a blade rotating by the wind, a speed reducer or a speed reducer which maintains a proper rotation speed, and a generator which generates a current in accordance with the rotation of the blade.

그런데 이러한 블레이드는 곡률을 갖는 상판과 하판을 접합하여 제작되는데 그 접합 부분에 이상이 발생하는 등 제작 과정에 기능 이상이 발생할 수 있고, 풍력에 따라 회전하는 과정에서 손상될 수 있으며, 이는 풍력 발전기의 공기 역학적 성능을 떨어뜨리고 기능 이상을 일으키는 원인이 된다.However, such a blade is manufactured by joining an upper plate and a lower plate having a curvature, an abnormality may occur in a joining portion of the blade, and malfunctions may occur during the manufacturing process, and the blade may be damaged during the rotation according to the wind. It lowers aerodynamic performance and causes malfunctions.

이에, 풍력 발전기 블레이드의 손상을 감지하는 검사 장치가 개발되고 있지만, 종래의 장치는 검사를 위한 스캐너의 압력을 유지하기 위해 스프링을 채용하거나 사용자의 동작에 따라 압력을 가하는 등 적정 압력 유지가 어렵고, 이에 따라 검사 신호의 유효성을 보장하지 못하는 문제가 있다.However, in order to maintain the pressure of the scanner for inspection, it is difficult to maintain the proper pressure, such as applying a spring according to the operation of the user, Accordingly, there is a problem that the validity of the inspection signal can not be guaranteed.

이에 블레이드를 검사하는 스캐너가 검사에 적절한 압력으로 블레이드를 눌러주도록 압력을 가하여 블레이드의 상태에 대한 검사 정확도를 개선하는 방안이 요청된다.There is thus a need for a scanner that inspects the blades to apply pressure to press the blades at an appropriate pressure to inspect the blades to improve the inspection accuracy of the condition of the blades.

한국등록특허 제10-1245778호 (2013년 03월 21일 공고)Korean Patent No. 10-1245778 (published on March 21, 2013)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 풍력발전기의 블레이드에 부착된 상태로 블레이드의 이상 유무 등을 능동적으로 감지하되, 검사를 위해 접촉하는 부분에 적정 압력이 유지되도록 하여 검사 신호의 정확성을 개선할 수 있는 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치 및 검사 장치를 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above problems and to provide a method of detecting an abnormality of a blade in a state of being attached to a blade of a wind turbine, And to provide a wind turbine blade inspection platform device and an inspection device for maintaining a constant inspection pressure capable of improving accuracy.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치는, 블레이드의 외면을 따라 신장 형성된 제1 리니어 가이드, 제1 리니어 가이드와 결합하여 상기 블레이드의 외면에 흡착하는 흡착 패드, 제1 리니어 가이드를 따라 이동하는 제1 연결부, 제1 연결부를 제1 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제1 구동 모듈, 제1 연결부와 결합되어 상기 블레이드의 외면을 따라 제1 리니어 가이드의 길이 방향과 수직 방향으로 신장 형성된 제2 리니어 가이드, 제2 리니어 가이드를 길이 방향으로 운동시키는 제2 구동 모듈, 제2 리니어 가이드의 끝단에 결합되어 상기 블레이드의 외면과 수직 방향으로 신장 형성된 제3 리니어 가이드, 일단은 상기 블레이드의 외면과 접촉하여 상기 블레이드의 상태를 검사하는 탐촉자와 결합되고 타단은 제3 리니어 가이드와 결합되어 제3 리니어 가이드를 따라 이동하는 제2 연결부, 제2 연결부를 제3 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제3 구동 모듈, 상기 탐촉자와 상기 블레이드의 접촉에 따른 압력을 감지하는 압력 센서, 및 상기 압력 센서의 감지 결과에 따라 제1 구동 모듈, 제2 구동 모듈 및 제3 구동 모듈을 제어하여 상기 탐촉자가 상기 블레이드를 누르는 압력을 조절하는 제어부를 포함한다.In order to accomplish the above object, according to the present invention, there is provided a wind turbine blade inspection platform device for maintaining a constant inspection pressure, comprising: a first linear guide extending along an outer surface of a blade; A first driving module for moving the first connecting portion along the first linear guide, a second driving module for moving the first connecting portion along the outer surface of the first linear guide, A second driving module for moving the second linear guide in the longitudinal direction, a third linear module coupled to an end of the second linear guide and extending in a direction perpendicular to the outer surface of the blade, A guide, one end of which is in contact with the outer surface of the blade, And the other end is connected to the third linear guide to move along the third linear guide; a third drive module for moving the second connection part along the third linear guide; And a controller for controlling the pressure applied by the probe to the blade by controlling the first drive module, the second drive module and the third drive module according to the detection result of the pressure sensor.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치에 있어서, 상기 흡착 패드는, 상하 높이의 조절 가능하고 상기 블레이드의 외면 굴곡에 맞게 흡착면의 각도를 조절 가능한 것을 특징으로 한다.In the wind turbine blade platform device for maintaining the constant inspection pressure of the present invention, the height of the adsorption pad can be adjusted, and the angle of the adsorption surface can be adjusted according to the outer curvature of the blade.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치에 있어서, 제2 연결부는, 상기 탐촉자를 다른 탐촉자로 교체 가능하도록 탈착식으로 결합하는 것을 특징으로 한다.In the wind blade inspection platform device for maintaining the constant inspection pressure of the present invention, the second connection part is detachably coupled to the probe so that the probe can be replaced with another probe.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치에 있어서, 상기 압력 센서는, 6축 힘-토크 센서인 것을 특징으로 한다.In the wind turbine blade platform device for maintaining the constant inspection pressure of the present invention, the pressure sensor is a six-axis force-torque sensor.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치는, 블레이드의 외면을 따라 신장 형성된 제1 리니어 가이드, 제1 리니어 가이드와 결합하여 상기 블레이드의 외면에 흡착하는 흡착 패드, 제1 리니어 가이드를 따라 이동하는 제1 연결부, 제1 연결부를 제1 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제1 구동 모듈, 제1 연결부와 결합되어 상기 블레이드의 외면을 따라 제1 리니어 가이드의 길이 방향과 수직 방향으로 신장 형성된 제2 리니어 가이드, 제2 리니어 가이드를 길이 방향으로 운동시키는 제2 구동 모듈, 제2 리니어 가이드의 끝단에 결합되어 상기 블레이드의 외면과 수직 방향으로 신장 형성된 제3 리니어 가이드, 상기 블레이드의 외면과 접촉하여 상기 블레이드의 상태를 검사하는 탐촉자, 일단은 상기 탐촉자와 결합되고 타단은 제3 리니어 가이드와 결합되어 제3 리니어 가이드를 따라 이동하는 제2 연결부, 제2 연결부를 제3 리니어 가이드를 따라 운동시키는 제3 구동 모듈, 상기 탐촉자와 상기 블레이드의 접촉에 따른 압력을 감지하는 압력 센서, 및 상기 압력 센서의 감지 결과에 따라 제1 구동 모듈, 제2 구동 모듈 및 제3 구동 모듈을 제어하여 상기 탐촉자가 상기 블레이드를 누르는 압력을 조절하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for inspecting a wind turbine blade for maintaining a constant inspection pressure, comprising: a first linear guide extending along an outer surface of the blade; A first driving module for moving the first connecting part along the first linear guide, a second driving module for moving the first connecting part along the outer surface of the first linear guide, A second driving module for moving the second linear guide in the longitudinal direction, a third linear guide coupled to an end of the second linear guide and extending in a direction perpendicular to the outer surface of the blade, A probe for contacting the outer surface of the blade and inspecting the state of the blade, And a third drive module coupled to the third linear guide and adapted to move along the third linear guide, a third drive module that moves the second link along the third linear guide, a third drive module coupled to the probe, And a controller for controlling the pressure applied by the probe to the blade by controlling the first drive module, the second drive module and the third drive module according to the detection result of the pressure sensor.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치에 있어서, 상기 흡착 패드는, 상하 높이의 조절 가능하고 상기 블레이드의 외면 굴곡에 맞게 흡착면의 각도를 조절 가능한 것을 특징으로 한다.In the apparatus for inspecting a wind turbine blade for maintaining a constant inspection pressure of the present invention, the adsorption pad is adjustable in height up and down, and the angle of the adsorption surface can be adjusted in accordance with outer curvature of the blade.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치에 있어서, 제2 연결부는, 상기 탐촉자를 다른 탐촉자로 교체 가능하도록 탈착식으로 결합하는 것을 특징으로 한다.In the wind turbine blade inspection apparatus for maintaining the constant inspection pressure of the present invention, the second connection portion is detachably coupled to the probe so that the probe can be replaced with another probe.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 장치에 있어서, 상기 압력 센서는, 6축 힘-토크 센서인 것을 특징으로 한다.In the wind turbine blade inspection apparatus for maintaining the constant inspection pressure of the present invention, the pressure sensor is a six-axis force-torque sensor.

본 발명의 일정 검사 압력을 유지를 위한 풍력 블레이드 검사 플랫폼 장치 및 검사 장치에 따르면, 블레이드의 검사를 위해 접촉하는 탐촉자에 적정 압력이 유지되어 블레이드의 상태에 대한 검사 정확도가 개선되고 검사 시간을 단축할 수 있다.According to the wind turbine blade inspection platform apparatus and the inspection apparatus for maintaining the constant inspection pressure of the present invention, an appropriate pressure is maintained in the probe contacting the blade for the inspection of the blade, thereby improving the inspection accuracy of the blade condition and shortening the inspection time .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 풍력 블레이드를 검사하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 풍력 블레이드 검사 장치가 검사 위치를 변경하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 정면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 측면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 일정 검사 압력을 유지한 결과를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a state in which a wind turbine blade is inspected according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a state in which a wind turbine blade inspection apparatus changes inspection positions according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a configuration of a wind turbine blade inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating a wind turbine blade inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a front view showing a wind turbine blade inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a side view showing a wind turbine blade inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a graph showing a result of maintaining a predetermined inspection pressure according to an embodiment of the present invention.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention will be described, and the description of other parts will be omitted so as not to obscure the gist of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor is not limited to the meaning of the term in order to describe his invention in the best way. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely preferred embodiments of the present invention, and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention, so that various equivalents And variations are possible.

본 발명은 풍력 블레이드에 부착된 상태로 이상 여부를 검사하는 검사 장치에서 탐촉자에 일정 압력을 유지하여 검사 정확도를 개선하는 방안과 관련한 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.The present invention relates to a method for improving the inspection accuracy by maintaining a predetermined pressure on a probe in an inspection apparatus for inspecting an abnormality in a state of being attached to a wind turbine blade. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 풍력 블레이드를 검사하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 풍력 블레이드 검사 장치가 검사 위치를 변경하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 구성을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 정면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 풍력 블레이드 검사 장치의 모습을 나타낸 측면도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 일정 검사 압력을 유지한 결과를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing a state in which a wind turbine blade is inspected according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view showing a state in which a wind turbine blade inspection apparatus changes inspection positions according to an embodiment of the present invention, 4 is a perspective view illustrating a wind turbine blade inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a cross-sectional view of a wind turbine blade inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. 6 is a side view illustrating a wind turbine blade inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 7 is a schematic view illustrating a wind turbine blade inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. And the pressure is maintained.

도 1 내지 도 7을 참조하면 본 실시예의 풍력 블레이드 검사 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 블레이드(1)에 부착된 상태로 블레이드(1)의 상태를 검사하는 역할을 한다. 이때 도 2에 도시된 바와 같이 검사 위치를 변경하면서 블레이드(1)에 대한 검사를 진행한다. 검사 장치(100)는 사람을 대신하여 블레이드(1)의 상태를 검사하고 감지 결과를 무선 통신을 통해 관리자의 장치 등에 전송하여 관리자가 블레이드(1)의 손상 여부를 파악할 수 있도록 하며, 이를 위한 통신 인터페이스를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 7, the wind turbine blade inspection apparatus 100 of the present embodiment serves to inspect the state of the blade 1 while being attached to the blade 1, as shown in FIG. At this time, the inspection of the blade 1 is proceeded while changing the inspection position as shown in Fig. The inspection apparatus 100 inspects the state of the blade 1 on behalf of a person and transmits the detection result to the manager's apparatus or the like through wireless communication so that the manager can determine whether the blade 1 is damaged or not. Interface.

이러한 검사 장치(100)는 제1 리니어 가이드(10), 제1 구동모듈(11), 제2 리니어 가이드(20), 제2 구동모듈(21), 제3 리니어 가이드(30), 제3 구동모듈(31), 탐촉자(40), 압력 센서(50), 흡착 패드(60), 제1 연결부(70), 제2 연결부(80) 및 제어부(90)를 포함하여 구성된다.The inspection apparatus 100 includes a first linear guide 10, a first drive module 11, a second linear guide 20, a second drive module 21, a third linear guide 30, And includes a module 31, a probe 40, a pressure sensor 50, a suction pad 60, a first connection portion 70, a second connection portion 80, and a control portion 90.

이때 탐촉자(40)를 제외한 제1 리니어 가이드(10), 제1 구동모듈(11), 제2 리니어 가이드(20), 제2 구동모듈(21), 제3 리니어 가이드(30), 제3 구동모듈(31), 압력 센서(50), 흡착 패드(60), 제1 연결부(70), 제2 연결부(80) 및 제어부(90)는, 다양한 기능의 탐촉자(40)를 결합하여 검사 작업을 수행하도록 지원하는 검사 플랫폼 장치를 구성하며, 탐촉자(40)는 이러한 플랫폼 장치에 탈착식으로 결합하여 다른 탐촉자로의 교체가 용이한 형태를 가진다.At this time, the first linear guide 10, the first drive module 11, the second linear guide 20, the second drive module 21, the third linear guide 30, the third drive The module 31, the pressure sensor 50, the adsorption pad 60, the first connection part 70, the second connection part 80 and the control part 90 combine the probes 40 of various functions to perform the inspection work And the probe 40 is detachably coupled to the platform device so as to be easily replaced with another probe.

제1 리니어 가이드(10)는 블레이드(1)의 외면이 위치하는 평면을 따라 블레이드(1)의 외면과 공간을 두고 x축 방향으로 신장되어 형성된다. 제1 리니어 가이드(10)는 제1 연결부(70)가 x축 방향으로 운동하도록 인도한다.The first linear guide 10 is formed by extending in the x-axis direction with a space between the outer surface of the blade 1 and the plane along which the outer surface of the blade 1 is located. The first linear guide 10 guides the first connecting portion 70 to move in the x-axis direction.

흡착 패드(60)는 제1 리니어 가이드(10)와 결합되고, 흡착력을 이용해 제1 리니어 가이드(10)를 블레이드(1)의 외면에 고정 부착하는 역할을 한다. 흡착 패드(60)는 상하 높이의 조절 가능하고 블레이드(1)의 외면 굴곡에 맞게 흡착면의 각도 조절이 가능하도록 구성되어, 블레이드(1)의 곡률에 따라 알맞은 흡착력을 형성할 수 있다.The suction pad 60 is engaged with the first linear guide 10 and functions to fix the first linear guide 10 to the outer surface of the blade 1 by using the attraction force. The adsorption pad 60 is adjustable in height up and down and can adjust the angle of the adsorption surface according to the outer curvature of the blade 1 so that an appropriate adsorption force can be formed according to the curvature of the blade 1.

제1 연결부(70)는 제1 리니어 가이드(10)를 따라 x축 방향으로 운동하며, 제1 리니어 가이드(10)와 제2 리니어 가이드(20) 사이를 연결하도록 결합된다. 제1 연결부(70)의 위치가 제1 리니어 가이드(10) 상에서 x축 방향으로 이동함에 따라 제2 리니어 가이드(20)의 x축 상의 위치가 변경된다.The first connecting portion 70 moves in the x-axis direction along the first linear guide 10 and is coupled to connect between the first linear guide 10 and the second linear guide 20. The position of the second linear guide 20 on the x-axis changes as the position of the first connecting portion 70 moves in the x-axis direction on the first linear guide 10. [

제1 구동 모듈(11)은 제1 연결부(70)가 제1 리니어 가이드(10)를 따라 x축 방향으로 운동하기 위한 구동력을 제공하며, 이를 위한 모터 및 감속기를 포함한다.The first driving module 11 provides a driving force for moving the first connecting portion 70 along the first linear guide 10 in the x-axis direction, and includes a motor and a speed reducer.

제2 리니어 가이드(20)는 블레이드(1)의 외면이 위치하는 평면을 따라 블레이드(1)의 외면과 공간을 두고 x축과 수직인 y축 방향으로 신장되어 형성된다. 제2 리니어 가이드(20)는 제1 연결부(70)와 결합된 상태로 y축 방향으로 운동한다.The second linear guide 20 is formed by extending in the y-axis direction perpendicular to the x-axis with the outer surface of the blade 1 and the space along the plane on which the outer surface of the blade 1 is located. The second linear guide 20 moves in the y-axis direction while being coupled with the first connection portion 70.

제2 구동 모듈(21)은 제1 연결부(70)와 결합된 제2 리니어 가이드(20)가 길이 방향을 따라 y축 방향으로 운동하기 위한 구동력을 제공하며, 이를 위한 모터 및 감속기를 포함한다.The second driving module 21 provides a driving force for moving the second linear guide 20 coupled with the first connecting portion 70 in the y-axis direction along the longitudinal direction, and includes a motor and a speed reducer.

제3 리니어 가이드(30)는 제2 리니어 가이드(20)의 끝단에 결합되며, 블레이드(1)의 외면이 위치하는 평면과 수직한 방향인 z축 방향으로 신장되어 형성된다. 제3 리니어 가이드(30)는 제2 연결부(80)와 결합되어 제2 연결부(80)가 z축 방향으로 운동하도록 인도한다.The third linear guide 30 is connected to the end of the second linear guide 20 and is formed extending in the z-axis direction perpendicular to the plane where the outer surface of the blade 1 is located. The third linear guide 30 is engaged with the second coupling portion 80 to guide the second coupling portion 80 to move in the z-axis direction.

제2 연결부(80)는 일단이 탐촉자(40)와 결합되고 타단은 제3 리니어 가이드(30)와 결합되어, 제3 리니어 가이드(30)를 따라 z축 방향으로 운동한다. 제2 연결부(80)가 제3 리니어 가이드(30) 상에서 z축 방향으로 이동함에 따라 탐촉자(40)의 z축 상의 위치가 변경된다.One end of the second connection portion 80 is engaged with the probe 40 and the other end is engaged with the third linear guide 30 to move in the z-axis direction along the third linear guide 30. The position of the probe 40 on the z-axis is changed as the second connecting portion 80 moves in the z-axis direction on the third linear guide 30.

탐촉자(40)는 블레이드(1)의 외면과 접촉하여 블레이드(1)의 상태를 검사하는 역할을 하며, 제2 연결부(80)의 일단에 결합된다. 탐촉자(40)는 다른 탐촉자로 교체 가능하도록 탈착식으로 제2 연결부(80)의 일단에 결합할 수 있다. 탐촉자(40)는 블레이드(1)의 상태 검사를 위한 프루브(probe)와, 블레이드(1)와 프루브 사이에 위치하여 블레이드(1)의 표면과 직접 접촉하는 웨지(wedge)를 포함할 수 있다.The probe 40 is in contact with the outer surface of the blade 1 and serves to inspect the condition of the blade 1 and is coupled to one end of the second connection portion 80. The probe 40 may be detachably coupled to one end of the second connection portion 80 so as to be replaceable with another probe. The probe 40 may include a probe for checking the condition of the blade 1 and a wedge located between the blade 1 and the probe and in direct contact with the surface of the blade 1. [

탐촉자(40)는 예를 들어 초음파 비파괴 검사(UT: Ultrasonic Testing), 방사선 비파괴 검사(RT: Radiographic Testing) 또는 육안 비파괴 검사(VT: Visual Testing) 등을 수행하여 블레이드(1)의 손상 여부 등을 검사할 수 있다.The transducer 40 performs ultrasonic ND (Ultrasonic Testing), Radiographic Testing (RT), or Visual Visual Testing (VT) to determine whether the blade 1 is damaged or not Can be inspected.

초음파 비파괴 검사(UT)는 시험체의 내부 결함 검출에 주로 이용되며, 시험체에 초음파를 전달하고, 시험체 내부에 존재하는 불연속으로부터 반사된 초음파의 에너지량, 초음파의 진행시간 등을 스크린에 표시한 후, 분석하여 불연속의 위치 및 크기를 알아내는 검사방법이다. 초음파 비파괴 검사(UT)는 면상에 존재하는 결함의 검출 능력이 우수하다.Ultrasonic nondestructive testing (UT) is mainly used for detecting internal defects in a test object. Ultrasonic waves are transmitted to the test object, the amount of energy of the ultrasound reflected from the discontinuity present in the test object, And the position and size of the discontinuity are analyzed. Ultrasonic nondestructive testing (UT) is excellent for detecting defects present on the surface.

방사선 비파괴 검사(RT)는 시험체에 엑스레이(X-ray) 등의 방사선을 투과하여 필름에 그 상을 재생하는 방식으로 결함 유무를 판단한다. 방사선 비파괴 검사를 이용하면 시험체의 내부 결함을 검출할 수 있고, 그 결함의 형상 또한 알 수 있다.Radiation nondestructive testing (RT) determines the presence or absence of defects by transmitting radiation such as X-rays to the specimen and regenerating the images on the film. By using the radiation nondestructive inspection, it is possible to detect the internal defect of the test body, and the shape of the defect can also be known.

육안 비파괴 검사(VT)는 재료, 제품 또는 구조물을 직접 또는 간접적으로 관찰하여 시험체에 결함이 있는지 알아내는 비파괴검사 방법이다.Visual nondestructive testing (VT) is a non-destructive testing method to determine whether a specimen is defective by directly or indirectly observing a material, product or structure.

압력 센서(50)는 탐촉자(40)와 블레이드(1)의 접촉에 따른 압력을 감지하는 역할을 한다. 압력 센서(50)는 탐촉자(40)와 블레이드(1)의 표면이 맞닿아 접촉 지점이 눌리면, 해당 압력에 의해 발생하는 전류나 전압 변화 등에 따라 압력을 감지하고 감지 결과를 제어부(90)로 전달한다. 압력 센서(50)는 6축 방향의 힘과 토크를 모두 측정할 수 있는 6축 힘-토크 센서일 수 있다.The pressure sensor 50 serves to sense the pressure of the probe 1 in contact with the probe 40. The pressure sensor 50 senses the pressure in accordance with a current or a voltage change caused by the pressure when the probe 40 and the surface of the blade 1 are in contact with each other and the contact point is pressed and transmits the detection result to the controller 90 do. The pressure sensor 50 may be a six-axis force-torque sensor capable of measuring both force and torque in the six-axis direction.

제어부(90)는 제1 리니어 가이드(10), 제1 구동모듈(11), 제2 리니어 가이드(20), 제2 구동모듈(21), 제3 리니어 가이드(30), 제3 구동모듈(31), 탐촉자(40), 압력 센서(50), 흡착 패드(60), 제1 연결부(70) 및 제2 연결부(80)를 포함한 검사 장치(100)의 동작을 전반적으로 제어하는 역할을 하며, 이를 위한 연산 유닛, 프로그램 저장소, 메모리 등을 포함한다.The control unit 90 includes a first linear guide 10, a first driving module 11, a second linear guide 20, a second driving module 21, a third linear guide 30, 31, the probe 40, the pressure sensor 50, the suction pad 60, the first connection part 70, and the second connection part 80, , An arithmetic unit for this purpose, a program storage, a memory, and the like.

제어부(90)는, 압력 센서(50)에서 탐촉자(40)와 블레이드(1) 외면의 접촉에 따른 압력을 감지하면, 압력 센서(50)의 감지 결과에 따라 제1 구동 모듈(11), 제2 구동 모듈(21) 및 제3 구동 모듈(31)을 제어하여 탐촉자(40)가 블레이드(1)를 누르는 압력을 조절한다.The control unit 90 detects the pressure of the pressure sensor 50 in accordance with the contact between the probe 40 and the outer surface of the blade 1, 2 driving module 21 and the third driving module 31 to control the pressure of the probe 40 to press the blade 1. [

제어부(90)는 압력 센서(50)에서 감지한 압력에 따라 각 축방향의 과도한 압력이나 미흡한 압력을 계산한다.The controller 90 calculates an excessive or insufficient pressure in each axial direction according to the pressure sensed by the pressure sensor 50. [

그리고 제어부(90)는 제1 구동 모듈(11)을 제어하여 제1 연결부(70)를 제1 리니어 가이드(10)를 따라 x축 방향으로 이동시키며, 이에 따라 제1 연결부(70)와 연결된 제2 리니어 가이드(20), 제2 리니어 가이드(20)와 연결된 제3 리니어 가이드(30), 제3 리니어 가이드(30)와 연결된 제2 연결부(80), 제2 연결부(80)와 연결된 탐촉자(40)의 x축 방향 위치가 변경되어 압력이 조절된다.The control unit 90 controls the first driving module 11 to move the first connection unit 70 along the first linear guide 10 in the x axis direction, The second linear guide 30 connected to the first linear guide 30 and the second linear guide 30 connected to the second linear guide 20 and the second linear guide 30 connected to the second linear guide 20, 40 are changed in the x-axis direction to adjust the pressure.

또한 제어부(90)는 제2 구동 모듈(21)을 제어하여 제1 연결부(70)와 결합된 제2 리니어 가이드(20)를 길이 방향인 y축 방향으로 이동시키며, 제2 리니어 가이드(20)와 연결된 제3 리니어 가이드(30), 제3 리니어 가이드(30)와 연결된 제2 연결부(80), 제2 연결부(80)와 연결된 탐촉자(40)의 y축 방향 위치가 변경되어 압력이 조절된다.The controller 90 controls the second driving module 21 to move the second linear guide 20 coupled with the first connection unit 70 in the y axis direction in the longitudinal direction and the second linear guide 20, The third linear guide 30 connected to the third linear guide 30, the second connecting portion 80 connected to the third linear guide 30 and the probe 40 connected to the second connecting portion 80 are changed in the y-axis direction to adjust the pressure .

더하여 제어부(90)는 제3 구동 모듈(31)을 제어하여 제2 연결부(80)를 제3 리니어 가이드(30)를 따라 z축 방향으로 이동시키며, 이에 따라 제2 연결부(80)와 연결된 탐촉자(40)의 z축 방향 위치가 변경되어 압력이 조절된다.In addition, the controller 90 controls the third driving module 31 to move the second connecting part 80 along the third linear guide 30 in the z-axis direction. Accordingly, the probe 90, which is connected to the second connecting part 80, The position in the z-axis direction of the piston 40 is changed to adjust the pressure.

제어부(90)는 제1 구동 모듈(11), 제2 구동 모듈(21) 및 제3 구동 모듈(31)을 제어하여 탐촉자(40)의 접촉 압력을 조절하는 도중에 압력 센서(50)의 감지 결과를 이용해 압력의 변화를 피드백받고, 피드백된 정보를 참조하여 제1 구동 모듈(11), 제2 구동 모듈(21) 및 제3 구동 모듈(31)을 다시 제어하여 탐촉자(40)의 접촉 압력을 재조절할 수 있으며, 이를 통해 탐촉자(40)의 접촉 압력을 정밀하게 조정하는 것이 가능하다.The control unit 90 controls the first driving module 11, the second driving module 21 and the third driving module 31 so that the detection result of the pressure sensor 50 during the adjustment of the contact pressure of the probe 40 The second driving module 21 and the third driving module 31 are controlled again by referring to the feedback information to determine the contact pressure of the probe 40 And it is possible to precisely adjust the contact pressure of the probe 40 through this.

이때 제어부(90)는 제1 구동 모듈(11), 제2 구동 모듈(21) 및 제3 구동 모듈(31)을 제어하여 탐촉자(40)의 접촉 위치를 이동시키면서 블레이드(1)의 각 위치의 상태를 검사할 수 있으며, 이때 이동에 따른 접촉 압력 변화에 대응하여 적절한 검사 압력을 유지할 수 있다.At this time, the controller 90 controls the first drive module 11, the second drive module 21 and the third drive module 31 to move the contact position of the probe 40, And at this time, it is possible to maintain an appropriate inspection pressure corresponding to the change in contact pressure due to the movement.

도 7에 도시된 그래프에서, 좌측의 그래프는 탐촉자(40)의 위치 이동에 따른 검사 압력을 나타내고, 우측 상단의 그래프는 외란(disturbance)에 따른 압력의 오류량을 나타내며, 우측 하단의 그래프는 탐촉자(40)의 위치 이동에 따른 수직 방향 변화량을 나타낸다.In the graph shown in FIG. 7, the graph on the left shows the inspection pressure according to the positional shift of the probe 40, the graph on the upper right shows the error amount of the pressure due to the disturbance, Represents the amount of change in the vertical direction due to the positional shift of the light source 40.

이때 블레이드(1) 외면을 따라 탐촉자(40)의 위치가 변경되면, 외면의 굴곡에 의해 이동에 따른 접촉 압력의 외란이 발생하고 있으며, 이에 대응하여 제어부(90)가 탐촉자(40)의 접촉 압력을 적절히 조정함으로써 일정 압력을 유지하는 것을 확인할 수 있다.At this time, when the position of the probe 40 is changed along the outer surface of the blade 1, disturbance of the contact pressure due to the movement occurs due to the bending of the outer surface, and the controller 90 controls the contact pressure It can be confirmed that a constant pressure is maintained.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.It should be noted that the embodiments disclosed in the present specification and drawings are only illustrative of specific examples for the purpose of understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein. Furthermore, although specific terms are used in this specification and the drawings, they are used in a generic sense only to facilitate the description of the invention and to facilitate understanding of the invention, and are not intended to limit the scope of the invention.

1: 블레이드 10: 제1 리니어 가이드
11: 제1 구동 모듈 20: 제2 리니어 가이드
21: 제2 구동 모듈 30: 제3 리니어 가이드
31: 제3 구동 모듈 40: 탐촉자
50: 압력 센서 60: 흡착 패드
70: 제1 연결부 80: 제2 연결부
100: 검사 장치1: blade 10: first linear guide
11: first drive module 20: second linear guide
21: second drive module 30: third linear guide
31: third drive module 40: probe
50: pressure sensor 60: adsorption pad
70: first connection part 80: second connection part
100: Inspection device

Claims

A first linear guide extending along an outer surface of the blade;
A suction pad coupled to the first linear guide and adsorbed to the outer surface of the blade;
A first connecting part moving along the first linear guide;
A first driving module for moving the first connecting portion along the first linear guide;
A second linear guide coupled to the first connection portion and extending along the outer surface of the blade in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the first linear guide;
A second driving module for moving the second linear guide in the longitudinal direction;
A third linear guide coupled to an end of the second linear guide and extending in a direction perpendicular to an outer surface of the blade;
A second connecting portion, one end of which is in contact with an outer surface of the blade and is coupled to a probe for inspecting the condition of the blade, and the other end is coupled to the third linear guide and moves along the third linear guide;
A third driving module for moving the second connecting portion along the third linear guide;
A pressure sensor for sensing a pressure of the probe in contact with the blade; And
A control unit controlling the first driving module, the second driving module, and the third driving module according to the detection result of the pressure sensor to control a pressure applied by the probe to the blade;
A wind turbine blade inspection platform device for maintaining a constant test pressure.

The method according to claim 1,
The adsorption pad
Wherein the angle of the suction surface is adjustable in accordance with the outer curvature of the blade, and the angle of the suction surface is adjustable.

The method according to claim 1,
The second connection portion,
Wherein the probe is detachably coupled to the probe so that the probe can be replaced with another probe.

The method according to claim 1,
The pressure sensor includes:
6-axis force-torque sensor for maintaining a constant test pressure.

A first linear guide extending along an outer surface of the blade;
A suction pad coupled to the first linear guide and adsorbed to the outer surface of the blade;
A first connecting part moving along the first linear guide;
A first driving module for moving the first connecting portion along the first linear guide;
A second linear guide coupled to the first connection portion and extending along the outer surface of the blade in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the first linear guide;
A second driving module for moving the second linear guide in the longitudinal direction;
A third linear guide coupled to an end of the second linear guide and extending in a direction perpendicular to an outer surface of the blade;
A probe for contacting the outer surface of the blade and inspecting the state of the blade;
A second connecting portion having one end coupled to the probe and the other end coupled to the third linear guide and moving along the third linear guide;
A third driving module for moving the second connecting portion along the third linear guide;
A pressure sensor for sensing a pressure of the probe in contact with the blade; And
A control unit controlling the first driving module, the second driving module, and the third driving module according to the detection result of the pressure sensor to control a pressure applied by the probe to the blade;
And a wind turbine blade inspection device for maintaining a constant inspection pressure including the pressure of the wind turbine blade.

6. The method of claim 5,
The adsorption pad
And the angle of the adsorption surface is adjustable in accordance with the outer curvature of the blade.

6. The method of claim 5,
The second connection portion,
Wherein the probe is detachably coupled to the probe so that the probe can be replaced with another probe.

6. The method of claim 5,
The pressure sensor includes:
Wherein the force sensor is a six-axis force-torque sensor.