KR20180129682A

KR20180129682A - Mobile power cart and method for controlling physical distribution using the same

Info

Publication number: KR20180129682A
Application number: KR1020180059570A
Authority: KR
Inventors: 이석; 권용장; 강성욱; 김남포; 김영주
Original assignee: 한국철도기술연구원
Priority date: 2017-05-26
Filing date: 2018-05-25
Publication date: 2018-12-05

Abstract

An object of the present invention is to provide a mobile power cart capable of efficiently classifying and picking up goods in a warehouse and capable of operating easily. The present invention proposes a mobile power cart and a goods processing method using the same. The mobile power cart according to an embodiment of the present invention includes: a frame portion including a lower frame on which the goods are loaded and a vertical frame extending upward from one end of the lower frame; a cart drive unit driving the frame portion; a user imaging unit positioned in the vertical frame and recognizing a user positioned at the tail of the mobile power cart; an information display unit displaying task list data to be performed by the user and status information on the mobile power cart; and a control unit controlling the cart drive unit. The control unit senses the user′s movement based on the skeleton information of the user recognized through the user imaging unit and controls a traveling direction and a traveling speed in accordance with the sensed movement.

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a mobile power cart,

본 발명은 모바일 파워 카트 및 이를 이용한 물류 처리 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile power cart and a method for processing a logistics using the same.

일반적으로 카트는 짐을 실어 편리하게 목적지로 운반할 수 있도록 설계된 것으로, 그 구조는 짐을 실을 수 있는 공간이 마련되는 몸체와, 상기 몸체의 하부에 설치되어 상기 몸체의 용이한 이송을 유도하는 다수의 바퀴와, 상기 몸체의 상부에 위치되어 상기 몸체로 밀고 당기는 힘을 용이하게 전달하기 위해 설치되는 손잡이를 포함하여 구성된다.2. Description of the Related Art Generally, a cart is designed to carry a baggage conveniently to a destination. The baggage structure is composed of a body having a space in which a baggage can be loaded, a plurality of carts installed at a lower portion of the body, A wheel and a handle disposed at an upper portion of the body for easily transmitting a pushing and pulling force to the body.

하지만, 종래의 카트는 인력으로 짐을 싣고 운반하게 되므로 다소 무거운 짐을 운반하는 경우에는 많은 힘이 요구되어 힘이 약한 여성이나 노약자는 사용하기 곤란한 문제점이 있었다.However, since the conventional cart is loaded and transported with manpower, there is a problem that it is difficult to use a woman who is weak in strength or a senior citizen because it requires a lot of force when carrying a heavy load.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 구동장치가 구비된 카트가 개발되었으나 카트의 운전이 다소 어려워 숙달된 운전자가 아니면 운전하기 곤란한 단점이 있고, 이로 인해 카트의 사용범용성이 낮아 널리 보급되지 못하는 문제점이 있었다.In order to solve the above problems, a cart having a driving device has been developed. However, since the cart is somewhat difficult to operate, it is difficult to operate the driver unless the driver is a skilled driver. As a result, the general use of the cart is low, there was.

이러한 문제점을 해소하기 위해, 대한민국공개특허 제10-2015-0114197호에서는, 사용자가 손잡이를 전후 방향으로 밀고 당기는 압력을 감지수단에서 감지하고, 그 감지된 정보를 기반으로 제어부에서는 구동모터를 구동하여 바퀴를 회전시켜 사용자가 손잡이를 밀고 당기는 방향으로 카트가 주행하게 제어하는 구성이 개시되어 있다.In order to solve such a problem, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2015-0114197 discloses a method in which a user senses a pressure of pushing and pulling a handle in the front-rear direction by sensing means, and based on the sensed information, And the user rotates the wheel to control the cart to travel in a direction to push and pull the handle.

하지만, 종래의 카트는 짐을 손쉽게 이동하는 문제는 해소되었으나, 다양한 종류의 물품이 혼재되어 있는 물류 창고에서 고도의 숙련된 작업자가 아니라면, 잘못된 물품을 선택하는 피킹오류가 발생할 수 있는 문제점이 있었다.However, in the conventional cart, the problem of easily moving loads is solved. However, in a warehouse where various kinds of articles are mixed, there is a problem that a picking error for selecting a wrong article may occur unless it is a highly skilled worker.

또한, 사용자가 카트의 손잡이를 통해 카트의 운행 방향을 조정함에 따라, 피로감이 증대되는 문제점이 있다.Further, as the user adjusts the direction of travel of the cart through the handle of the cart, fatigue is increased.

본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 물류창고에서 물류를 효율적으로 분류 및 픽업할 수 있으며, 손쉽게 운행할 수 있는 모바일 파워 카트를 제공하는 것을 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide a mobile power cart capable of efficiently classifying and picking up logistics in a warehouse and easily operating the same.

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 제1 실시예에 따른 모바일 파워 카트는, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트는 상기 물류가 적재되는 하부 프레임과 상기 하부 프레임의 일단부에서 상부방향으로 연장형성되는 수직 프레임를 포함하는 프레임부; 상기 프레임부를 구동하는 카트 구동부; 상기 수직 프레임에 위치하고, 상기 모바일 파워 카트의 후미에 위치한 사용자를 인식하는 사용자 촬영부; 상기 사용자가 수행할 작업 목록 데이터 및 상기 모바일 파워 카트의 상태 정보가 현시되는 정보 현시부; 및 상기 카트 구동부를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 사용자 촬영부를 통해 인식된 사용자의 스켈레톤 정보에 기반하여, 사용자의 움직임을 감지하고, 상기 감지된 움직임에 따라 운행방향 및 운행속도를 제어한다.According to a first aspect of the present invention, there is provided a mobile power cart according to an embodiment of the present invention, including a lower frame on which the logistics is loaded, A frame portion including a vertical frame extending upward from the portion; A cart drive unit for driving the frame unit; A user photographing unit located in the vertical frame and recognizing a user located at the back of the mobile power cart; An information display unit on which task list data to be performed by the user and status information of the mobile power cart are displayed; And a control unit for controlling the cart driving unit. The control unit senses the user's movement based on the skeleton information of the user recognized through the user photographing unit, and controls the driving direction and the traveling speed according to the sensed movement do.

본 발명의 제2 실시예에 따른 물류 처리 방법은 사용자 촬영부를 통해 사용자를 촬영하여, 스켈레톤 정보를 생성하여 저장하는 단계; 상기 생성된 스켈레톤 정보를 기반으로 하여, 사용자를 인식하는 단계; 상기 인식된 사용자의 작업 목록 데이터를 중앙 서버로부터 수신하는 단계; 및 상기 수신된 작업 목록 데이터를 기반으로 모바일 파워 카트를 구동하는 단계를 포함하되, 상기 수신된 작업 목록 데이터를 기반으로 상기 모바일 파워 카트를 구동하는 단계에서는 상기 사용자 촬영부를 통해 인식된 사용자의 스켈레톤 정보에 기반하여, 사용자의 움직임을 감지하고, 상기 감지된 움직임에 따라 운행방향 및 운행속도를 제어하여 구동된다.According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for processing a product, comprising the steps of: capturing a user through a user photographing unit and generating and storing skeleton information; Recognizing a user based on the generated skeleton information; Receiving the job list data of the recognized user from a central server; And driving the mobile power cart based on the received task list data, wherein in the step of driving the mobile power cart based on the received task list data, a user's skeleton information , And is driven by controlling the driving direction and the traveling speed according to the detected movement.

전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 파워 카트의 후미에 위치한 사용자의 사용자의 움직임을 인식하여, 파워 카트의 방향을 전환함에 따라, 사용자가 손쉽게 파워 카트를 운행할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect that the user can easily operate the power cart by recognizing the movement of the user located at the rear of the power cart and switching the direction of the power cart.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트를 통해 생성되는 사용자의 스켈레톤 정보를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트의 운행 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트를 이용하여 물류 분류 방법의 순서도이다.1 is a perspective view of a mobile power cart according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining skeleton information of a user generated through a mobile power cart according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a method of operating a mobile power cart according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a logistics classification method using a mobile power cart according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. It should be understood, however, that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In the drawings, the same reference numbers are used throughout the specification to refer to the same or like parts.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. Throughout this specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it is not limited to a case where it is "directly connected" but also includes the case where it is "electrically connected" do.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에” 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.Throughout this specification, when a member is " on " another member, it includes not only when the member is in contact with the other member, but also when there is another member between the two members.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "약", "실질적으로" 등은 언급된 의미에 고유한 제조 및 물질 허용오차가 제시될 때 그 수치에서 또는 그 수치에 근접한 의미로 사용되고, 본원의 이해를 돕기 위해 정확하거나 절대적인 수치가 언급된 개시 내용을 비양심적인 침해자가 부당하게 이용하는 것을 방지하기 위해 사용된다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "~(하는) 단계" 또는 "~의 단계"는 "~ 를 위한 단계"를 의미하지 않는다.Throughout this specification, when an element is referred to as "including " an element, it is understood that the element may include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise. The terms "about "," substantially ", etc. used to the extent that they are used throughout the specification are intended to be taken to mean the approximation of the manufacturing and material tolerances inherent in the stated sense, Accurate or absolute numbers are used to help prevent unauthorized exploitation by unauthorized intruders of the referenced disclosure. The word " step (or step) "or" step "used to the extent that it is used throughout the specification does not mean" step for.

본 명세서에 있어서 '부(部)'란, 하드웨어에 의해 실현되는 유닛(unit), 소프트웨어에 의해 실현되는 유닛, 양방을 이용하여 실현되는 유닛을 포함한다. 또한, 1 개의 유닛이 2 개 이상의 하드웨어를 이용하여 실현되어도 되고, 2 개 이상의 유닛이 1 개의 하드웨어에 의해 실현되어도 된다. In this specification, the term " part " includes a unit realized by hardware, a unit realized by software, and a unit realized by using both. Further, one unit may be implemented using two or more hardware, or two or more units may be implemented by one hardware.

본 명세서에 있어서 단말 또는 디바이스가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부는 해당 단말 또는 디바이스와 연결된 서버에서 대신 수행될 수도 있다. 이와 마찬가지로, 서버가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부도 해당 서버와 연결된 단말 또는 디바이스에서 수행될 수도 있다.In this specification, some of the operations or functions described as being performed by the terminal or the device may be performed in the server connected to the terminal or the device instead. Similarly, some of the operations or functions described as being performed by the server may also be performed on a terminal or device connected to the server.

본원은 모바일 파워 카트 및 이를 이용한 물류 분류 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile power cart and a logistics classification method using the same.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트의 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트를 통해 생성되는 사용자의 스켈레톤 정보를 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트의 운행 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트를 이용한 물류 분류 방법의 순서도이다.FIG. 1 is a diagram of a mobile power cart according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view for explaining skeleton information of a user generated through a mobile power cart according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of classifying a logistics using a mobile power cart according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 1을 참조하면, 모바일 파워 카트(10)는 프레임부(100), 카트 구동부(200), 사용자 촬영부(300), 정보 현시부(400), 및 제어부(500)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the mobile power cart 10 includes a frame unit 100, a cart drive unit 200, a user photographing unit 300, an information generating unit 400, and a control unit 500.

프레임부(100)는 운반하고자 하는 물류를 적재할 수 있는 구조로 형성될 수 있다.The frame part 100 can be formed in a structure capable of loading the logistics to be carried.

상세하게는, 프레임부(100)는 물류가 적재되는 하부 프레임(110)과 하부 프레임(110)의 일단부에서 상부방향으로 연장형성되는 수직 프레임(120)을 포함한다. 하지만, 이에 한하지 않고 물류를 효율적으로 적재하기 위한 다양한 형상으로 제작될 수 있다. 또한, 하부 프레임(110)은 전방 또는 후방에 충격을 흡수하기 위한 범퍼가 장착될 수 있다. 상술한 전방이란 모바일 파워 카트(10)가 전진하는 방향(도 1의 2시 방향)을 의미하며, 후방이란 전방의 반대방향(도 1의 8시 방향)을 의미할 수 있다.Specifically, the frame part 100 includes a lower frame 110 on which goods are loaded, and a vertical frame 120 extending upwardly from one end of the lower frame 110. However, the present invention is not limited to this, and various shapes can be manufactured to efficiently load the logistics. Further, the lower frame 110 may be equipped with a bumper for absorbing shocks on the front or rear side. The forward direction means the direction in which the mobile power cart 10 advances (the 2 o'clock direction in Fig. 1), and the rear direction can be the opposite direction in the forward direction (8 o'clock direction in Fig. 1).

예시적으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 하부 프레임(110)은 상부가 물류를 적재하기 위해 평판형으로 형성되고, 수직 프레임(120)은 하부 프레임(110)의 후방 모서리로부터 상부방향으로 연장형성될 수 있다. 또한, 수직 프레임(120)의 후면에는 후술되는 사용자 촬영부(300) 및 정보 현시부(400)가 위치하여, 모바일 파워 카트(10)의 후미에 위치한 사용자를 촬영할 수 있으며, 정보 현시부(400)를 통해 사용자가 모바일 파워 카트(10)의 상태 정보를 확인할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다.As shown in FIG. 1, the lower frame 110 is formed in a flat shape so that the upper portion thereof is loaded with the goods, and the vertical frame 120 extends upward from the rear edge of the lower frame 110 . The user's photographing unit 300 and the information displaying unit 400 to be described later can be located at the rear of the vertical frame 120 to photograph a user located at the rear of the mobile power cart 10. Also, The status information of the mobile power cart 10 can be confirmed by the user. A detailed description thereof will be given later.

또한, 정보 현시부(400)는 사용자가 화면에 표시된 문자나 도형을 손가락으로 접촉하여 입력하는 터치 스크린일 수 있으나, 이에 한하지는 않는다.The information display unit 400 may be, but not limited to, a touch screen in which a user touches a character or graphic displayed on the screen with a finger.

카트 구동부(200)는 프레임부(100)를 이동하는 구성으로서, 하부 프레임(110)의 하부에 위치하는 복수의 바퀴(210), 복수의 바퀴(210)에 구동력을 제공하는 적어도 하나 이상의 모터부(220), 및 모터부(220)에 전원를 공급하는 배터리부(미도시됨)를 포함할 수 있다.The cart drive unit 200 is configured to move the frame unit 100 and includes a plurality of wheels 210 positioned at a lower portion of the lower frame 110 and at least one motor unit 200 providing driving force to the plurality of wheels 210. [ And a battery unit (not shown) for supplying power to the motor unit 220.

또한, 복수의 바퀴(210)는 하부 프레임(110)의 꼭짓점 부분에 각각 위치하여 4개가 구비될 수 있으나, 이에 한하지는 않는다. 또한, 모터부(220)는 전방에 위치한 각각의 바퀴(210)에 연결되어, 전방에 위치한 바퀴(210)에 구동력을 제공할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 전방에 위치한 바퀴(210)에 각각 연결된 모터부(220)를 제어하여, 전방 바퀴(210)의 회전수를 조절하여 방향을 전환할 수 있다. 예시적으로, 전방 좌측에 위치한 바퀴(210)를 전방 우측에 위치한 바퀴(210)보다 빠르게 회전할 경우, 모바일 파워 카트(10)가 좌측방향으로 회전하게 되며, 반대로 전방 좌측에 위치한 바퀴(210)를 전방 우측에 위치한 바퀴(210)보다 느르게 회전할 경우, 모바일 파워 카트(10)가 우측방향으로 회전한다.In addition, the plurality of wheels 210 may be provided at four corner portions of the lower frame 110, but the present invention is not limited thereto. In addition, the motor unit 220 may be connected to each of the wheels 210 located in front of the motor unit 220, and may provide a driving force to the wheel 210 positioned at the front. The control unit 500 may control the motor unit 220 connected to the front wheels 210 to adjust the rotational speed of the front wheels 210 to change the direction. For example, when the wheel 210 located at the front left side is rotated faster than the wheel 210 positioned at the front right side, the mobile power cart 10 is rotated in the left direction, and conversely, the wheel 210 located at the front left side, The mobile power cart 10 rotates in the right direction when it is rotated more slowly than the wheel 210 located at the front right side.

사용자 촬영부(300)는 사용자를 인식할 수 있으며, 예시적으로, 사용자 촬영부(300)는 깊이 카메라일 수 있다. 예시적으로, 깊이 카메라는 3차원 깊이 인식 카메라인 키넥트일 수 있으며, 키넥트는 적외선을 송출하는 적외선 프로젝터, 적외선 카메라, 및 RGB 카메라를 포함하여, 적외선 프로젝터에서 송출된 점들이 반사되는 것을 받아들여 물체를 인식할 수 있다. 상술한 키넥트는 ?이 카메라로 일반적으로 사용되는 장치이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.The user photographing unit 300 may recognize the user. For example, the user photographing unit 300 may be a depth camera. Illustratively, the depth camera may be a three-dimensional depth-recognition camera, and the keypad may include an infrared projector, an infrared camera, and an RGB camera that emit infrared rays to receive reflected light from the infrared projector, Can be recognized. Since the above-described device is generally used with the camera, a detailed description thereof will be omitted.

다시 말해, 사용자 촬영부(300)는 깊이 카메라를 통해 사용자의 개별 관절 부위의 위치, 즉 사용자의 머리, 양발, 양손, 무릎관절, 팔관절, 어깨 관절, 고관절의 위치를 측정하고, 관절 부위 사이의 거리정보를 통해 계산된 깊이 맵을 이용하여, 사용자의 골격을 추론하고 이를 기반으로 스켈레톤 정보를 생성할 수 있다. 이때, 생성된 사용자별 스켈레톤 정보는 모바일 파워 카트(10) 내에 위치하는 데이터베이스부에 저장되거나 무선 데이터 통신 모듈을 통해 중앙 서버로 전송하여 저장될 수 있다.In other words, the user photographing unit 300 measures the position of the user's individual joint region, that is, the position of the user's head, feet, hands, knees, arms, shoulder joints, and hip joints through the depth camera, The skeleton of the user can be inferred using the depth map calculated through the distance information of the user, and skeleton information can be generated based on the skeleton. At this time, the generated user-specific skeleton information may be stored in a database unit located in the mobile power cart 10 or transmitted to a central server through a wireless data communication module and stored.

또한, 도 2를 참조하면, 제어부(500)는 생성된 스켈레톤 정보를 통해 사용자를 식별할 수 있다. 다시 말해, 사용자는 사용자 등록 모드 또는 사용자의 아이디 카드를 통해 사용자를 입력한 후, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자의 전체를 촬영할 수 있다. 이때, 사용자 촬영부(300)는 사용자별 스켈레톤 정보를 생성하며, 제어부(500)는 사용자 촬영부(300)를 통해 촬영된 깊이 맵을 기초로 하여, 사용자별 스켈레톤 정보를 생성하고, 생성된 스켈레톤 정보를 데이터베이스부 또는 중앙 서버로 전송하여 저장할 수 있다. 또한, 생성된 스켈레톤 정보는 이후, 제어부(500)는 기 저장된 사용자별 스켈레톤 정보와 현재 사용자의 스켈레톤 정보를 비교하여 사용자를 식별할 수 있다.Referring to FIG. 2, the controller 500 can identify the user through the generated skeleton information. In other words, the user can shoot the entire user through the user photographing unit 300 after inputting the user through the user registration mode or the user's ID card. At this time, the user photographing unit 300 generates skeleton information for each user, and the controller 500 generates skeleton information for each user based on the depth map photographed through the user photographing unit 300, The information can be transferred to a database server or a central server for storage. In addition, the controller 500 may compare the generated skeleton information with the skeleton information of the current user to identify the user.

모바일 파워 카트(10)는 사용자와 모바일 파워 카트(10) 사이의 거리를 측정하는 거리 센서(미도시됨)를 더 포함할 수 있다.The mobile power cart 10 may further include a distance sensor (not shown) that measures the distance between the user and the mobile power cart 10.

다시 말해, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자의 골격을 인식하고, 거리 센서로 사용자의 양다리의 거리값을 측정할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 깊이 카메라를 통해 인식된 사용자의 스켈레톤 정보 및 거리 센서로부터 측정된 사용자의 양다리의 거리값을 기초로 하여, 사용자의 이동 속도를 추정하여, 모바일 파워 카트(10)의 이동 속도를 설정할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 거리 센서를 통해 사용자와 모바일 파워 카트(10)의 거리가 기설정된 거리를 유지할 수 있도록 지속적으로 사용자와 모바일 파워 카트(10)의 거리를 측정할 수 있다.In other words, the skeleton of the user can be recognized through the user photographing unit 300, and the distance value of the user's legs can be measured with the distance sensor. The control unit 500 estimates the moving speed of the user based on the skeleton information of the user recognized through the depth camera and the distance value of the user's leg measured from the distance sensor, You can set the speed. In addition, the controller 500 can continuously measure the distance between the user and the mobile power cart 10 so that the distance between the user and the mobile power cart 10 can be maintained at a predetermined distance through the distance sensor.

또한, 사용자 촬영부(300)가 화각 범위 내에서 사용자를 놓칠 경우, 거리 센서로 사용자와 모바일 파워 카트(10)의 간격을 트래킹하여, 사용자를 재인식시, 사용자 트래킹을 지속적으로 수행할 수 있다. 이를 통해, 지정된 사용자와의 거리를 감지하여 간격 유지를 수행할 수 있다.When the user photographing unit 300 misses the user within the range of the angle of view, the distance between the user and the mobile power cart 10 can be tracked by the distance sensor, and user tracking can be continuously performed when the user is re-recognized. In this way, the distance to the designated user can be sensed to maintain the interval.

사용자는 정보 현시부(400)에 표시된 물류 처리 목록에 따라 자유롭게 이동하여, 해당 물품을 선택하고, 물품을 바코드 시스템에 인식하여 해당 물품이 카트에 적재되었음을 제어부(500)에 확인시키며, 제어부(500)는 바코드 인식에 따라 물류 처리 목록에서 해당 물품의 적재 완료 처리를 수행할 수 있다.The user moves freely according to the logistics processing list displayed on the information display unit 400, selects the article, recognizes the article in the barcode system, confirms to the controller 500 that the article is loaded in the cart, ) Can perform the loading completion process of the article in the logistics processing list according to the bar code recognition.

한편, 모바일 파워 카트(10)는 바코드 식별정보에 기초하여 중앙 서버 또는 데이터베이스부에 기록된 위치 정보를 기반으로 현재 위치를 확인할 수 있으며, 다음 처리 물품에 대한 정보와 연계하여 이동 경로 정보를 생성하여, 정보 현시부(400)에 표시할 수 있다.On the other hand, the mobile power cart 10 can confirm the current position based on the positional information recorded in the central server or the database unit based on the barcode identification information, and generates movement route information in connection with information on the next processed goods , And can be displayed on the information display unit 400.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 파워 카트(10)의 드라이브 모드에 대해서 설명한다.Hereinafter, a drive mode of the mobile power cart 10 according to an embodiment of the present invention will be described.

드라이브 모드 수행시에는 모바일 파워 카트(10)가 사용자에 전방에 위치하여 이동하되, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자의 움직임을 감지하고, 감지된 움직임에 따라 방향 전환을 수행하거나 이동 속도를 제어할 수 있다.When the drive mode is performed, the mobile power cart 10 moves to the front of the user and moves. The user senses the movement of the user through the user photographing unit 300, performs the direction change according to the detected movement, can do.

상세하게는, 모바일 파워 카트(10)는 방향전환시에는 기준위치에 대한 사용자의 상대적 위치를 계측하여 좌우 방향 전환을 수행할 수 있다.In detail, the mobile power cart 10 can perform the lateral direction switching by measuring the relative position of the user with respect to the reference position.

다시 말해, 도 3을 참조하면, 사용자 촬영부(300)의 정면에 사용자가 위치하는 위치가 기준위치라고 할 때, 모바일 파워 카트(10)는 사용자가 기준위치에 대하여 우측으로 이동하면, 모바일 파워 카트(10)가 좌측 방향으로 이동하고, 기준위치에 대하여 좌측으로 이동하면, 모바일 파워 카트(10)가 우측 방향으로 이동할 수 있다.3, when the user is located at the front of the user photographing unit 300 as a reference position, the mobile power cart 10 displays the mobile power When the cart 10 moves to the left and moves to the left with respect to the reference position, the mobile power cart 10 can move in the right direction.

모바일 파워 카트(10)는 사용자와 모바일 파워 카트(10)의 거리를 측정하는 거리 센서를 더 포함할 수 있다.The mobile power cart 10 may further include a distance sensor that measures the distance between the user and the mobile power cart 10. [

또한, 모바일 파워 카트(10)는 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자를 지속적으로 촬영하고, 거리 센서를 통해 사용자와 모바일 파워 카트(10)의 거리가 일정거리로 유지될 수 있도록 이동할 수 있다. 이때, 모바일 파워 카트(10)는 기준위치에 대한 사용자의 이동 거리에 따라 회전 각도가 비례적으로 조절되어 이동할 수 있다.The mobile power cart 10 continuously photographs the user through the user photographing unit 300 and can move the distance between the user and the mobile power cart 10 to be maintained at a certain distance through the distance sensor. At this time, the mobile power cart 10 can be moved in a proportional manner by adjusting the rotation angle according to the movement distance of the user with respect to the reference position.

상세하게는, 모바일 파워 카트(10)는 사용자 촬영부(300)를 통해 기준위치와 사용자의 거리를 측정하고, 거리 센서를 통해 사용자와 모바일 파워 카트(10)의 거리를 측정하여, 모바일 파워 카트(10)의 회전 각도를 설정할 수 있다.In detail, the mobile power cart 10 measures the distance between the reference position and the user through the user photographing unit 300, measures the distance between the user and the mobile power cart 10 through the distance sensor, It is possible to set the rotation angle of the rotor 10.

또한, 제어부(500)는 거리 센서를 통해 측정된 사용자와 모바일 파워 카트(10)의 거리를 기초로하여, 모바일 파워 카트(10)의 이동속도를 제어할 수 있다. 예시적으로, 제어부(500)는 사용자와 모바일 파워 카트(10)의 거리가 기 설정된 거리보다 큰 경우, 모바일 파워 카트(10)의 이동 속도를 느리게 하고, 모바일 파워 카트(10)의 거리가 기 설정된 거리보다 작은 경우, 모바일 파워 카트(10)의 이동 속도를 빠르게 하여, 모바일 파워 카트(10)와 사용자의 거리가 일정하도록 조절할 수 있다.In addition, the control unit 500 can control the moving speed of the mobile power cart 10 based on the distance between the user and the mobile power cart 10 measured through the distance sensor. For example, if the distance between the user and the mobile power cart 10 is greater than the predetermined distance, the controller 500 may slow down the movement speed of the mobile power cart 10, If the distance is smaller than the set distance, the traveling speed of the mobile power cart 10 can be increased to adjust the distance between the mobile power cart 10 and the user to be constant.

한편, 사용자가 방향전환을 수행하는 경우, 정보 현시부(400)를 통해 확인할 수 있도록 피드백 정보를 제공함으로써, 모바일 파워 카트(10)가 사용자의 의도를 명확하게 인식하였는지 여부를 보다 직관적으로 확인할 수 있도록 할 수 있다. 예를 들면, 사용자가 모바일 파워 카트(10)의 우회전을 위해 기준위치로부터 좌측으로 이동한 경우, 모바일 파워 카트(10)가 이를 우회전 명령으로 인식하였음을 나타내는 표시(예시적으로, 우측방향 화살표)를 정보 현시부(400)에 출력함으로써, 즉각적인 피드백을 표출할 수 있다.On the other hand, when the user performs the direction change, feedback information is provided so that the user can confirm through the information display unit 400, thereby more intuitively checking whether or not the mobile power cart 10 has clearly recognized the intention of the user . For example, when the user moves to the left from the reference position for a right turn of the mobile power cart 10, an indication (illustratively, a rightward arrow) indicating that the mobile power cart 10 has recognized this as a right turn instruction, To the information display unit 400, it is possible to express the immediate feedback.

또한, 초보 사용자의 경우 정확한 운행 방법이나 방향 전환 방법의 숙달을 위해, 정보 현시부(400)를 이용하여 초보 사용자를 위한 훈련 기능을 제공할 수 있다. 예를 들면, 초보 사용자가 정보 현시부(400) 또는 컨트롤부를 통해 훈련 기능 모드를 선택할 경우, 모바일 파워 카트(10)의 좌회전을 위해서는 기준위치로부터 우측으로 이동하도록 하는 미션을 제공하고, 사용자가 우측으로 이동할 경우 적절한 피드백을 제시하는 형태로 훈련 프로그램을 구성할 수 있다.Also, in the case of a novice user, the information display unit 400 can be used to provide a training function for a novice user, in order to master the accurate driving method or the direction switching method. For example, when the novice user selects the training function mode through the information display unit 400 or the control unit, the mission is to move from the reference position to the right for the left turn of the mobile power cart 10, The training program can be structured in such a way as to provide appropriate feedback.

제어부(500)는 사용자가 특정 제스쳐를 할 경우, 일시 정지할 수 있다. 예시적으로, 사용자가 물류를 픽업하기 위해, 양팔을 물류가 위치한 방향으로 뻗거나 허리를 숙여 물류를 픽업할 경우, 사용자 촬영부(300)를 통해 이를 인식하고, 모바일 파워 카트(10)는 일시정지모드를 수행할 수 있다. 또한, 사용자는 일시 정지된 모바일 파워 카트(10)에 물류를 적재한 후, 재시작 버튼을 눌러 다시 드라이브 모드를 수행할 수 있으나, 이에 한하지는 않는다.The control unit 500 can pause when the user performs a specific gesture. Illustratively, when the user picks up the logarithm by stretching both arms in the direction in which the logistics are located or bending the waist to pick up the logistics, the user recognizes this through the user photographing unit 300, Stop mode can be performed. In addition, the user can perform the drive mode again by pressing the restart button after loading the goods in the mobile power cart 10 which has been temporarily stopped, but this is not restrictive.

모바일 파워 카트(10)는 장애물 또는 다른 작업자와의 충돌 여부를 실시간으로 감지하는 레이저 스캐너를 더 포함할 수 있다. 레이저 스캐너는 모바일 파워 카트(10)의 주변부를 레이저를 통해 스캔하여, 모바일 파워 카트(10)의 주변부와 모바일 파워 카트(10)의 충돌 여부를 감지할 수 있다. 예시적으로, 모바일 파워 카트(10)는, 사용자의 이동에 따라 모바일 파워 카트(10)가 회전 이동할 경우, 모바일 파워 카트(10)의 이동 경로 상에 장애물이 위치할 경우, 긴급 정차 또는 알람 등을 통해 사용자에게 해당 상황 발생을 알릴 수 있다.The mobile power cart 10 may further include a laser scanner that detects in real time whether an obstacle or a collision with another worker is detected. The laser scanner can scan the peripheral portion of the mobile power cart 10 through a laser to detect whether the peripheral portion of the mobile power cart 10 collides with the mobile power cart 10. [ For example, the mobile power cart 10 may include an emergency stop or an alarm, etc. when an obstacle is located on the movement path of the mobile power cart 10 when the mobile power cart 10 rotates according to the user's movement The user can be notified of the occurrence of the situation.

정보 현시부(400)에는 기본적으로 사용자가 처리해야할 물품의 종류, 위치, 식별 정보등이 표시된 작업 목록이 표시될 수 있다. 또한, 사용자는 작업 목록에 표시된 물품을 순차적으로 적재하면 되며, 이때 작업의 효율성을 위해 작업장의 작업환경에 따라 최적화된 이동 경로를 산출하여 사용자에게 제공할 수 있다. 또한, 이동 경로는 모바일 파워 카트(10)가 개별적으로 산출하거나, 중앙서버에서 이동 경로를 산출하여 모바일 파워 카트(10)로 전송할 수 있으나, 이에 한하지는 않는다.The information display unit 400 may be displayed with a list of tasks that are basically displayed, such as the type, position, identification information, and the like of the items to be processed by the user. In addition, the user may sequentially load the items displayed in the work list, and at this time, the optimized travel route may be calculated and provided to the user for the efficiency of the work according to the work environment of the work site. In addition, the movement path may be calculated individually by the mobile power cart 10, or may be calculated by the central server and transmitted to the mobile power cart 10, but is not limited thereto.

이하, 도 4를 참조하여, 모바일 파워 카트(10)를 이용한 물류를 분류하는 방법에 대해서 설명한다.Hereinafter, a method of classifying logistics using the mobile power cart 10 will be described with reference to FIG.

단계(S110)에서는, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자를 촬영하여, 해당 사용자의 스켈레톤 정보를 생성하여 저장할 수 있다.In step S110, the user may be photographed through the user photographing unit 300, and the skeleton information of the user may be generated and stored.

상세하게는, 사용자 촬영부(300)는 사용자를 촬영하여, 해당 사용자의 머리, 양발, 양손, 무릎관절, 팔관절, 어깨 관절, 고관절 등이 계산된 깊이 맵을 획득하여, 계산된 깊이 맵에 기초하여 해당 사용자의 스켈레톤 정보를 생성할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 생성된 사용자별 스켈레톤 정보를 데이터베이스부에 저장하거나 무선 데이터 통신 모듈을 통해 중앙 서버로 전송할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 해당 사용자의 스켈레톤 정보를 바탕으로, 사용자별 고유한 아이디를 부여할 수 있다.Specifically, the user photographing unit 300 photographs a user and acquires a depth map in which the user's head, feet, feet, hands, knees, arms, shoulder joints, The skeleton information of the user can be generated based on the information. The control unit 500 may store the generated user-specific skeleton information in a database unit or transmit the generated skeleton information to a central server through a wireless data communication module. In addition, the control unit 500 can assign a unique ID to each user based on the skeleton information of the user.

단계(S120)에서는, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자를 촬영하여, 사용자를 인식할 수 있다.In step S120, the user may be photographed through the user photographing unit 300 to recognize the user.

상세하게는, 사용자 촬영부(300)는 사용자를 촬영하여 깊이 맵을 획득하고, 획득된 깊이 맵에 기초하여 사용자의 스켈레톤 정보를 생성한다. 또한, 제어부(500)는 기 저장된 사용자의 스켈레톤 정보와 현재 사용자의 스켈레톤 정보를 비교하여 사용자를 인식할 수 있다. 이에 따라, 모바일 파워 카트(10)는 사용자가 별도의 아이디 카드 또는 식별 정보를 입력하지 않더라도 사용자의 스켈레톤 정보를 기반으로 하여 사용자를 인식할 수 있다.In detail, the user photographing unit 300 acquires a depth map by photographing a user, and generates skeleton information of the user based on the obtained depth map. Also, the control unit 500 can recognize the user by comparing the skeleton information of the user with the skeleton information of the current user. Accordingly, the mobile power cart 10 can recognize the user based on the user's skeleton information even if the user does not input a separate ID card or identification information.

단계(S130)에서는, 인식된 사용자의 작업 목록 데이터를 중앙 서버로부터 수신할 수 있다.In step S130, the recognized user's task list data may be received from the central server.

상세하게는, 제어부(500)는 무선 데이터 통신 모듈을 통해 현재 사용자의 스켈레톤 정보 또는 사용자의 스켈레톤 정보에 대응되는 사용자의 아이디 데이터를 중앙 서버로 전송하고, 중앙 서버는 현재 사용자의 작업 목록 데이터를 제어부(500)로 전송할 수 있다. 또한, 제어부(500)는 중앙 서버를 통해 수신된 현재 사용자의 작업 목록 데이터를 정보 현시부(400)를 통해 표시할 수 있다.In detail, the control unit 500 transmits the user's ID data corresponding to the current user's skeleton information or the user's skeleton information to the central server through the wireless data communication module, and the central server transmits the current user's work list data to the control unit (500). In addition, the control unit 500 may display the work list data of the current user received through the central server through the information display unit 400. [

단계(S140)에서는, 작업 목록 데이터를 기반으로 모바일 파워 카트(10)를 구동할 수 있다.In step S140, the mobile power cart 10 may be driven based on the work list data.

상세하게는, 제어부(500)는 작업 목록 데이터를 기초로하여, 작업의 효율을 위해 최적화된 이동 경로를 산출하여 사용자에게 제공할 수 있으나, 이에 한하지 않고 중앙서버에서 이동 경로를 산출하여 제어부(500)로 전송할 수도 있다.In more detail, the control unit 500 may calculate the movement route optimized for the efficiency of the operation based on the work list data and provide the calculated movement route to the user, but the control unit 500 may calculate the movement route from the central server, 500).

또한, 모바일 파워 카트(10)는 사용자 촬영부(300)를 통해 인식된 사용자의 스켈레톤 정보에 기반하여, 사용자의 움직임을 감지하고, 감지된 움직임에 따라 운행방향 및 운행속도를 제어하여 구동될 수 있다.Further, the mobile power cart 10 senses the movement of the user based on the skeleton information of the user recognized through the user photographing unit 300, controls the travel direction and the travel speed according to the detected movement, have.

또한, 단계(S140)는 기준 위치를 설정하는 단계, 사용자 촬영부(300)를 통해 사용자의 위치를 파악하는 단계, 기준 위치와 촬영된 사용자의 위치 정보를 기초로 하여 모바일 파워 카트(10)를 회전 이동하는 단계를 포함할 수있다.Step S140 includes setting a reference position, grasping the position of the user through the user photographing unit 300, determining the position of the mobile power cart 10 based on the reference position and the position information of the photographed user And rotating and moving.

상세하게는, 모바일 파워 카트(10)는 사용자 촬영부(300)의 정면에 사용자가 위치한 위치를 기준위치로 설정하고, 사용자가 기준위치에 대하여 우측으로 이동하면, 모바일 파워 카트(10)가 좌측 방향으로 이동하고, 기준위치에 대하여 좌측으로 이동하면, 모바일 파워 카트(10)가 우측 방향으로 이동할 수 있다.More specifically, the mobile power cart 10 sets the position where the user is located at the front of the user photographing unit 300 as a reference position, and when the user moves to the right with respect to the reference position, And moves to the left with respect to the reference position, the mobile power cart 10 can move in the right direction.

물류 처리 방법은 사용자가 물류를 적재하는 물류 적재 단계(S150)를 더 포함할 수 있다.The logistics processing method may further include a logistics loading step (S150) in which the user loads the logistics.

물류 적재 단계(S150)는 사용자가 물류를 픽업하기 위해, 양팔을 물류가 위치한 방향으로 뻗거나 허리를 숙여 물류를 픽업할 경우, 사용자 촬영부(300)를 통해 이를 인식하고, 모바일 파워 카트(10)는 일시정지모드를 수행할 수 있다. 또한, 사용자는 일시 정지된 모바일 파워 카트(10)에 물류를 적재한 후, 재시작 버튼을 눌러 다시 드라이브 모드를 수행할 수 있다.When the user picks up the logistics by extending his / her arms in the direction in which the logistics are located or leans his / her back to pick up the logistics, the logistics loading step S150 recognizes the logistics through the user photographing unit 300, ) Can perform the pause mode. Further, after the user loads the goods into the mobile power cart 10 which has been temporarily stopped, the user can perform the drive mode again by pressing the restart button.

본 발명의 일 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 본 발명의 방법 및 시스템은 특정 실시예와 관련하여 설명되었지만, 그것들의 구성 요소 또는 동작의 일부 또는 전부는 범용 하드웨어 아키텍쳐를 갖는 컴퓨터 시스템을 사용하여 구현될 수 있다.One embodiment of the present invention may also be embodied in the form of a recording medium including instructions executable by a computer, such as program modules, being executed by a computer. Computer readable media can be any available media that can be accessed by a computer and includes both volatile and nonvolatile media, removable and non-removable media. In addition, the computer readable medium may include both computer storage media. Computer storage media includes both volatile and nonvolatile, removable and non-removable media implemented in any method or technology for storage of information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data. While the methods and systems of the present invention have been described in connection with specific embodiments, some or all of those elements or operations may be implemented using a computer system having a general purpose hardware architecture.

전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.It will be understood by those of ordinary skill in the art that the foregoing description of the embodiments is for illustrative purposes and that those skilled in the art can easily modify the invention without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

10 : 모바일 파워 카트
100 : 프레임부 110 : 하부 프레임
120 : 수직 프레임
200 : 카트 구동부 210 : 바퀴
220 : 모터
300 : 사용자 촬영부
400 : 정보 현시부10: Mobile Power Cart
100: frame part 110: lower frame
120: vertical frame
200: Cart drive unit 210:
220: motor
300:
400: Information Display Department

Claims

1. A mobile power cart for performing a logistics processing,
A frame part including a lower frame on which the logistics is loaded and a vertical frame extending upward in one end of the lower frame;
A cart drive unit for driving the frame unit;
A user photographing unit located in the vertical frame and recognizing a user located at the back of the mobile power cart;
An information display unit on which task list data to be performed by the user and status information of the mobile power cart are displayed; And
And a control unit for controlling the cart driving unit,
The control unit
Wherein the control unit senses the movement of the user based on the skeleton information of the user recognized by the user photographing unit and controls the travel direction and the travel speed according to the detected movement.

The method according to claim 1,
The control unit
And identifies a user based on the generated skeleton information.

The method according to claim 1,
The control unit
Measuring a user's relative position with respect to a reference position through the user photographing unit, measuring a position of the user with respect to the reference position, and switching the direction of the mobile power cart according to the measured value.

The method of claim 3,
Further comprising a distance sensor for measuring a distance between the user and the mobile power cart,
The control unit
Measuring the distance of the user to the reference position and measuring the distance between the user and the mobile power cart through the distance sensor to set the angle of rotation of the mobile power cart.

The method according to claim 1,
And the information presentation unit outputs a corresponding indication according to a moving direction of the mobile power cart.

The method according to claim 1,
The cart drive
A plurality of wheels;
At least one motor unit for providing a driving force to the wheels; And
And a battery unit for supplying power to the motor unit.

The method according to claim 1,
The lower frame
And a bumper portion that is located at the front and rear, respectively, for absorbing the impact.

The method according to claim 1,
Further comprising a barcode system for recognizing the barcode displayed on the article,

The method according to claim 1,
Further comprising a laser scanner for detecting an obstacle in the vicinity of the mobile power cart

A method for processing a logistics using a mobile power cart,
Capturing a user through a user photographing unit, generating and storing skeleton information;
Recognizing a user based on the generated skeleton information;
Receiving the job list data of the recognized user from a central server; And
And driving the mobile power cart based on the received task list data,
In the step of driving the mobile power cart based on the received work list data
Wherein the control unit senses the movement of the user based on the skeleton information of the user recognized through the user photographing unit and controls the driving direction and the traveling speed according to the detected movement.

11. The method of claim 10,
Wherein the step of driving the mobile power cart based on the received task list data comprises:
Setting a reference position;
Determining a position of a user photographed through the user photographing unit;
And rotating the mobile power cart based on the reference position and the position information of the photographed user.

11. The method of claim 10,
Further comprising a logistics loading step in which the user loads the logistics,
The logistics loading step
Sensing a user's act of extending his / her arms in a direction in which the logistics is located or leaning back through the user photographing unit;
Temporarily stopping the cart drive; And
And the mobile power cart is restarted.