KR20180047656A - 사각 지대 경고 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사각 지대에 장애물이 나타났을 때 경고 정보를 출력하는 사각 지대 경고 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 차량은 트레일러가 분리 가능하게 연결되는 차체; 도로의 타 차량의 위치를 검출하는 위치 검출부; 검출된 타 차량의 위치에 기초하여 타 차량이 추월 차량인지 판단하고, 타 차량이 추월 차량이면 추월 차량의 위치에 기초하여 추월 차량의 거리를 확인하고, 확인된 추월 차량의 거리에 기초하여 자 차량에 연결된 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 자 차량의 경고 영역을 조정하는 제어부; 및 경고 영역에 장애물이 위치하면 경고 정보를 출력하는 경고부를 포함한다.

Description

사각 지대 경고 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 {Blind spot warning device, vehicle having the same and method for controlling the same}

본 발명은 사각 지대 내에서 장애물이 검출되면 경고 정보를 출력하는 사각 지대 경고 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

차량은 차륜을 구동시켜 도로를 주행하는 기계로, 도로 위를 이동하는 기기로, 차량에는 탑승자 보호, 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 장치들이 탑재되어 있다.

다양한 장치 중의 하나로, 차량 주행 중 자 차량의 후방의 좌우 측방의 사각 영역에 장애물이 존재하거나, 차선 변경 시 사각 영역의 장애물 또는 후방의 좌, 우측으로부터 고속으로 접근하는 차량에 의해 충돌 위험이 있다고 판단되면 운전자에게 경고하여 운전자의 편의성을 향상시켜 주는 사각 지대 경고 장치가 있다.

이 사각 지대 경고 장치는 후방의 좌우 측 영역에 장애물을 검출하여 후방의 좌우측의 장애물의 존재를 알리는 사각 지대 검출 기능(BSD: Blind Spot Detection)과, 차선 변경 시 후방의 좌우측에서 고속으로 접근하는 타 차량과의 충돌 위험성을 판단하여 경고하는 차선 보조 어시스트(LCA: Lane Change Assist) 기능을 포함한다.

이러한 사각 지대 검출 기능과 차선 변경 보조 기능을 가진 차량은, 트레일러가 장착되면 트레일러 길이만큼 늘어난 자 차량의 후방 영역과 후방의 좌우 영역에 위치한 장애물을 감지하지 못하여 장애물 검출 정보 및 충돌 경고 정보를 출력하지 못하는 문제점이 있었다.

일 측면은 추월 차량의 위치에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 경고 영역을 조정하는 사각 지대 경고 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.

다른 측면은 자 차량의 속도 정보, 추월 차량의 속도 정보, 도로 정보, 시간 정보에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 경고 영역을 조정하는 사각 지대 경고 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.

일 측면에 따른 사각 지대 경고 장치는 도로의 타 차량의 위치를 검출하는 위치 검출부; 및 검출된 타 차량의 위치에 기초하여 타 차량이 추월 차량인지 판단하고, 타 차량이 추월 차량이면 추월 차량의 위치에 기초하여 추월 차량의 거리를 확인하고, 확인된 추월 차량의 거리에 기초하여 자 차량에 연결된 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 자 차량의 경고 영역을 조정하는 제어부; 및 경고 영역에 장애물이 위치하면 경고 정보를 출력하는 경고부를 포함한다.

사각 지대 경고 장치는 자 차량의 속도 검출부로부터 자 차량의 속도를 수신하는 통신부를 더 포함하고, 제어부는 자 차량의 속도가 기준 속도 범위이면 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함한다.

사각 지대 경고 장치는 단말기로부터 도로의 정보를 수신하는 통신부를 더 포함하고, 제어부는 도로의 정보에 기초하여 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함한다.

사각 지대 경고 장치의 제어부는, 자 차량의 주행 시작 시점부터 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함한다.

다른 측면에 따른 차량은 트레일러가 분리 가능하게 연결되는 차체; 도로의 타 차량의 위치를 검출하는 위치 검출부; 검출된 타 차량의 위치에 기초하여 타 차량이 추월 차량인지 판단하고, 타 차량이 추월 차량이면 추월 차량의 위치에 기초하여 추월 차량의 거리를 확인하고, 확인된 추월 차량의 거리에 기초하여 자 차량에 연결된 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 자 차량의 경고 영역을 조정하는 제어부; 및 경고 영역에 장애물이 위치하면 경고 정보를 출력하는 경고부를 포함한다.

차량은 자 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부를 더 포함하고, 제어부는 자 차량의 속도가 기준 속도 범위이면 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함한다.

차량은 내비게이션 기능을 수행하고 내비게이션 기능 수행 시 도로의 정보를 확인하는 단말기를 더 포함하고, 제어부는 확인된 도로의 정보에 기초하여 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함한다.

차량은 자 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부를 더 포함하고, 제어부는 검출된 속도에 기초하여 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함한다.

차량의 제어부는, 위치 검출부에 검출된 타 차량의 위치 변화를 확인하고, 확인된 위치 변화에 기초하여 타 차량의 속도를 인식하고 인식된 타 차량의 속도에 기초하여 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함한다.

차량의 제어부는, 자 차량의 주행 시작 시점부터 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함한다.

차량은 자 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부를 더 포함하고, 제어부는 자 차량의 속도가 기준 속도 범위일 때 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함한다.

차량은 내비게이션 기능을 수행하고 내비게이션 기능 수행 시 도로의 정보를 확인하는 단말기를 더 포함하고, 제어부는 확인된 도로의 정보에 기초하여 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로일 때 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함한다.

차량의 제어부는, 자 차량의 주행 시작 시점부터 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함한다.

또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 트레일러가 분리 가능하게 연결되는 차량의 제어 방법에 있어서, 주행 중 위치 검출부에 의해 검출된 타 차량의 위치에 기초하여 타 차량이 추월 차량인지 판단하고, 타 차량이 추월 차량이면 추월 차량의 위치에 기초하여 추월 차량의 거리를 확인하고, 확인된 추월 차량의 거리에 기초하여 자 차량에 연결된 트레일러의 길이를 추정하고, 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 자 차량의 경고 영역을 조정하고, 조정된 경고 영역에 장애물이 위치하면 경고 정보를 출력한다.

타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것은, 차체의 속도를 검출하고, 차체의 속도가 기준 속도 범위이면 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함한다.

타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것은, 내비게이션 기능을 수행하고, 내비게이션 기능 수행 시 도로의 정보를 확인하고, 확인된 도로의 정보에 기초하여 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함한다.

타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것은, 차체의 속도를 검출하고, 검출된 속도에 기초하여 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함한다.

확인된 추월 차량의 거리에 기초하여 자 차량에 연결된 트레일러의 길이를 추정하는 것은, 확인된 추월 차량이 미리 설정된 복수 대의 차량 수인지 판단하고, 확인된 추월 차량이 복수 대의 차량 수이면 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함한다.

트레일러의 길이를 추정하는 것은, 복수 대의 추월 차량과의 거리로부터 평균 거리를 획득하고, 획득된 평균 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함한다.

트레일러의 길이를 추정하는 것은, 복수 대의 추월 차량과의 거리의 거리 분포를 획득하고, 획득된 거리 분포에 기초하여 직선의 방정식을 획득하고, 획득된 직선의 방정식에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함한다.

트레일러의 길이를 추정하는 것은, 복수 대의 추월 차량과의 거리의 밀집도를 획득하고, 획득된 거리 밀집도 중 밀집도가 가장 높은 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함한다.

확인된 추월 차량의 거리에 기초하여 자 차량에 연결된 트레일러의 길이를 추정하는 것은, 자 차량의 주행 시작 시점부터 일정 시간 동안 추월 차량을 검출하고, 일정 시간 동안 검출된 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함한다.

타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것은, 주행 중 위치 검출부에 의해 검출된 타 차량의 위치에 기초하여 타 차량의 거리를 확인하고, 확인된 거리가 기준 거리 미만이면 타 차량을 추월 차량으로 판단하는 것을 포함한다.

본 발명은 후방에서 추월하는 차량의 위치에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 경고 영역을 자동으로 조정함으로써, 사용자가 트레일러의 길이를 직접 측정한 후 경고 영역을 직접 조정하지 않아도 되기 때문에 경고 영역의 조정이 매우 편리하고 용이하다.

또한 본 발명은 복수의 추월 차량의 위치 인식 결과에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하기 때문에, 트레일러의 길이의 추정 정확도를 향상시킬 수 있다.

이에 따라 본 발명은 사각 지대 내의 장애물의 검출 정확도를 향상시킬 수 있어 장애물과의 충돌 위험성을 낮출 수 있다.

이와 같이 본 발명은 사각 지대 경고 장치 및 자율 주행 기능을 가진 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.

도 1은 실시 예에 따른 차량 중 승용차의 외관 예시도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량 중 승용차의 내부 예시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 승용차의 검출 영역의 예시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 승용차의 경고 영역의 예시도이다.
도 5는 실시 예에 따른 차량 중 트럭의 예시도이다.
도 6은 도 5에 도시된 트럭의 검출 영역의 예시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 트럭의 경고 영역의 예시도이다.
도 8은 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 9는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도로, 하나의 추월 차량의 거리에 기초하여 경고 영역을 조정하는 순서도이다.
도 10a, 도10b과 도 11a, 도 11b은 실시 예에 따른 차량의 경고 영역 조정 예시도이다.
도 12는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도로, 복수 대의 추월 차량의 거리에 기초하여 경고 영역을 조정하는 순서도이다.
도 13은 실시 예에 따른 차량의 트레일러 길이 추정 예시도이다.

차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 기계로, 도로 위를 이동한다.

이러한 차량은 용도에 따라 이동을 목적으로 사용되는 승용차(passenger car)와 상업에 사용되는 상용차로 나뉠 수 있고, 크기 및 배기량에 따라 경차, 소형차, 중형차, 준중형차와 대형차로 나뉠 수 있다.

여기서 상용차는 물건을 수송하는 트럭, 덤프 트럭, 밴, 지게차, 특수 작업차를 포함할 수 있고, 사람을 수송하는 버스와 택시를 포함할 수 있다.

이러한 차량은 차량의 후면에 동력을 갖추지 않고 차량에 의해 견인되어 도로 위를 주행하는 트레일러가 연결될 수 있다.

이 트레일러는 사람 또는 물품을 수송하는 목적을 위하여 설계될 수 있고, 차량에 분리 가능하게 연결될 수 있다.

승용차에 연결될 수 있는 트레일러의 종류로는 캐러밴, 미니 카고 트레일러 등이 있을 수 있고, 트럭에 연결될 수 있는 트레일러의 종류로는 풀 트레일러, 토울리(Tolly), 버스 풀 트레일러(Bus Trailer), 세미 트레일러 등이 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.

차량의 일 예로, 승용차를 예를 들어 설명한다.

도 1은 실시 예에 따른 차량 중 승용차의 외관 예시도이고, 도 2는 실시 예에 따른 차량 중 승용차의 내부 예시도이다.

차량(1)은 외장(110)과 내장(120)을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함한다.

도 1 에 도시된 바와 같이 차체의 외장(110)은 프론트 패널(111), 본네트(112), 루프 패널(113), 리어 패널(114), 트렁크(115), 전후좌우 도어(116), 전후좌우 도어(116)에 개폐 가능하게 마련된 윈도우 글래스(117)를 포함한다.

그리고 차체의 외장은 프론트 패널, 본네트, 루프 패널, 리어 패널, 트렁크, 전후좌우 도어의 윈도우 글래스 사이의 경계에 마련된 필러(118)와, 운전자에게 차량(1) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(119)를 더 포함한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 차체의 내장(120)은 탑승자가 앉는 시트(121)와, 대시 보드(122)와, 대시 보드 상에 배치되고 타코미터, 속도계, 냉각수 온도계, 연료계, 방향전환 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 자동변속 선택레버 표시등, 도어 열림 경고등, 엔진 오일 경고등, 연료부족 경고등이 배치된 계기판(즉 클러스터, 123)과, 차량 방향을 조작하는 스티어링 휠(124)과, 공기조화기의 송풍구와 조절판이 배치되고 오디오 기기가 배치된 센터 페시아(125)를 포함한다.

센터 페시아(125)에는 오디오 기기, 공기 조화기 및 히터를 제어하기 위한 헤드유닛(126), 멀티단자(127), 입력부(128), 표시부(129) 및 단말기(130) 등이 설치될 수 있다.

멀티단자(127)는 헤드 유닛(126)과 인접한 위치에 배치될 수 있고, USB 포트, AUX단자를 포함하고, SD슬롯을 더 포함할 수 있다.

입력부(128)는 각종 기능의 동작 명령을 입력받는다.

이러한 입력부(128)는 헤드 유닛(126) 및 센터페시아(125)에 마련될 수 있고, 각종 기능의 동작 온 오프 버튼, 각종 기능의 설정값을 변경하기 위한 버튼 등과 같은 적어도 하나의 물리적인 버튼을 포함한다.

입력부(128)는 차량용 단말기(130)에 표시된 커서의 이동 명령 및 선택 명령 등을 입력하기 위한 조그 다이얼(미도시) 또는 터치 패드를 더 포함하는 것도 가능하다.

표시부(129)는 클러스터 및 헤드 유닛(126) 중 적어도 하나에 마련되고, 차량에서 수행 중인 기능에 대한 정보 및 사용자에 의해 입력된 정보를 표시한다.

단말기(130)는 디스플레이 패널을 포함할 수 있고, 디스플레이 패널에 터치 패널이 일체화된 터치 스크린을 포함할 수도 있다.

단말기(130)는 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, DMB 기능, 라디오 기능을 수행하고, 내비게이션 기능 시 지도 정도 및 길 안내 정보를 표시하는 것도 가능하다.

단말기(130)에 디스플레이 패널만이 마련된 경우, 입력부(128)를 이용하여 단말기(130)에 표시된 버튼을 선택받을 수 있다.

아울러 단말기(130)는 수행 중인 기능에 대한 정보 및 사용자에 의해 입력된 정보를 표시하는 것도 가능하고, 사각 지대에 대한 정보를 입력 받거나 표시하는 것도 가능하다.

차량의 차체에는 트레일러가 분리 가능하게 연결될 수 있다.

차량의 차대는 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치 등과 같이 전후좌우 차륜에 구동력과 제동력을 인가하기 위한 구동 장치를 더 포함한다.

여기서 동력 발생 장치는 엔진, 연료장치, 냉각 및 급유 장치, 전기 장치를 포함할 수 있다.

차량은 타 차량, 외부의 서버, 외부의 인프라 및 외부의 단말기 중 적어도 하나와 통신을 수행하기 위한 통신 모듈을 더 포함할 수 있다.

차량의 통신 모듈은 차량 내부의 장치 간의 통신을 수행하기도 한다.

이러한 통신 모듈은 캔 통신, USB통신, 와이파이 통신 및 블루투스 통신을 수행하고, DMB 등의 TPEG, SXM, RDS와 같은 브로드캐스팅 통신과, 2G, 3G, 4G 및 5G통신을 더 수행할 수 있다.

또한 차량(1)은 운전자의 편의를 위해 설치된 GPS 수신기(131)를 더 포함하는 것도 가능하다.

또한 차량에는 운전자 및 탑승자의 안전을 위하여 여러 가지 안전장치들이 마련될 수 있다.

차량(1)은 여러 가지 안전 장치들 중 하나로, 장애물을 검출하고 검출된 장애물이 사각 지대에 존재한다고 판단되면 경고 정보를 출력하는 사각 지대 경고 장치(3)를 포함할 수 있다.

사각 지대 경고 장치(3)는 차량(1)의 후방의 중앙 방향과 후방의 좌우 방향에 위치한 타 차량의 위치를 검출하는 위치 검출부(310)를 포함한다.

위치 검출부(310)는 차량(1)의 후면(즉, 리어 패널의 면)의 좌우에 각각 위치할 수 있다.

즉 위치 검출부(310)는 차량(1)의 후면의 좌측에 마련되어 차량의 좌측 영역을 감지하는 제1위치 검출부(311)와, 차량의 후면의 우측에 마련되어 차량의 우측 영역을 감지하는 제2위치 검출부(312)를 포함할 수 있다.

차량(1)의 사각 지대 경고 장치(3)는 차량에 연결된 트레일러의 길이에 따라 경고 정보를 출력해야 하는 경고 영역을 조정한다.

이를 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.

도 3은 승용차의 검출 영역의 예시도이고, 도 4는 승용차의 경고 영역의 예시도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 승용차인 차량(1)에 마련된 사각 지대 경고 장치(3)의 제1위치 검출부(311)는 자 차량의 좌측 영역인 제1검출 영역(L1) 내에 위치하는 타 차량을 검출하고, 제2위치 검출부(312)는 자 차량의 우측 영역인 제2검출 영역(R1)에 위치하는 타 차량을 검출한다.

제1검출영역(L1)은 다양한 트레일러 중 가장 긴 길이를 갖는 트레일러의 길이보다 긴 반지름을 갖고 자 차량의 좌측으로 호가 형성되는 부채꼴 형상 또는 반원 형상의 영역일 수 있다.

제2검출영역(R1)은 다양한 트레일러 중 가장 긴 길이를 갖는 트레일러의 길이보다 긴 반지름을 갖고 자 차량의 우측으로 호가 형성되는 부채꼴 형상 또는 반원 형상의 영역일 수 있다.

여기서 제1검출영역(L1)과 제2검출영역(R1)의 영역은 차량의 측면의 전체 영역과 후면의 전체 영역을 포함함으로써 차량의 측방과 후방의 장애물을 모두 감지할 수 있다.

제1위치 검출부(311)와 제2위치 검출부(312)가 고정된 위치에서 복수의 방향으로 동일한 능력(예, 강도)의 신호를 송신하기 때문에 타 차량을 검출할 수 있는 검출 영역의 형상이 부채꼴 또는 반원 형상으로 나타나는 것이다.

즉, 사각 지대 경고 장치(3)에 마련되는 제1위치 검출부(311)와 제2위치 검출부(312)는, 차량의 길이와 가장 긴 트레일러의 길이의 합산 길이에 대응하는 능력을 가지며, 이 능력에 대응하는 검출 영역을 가질 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 사각 지대 경고 장치(3)는 트레일러의 연결 여부와, 연결된 트레일러의 길이에 기초하여 자 차량의 좌우의 경고 영역(W1)을 조정한다.

좀 더 구체적으로, 사각 지대 경고 장치(3)는 차량에 트레일러가 연결되지 않은 상태이면 자 차량의 좌우에 기준 경고 영역을 경고 영역으로 설정하고 설정된 경고 영역에 기초하여 경고 정보를 출력하고, 차량에 트레일러가 연결된 상태이면 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 자 차량의 좌우의 경고 영역을 조정하고 조정된 경고 영역에 기초하여 경고 정보를 출력한다.

기준 경고 영역은, 자 차량의 길이에 기초하여 미리 설정된 것으로, 자 차량의 비 필러(B-pillar)의 위치(A1)에서 후방으로 제1길이(X1)를 갖고, 비 필러(B-pillar)의 위치(A1)에서 좌측으로 차로의 폭에 대응하는 제2길이(Y1)를 갖는 사각 형상의 영역일 수 있다.

즉 기준 경고 영역은 자 차량의 비 필러(B-pillar)의 위치인 제1 위치(A1)와, 비 필러의 위치(A1)에서 후방으로 제1길이만큼 연장된 제2위치(B1)와, 제1위치(A1)에서 차로의 폭에 대응하는 제2길이만큼 연장된 제3위치(C1)와, 제2위치(B1)에서 차로의 폭에 대응하는 제2길이만큼 연장된 제4위치(D1)를 연결한 영역일 수 있다.

여기서 비 필러(B-pillar)는 운전석 도어와 뒷좌석 도어 사이의 필러이다.

아울러 제1위치는 운전석의 위치일 수도 있고, 운전석의 위치에 기초하여 설정된 운전자의 눈의 위치일 수도 있다.

경고 영역(W1)은 트레일러의 길이에 따라 제2위치(B1)가 후방(즉, 1방향)으로 더 연장될 수 있다.

또한 경고 영역은 도로의 종류에 따라 제4위치(D1)의 길이가 제2방향으로 조정될 수 있다. 즉 제2방향의 길이가 차량의 측방향으로 더 길어지거나 짧아질 수 있다.

이는 도로의 종류에 따라 차로폭이 상이하기 때문이다.

아울러 경고 영역의 제2방향의 길이는, 도로의 종류에 기초하여 미리 설정된 값일 수 있다.

즉 자 차량의 좌우의 경고 영역은 서로 동일한 형상, 서로 동일한 크기를 가지며, 추정된 트레일러의 길이에 따라 서로 동일하게 크기가 조정될 수 있다.

추정된 트레일러의 길이에 따라 경고 영역을 조정하는 구체적인 구성을 추후에 설명하도록 한다.

차량의 다른 예로, 상용차 중의 트럭을 예를 들어 설명한다.

도 5는 실시 예에 따른 차량 중 트럭(2)의 외관도이다.

도 3의 차량(2)은 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 도로를 주행하는 기계이다.

이러한 차량(2)은 원동력을 갖는 트랙터(210)와, 트랙터(210)에 분리 가능하게 연결되고 화물을 싣는 트레일러(220)를 포함한다.

트랙터(210)는 트레일러를 견인하는 것으로, 내장과 외장을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함할 수 있다.

차체의 외장은 후드(211), 전방의 좌우 도어(212), 윈도우 글래스(213), 운전자에게 자 차량(2) 후방의 시야를 제공하는 웨스트 코스트 미러(214)를 포함한다.

차량(2)의 내장은, 도1에 도시된 승용차의 내부와 같이 탑승자가 앉는 시트와, 대시 보드와, 계기판(즉 클러스터)과, 스티어링 휠과, 센터 페시아, 입력부, 표시부 등을 포함할 수 있다.

차량(2)의 차대는 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치 등과 같이 전후좌우 차륜에 구동력과 제동력을 인가하기 위한 구동 장치를 더 포함한다.

차량(2)은 타 차량, 외부의 서버, 외부의 인프라 및 외부의 단말기 중 적어도 하나와 통신을 수행하기 위한 통신 모듈을 더 포함할 수 있다.

차량의 통신 모듈은 차량 내부의 장치 간의 통신을 수행하기도 한다.

또한 차량(2)은 운전자의 편의를 위해 설치된 GPS 수신기를 더 포함하는 것도 가능하다.

또한 차량에는 운전자 및 탑승자의 안전을 위하여 여러 가지 안전장치들이 마련될 수 있다.

차량(2)은 여러 가지 안전 장치들 중 하나로, 장애물(예, 타 차량)을 검출하고 검출된 장애물이 사각 지대에 존재한다고 판단되면 경고 정보를 출력하는 사각 지대 경고 장치(3)를 포함할 수 있다.

이러한 사각 지대 경고 장치(3)는 차량(2)의 트랙터의 좌우의 방향에 위치한 타 차량의 거리를 검출하는 위치 검출부(310)를 포함한다.

위치 검출부(310)는 차량(2)의 트랙터의 좌우 측면에 각각 위치할 수 있다.

즉 위치 검출부(310)는 차량(2)의 트랙터(210)의 좌측 측면에 마련되어 차량(2)의 좌측 영역을 감지하는 제1위치 검출부(311)와, 차량(2)의 트랙터의 우측 측면에 마련되어 차량의 우측 영역을 감지하는 제2위치 검출부(312)를 포함할 수 있다.

이러한 위치 검출부(310)는 타 차량과의 거리를 검출하는 거리 검출부일 수 있다.

이 거리 검출부는 레이더(radar) 센서 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar) 센서를 포함할 수 있다.

거리 검출부는 사람의 시야를 대신할 수 있는 초음파센서, 이미지 센서, 레이저센서 및 라이더센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.

사각 지대 경고 장치(3)는 차량에 연결된 트레일러의 길이에 따라 경고 정보를 출력해야 하는 경고 영역을 조정한다.

이를 도 6 및 도 7을 참조하여 설명한다.

도 6은 트럭의 검출 영역의 예시도이고, 도 7은 트럭의 경고 영역의 예시도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 트럭인 차량(2)에 마련된 사각 지대 경고 장치(3)의 제1위치 검출부(311)는 자 차량(2)의 좌측 영역인 제1검출 영역(L2) 내에 위치하는 타 차량을 검출하고, 제2위치 검출부(312)는 자 차량(2)의 우측 영역인 제2검출 영역(R2)에 위치하는 타 차량을 검출한다.

제1검출영역(L2)은 다양한 트레일러 중 가장 긴 길이를 갖는 트레일러의 길이보다 긴 반지름을 갖고 자 차량의 좌측으로 호가 형성되는 부채꼴 형상 또는 반원 형상의 영역일 수 있다.

제2검출영역(R2)은 다양한 트레일러 중 가장 긴 길이를 갖는 트레일러의 길이보다 긴 반지름을 갖고 자 차량의 우측으로 호가 형성되는 부채꼴 형상 또는 반원 형상의 영역일 수 있다.

제1검출영역(L2)과 제2검출영역(R2)의 영역은 180도 이하의 각을 가질 수 있다.

제1위치 검출부(311)와 제2위치 검출부(312)가 고정된 위치에서 복수의 방향으로 동일한 능력(예, 강도)의 신호를 송신하기 때문에 타 차량을 검출할 수 있는 검출 영역의 형상이 부채꼴 또는 반원 형상으로 나타나는 것이다.

즉, 사각 지대 경고 장치(3)에 마련되는 제1위치 검출부(311)와 제2위치 검출부(312)는, 트랙터의 길이와 가장 긴 트레일러의 길이의 합산 길이에 대응하는 능력을 가지며, 이 능력에 대응하는 검출 영역을 가질 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 사각 지대 경고 장치(3)는 차량(2)에 연결된 트레일러의 길이에 기초하여 자 차량의 좌우의 경고 영역(W2)을 조정한다.

즉 트랙터(210)의 길이는 고정되어 있고, 트레일러의 길이만이 가변되기 때문에, 사각 지대 경고 장치(3)는 트레일러의 길이만을 추정하여 경고영역을 조정할 수 있다.

좀 더 구체적으로, 사각 지대 경고 장치(3)는 차량(2)에 트레일러가 연결된 상태이면 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 자 차량의 좌우의 경고 영역을 조정하고 조정된 경고 영역에 기초하여 경고 정보를 출력한다.

경고 영역(W2)은, 자 차량의 비 필러(B-pillar)의 위치(A2)에서 후방으로 제1길이(X2)를 갖고, 비 필러(B-pillar)의 위치(A2)에서 좌측으로 차로의 폭에 대응하는 제2길이(Y2)를 갖는 사각 형상의 영역일 수 있다.

여기서 일정 길이는, 트레일러의 길이에 따라 달라질 수 있다.

경고 영역은 자 차량의 비 필러(B-pillar)의 위치인 제1 위치(A2)와, 비 필러의 위치(A2)에서 트레일러의 길이에 대응하는 길이만큼 연장된 제2위치(B2)와, 제1위치(A2)에서 차로의 폭에 대응하는 제2길이만큼 연장된 제3위치(C2)와, 제2위치(B2)에서 차로의 폭에 대응하는 제2길이만큼 연장된 제4위치(D2)를 연결한 영역일 수 있다.

여기서 비 필러(B-pillar)는 운전석 도어와 뒷좌석 도어 사이의 필러이다.

아울러 제1위치는 운전석의 위치일 수도 있고, 운전석의 위치에 기초하여 설정된 운전자의 눈의 위치일 수도 있다.

경고 영역(W2)은 트레일러의 길이에 따라 제2위치(B2)가 후방(즉, 1방향)으로 더 연장될 수 있다.

또한 경고 영역은 도로의 종류에 따라 제4위치(D2)의 길이가 제2방향으로 조정될 수 있다. 즉 제2방향의 길이가 차량의 측방향으로 더 길어지거나 짧아질 수 있다.

이는 도로의 종류에 따라 차로 폭이 상이하기 때문이다.

아울러 경고 영역의 제2방향의 길이는, 도로의 종류에 기초하여 미리 설정된 값일 수 있다.

여기서 제1방향은 차량의 직진 주행방향과 대응하는 방향이고, 제2방향은 제1방향과 수직한 방향이다.

차량(2)의 좌우의 경고 영역(W2)로 서로 동일한 형상과 서로 동일한 크기를 가지며, 추정된 트레일러의 길이에 따라 서로 동일하게 크기가 조정될 수 있다.

추정된 트레일러의 길이에 따라 경고 영역을 조정하는 구체적인 구성을 설명하도록 한다.

아울러, 차량이 승용차일 때와 트럭일 때, 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 경고 영역을 조정하는 구성이 동일한 바, 승용차와 트럭 중 트레일러의 연결 횟수가 더 많은 트럭을 예를 들어 설명한다.

도 8은 실시 예에 따른 사각 지대 경고 장치를 갖는 차량(2)의 제어 구성도이다.

차량(2)은 단말기(130), GPS수신기(131), 속도 검출부(140), 사각지대 경고 장치(3)를 포함한다.

단말기(130)는 GPS수신기(131)로부터 수신된 현재 위치 정보, 데이터베이스에 저장된 지도 정보, 사용자에 의해 입력된 목적지의 정보에 기초하여 내비게이션 기능을 수행한다.

즉 단말기(130)는 지도 영상에 현재 위치부터 목적지까지의 경로를 표시하고, 사용자에게 길 안내 정보를 영상 및 사운드로 제공한다.

단말기(130)는 지도 정보와 현재 위치의 정보에 기초하여 현재 위치한 도로의 도로 정보를 확인하고, 확인된 도로의 정보를 사각 지대 경고 장치(3)에 전송한다.

여기서 도로의 정보는, 도로의 종류를 포함할 수 있고, 도로의 차로 폭의 정보를 더 포함할 수 있다.

도로의 종류로는 고속국도, 일반국도, 특별시도, 광역시도, 지방도, 시도, 군도, 구도가 있을 수 있다.

아울러 차량은 카메라 등을 통해 도로의 영상을 획득하여 차로의 폭 정보를 획득하는 것도 가능하다.

GPS수신기(131)는 인공 위성이 보낸 신호를 수신하여 차량의 현재 위치를 인식하고, 인식된 현재 위치의 정보를 단말기(130)에 전송한다.

속도 검출부(140)는 자 차량(2)의 속도를 검출하고 검출된 속도 정보를 사각 지대 경고 장치(3)에 전송한다.

여기서 자 차량의 속도는 트랙터의 속도 및 트레일러의 속도일 수 있다.

속도 검출부(140)는 전후좌우의 차륜에 각각 마련된 휠 속도 센서 또는 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서일 수 있다.

여기서 속도 검출부(140)는 트레일러의 길이를 추정하기 위한 용도로 이용 가능하며, 이 경우 사각지대 경고 장치(3)에 마련되는 것도 가능하다.

사각지대 경고 장치(3)는 자 차량과 인접한 위치이면서 운전자가 인식하기 어려운 위치에 타 차량이 존재하면 사용자에게 차선 변경의 위험 및 타 차량과의 충돌 위험을 경고한다.

사각지대 경고 장치(3)는 타 차량과의 충돌 위험성을 판단하기 위해서 타 차량과의 충돌 가능성이 높은 경고 영역을 설정할 수 있다.

이때 경고 영역은 차량의 총 길이에 따라 조정될 수 있다.

이를 위해 사각 지대 경거 장치는 차량의 총 길이를 결정하는 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 경고 영역을 조정한다.

이러한 사각 지대 경고 장치는 위치 검출부(310), 입력부(320), 통신부(330), 제어부(340), 저장부(350) 및 경고부(360)를 포함한다.

위치 검출부(310)는 자 차량의 좌우의 차로에 위치한 타 차량을 검출하는 제1위치 검출부와 제2위치 검출부를 포함한다.

이러한 위치 검출부(310)에서 검출된 신호에 기초하여 타 차량의 위치뿐만 아니라 타 차량의 거리도 검출 가능하다.

위치 검출부(310)는 사람의 시야를 대신할 수 있는 센서로, 타 차량의 거리 검출이 가능한 라이다(Light detection and Ranging, Lidar) 센서, 레이더(radar) 센서 또는 초음파센서를 포함할 수 있다.

여기서 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다.

라이다 센서는 레이저를 송신하는 송신부와, 센서 범위 내에 존재하는 물체의 표면에 반사되어 돌아오는 레이저를 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.

여기서 레이저는 단일레이저 펄스일 수 있다.

참고로, 라이다 센서는 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging) 센서에 비해 횡방향에 대한 감지 정확도가 높기 때문에 전방에 통로가 존재하는지 판단하는 과정의 정확도를 높일 수 있다.

레이더(Radar) 센서는 발신 및 수신을 같은 장소에서 행할 때, 전파의 방사에 의하여 생긴 반사파를 이용하여 물체의 위치를 탐지하는 장치이다.

이러한 레이더 센서는 송신한 전파와 수신되는 전파가 겹쳐서 구별이 곤란하게 되는 것을 방지하기 위하여 도플러 효과를 이용하거나 송신전파의 주파수를 시간에 따라 변경하거나 송신전파로 펄스파를 출력하기도 한다.

초음파 센서는 초음파를 일정시간 발생시킨 뒤 물체에 반사되어 돌아오는 신호를 검출한다.

초음파 센서는 근거리 범위 내에서 보행자 등의 장애물의 유무를 판별하는데 사용될 수 있다.

위치 검출부(310)는 이미지 센서 또는 적외선 센서를 포함하는 것도 가능하다.

아울러 사각 지대 경고 장치의 위치 검출부(310)는, 차량에 마련되되 다른 목적(예, 자율 주행)을 위해 마련된 위치 검출부일 수도 있다.

입력부(320)는 사각 지대 경고 장치의 온오프 명령을 입력받을 수 있고, 경고 영역의 조정 명령을 입력받는 것도 가능하다.

입력부(320)는 기준 경고 영역으로 조정 명령을 입력받을 수 있다.

차량이 승용차인 경우, 기준 경고 영역은 트레일러가 연결되지 않았을 때의 경고 영역이다.

차량이 트럭인 경우, 기준 경고 영역은 트레일러의 길이가 기준 길이 이하일 때의 경고 영역일 수 있다.

이러한 입력부(320)는 차량 내부에 마련된 입력부(128)일 수도 있다.

아울러 위치 검출부와 입력부가 차량에 별도로 마련된 경우, 통신부(330)는 위치 검출부, 입력부와 통신을 수행하는 것도 가능하다.

통신부(330)는 단말기(130)와 속도 검출부(140)와 통신을 수행한다.

통신부(330)는 단말기(130)부터 도로의 정보를 수신하고, 속도 검출부(140)로부터 차량의 속도 정보를 수신할 수 있다.

제어부(340)는 위치 검출부(310)에 검출된 신호에 기초하여 타 차량이 검출되었는지 판단하고, 타 차량이 검출되었다고 판단되면 타 차량이 검출된 시점의 검출된 신호에 기초하여 타 차량과의 거리를 확인하고, 확인된 타 차량과의 거리가 기준 거리 미만이면 타 차량을 추월 차량으로 판단하고, 확인된 타 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정한다.

제어부(340)는 타 차량이 검출된 시점의 타 차량과의 거리가 기준 거리이면 자 차로의 옆 차로에서 계속적으로 주행하던 차량으로 판단한다.

여기서 기준 거리는, 위치 검출부(310)를 이용하여 장애물을 검출할 수 있는 검출 영역의 거리 중, 자 차량과 가장 먼 거리이다. 이 기준 거리는 검출 영역의 반지름과 동일할 수 있다.

제어부(340)는 추정된 트레일러의 길이에 대응하는 경고 영역의 정보를 확인하고 확인된 경고 영역의 정보에 기초하여 자 차량의 좌우의 경고 영역을 조정한다.

여기서 경고 영역의 정보는, 비 필러의 위치부터 후방으로 연장되는 경고 영역의 길이 정보를 포함할 수 있다.

아울러 제어부(340)는 추월 차량과의 거리에 기초하여 경고 영역을 조정하고, 조정된 경고 영역에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것도 가능하다.

여기서 조정된 경고 영역에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것은, 조정된 경고 영역의 길이에서 일정 길이를 차감하여 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함한다.

이는, 추월 차량이 자 차량과 안전 거리를 확보한 상태에서 추월하는 점을 고려한 것이다.

즉 일정 길이는 추월 시의 안전 거리에 대응하는 길이일 수 있다.

제어부(340)는 타 차량이 검출된 시점의 타 차량과의 거리가 기준 거리 미만이면 자 차량의 속도와 타 차량의 속도를 비교하고, 두 속도가 서로 상이하면 타 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정한다.

여기서 자 차량의 속도와 타 차량의 속도가 동일하면, 위치 검출부에 의해 검출된 대상이 타 차량이 아닌 자 차량에 연결된 트레일러일 수 있기 때문이다.

제어부(340)는 조향각 검출부(미도시)를 통해 검출된 조향각을 확인하고, 확인된 조향각에 기초하여 커브 도로를 주행하고 있다고 판단되면 자 차량의 속도와 검출된 대상의 속도를 비교하여 검출된 대상이 트레일러인지를 확인한다.

여기서 검출된 대상의 속도는, 일정 시간 동안의 대상의 거리 변화에 기초하여 획득할 수 있다.

제어부(340)는 자 차량의 속도를 확인하고 확인된 속도가 기준 속도 범위일 때 검출된 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것도 가능하다.

제어부(340)는 자 차량의 속도가 기준 속도 범위일 때 검출된 복수의 추월 차량과의 거리를 누적하고, 누적된 복수의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것도 가능하다.

이는 자 차량의 속도가 빠를수록 자 차량과 더 먼 거리에서 타 차량이 추월하는 점을 고려한 것으로, 자 차량의 속도가 기준 속도 범위일 때 추월하는 타 차량의 검출이 용이하고, 이때 검출된 추월 차량의 거리를 이용하여 트레일러의 길이를 추정함으로써 트레일러의 길이 추정의 정확도를 향상시킬 수 있다.

여기서 기준 속도 범위는, 대략 40kph에서 60kph까지의 속도를 포함할 수 있다.

그리고 복수의 추월 차량은, 미리 설정된 대수의 차량으로, 대략 열 대에서 열 다섯 대의 추월 차량일 수 있다.

제어부(340)는 주행 시작 후 처음 검출된 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것도 가능하다.

제어부(340)는 주행 시작 시점부터 일정 시간 동안 검출된 복수의 추월 차량과의 거리를 누적하고, 일정 시간 동안 누적된 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것도 가능하다.

제어부(340)는 도로의 정보를 확인하고, 확인된 도로의 정보에 기초하여 도로의 종류를 확인하고 확인된 도로의 종류가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로일 때 검출된 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것도 가능하다.

예를 들어 차량의 속도가 기준 속도(예, 80kph) 이상으로 주행 가능한 도로로, 고속 국도 또는 고속화된 국도가 포함될 수 있다.

도로의 정보는, 단말기에서 제공된 도로의 종류 정보일 수도 있고, 단말기에서 제공된 도로의 차로 폭 정보일 수 도 있다.

제어부(340)는 자 차량의 속도에 기초하여 도로의 정보를 추정하는 것도 가능하다.

제어부(340)는 타 차량의 속도에 기초하여 도로의 정보를 추정하는 것도 가능하다.

즉 제어부(340)는 위치 검출부에 의해 검출된 타 차량의 위치 변화를 미리 설정된 시간 동안 확인하고, 확인된 위치 변화에 대응하는 이동 거리에 기초하여 타 차량의 속도를 인식할 수 있다.

제어부(340)는 도로의 정보에 기초하여 경고 영역의 폭(즉, 비 필러의 위치에서 차량의 옆 방향으로 연장된 길이)을 조정하는 것도 가능하다.

제어부(340)는 도로의 종류가 고속 국도나 고속화된 국도일 때 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 것도 가능하다.

복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 경우, 제어부(340)는 평균, 분포, 밀집도 중 어느 하나를 이용하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

좀 더 구체적으로, 제어부(340)는 복수 대의 추월 차량과의 거리로부터 평균 거리를 획득하고 획득된 평균 거리에 대응하는 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함할 수 있다.

제어부(340)는 복수 대의 추월 차량과의 거리의 분포를 획득하고 획득된 거리의 분포를 선형으로 커브 피팅(Curve Fitting)하고, 선형으로 커브 피팅된 직선의 방정식의 기울기 또는 절편을 획득하고 획득된 기울기 또는 절편에 대응하는 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함할 수 있다.

제어부(340)는 복수 대의 추월 차량과의 거리별 밀집도를 획득하고 획득된 거리별 밀집도 중 밀집도가 가장 높은 거리를 획득하고 획득된 거리에 대응하는 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함할 수 있다.

제어부(340)는 추정된 트레일러 길이에 대응하는 경고 영역의 정보를 확인하고 확인된 경고 영역의 정보와 현재의 경고 영역의 정보를 비교하여 확인된 경고 영역의 정보와 현재의 경고 영역의 정보가 상이하면 현재의 경고 영역을 확인된 경고 영역의 정보에 기초하여 조정한다.

제어부(340)는 경고 영역을 조정한 이후 입력부(320)를 통해 경고 영역 조정 명령이 입력되기 전까지 추월 차량과의 거리를 계속적으로 획득하고, 획득된 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이와 경고 영역을 업데이트 하는 것도 가능하다.

제어부(340)는 입력부(320)를 통해 경고 영역 조정 명령이 입력되면 적어도 하나 또는 미리 설정된 복수 대수의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하고 경고 영역을 조정할 수 있다.

제어부(340)는 시동이 다시 온되면 적어도 하나 또는 미리 설정된 복수 대수의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하고 경고 영역을 조정할 수 있다.

제어부(340)는 미리 저장된 트레일러의 모델별 길이와, 트레일러의 모델별 경고 영역에 기초하여 선택된 트레일러의 모델에 대응하는 경고 영역을 설정하는 것도 가능하다.

제어부(340)는 추월 차량의 위치가 검출 영역의 내부인지 확인하고, 추월 차량의 위치가 검출 영역의 내부라고 판단되면 추월 차량의 위치에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 경고 영역을 조정하는 것도 가능하다.

즉 제어부(340)는 타 차량과의 거리 정보가 아닌 위치 정보에 기초하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

제어부(340)는 검출된 타 차량의 위치가 경고 영역의 내부이면 경고 정보의 출력을 제어한다.

여기서 경고 영역은, 비 필러의 위치를 기준으로 X, Y 좌표 값을 가질 수 있다.

따라서 제어부(340)는 검출된 타 차량의 위치에 대응하는 좌표값을 확인하고, 확인된 좌표값에 기초하여 타차량의 위치가 경고 영역의 내부인지를 판단할 수 있다.

제어부(340)는 기준 속도 범위, 도로 종류, 일정 시간의 검출 조건 중 적어도 두 개의 조건을 만족할 때 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 조정하는 것도 가능하다.

저장부(350)는 기준 거리와, 트레일러의 길이별 경고 영역의 길이 정보를 저장한다.

여기서 트레일러의 길이별 경고 영역의 길이는, 트레일러의 길이가 길수록 경고 영역의 길이가 더 길 수 있다.

저장부(350)는 도로의 종류에 대응하는 경고 영역의 폭 정보를 저장한다.

여기서 경고 영역의 폭은, 비 필러의 위치에서 차량의 옆 방향으로 연장된 길이이다.

저장부(350)는 경고 영역의 길이별 트레일러의 길이 정보를 저장하는 것도 가능하다.

경고부(360)는 제어부(340)의 제어 명령에 기초하여 경고 영역 내에 타 차량이 존재하면 경고 정보를 출력한다.

경고부(360)는 웨스트 코스트 미러(214)에 마련된 램프 또는 도어의 내부 면에 마련된 램프를 포함할 수도 있고, 경고음을 출력하는 사운드 출력부를 더 포함할 수 도 있다.

경고부(360)는 클러스터의 표시부, 헤드유닛의 표시부 또는 단말기의 표시부일 수도 있다.

승용차의 경우, 경고부(360)는 사이드 미러(119)에 마련된 램프를 포함할 수도 있다.

도 9는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도로, 한 대의 추월 차량을 검출하고 검출된 추월 차량과의 거리에 기초하여 경고 영역을 조정하는 순서도이다.

차량은 위치 검출부(310)에 검출된 신호에 기초하여 타 차량이 검출(401)되었는지 판단하고, 타 차량이 검출되었다고 판단되면 타 차량이 검출된 시점의 검출된 신호에 기초하여 타 차량과의 위치를 확인(402)하고, 확인된 타 차량의 위치가 자 차량의 후방이면서 측방(403)이면 검출된 신호에 기초하여 자 차량과 타 차량과의 거리를 확인(404)한다.

여기서 타 차량이 검출되었는지 판단하는 것은, 차량에 마련된 제1위치 검출부와 제2위치 검출부 중 적어도 하나에 의해 타 차량이 검출되었는지 판단하는 것을 포함한다.

이는 제1검출영역과 제2검출 영역에 타 차량이 존재하는지 판단하는 것이다.

타 차량의 위치를 확인하는 것은, 자 차량의 운전석을 기준으로 자 차량의 운전석 보다 후방이면서 자 차로의 좌측 또는 우측 차로의 위치에 타 차량이 존재하는지 확인하는 것을 포함한다.

타 차량과의 거리를 확인하는 것은, 타 차량의 자 차량의 후방이면서 좌측 차로에 위치한다고 판단되면 제1위치 검출부(311)의 검출 신호에 기초하여 검출된 타 차량과의 거리를 확인하는 것을 포함하고, 타 차량이 자 차량의 후방이면서 우측 차로에 위치한다고 판단되면 제2위치 검출부(312)의 검출 신호에 기초하여 검출된 타 차량과의 거리를 확인하는 것을 포함한다.

다음 차량은 확인된 타 차량과의 거리와 기준 거리를 비교(405)하고 확인된 타 차량과의 거리가 기준 거리 미만이면 검출된 타 차량을 자 차로와 동일한 차로에서 자 차로의 옆 차로로 이동한 추월 차량으로 판단(406)하고, 확인된 타 차량과의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정(407)한다.

즉 차량은 제1위치 검출부에 타 차량이 검출된 상황일 때, 검출된 타 차량을 자 차로와 동일한 차로에서 좌측 차로로 이동한 추월 차량으로 판단(406)하고, 제2위치 검출부에 타 차량이 검출된 상황일 때 검출된 타 차량을 자 차로와 동일한 차로에서 우측 차로로 이동한 추월 차량으로 판단한다.

여기서 기준 거리는, 위치 검출부(310)를 이용하여 장애물을 검출할 수 있는 검출 영역의 거리 중, 자 차량과 가장 먼 거리이다. 이 기준 거리는 검출 영역의 반지름과 동일할 수 있다.

다음 차량은 추정된 트레일러의 길이에 대응하는 경고 영역의 정보를 확인하고 확인된 경고 영역의 정보와 현재의 경고 영역의 정보를 비교하여 확인된 경고 영역의 정보와 현재의 경고 영역의 정보가 상이하면 현재의 경고 영역을 확인된 경고 영역의 정보에 기초하여 조정(408)한다.

여기서 경고 영역의 정보는, 비 필러의 위치부터 후방으로 연장되는 경고 영역의 길이 정보를 포함한다.

그리고 비 필러의 위치부터 후방으로 연장되는 경고 영역의 길이 정보는, 트레일러의 길이에 연장되는 길이가 달라진다.

트레일러의 길이에 대응하는 경고 영역의 길이는, 트레일러의 길이에 일정 길이를 더한 길이이다.

일정 길이를 더하는 이유는, 타 차량이 자 차량과의 충돌 위험성을 줄이기 위해 트레일러의 끝에서부터 일정 거리 떨어진 위치에서 추월하는 점을 고려한 것으로, 트레일러의 끝에서부터 일정 거리까지가 충돌 위험성이 높기 때문이다.

따라서 차량은 트레일러의 길이에 일정 길이를 더한 길이까지를 경고 영역으로 설정하는 것이다.

여기서 일정 길이는, 일정 거리에 대한 길이 값이다.

아울러 일정 길이는 실험에 의해 획득된 길이로, 미리 저장되어 있을 수 있다.

반면 차량은 확인된 경고 영역의 정보와 현재의 경고 영역의 정보가 동일하면 현재의 경고 영역을 유지시킨다.

도 10a, 도 10b를 예를 들어 설명한다.

도 10a에 도시된 바와 같이, 차량(2)은 제1차로(S1)와 제3차로(S3) 사이의 제2차로(S2)를 주행하고, 위치 검출부(311, 312)를 활성화시켜 제1검출영역(L2)과 제2검출영역(R2) 내에 타 차량이 존재하는지 검출한다.

차량(2)은 제2검출영역(R2) 내에 타 차량(4)이 검출되면 타 차량(4)의 위치를 확인하고, 타 차량(4)의 위치가 자 차량(2)의 후방이면서 옆 방향이라고 판단되면 타 차량(4)이 검출된 시점의 타 차량(4)과의 거리를 확인한다.

차량(2)은 타 차량(4)과의 거리(dd1)가 기준 거리(dr2) 미만이라고 판단되면 타 차량(4)이 제2차로(S2)에서 제3차로(S3)로 이동한 추월 차량이라고 판단한다.

그리고 차량(2)은 타 차량과의 거리(dd1)에 기초하여 트랙터(210)에 연결된 트레일러(220)의 길이를 추정한다.

차량은 추정된 트레일러의 길이(T1)에 일정 길이(ds)를 더하여 경고 영역(W2)의 길이(X2a)를 조정한다.

도 10b에 도시된 바와 같이, 차량(2)은 타 차량(4)과의 거리(dd2)가 기준 거리(dr) 미만이라고 판단되면 타 차량(4)이 제2차로(S2)에서 제3차로(S3)로 이동한 추월 차량이라고 판단한다.

그리고 차량(2)은 타 차량과의 거f(dd2)에 기초하여 트랙터(210)에 연결된 트레일러(220)의 길이를 추정하며 차량은 추정된 트레일러의 길이(T2)에 일정 길이(ds)를 더하여 경고 영역의 길이(X2b)를 조정한다.

도 10a와 도 10b에 도시된 바와 같이 차량(2)은 트레일러(220)의 길이에 기초하여 경고 영역의 길이를 조정하며, 트레일러의 길이가 길수록 경고 영역(W2)의 길이가 더 길게 조정될 수 있다.

도 11a, 도 11b의 승용차일 때, 경고 영역의 조정 예시도이다.

도 11a에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 트레일러가 연결되어 있지 않으면 경고 영역(W1)을 기준 경고 영역으로 조정한다. 여기서 기준 경고 영역은 기준 길이(X1a)를 갖는다.

도 11b에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 트레일러(1a)가 연결되어 있으면 위치 검출부(311, 312)를 활성화시켜 제1검출영역(L1)과 제2검출영역(R1) 내에 타 차량이 존재하는지 검출한다.

차량(1)은 제2검출영역(R1) 내에 타 차량(4)이 검출되면 타 차량(4)의 위치를 확인하고, 타 차량(4)의 위치가 자 차량(1)의 후방이면서 옆 방향이라고 판단되면 타 차량(4)이 검출된 시점의 타 차량(4)과의 거리를 확인한다.

차량(1)은 타 차량(4)과의 거리(dd3)가 기준 거리(dr1) 미만이라고 판단되면 타 차량(4)이 제2차로(S2)에서 제3차로(S3)로 이동한 추월 차량이라고 판단한다.

그리고 차량(2)은 타 차량과의 거리(dd3)에 기초하여 트레일러(1a)의 길이를 추정한다.

차량(1)은 추정된 트레일러의 길이(T3)에 일정 길이(ds)를 더하여 경고 영역(W1)의 길이(X1b)를 조정한다.

도 11a와 도10b에 도시된 바와 같이 차량(1)은 트레일러(1a) 유무, 트레일러(1a)의 길이에 기초하여 경고 영역의 길이를 조정하며, 트레일러의 길이가 길수록 경고 영역(W1)의 길이가 더 길게 조정될 수 있다.

아울러, 트럭일 때와 승용차일 때, 추정된 트레일러의 길이에 더해지는 일정 길이는 동일할 수도 있고, 상이할 수도 있으며, 이는 실험에 의해 획득된 값일 수 있다.

도 12는 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도로, 복수 대의 추월 차량을 검출하고 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 경고 영역을 조정하는 순서도이다.

차량은 시동이 온되면 경고 영역을 조정하기 위한 동작을 수행한다.

아울러 차량은 입력부를 통해 경고 영역 조정 명령이 입력되면 경고 영역을 조정하기 위한 동작을 수행하는 것도 가능하다.

차량은 주행(411) 중 차량의 주행 정보가 추월 차량의 검출 조건을 만족하는지 판단(412)하고, 검출 조건을 만족한다고 판단되면 타 차량을 검출(413)한다.

여기서 검출조건은, 차량의 속도, 차량의 주행 시간, 주행 중인 도로의 정보 중 적어도 하나를 포함한다.

이를 예를 들어 설명한다.

차량은 검출조건이 차량의 속도일 때, 자 차량의 속도를 확인하고, 확인된 속도가 기준 속도 범위 이내이면 제1, 2 검출영역 내의 타 차량을 검출한다.

여기서 기준 속도 범위는, 대략 40kph에서 60kph까지의 속도를 포함할 수 있다.

차량은 검출조건이 일정 시간일 때, 주행 시작 시점부터 일정 시간 동안 제1, 2 검출영역 내의 타 차량을 검출한다.

차량은 검출조건이 도로의 정보일 때, 단말기에서 제공된 도로의 정보를 확인하고 도로의 정보가 고속 국도이거나 고속화된 국도이면 제1, 2 검출영역 내의 타 차량을 검출한다.

차량은 검출조건이 도로의 정보일 때, 차량의 속도를 확인하고, 차량의 속도가 기준 속도 이상이면 도로의 정보가 고속 국도이거나 고속화된 국도라고 판단하여 제1, 2 검출영역 내의 타 차량을 검출하는 것도 가능하다.

차량은 검출 조건에 만족할 때 타 차량이 검출(413)되면 검출된 타 차량의 위치 및 거리를 확인(414)하여 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단(415)한다.

아울러 차량은 제1, 2 검출영역 내의 타 차량 검출 시에, 조향각에 기초하여 곡선도로를 주행하는지 판단하고, 곡선 도로를 주행하고 있다고 판단되면 자 차량의 속도와 검출된 대상체의 속도를 비교하고, 자 차량의 속도와 검출된 대상체의 속도가 동일하면 검출된 대상체를 타 차량이 아닌 자 차량의 트레일러로 인식하여, 검출된 대상을 타 차량에서 제외시킨다.

여기서 대상체의 속도는, 미리 설정된 시간 동안의 대상체의 거리 변화에 기초하여 획득할 수 있다.

차량은 검출된 타 차량이 추월 차량으로 판단되면 타 차량의 거리를 저장(416)한다.

여기서 추월 차량으로 판단하는 구성을 구체적으로 설명한다.

차량은 위치 검출부(310: 311, 312)에 검출된 신호에 기초하여 타 차량이 검출되었는지 판단하고, 타 차량이 검출되었다고 판단되면 타 차량이 검출된 시점의 검출된 신호에 기초하여 타 차량과의 위치를 확인하고, 확인된 타 차량의 위치가 자 차량의 후방이면서 측방이면 검출된 신호에 기초하여 자 차량과 타 차량과의 거리를 확인한다.

타 차량의 위치를 확인하는 것은, 자 차량의 운전석을 기준으로 자 차량의 운전석 보다 후방이면서 자 차로의 좌측 또는 우측 차로의 위치에 타 차량이 존재하는지 확인하는 것을 포함한다.

타 차량과의 거리를 확인하는 것은, 타 차량의 자 차량의 후방이면서 좌측 차로에 위치한다고 판단되면 제1위치 검출부(311)의 검출 신호에 기초하여 검출된 타 차량과의 거리를 확인하는 것을 포함하고, 타 차량이 자 차량의 후방이면서 우측 차로에 위치한다고 판단되면 제2위치 검출부(312)의 검출 신호에 기초하여 검출된 타 차량과의 거리를 확인하는 것을 포함한다.

다음 차량은 확인된 타 차량과의 거리와 기준 거리를 비교하고 확인된 타 차량과의 거리가 기준 거리 미만이면 검출된 타 차량을 자 차로와 동일한 차로에서 자 차로의 옆 차로로 이동한 추월 차량으로 판단한다.

즉 차량은 제1위치 검출부에 타 차량이 검출된 상황일 때, 검출된 타 차량을 자 차로와 동일한 차로에서 좌측 차로로 이동한 추월 차량으로 판단하고, 제2위치 검출부에 타 차량이 검출된 상황일 때 검출된 타 차량을 자 차로와 동일한 차로에서 우측 차로로 이동한 추월 차량으로 판단한다.

차량은 추월 차량의 수가 미리 설정된 차량 수인지 판단(417)하고 추월 차량의 수가 미리 설정된 차량 수 미만이면 미리 설정된 차량 수가 될 때까지 검출 조건에 만족하는 추월 차량을 검출한다.

차량은 추월 차량의 수가 미리 설정된 차량 수이면 저장된 추월 차량의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정(418)한다.

여기서 미리 설정된 차량 수는 복수 대의 차량 수이다.

복수 대의 추월 차량의 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하는 구성을 좀 더 구체적으로 설명한다.

일 예로, 차량은 복수 대의 추월 차량과의 거리로부터 추월 차량의 평균 거리를 획득하고 획득된 추월 차량의 평균 거리에 대응하는 트레일러의 길이를 추정한다.

다른 예로 차량은, 복수 대의 추월 차량과의 거리별 밀집도를 획득하고 획득된 거리별 밀집도 중 밀집도가 가장 높은 거리를 획득하고 획득된 거리에 대응하는 트레일러의 길이를 추정한다.

또 다른 예로, 차량은 복수 대의 추월 차량과의 거리의 분포를 획득하고 획득된 거리의 분포를 선형으로 커브 피팅(Curve Fitting)하고, 선형으로 커브 피팅된 직선의 방정식의 기울기 또는 절편을 획득하고 획득된 기울기 또는 절편에 대응하는 트레일러의 길이를 추정한다.

즉 차량은 추월 차량과의 평균 거리, 추월 차량의 거리 분포, 추월 차량의 거리 밀집도 중 어느 하나의 통계 기법을 이용하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

추월 차량의 검출 조건과 트레일러의 길이 추정 예를 간략하게 설명한다.

차량은 자 차량의 속도가 기준 속도 범위일 때 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고, 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 평균 거리를 획득하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

차량은 자 차량의 속도가 기준 속도 범위일 때 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고, 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 분포를 획득하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다. 이를 도 13을 참조하여 설명한다.

도 13에 도시된 바와 같이, 차량은 자 차량의 속도가 기준 속도 범위일 때 검출된 추월 차량과의 거리를 자 차량의 속도별로 그래프로 획득하고, 획득된 속도별 추월 차량의 거리의 분포를 선형으로 커브 피팅(Curve Fitting)하고, 선형으로 커브 피팅된 직선의 방정식의 기울기를 획득하고 획득된 기울기에 기초하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

도 13의 기울기 g1은 트레일러의 길이가 짧을 때의 기울기이고, 기울기 g2는 트레일러의 길이가 길 때의 기울기이다.

이와 같이, 속도별 추월 차량과의 거리 분포를 확인하고 분포에 기초하여 기울기를 획득함으로써 함으로써 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

부가적으로 자 차량의 속도가 빨라질수록 타 차량이 더 먼 거리에서 추월함을 알 수 있다.

차량은 자 차량의 속도가 기준 속도 범위일 때 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고, 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 밀집도를 획득하고 밀집도가 가장 높은 거리를 확인한 후 확인된 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

차량은 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고, 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 평균 거리를 저장하고, 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 평균 거리를 획득하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

차량은 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 분포를 획득하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

차량은 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 밀집도를 획득하고 밀집도가 가장 높은 거리를 확인한 후 확인된 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

차량은 고속 국도 또는 고속화된 국도를 주행하는 동안에 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고, 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 평균 거리를 저장하고, 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 평균 거리를 획득하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

차량은 고속 국도 또는 고속화된 국도를 주행하는 동안에 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고, 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 분포를 획득하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

차량은 고속 국도 또는 고속화된 국도를 주행하는 동안에 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고, 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 밀집도를 획득하고 밀집도가 가장 높은 거리를 확인한 후 확인된 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

또한 차량은 자 차량의 속도가 기준 속도 범위일 때 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고, 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 평균 거리를 획득하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

차량은 자 차량의 속도가 기준 속도 범위일 때 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고, 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 분포를 획득하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

차량은 자 차량의 속도가 기준 속도 범위일 때 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리를 저장하고 복수 대의 추월 차량과의 거리에 대한 밀집도를 획득하고 밀집도가 가장 높은 거리를 확인한 후 확인된 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정할 수 있다.

이와 같은 다양한 검출 조건 및 통계 기법을 이용하여 트레일러의 길이를 추정함으로써 트레일러의 길이 추정의 정확도를 높일 수 있고, 경고 영역의 크기를 최적으로 조절하여 사고 위험성을 줄일 수 있다.

다음 차량은 추정된 트레일러의 길이에 대응하는 경고 영역의 정보를 확인하고 확인된 경고 영역의 정보와 현재의 경고 영역의 정보를 비교하여 확인된 경고 영역의 정보와 현재의 경고 영역의 정보가 상이하면 현재의 경고 영역을 확인된 경고 영역의 정보에 기초하여 조정(419)한다.

여기서 경고 영역의 정보는, 비 필러의 위치부터 후방으로 연장되는 경고 영역의 길이 정보를 포함한다.

그리고 비 필러의 위치부터 후방으로 연장되는 경고 영역의 길이 정보는, 트레일러의 길이에 연장되는 길이가 달라진다.

트레일러의 길이에 대응하는 경고 영역의 길이는, 트레일러의 길이에 일정 길이를 더한 길이이다.

일정 길이를 더하는 이유는, 타 차량이 자 차량과의 충돌 위험성을 줄이기 위해 트레일러의 끝에서부터 일정 거리 떨어진 위치에서 추월하는 점을 고려한 것으로, 트레일러의 끝에서부터 일정 거리까지가 충돌 위험성이 높기 때문이다.

따라서 차량은 트레일러의 길이에 일정 길이를 더한 길이까지를 경고 영역으로 설정하는 것이다.

여기서 일정 길이는, 일정 거리에 대한 길이 값이다.

아울러 일정 길이는 실험에 의해 획득된 길이로, 미리 저장되어 있을 수 있다.

반면 차량은 확인된 경고 영역의 정보와 현재의 경고 영역의 정보가 동일하면 현재의 경고 영역을 유지시킨다.

차량은 경고 영역을 조정한 후, 타 차량이 경고 영역 내에 위치하면 경고 정보의 출력을 제어한다.

여기서 경고 정보를 출력하는 것은, 램프를 점등시키거나, 경고음을 출력하는 것을 포함한다.

본 실시 예에서, 추월 차량의 위치 및 거리에 기초하여 트레일러의 길이를 추정하고 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 경고 영역을 조정하는 예를 설명하였지만, 추월 차량의 위치 및 거리에 기초하여 경고 영역을 바로 조정하는 것도 가능하다. 이 경우, 트레일러의 길이는 경고 영역의 길이보다 일정 길이 짧을 수 있다.

1: 차량(승용차) 2: 차량(트럭)
3: 사각 지대 경고 장치 4: 타 차량
310: 위치 검출부 320: 입력부
330: 통신부 340: 제어부
350: 저장부 360: 경고부

Claims (23)

1. 도로의 타 차량의 위치를 검출하는 위치 검출부; 및
   상기 검출된 타 차량의 위치에 기초하여 상기 타 차량이 추월 차량인지 판단하고, 상기 타 차량이 추월 차량이면 상기 추월 차량의 위치에 기초하여 상기 추월 차량의 거리를 확인하고, 상기 확인된 추월 차량의 거리에 기초하여 자 차량에 연결된 트레일러의 길이를 추정하고 상기 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 상기 자 차량의 경고 영역을 조정하는 제어부; 및
   상기 경고 영역에 장애물이 위치하면 경고 정보를 출력하는 경고부를 포함하는 사각 지대 경고 장치.
2. 제 1항에 있어서,
   자 차량의 속도 검출부로부터 상기 자 차량의 속도를 수신하는 통신부를 더 포함하고,
   상기 제어부는 상기 자 차량의 속도가 기준 속도 범위이면 상기 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함하는 사각 지대 경고 장치.
3. 제 2항에 있어서,
   단말기로부터 상기 도로의 정보를 수신하는 통신부를 더 포함하고,
   상기 제어부는 상기 도로의 정보에 기초하여 상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 상기 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함하는 사각 지대 경고 장치.
4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 자 차량의 주행 시작 시점부터 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함하는 사각 지대 경고 장치.
5. 트레일러가 분리 가능하게 연결되는 차체;
   도로의 타 차량의 위치를 검출하는 위치 검출부;
   상기 검출된 타 차량의 위치에 기초하여 상기 타 차량이 추월 차량인지 판단하고, 상기 타 차량이 추월 차량이면 상기 추월 차량의 위치에 기초하여 상기 추월 차량의 거리를 확인하고, 상기 확인된 추월 차량의 거리에 기초하여 자 차량에 연결된 트레일러의 길이를 추정하고 상기 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 상기 자 차량의 경고 영역을 조정하는 제어부; 및
   상기 경고 영역에 장애물이 위치하면 경고 정보를 출력하는 경고부를 포함하는 차량.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 자 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부를 더 포함하고,
   상기 제어부는 상기 자 차량의 속도가 기준 속도 범위이면 상기 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함하는 차량.
7. 제 5 항에 있어서,
   내비게이션 기능을 수행하고 상기 내비게이션 기능 수행 시 도로의 정보를 확인하는 단말기를 더 포함하고,
   상기 제어부는 상기 확인된 도로의 정보에 기초하여 상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 상기 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함하는 차량.
8. 제 5 항에 있어서,
   상기 자 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부를 더 포함하고,
   상기 제어부는 상기 검출된 속도에 기초하여 상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 상기 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함하는 차량.
9. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 위치 검출부에 검출된 상기 타 차량의 위치 변화를 확인하고, 상기 확인된 위치 변화에 기초하여 상기 타 차량의 속도를 인식하고 상기 인식된 타 차량의 속도에 기초하여 상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 상기 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함하는 차량.
10. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 자 차량의 주행 시작 시점부터 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함하는 차량.
11. 제 5 항에 있어서,
    상기 자 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 자 차량의 속도가 기준 속도 범위일 때 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함하는 차량.
12. 제 5 항에 있어서,
    내비게이션 기능을 수행하고 상기 내비게이션 기능 수행 시 도로의 정보를 확인하는 단말기를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 확인된 도로의 정보에 기초하여 상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고, 상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로일 때 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함하는 차량.
13. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 자 차량의 주행 시작 시점부터 일정 시간 동안 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함하는 차량.
14. 트레일러가 분리 가능하게 연결되는 차량의 제어 방법에 있어서,
    주행 중 위치 검출부에 의해 검출된 타 차량의 위치에 기초하여 상기 타 차량이 추월 차량인지 판단하고,
    상기 타 차량이 추월 차량이면 상기 추월 차량의 위치에 기초하여 상기 추월 차량의 거리를 확인하고,
    상기 확인된 추월 차량의 거리에 기초하여 자 차량에 연결된 트레일러의 길이를 추정하고,
    상기 추정된 트레일러의 길이에 기초하여 상기 자 차량의 경고 영역을 조정하고,
    상기 조정된 경고 영역에 장애물이 위치하면 경고 정보를 출력하는 차량의 제어 방법.
15. 제 14 항에 있어서, 상기 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것은,
    차체의 속도를 검출하고,
    상기 차체의 속도가 기준 속도 범위이면 상기 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
16. 제14 항에 있어서, 상기 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것은,
    내비게이션 기능을 수행하고,
    상기 내비게이션 기능 수행 시 도로의 정보를 확인하고,
    상기 확인된 도로의 정보에 기초하여 상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고,
    상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 상기 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
17. 제 14 항에 있어서, 상기 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것은,
    차체의 속도를 검출하고,
    상기 검출된 속도에 기초하여 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로인지 판단하고,
    상기 도로가 기준 속도 이상으로 주행 가능한 도로라고 판단되면 상기 검출된 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
18. 제 14 항에 있어서, 상기 확인된 추월 차량의 거리에 기초하여 자 차량에 연결된 트레일러의 길이를 추정하는 것은,
    상기 확인된 추월 차량이 미리 설정된 복수 대의 차량 수인지 판단하고,
    상기 확인된 추월 차량이 복수 대의 차량 수이면 검출된 복수 대의 추월 차량과의 거리에 기초하여 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
19. 제 18 항에 있어서, 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것은,
    상기 복수 대의 추월 차량과의 거리로부터 평균 거리를 획득하고,
    상기 획득된 평균 거리에 기초하여 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함하는 차량 의 제어 방법.
20. 제 18 항에 있어서, 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것은,
    상기 복수 대의 추월 차량과의 거리의 거리 분포를 획득하고,
    상기 획득된 거리 분포에 기초하여 직선의 방정식을 획득하고,
    상기 획득된 직선의 방정식에 기초하여 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함하는 차량 의 제어 방법.
21. 제 18 항에 있어서, 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것은,
    상기 복수 대의 추월 차량과의 거리의 밀집도를 획득하고,
    상기 획득된 거리의 밀집도 중 밀집도가 가장 높은 거리에 기초하여 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
22. 제 14 항에 있어서, 상기 확인된 추월 차량의 거리에 기초하여 자 차량에 연결된 트레일러의 길이를 추정하는 것은,
    상기 자 차량의 주행 시작 시점부터 일정 시간 동안 추월 차량을 검출하고,
    상기 일정 시간 동안 검출된 추월 차량과의 거리에 기초하여 상기 트레일러의 길이를 추정하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
23. 제 14 항에 있어서, 상기 타 차량이 추월 차량인지 판단하는 것은,
    주행 중 위치 검출부에 의해 검출된 타 차량의 위치에 기초하여 상기 타 차량의 거리를 확인하고
    상기 확인된 거리가 기준 거리 미만이면 상기 타 차량을 추월 차량으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.

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