KR20170136533A - 안내 튜브 및 안내 튜브를 연결하기 위한 시스템 - Google Patents

Abstract

의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브, 특히 트로카로서, 안내 튜브는 이 튜브의 내부의 기구와 결합하기 위한 결합 부재 및 튜브의 외면 상에 제공되는 실질적으로 구 형상의 볼 부재를 포함하고, 결합 부재는, 볼 부재의 압축 시에, 튜브의 길이방향 축선에 대해 보았을 때, 반경방향 구성요소를 갖는 방향으로 튜브에 대해 이동가능하게 제공되는, 의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.

Description

안내 튜브 및 안내 튜브를 연결하기 위한 시스템

본 발명은 안내 튜브, 특히 트로카(trocar), 및 이 안내 튜브를 파지하기 위해 안내 튜브를 연결하기 위한 조인트 디바이스, 커버 디바이스, 및 안내 튜브와 공동작용하기 위한 구동 디바이스를 포함하는 홀딩 시스템에 관한 것이다.

최소 침습 수술 또는 복강경 수술 중에, 의료 기구가 안내 튜브 또는 트로카를 통해 환자 내에 도입된다. 트로카의 원위 단부는 환자 내에 삽입되어 기구를 튜브의 근위 단부를 통해 환자 내로 안내할 수 있다.

본 발명의 목적은, 다른 목적들 중에서도, 사용 시에 트로카의 의도되지 않은 이동에 기인된 상해의 기회가 최소화됨과 동시에, 필요한 경우, 안내 튜브의 위치 및 재배향 시에 최적의 유연성이 제공되는 개선된 안내 튜브 및/또는 관련된 홀딩 시스템을 제공하는 것이다.

다른 목적들 중에서도 이 목적은 청구항 1에 따른 안내 튜브에 의해 달성된다. 더 구체적으로, 다른 목적들 중에서도 이 목적은 의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브, 특히 트로카에 의해 달성되며, 안내 튜브는 이 튜브의 내부에 기구를 결합하기 위한 결합 부재 및 상기 튜브의 외면 상에 제공되는 실질적으로 구 형상의 볼(ball) 부재를 포함하며, 결합 부재는 볼 부재의 압축 시에, 튜브의 길이방향 축선에 대해 보았을 때, 반경방향 구성요소를 갖는 방향으로 튜브에 대해 이동가능하게 제공된다. 다음에 압축, 즉 반경방향 내측 방향을 향하는 힘은 안내 튜브 내에 수용된 기구의 결합 및 이에 따라 로킹을 유발한다. 바람직하게는 볼 부재는 볼 조인트에서 지지면으로서 기능할 수 있도록 실질적으로 구형 외면을 갖는다. 바람직하게, 안내 튜브는, 이하에서 더 상세히 설명되는, 바람직하게는 클램핑 링을 구비한 조인트 디바이스와 공동작용하도록 배치된다.

이로 인해, 예를 들면, 돌출부 형태의 결합 부재는, 결합 부재가 안내 튜브 내에 수용된 기구와 결합되어 클램핑 접촉되는 결합 위치와 특히 길이방향 축선을 따라 기구가 안내 튜브 내에서 이동가능하도록, 결합 부재가 기구에 대해 이동되거나 클램핑 힘이 적어도 실질적으로 감소되는 해방 위치 사이에서 이동가능한 것이 바람직하다.

볼 부재의 압축을 허용하기 위해, 바람직하게는 볼 부재는 복수의 상호 이동가능한 부품을 포함한다. 이 부품은 비교적 강성의 내구성 재료로 제조될 수 있다. 바람직하게는 이 부품은 안내 튜브에 대해, 특히 이것의 길이방향 축선으로 이동가능하며, 튜브를 둘러싸도록 배치된다. 바람직하게는 이 부품은 실질적으로 쐐기형 부품이며, 이 쐐기형 부품은 볼 부재를 형성한다. 바람직하게는 이 쐐기형 부품의 외면은 전술한 바와 같이 실질적으로 구면을 형성한다.

결합 부재가 쐐기형 부품 중 적어도 하나의 반경방향 내측 단부에 위치되는 경우에 기구의 효율적인 클램핑이 달성될 수 있다. 그 결과, 전술한 바와 같은 부품, 바람직하게는 쐐기형 부품의 이동이 결합 부재로 효율적으로 운반된다. 쐐기형 부품의 내측 단부가, 튜브의 길이방향 축선의 방향에서 보았을 때, 결합 부재의 높이보다 큰 높이를 가지는 경우에 안내 튜브 내의 기구의 더 향상된 결합이 달성되며, 쐐기형 부품은 내측 단부에서 튜브와 연결하기 위한 브릿지 부품을 포함하며, 브릿지의 높이는 결합 부재의 높이에 대응된다. 브릿지 부재와 쐐기형 부품의 내부 단부의 높이의 차이로 인해 쐐기형 부품과 튜브 사이에 간극이 생성되는 것이 바람직하다. 바람직하게는, 브릿지 부품은, 튜브의 길이방향 축선의 방향에서 보았을 때, 쐐기형 부품에 대해 중심에 위치하므로, 내측 단부의 상부 부분과 하부 부분에는 바람직하게 2 개의 간극이 형성된다.

쐐기형 부품이 서로에 대해 각도를 이루는 2 개의 측벽을 포함하고, 이 측벽들은 내부 연부 및 원호 형상의 외부 연부를 갖는 원형 세그먼트로서 형성되고, 원호 형상의 외부 연부가 볼 부재의 실질적으로 구면을 형성하는 경우, 제조가 용이한 안내 튜브, 특히 이것의 볼 부재가 얻어진다. 이러한 쐐기형 부품, 또는 복수의 이들 쐐기형 부품으로 형성된 볼 부재는 사출 성형에 의해 효율적으로 제조될 수 있다.

쐐기형 부품의 강성을 증가시키기 위해, 쐐기형 부품의 2 개의 측벽이 볼의 적도 평면에서 원호 형상의 연결 리브에 의해 상호연결되는 것이 바람직하다. 바람직하게는 이 연결 리브는 볼 부재의 구형 외면을 부분적으로 형성한다. 조인트 디바이스 내에서 볼 부재의 이동을 용이하게 하기 위해, 특히 볼 부재가 조인트 디바이스 내에 수용되는 링 형상의 부재와 상기 볼 부재 사이에서 이동의 어려움을 방지하기 위해, 측벽의 원호 형상의 외부 연부에 대해 연결 리브가 카운터싱킹(countersinking)되는 것이 바람직하다. 이는 볼 부재를 구비한 안내 튜브의 회전 시에 쐐기형 부품의 원호 형상의 외부 단부로부터 연결 리브로의 원활한 병진을 보장한다.

추가의 바람직한 실시형태에 따르면, 쐐기형 부품의 반경방향 내측 단부가 상호연결되며, 이 쐐기형 부품은 반경방향 외측 위치에서 서로에 대해 상호간 거리를 두고 연장된다. 외부 단부에서, 쐐기형 부품은 서로에 대해 상호간 거리를 두고 연장된다. 이것은 부품의 서로에 대한 상대 이동을 용이하게 한다. 이로 인해 쐐기형 부품이 안내 튜브에서 상호연결되는 것이 바람직하다.

대체예로서, 볼 부재는 비교적 가요성인 제 2 재료에 의해 상호연결되는 비교적 강성인 제 1 재료의 쐐기형 부품을 포함할 수 있고, 제 1 재료와 제 2 재료는 함께 볼 부재를 형성한다. 이것은 매끈한 그리고 실질적으로 연속적인 구면을 제공하며, 이것은 볼 부재의 회전을 용이하게 한다.

추가의 바람직한 실시형태에 따르면, 결합 부재는 튜브의 내면 상에 일체로 형성되며, 튜브는 적어도 결합 부재의 위치에서 비-원형 단면을 갖는다. 이러한 단면은 원형 단면을 갖는 튜브가 변형되기 어려우므로 결합 부재의 이동을 용이하게 한다. 여기서 튜브가, 둘레를 따라 보았을 때, 더 큰 반경을 갖는 벽 부분과 더 작은 반경을 갖는 벽 부분을 형성하는 가변 반경을 가지는 것이 바람직하다. 따라서, 안내 튜브의 둘레를 따라 보았을 때, 직경이 변화하므로 파형 벽이 얻어진다. 이는 안내 튜브의 벽에 가요성을 제공하므로, 벽 상에 제공된 결합 부재의 이동을 용이하게 한다. 클램핑 작용을 향상시키기 위해, 결합 부재는 더 큰 반경을 갖는 벽 부분이나 더 작은 반경을 갖는 벽 부분 중 어느 하나에 위치되는 것이 바람직하다. 결합 부재가 더 큰 반경을 갖는 벽 부분 상에 위치되면 더 향상된 클램핑 작용이 얻어진다.

안내 튜브 상에 제공된 결합 부재의 효율적인 이동을 가능하게 하는 효율적인 튜브는 이 튜브가 실질적으로 다각형 단면, 바람직하게는 삼각형을 가질 때 제공되며, 여기서 연부는 원호 형상이고, 결합 부재는 상기 연부의 중간점에 위치된다. 따라서 상기 연부의 중간점은 볼 부재의 압축 시에 특히 원형 단면과 비교하여 이동하기가 비교적 용이하다.

볼 부재가 안내 튜브와 일체로 형성되는 경우에 효율적이고 컴팩트한 합성이 얻어진다. 여기서 안내 튜브는 하나의 부재로 제공되며, 바람직하게는 결합 부재도 볼 부재 및 안내 튜브와 일체로 또는 적어도 연결되어 형성된다. 볼 부재와 일체인 결합 부재, 특히 복수의 쐐기형 부품을 갖는 볼 부재는 볼 부재의 압축에 반응하는 결합 부재의 이동을 더 향상시키고, 이로써 클램핑 작용을 향상시킨다.

대안적 실시형태에 따르면, 볼 부재는 별개의 부재로서 형성된다. 이는 예를 들면 볼 부재와 안내 튜브의 위치에 관하여 안내 튜브에 대한 볼 부재의 조절을 가능하게 한다. 예를 들면, 안내 튜브의 길이방향 축선의 방향에서 보았을 때, 높이가 조절될 수 있도록 볼 부재는 안내 튜브 상에 슬라이딩 방식으로 배치될 수 있다. 이는 피벗 점의 이동을 가능하게 하므로 피벗 점은 안내 튜브의 삽입 깊이에 무관하게 환자에게 가능하면 근접하여 위치될 수 있다. 여기서 볼 부재는 튜브의 외부 형상에 실질적으로 대응하는 관통 구멍을 구비하는 것이 바람직하다. 튜브가 비-원형 단면을 가지는 경우, 길이방향 축선을 중심으로 하는 회전이 또한 방지된다.

결합 부재는 볼 부재와 일체로 형성되는 것이 가능하다. 안내 튜브 내에서 기구의 클램핑을 가능하게 하기 위해, 상기 튜브는, 예를 들면, 전술한 돌출부 형태로 결합 부재를 수용하기 위한 대응하는 관통 구멍을 구비하는 것이 바람직하다. 안내 튜브에 대한 볼 부재의 이동을 가능하게 하기 위해, 구멍이 튜브의 길이방향 축선의 방향으로 슬릿 형상이므로 결합 부재를 구비한 볼 부재가 튜브에 대해 상기 길이방향 축선을 따라 이동될 수 있는 것이 바람직하다.

대체예로서, 결합 부재는 안내 튜브와 일체로 형성된다. 이는 안내 튜브의 폐쇄된 벽을 보장한다. 안내 튜브에 대한 볼 부재의 이동을 가능하게 하기 위해, 결합 부재가, 상기 안내 튜브의 길이방향 축선의 방향으로 보았을 때, 상기 안내 튜브의 길이를 따라 연장되어, 볼 부재와 결합 부재가 여전히 확실하게 공동작용하면서 볼 부재가 이동될 수 있는 것이 바람직하다. 바람직하게는, 결합 부재는 볼 부재의 높이보다 큰 길이를 따라 연장된다.

결합 부재는 안내 튜브의 내면에 의해 형성될 수도 있다. 이 실시형태에서, 결합 부재는 안내 튜브의 내부 벽으로부터 돌출하지 않는다. 이로써 볼 부재의 압축에 의해, 기구와 결합된 안내 튜브의 내부 벽 내에서 안내 튜브의 압축이 일어나고, 이로 인해 기구의 이동이 방지된다.

본 발명에 따른 안내 튜브의 추가의 바람직한 실시형태는 안내 튜브 내에 삽입된 어댑터 튜브를 더 포함하고, 이 어댑터 튜브는 안내 튜브의 내경에 실질적으로 대응하는 외경을 갖고, 결합 부재의 위치에서 어댑터 튜브의 벽의 적어도 일부는 기구와 결합하기 위해 이동가능하다. 어댑터 튜브가 직경의 차이를 보상하므로 안내 튜브는 다양한 직경의 다양한 기구와 함께 사용될 수 있다. 어댑터 튜브의 벽의 적어도 일부는 이동가능하므로, 결합 부재는 필요 시에 벽의 일부를 내측으로 가압하여 기구를 클램핑한다. 바람직하게는, 어댑터 튜브는 일단부에 복수의 슬릿을 포함하며, 이동가능한 벽 부품이 그 사이에 형성된다.

본 발명은 안내 튜브, 바람직하게는 본 발명에 따른 안내 튜브를 파지하기 위한 조인트 디바이스에 관한 것이며, 여기서 조인트 디바이스는 안내 튜브의 볼 부재를 결합하도록 배치되는 클램핑 부재를 포함하고, 이 클램핑 부재는, 볼 부재가 클램핑 부재에 대해 이 볼 부재의 이동을 로킹하도록 견고하게 클램핑되는 고정 위치와 볼 부재가 안내 튜브를 회전시키기 위해 클램핑 부재에 대해 이동가능한 이동가능 위치 사이에서, 이동가능하다. 여기서 안내 튜브의 볼 부재는 볼 조인트를 형성하기 위한 지지면으로서 사용된다. 이는 안내 튜브 내에 수용된 기구의 회전을 가능하게 하며, 더 구체적으로는 안내 튜브 및 이에 따라 기구의 길이방향 축선에 수직인 2 개의 회전 축선을 따른 회전을 가능하게 한다.

클램핑 부재는 고정 위치에서 볼 부재 상에 견고한 클램핑 작용을 발휘하도록 배치되므로, 볼 부재는 조인트 디바이스에 대한 위치가 고정될 수 있다. 이 위치에서 안내 튜브 내에 수용된 기구가 전술한 바와 같이 결합 부재의 결합으로 인해 이동되는 것이 또한 방지되는 것이 바람직하다. 따라서, 바람직하게는 클램핑 부재는 조인트 디바이스에 대해 볼 부재를 고정시키고, 볼 부재 및 이에 따라 안내 튜브에 대해 기구를 고정시킨다. 이동가능한 위치에서, 볼 부재는 클램핑 부재 내에서 볼 부재가 회전할 수 있도록 충분히 느슨하게 파지된다.

바람직한 실시형태에 따르면, 클램핑 부재는 볼 부재의 외경에 실질적으로 대응하는 내경을 갖는 실질적으로 루프 또는 링 형상의 요소를 포함하며, 내경은 이동가능 위치와 고정 위치 사이에서 이동되도록 조절가능하다. 이는 클램핑 부재의 이동가능 위치와 고정 위치 사이에서 효율적인 이동을 가능하게 한다.

조인트 디바이스가 고정 부품을 포함하고, 조인트 디바이스가 고정 부품과 클램핑 부재 사이에서 볼 부재를 클램핑하도록 배치되는 경우에 더 향상된 클램핑 작용이 얻어진다. 여기서 볼 부재는 고정 위치에서 클램핑 부재와 고정 부품 사이에서 클램핑된다.

고정 부품은 조인트 디바이스의 일 부재, 예를 들면, 이것의 하우징으로서 형성될 수 있다. 그러나, 추가의 바람직한 실시형태에 따르면, 고정 부품은 루프 형상의 클램핑 부재의 단부 영역에 의해 형성되고, 클램핑 부재의 단부 영역은 조인트 디바이스 내에 고정되며, 클램핑 부재의 반대측 단부는 상기 위치들 사이에서 클램핑 부재를 이동시키기 위해 이동되도록 배치된다. 여기서, 바람직하게는 클램핑 부재는 반대측 단부의 이동 시에 볼 부재의 주위에서 루프로서 조여진다. 바람직하게는 상기 위치들 사이에서의 이동을 위한 반대측 단부의 이동 방향은, 바람직하게는 링 형상의 부재에 대해 보았을 때, 반경방향의 구성요소를 갖는다. 예를 들면, 반대측 단부 상의 당김 작용으로 인해 클램핑 부재의 효율적인 클램핑 작용이 유발된다.

클램핑 부재를 효율적으로 작동시키기 위해, 클램핑 부재가 연결된 디바이스, 예를 들면, 구동 디바이스의 구동 로드의 연결 부재를 수용하기 위한 리셉터클을 포함하는 것이 바람직하며, 여기서 구동 로드는 연장된 위치와 후퇴 위치 사이에서 클램핑 부재를 이동시키기 위해 이동가능하다. 리셉터클은 구동 로드의 연결 부재에 견고하게 결합되도록 배치되며, 따라서 이들 위치 사이에서 클램핑 부재를 이동시킨다. 바람직하게는, 연결 부재는 구동 로드의 확대 단부 부분을 포함하며, 리셉터클은 구동 로드의 확대 단부 부분을 수용하도록 배치된다. 이는 리셉터클과 구동 로드의 효율적인 결합을 가능하게 함과 동시에 구동 로드의 운동을 클램핑 부재로 신뢰성 있게 전달하는 것을 보장한다. 여기서 조인트 디바이스는 구동 로드의 후퇴 위치에서 고정 위치에서 클램핑 부재를 이동시키도록 배치되는 것이 바람직하다.

여기서 용어 후퇴 위치 및 연장 위치는 이동을 유발하는 디바이스, 예를 들면, 구동 디바이스에 대한 구동 로드의 위치를 지칭하는 것이다. 후퇴 위치에서, 구동 로드의 단부 부분은 연장 위치에서 단부 부분의 위치보다 작은, 예를 들면, 구동 디바이스의 하우징으로부터 거리를 두고 연장된다.

조인트 디바이스와 이것에 결합되는 디바이스, 예를 들면, 구동 디바이스 사이의 신뢰가능한 연결을 제공하기 위해, 바람직하게는 조인트 디바이스 연결된 디바이스, 예를 들면, 구동 디바이스의 대응하는 형상의 림과 결합하기 위한 환형 림을 포함한다. 그러면 대응하는 형상의 림은 신뢰가능한 상호연결을 보장해 준다.

구동 로드가 후퇴 위치로 이동되는 경우, 즉 전술한 바와 같은 조인트 디바이스로부터 멀어지는 방향으로 이동되는 경우, 조인트 디바이스 및 연결된 디바이스의 공동작용 림들은 함께 가압됨으로써 로킹된 상호연결을 보장한다. 그러나, 구동 로드가 연장 위치로 이동되는 경우, 공동작용 림들은 분리될 수 있으므로 림의 이동, 특히 회전이 가능해진다. 이는 바람직하게는, 예를 들면, 프레임 부재에 의해 고정된 상태로 연결되는 연결된 디바이스에 대해 안내 튜브 내에 수용된 기구의 위치를 조절하는 추가의 방법을 가능하게 한다.

그러므로, 추가의 바람직한 실시형태에 따르면, 리셉터클은 환형 림의 중심 축선에 평행하게 구동 로드가 연장되도록 구동 로드를 수용하도록 배치되고, 여기서 중심 축선은 클램핑 부재의 중심 축선에 대해 어떤 각도로, 바람직하게는 수직으로 연장되고, 조인트 부재는 구동 로드의 연장 위치에서 연결된 디바이스에 대해 환형 림의 중심 축선을 중심으로 회전을 허용하도록 배치된다. 이는 안내 튜브 및 이에 따라 그 안에 수용되는 기구의 위치 및 배향을 조절하는 추가의 유연성을 제공한다.

조인트 디바이스 또는 연결된 디바이스의 림들 중 하나가 테이퍼형 단부를 가지며, 다른 조인트 디바이스 또는 연결된 디바이스의 림이 대응하는 형상의 단부를 가지는 경우, 구동 로드의 연장 위치에서의 회전을 허용하면서 구동 로드의 후퇴 위치에서 2 개의 디바이스들 사이의 더욱 신뢰성 있는 연결이 얻어진다. 대안으로서, 또는 이에 추가하여, 조인트 디바이스 및 연결된 디바이스의 림들은 공동작용하는 치형부를 구비한다. 예를 들면, 구동 로드를 연장시킴으로써 이들 디바이스가 분리되는 경우, 이들 디바이스의 치형부는 이격되어 상대 이동이 가능해진다. 구동 로드를 후퇴시킴으로써 이들 디바이스가 함께 당겨지는 경우, 치형부들이 결합되고, 이로써 상대 회전이 방지된다.

볼 부재에 작용하는 클램핑 부재의 클램핑 작용을 향상시키기 위해, 클램핑 부재가 볼 부재와 접촉하기 위한 접촉면을 포함하고, 이 접촉면은 볼 부재의 외주의 적어도 일부를 따라 볼 부재와 결합하기 위한 하나 이상의 또는 복수의 돌출부를 구비하는 것이 바람직하다. 돌출부는, 예를 들면, 볼 부재를 국부적으로(탄성적으로) 변형시키도록 배치될 수 있고, 이로써 변형된 볼 부재의 돌출부의 로킹 상호연결을 개선할 수 있다. 이로써 클램핑 부재가 볼 부재의 외주를 따라 볼 부재와 결합하기 위한 플랜지, 바람직하게는 2 개의 플랜지를 포함하는 경우, 효율적인 클램핑 부재가 얻어진다.

안내 튜브 및 관련된 조인트 디바이스는 전형적으로 수술에 사용되므로 무균 환경이 필요하다. 그러나, 무균이고 멸균될 수 있는, 예를 들면, 전술한 바와 같은 구동 로드의 이동을 유발시키기 위한 전형적으로 모터를 구비한 구동 디바이스를 제공하는 것이 어렵다. 그러므로, 추가의 바람직한 실시형태에 따르면, 조인트 디바이스는 구동 디바이스와 같은 연결된 디바이스를 덮기 위한 튜브형 커버링 슬리브를 더 포함하며, 이 슬리브의 일단부는 조인트 디바이스에 대해 폐쇄 및 밀봉되고, 타단부는 연결된 디바이스 및 홀딩 프레임과 같은 가능한 기타 장비를 덮기 위해 개방되어 있다. 슬리브는 구동 디바이스 및 이것에 연결된 프레임과 같은 모든 구성요소를 덮기 위해 사용되므로 이들 구성요소는 멸균시킬 필요가 없다. 슬리브의 원위의 구성요소만이 멸균될 필요가 있다.

조인트 디바이스에 커버링 슬리브를 제공하는 가능하지만, 일회용 부품으로서 슬리브가 조인트 부품에 연결되지 않는 것이 바람직하다. 그러므로 본 발명은 바람직하게는 본 발명에 따른 조인트 디바이스와 구동 디바이스로부터 조인트 디바이스로 구동 로드의 운동을 전달하도록 배치되는 구동 디바이스 사이에 연결되도록 배치되는 커버 디바이스에 관한 것이며, 커버 부재는 구동 디바이스와 같은 연결된 디바이스를 덮기 위한 튜브형 커버링 슬리브를 포함하고, 슬리브의 일단부는 커버 디바이스에 대해 폐쇄 및 밀봉되고, 타단부는 연결된 디바이스 및 홀딩 프레임과 같은 가능한 기타 장비를 덮기 위해 개방된다.

구동 로드의 운동을 운반 또는 전달할 수 있도록 바람직한 실시형태에 따른 커버 디바이스는, 연결된 상태에서, 구동 디바이스의 구동 로드의 운동을 전달하기 위해 커버 디바이스에 대해 이동가능한 전달 부재를 포함하며, 전달 부재의 제 1 단부는 구동 로드의 연결 부재, 예를 들면, 확대 단부 부분을 수용하도록 배치되고, 반대측의 제 2 단부는 조인트 부재에 연결되기 위한 연결 부재를 포함하고, 상기 연결 부재는 커버 디바이스에 대해 후퇴 위치와 연장 위치 사이에서 이동가능하다.

바람직하게는, 전달 부재의 제 1 단부는 연결 부재와 결합하기 위한 상호 이동가능한 후크 형상의 부재를 포함하며, 이 후크 형상의 부재는 이 후크 형상의 부재가 연결 부재의 통과를 허용하도록 이격된 삽입 위치와 후크 형상의 부재가 연결 부재의 후방에서 구동 로드와 결합하는 결합 위치 사이에서 이동가능하다. 이는 전달 부재와 구동 로드의 신뢰성 있고 효율적인 상호연결을 가능하게 한다. 바람직하게 후크 형상의 부재는, 구동 로드의 삽입 시에 후크가 확대 부분에 의해 이격되는 방향으로 가압되도록, 충분한 탄성을 갖는다. 구동 로드는 확대 부분에 더 근접하여 더 작은 직경을 가지므로, 후크는 확대 부분이 통과한 후에 그 원래의 위치, 즉 결합 위치로 스내핑(snapping) 복귀된다. 이로 인해 신뢰할 수 있는 상호연결이 보장된다.

커버 디바이스의 우발적이고 의도하지 않은 해제를 방지하기 위해, 커버 디바이스는 결합 위치에서 후크 형상의 부재를 고정하기 위한 로킹 수단을 더 포함하는 것이 바람직하다. 로킹 수단은, 예를 들면, 후크의 이동을 방지할 수 있다. 이로써 로킹 수단이 구동 로드의 후퇴 위치에서 후크 형상의 부재를 고정하도록 위치되는 것이 바람직하다. 바람직하게는 이 후퇴 위치는 클램핑 부재 및 이에 따라 전술한 바와 같은 결합 부재의 고정 위치에 대응한다. 로킹 수단이 상기 후크 형상의 부재의 회측방향 이동을 제한하기 위해 후퇴 위치에서 후크 형상의 부재를 수용하기 위한 환형 림을 포함하는 경우에 효율적인 고정이 달성된다. 상기 환형 림은 전달 부재의 제 1 단부에서 커버 디바이스 내에 제공되고, 전달 부재의 제 1 단부의 직전에서 끝날 수 있다. 구동 로드의 후퇴 시, 후크는 대응하는 형상의 림 내에 수용되어 후크의 굴곡을 방지한다.

그러나 림은 커버 디바이스에 연결될 디바이스 상에 제공될 수도 있다. 그러므로, 본 발명은 또한 후퇴 위치와 연장 위치 사이에서 이동가능한 구동 로드를 포함하는 구동 디바이스와 본 발명에 따른 커버 부재의 조합에 관한 것이며, 커버 디바이스는 구동 디바이스의 구동 로드가 전달 부재의 연결 부재의 연장 위치에서 전달 부재의 제 1 단부에 연결가능하도록 배치된다. 여기서 환형 림은 구동 디바이스 상에 제공될 수 있다.

바람직한 실시형태에 따르면, 구동 디바이스와 커버 디바이스는 연결된 단계에서 서로 접촉하기 위한 공동작용하는 접촉면을 포함하고, 여기서 커버 디바이스와 구동 디바이스는, 구동 로드의 연결 부재가, 연결된 상태에서, 전달 부재의 제 1 단부와 결합하도록, 배치된다. 이는 커버 부재의 전달 부재를 통해 구동 디바이스의 구동 로드의 이동을, 예들 들면, 전술한 바와 같은 조인트 부재로 효율적으로 전달할 수 있게 한다.

본 발명은 바람직하게는 본 발명에 따른 조인트 디바이스 또는 커버 부재와 함께 사용하기 위한 구동 디바이스에 관한 것이며, 여기서 구동 디바이스는 하우징 및 자신의 단부에 연결 부재를 구비하는 구동 로드를 포함하고, 구동 디바이스는 하우징에 대해 연장 위치와 후퇴 위치 사이에서 구동 로드를 이동시키기 위한 이동 수단을 더 구비한다. 바람직하게는 구동 디바이스는 지지 프레임에 구동 디바이스를 연결하기 위한 적절한 연결 수단을 구비한다.

연결된 조인트 디바이스를 고정 위치로 자동적으로 이동시키고, 이로써 본 발명에 따른 안내 튜브에 수용된 기구를 로킹시키기 위해, 바람직하게는 구동 디바이스는 후퇴 위치를 향해 구동 로드를 편향시키기 위한 편향 수단을 포함한다. 바람직하게는, 편향 수단은 구동 로드를 후퇴 위치로 편향시키기 위해 하우징 부품과 구동 로드의 플랜지 부품 사이에 장착되는 스프링을 포함한다. 그러면 스프링은 플랜지 및 이에 따라 구동 로드를 하우징의 단부로부터 멀어지는 방향으로, 즉 후퇴 위치 또는 고정 위치로 가압한다.

구동 로드가 수동으로 연장 위치, 즉 하우징의 외부로 이동될 수 있는 것이 바람직하다. 사용자에 의한 수동 이동은 속도 및 취급의 용이성으로 인해 모터에 의한 이동에 비해 종종 바람직하다. 추가의 바람직한 실시형태에 따르면, 그러므로 이동 수단은 연장 위치로 구동 로드를 이동시키기 위한 핸들을 포함한다. 핸들이 하우징 부품을 향해 구동 로드를 가압하기 위한 레버로서 형성되면 신뢰성 있고 간단한 디자인이 얻어진다. 따라서 레버가 편향 수단이 결합되는 구동 로드의 플랜지 부품과 결합되는 것이 바람직하다.

추가의 바람직한 실시형태에 따르면, 구동 수단은 구동 로드를 이동시키기 위한 모터를 포함하며, 여기서 구동 디바이스는 모터를 제어하기 위한 제어기를 더 포함한다. 이는 디바이스의 사용자 친화성을 향상시킨다. 그러나, 핸들과 모터가 모두 구동 로드를 이동시키도록 배치되는 것이 바람직하다. 핸들과 모터의 모두는 상기 로드를 이동시키기 위해, 예를 들면, 구동 로드의 플랜지 부품과 결합할 수 있다.

추가의 바람직한 실시형태에 따르면, 모터는 회전 모터를 포함하며, 이 회전 모터의 액슬의 회전 축선은 구동 로드의 길이방향 축선에 실질적으로 평행하다. 구동 로드의 길이 방향으로 병진 이동을 제공하기 위해, 바람직하게는 액슬은 구동 로드에 작동가능하게 연결되는 구동 부싱 내에서 연장되며, 부싱의 내면 및 액슬에는 구동 로드를 이동시키기 위해 액슬의 회전 시에 구동 부싱을 병진시키기 위한 공동작용 나사산이 제공된다.

구동 디바이스의 손상을 방지하기 위해, 바람직하게는 구동 디바이스는 회전 제한 수단을 더 포함하며, 더 바람직하게는 이 회전 제한 수단은 구동 디바이스 상에, 예를 들면, 하우징의 내면 상에 제공되는 2 개의 결합면 사이에서 이동가능한 액슬에 연결되는 핀을 포함한다.

추가의 바람직한 실시형태는 모터 작동을 포함하여 고유 식별 번호 및 디바이스 사용 내역과 같은 구동 디바이스 데이터를 저장하기 위해 제어기에 동작가능하게 결합되는 저장 수단을 포함한다. 따라서 디바이스의 통계를 쉽게 이용할 수 있다.

예를 들면, 기구의 위치로부터 모터를 원격으로 제어할 수 있도록 하기 위해, 구동 디바이스의 바람직한 실시형태는 모터를 제어하기 위한 외부 액츄에이터와 제어기를 연결하기 위한 커넥터를 더 포함한다.

본 발명은 본 발명에 따른 디바이스의 바람직한 실시형태를 도시하는 다음의 도면에 의해 예시되며, 이 것은 어떤 식으로든 본 발명의 범위를 제한하려는 의도를 갖지 않는다.

도 1은 트로카를 구비한 홀딩 시스템의 개관을 사시도로 도시하고;
도 2는 트로카의 내부를 도시하고;
도 3은 트로카의 볼 부재의 평면도이고;
도 4는 트로카의 볼 부재의 단면도이고;
도 5는 볼 부재의 대안적 실시형태의 단면도이고;
도 6은 트로카의 대안적 실시형태의 사시도이고;
도 7은 도 6의 트로카의 단면도이고;
도 8은 트로카의 다른 실시형태의 단면도이고;
도 9 개략적으로 트로카용 어댑터를 도시하고;
도 10은 트로카를 홀딩하기 위한 조인트 디바이스를 개략적으로 도시하고;
도 11은 트로카를 구비한 조인트 디바이스를 단면도로 도시하고;
도 12a 및 도 12b는 트로카의 볼 부재를 클램핑하기 위한 클램핑 부재를 개략적으로 도시하고;
도 13은 대안적 클램핑 부재의 단면을 도시하고;
도 14는 구동 디바이스 및 홀딩 시스템의 지지 프레임을 덮기 위한 튜브형 슬리브를 개략적으로 도시하고;
도 15는 커버 디바이스를 단면도로 도시하고;
도 16a 내지 도 16d는 구동 디바이스를 커버 디바이스에 결합하는 프로세스를 개략적으로 도시하고;
도 17은 구동 디바이스를 단면도로 개략적으로 도시하고;
도 18은 구동 디바이스의 내부를 사시도로 개략적으로 도시하고;
도 19는 길이방향 축선에 수직인 구동 디바이스의 단면을 도시한다.

도 1에는 트로카 홀딩 시스템(1000)의 개관이 도시되어 있다. 본 시스템은 조인트 디바이스(200)를 사용하여 트로카(100)를 파지하도록 배치된다. 이 조인트 디바이스(200)는 커버 디바이스(300)를 통해 구동 디바이스(400)에 결합된다.

도 2를 더 참조하면, 트로카(100)는 볼 부재(120)가 제공되는 튜브형 부재(110)를 포함한다. 볼 부재(120)는 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이 회전 조인트를 형성하도록 조인트 부재(200)와 공동작용하도록 설계된다. 본 실시례에서 튜브형 부재(110)는 접착에 의해 상호연결되는 3 개의 부분(110a, 110b 및 110d)을 포함한다. 볼 부재(120)는 본 실시례에서 튜브 부분(110d)과 일체로 형성된다. 상부 튜브 부재(110b)의 상부에는 도입 포트(introducer port)가 제공될 수 있다. 도입 포트(130)는, 예를 들면, 도 10에 도시되어 있고, 실질적으로 기밀 실링을 형성하기 위한 시일(미도시)을 구비한다. 본 실시례에서 하부 튜브 부재(110a)는 환자의 삽입부 내로 삽입될 때 풀아웃(pull out) 저항을 제공하는 파형 외면을 포함한다. 용이한 도입을 위해, 원위 단부(110c)는 트로카(100)의 길이방향 축선(A)에 대해 경사를 이룬다.

튜브형 부분(110a, 110b, 110d)의 내면은 기구를 위한 실질적으로 매끈한 통로를 형성한다. 트로카 내에서 기구를 고정하기 위해, 더 구체적으로는 트로카(100)의 길이방향 축선(A)을 따라 기구의 임의의 이동을 방지하기 위해, 트로카(100)의 통로 내에서 연장되는 결합 부재(121)가 제공된다(도 3 및 도 4 참조). 트로카(100), 특히 볼 부재(120) 및 그 관련된 튜브 부분(110d)은 결합 부재(121)가 트로카의 길이방향 축선(A)대해 반경방향(R)으로 이동가능하도록 설계되며, 이는 도 3 및 도 4에서 화살표(R)로 표시되어 있다. 결합 부재(121)가 길이방향 축선(A)을 향해 이동하면 결합 부재(121)는 트로카(100) 내에 파지되어 있는 기구(500)와 결합하여 이 기구(500)의 이동을 방지하게 된다.

튜브 부분(110d) 및 볼 부재(120)에 의해 형성된 트로카(100)의 부분은 비교적 강성인 재료로, 본 실시례에서는 플라스틱으로 제조된다. 결합 부재(121)가 내측 및 외측으로 이동하는 것을 허용하도록 충분한 가요성을 제공하기 위해, 결합 부재(121)의 위치에서 튜브(110d)는 둘레를 따라 가변 반경을 가지도록 형성된다. 본 실시례에서 튜브(110d)의 단면에는 더 큰 반경, 즉 길이방향 축선(A)에 대해 더 큰 거리를 갖는 부분(110d1) 및 더 작은 반경, 즉 길이방향 축선(A)에 대해 더 작은 거리를 갖는 부분(110d2)이 제공된다. 결합 부재(121)는 더 큰 반경을 갖는 부분(110d1) 상에 제공된다.

대체예로서, 이하에서 더 상세히 설명되는 도 7을 참조하면, 튜브(110)의 단면은 실질적으로 삼각형일 수 있고, 이 삼각형 단면의 연부는 원호 형상이고, 길이방향 축선(A)로부터 멀어지는 방향으로 만곡된다. 결합 부재(121)는 연부의 중간점 상에 제공된다. 또한 본 실시례에서, 비-원형 단면은 결합 부재(121)가 길이방향 축선(A)에 대해 반경방향으로 이동하여 기구를 상기 트로카 내에 결합 및 클램핑시킬 수 있는 충분한 가요성을 제공한다.

도 1 및 도 3을 다시 참조하면, 볼 부재(120)는 6 개의 쐐기형 부품(122)에 의해 형성되고, 그 외면은 실질적으로 구면을 위해 조합됨을 알 수 있다. 쐐기형 부품(122)은 반경방향 내측 단부 또는 연부(123a)에서 상호연결되는 2 개의 측벽(123)에 의해 형성된다. 이 위치에서, 결합 부재(121)가 제공된다. 2 개의 측벽(123)은 서로에 대해 각도(α) 하에서 연장되어 구형 쐐기 형상을 형성한다., 측벽(123)은 세미 디스크의 형상을 가지며, 튜브(110d) 또는 길이방향 축선(A)로부터 멀어지는 방향으로의 외주 연부(21)는 실질적으로 구면을 형성하도록 원호 형상이다. 쐐기형 부품(121)의 2 개의 측벽(123)은 볼 부재의 적도 평면 상에 제공되는 원호 형상의 리브(124)에 의해 상호연결된다(예를 들면, 도 2 및 도 4를 참조할 것). 리브(124)는 외면(124b)을 따라 실질적으로 구면을 형성하도록 원호 형상을 갖는다. 그러나, 리브(124)는 적어도 리브(124) 및 측벽(123)의 상호연결부에서 측벽(123)의 외부 연부(123b)에 대해 카운터싱킹(countersinking)되어 있다. 이로 인해, 이하에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 링 형상의 클램핑 부재는 리브(124)의 연부에 충돌하지 않고 구면 상에서 자유롭게 이동할 수 있다. 따라서, 리브(124)의 외면(124b)은 구면을 따라, 바람직하게는 실질적으로 측벽(123)의 외부 연부(123b)가 연장되는 동일한 표면에 대해 카운터싱킹되어 있음에도 불구하고 그 표면을 따라 연장된다. 추가의 지지를 위해, 측벽(123)에 리브(124)를 연결하는 환형 디스크(125)가 제공된다.

쐐기형 부품(122)이 상호 거리를 두고 연장됨에 따라, 쐐기형 부품(122)의 비교적 강성인 서브유닛은 서로 상대적으로, 즉 길이방향 축선(A)에 접근하거나 이로부터 멀어지는 방향으로 이동될 수 있다. 전술한 바와 같이, 이러한 이동은 가변 반경을 갖는 벽 부분에 의해 쐐기형 부품(122)의 가요성 상호연결에 의해 더 용이해진다. 볼 부재(120)의 압축, 즉 쐐기형 부품(122)의 길이방향 축선(A)을 향한 이동으로 인해 결합 부재(121)는 축선(A)을 향해 이동하게 될 것이다.

쐐기형 부품(122)에 대한 결합 부재(121)의 상관관계는 도 3의 IV-IV을 따라 쐐기형 부품의 정중면을 따른 단면을 도시하는 도 4에 더 상세히 도시되어 있다. 전술한 바와 같이, 측벽(123)은 그 내부 연부(123a)에서 상호연결된다. 본 실시례에서, 볼 부재(120)는 내부 연부(123a)가 튜브에 연결되도록 튜브와 일체로 형성된다. 쐐기형 부품(122)은 브릿지(126)로 튜브(110d)에 연결되며, 상기 결합 부재(121)는 상기 브릿지(126)와 정렬된다. 브릿지의 높이(h2)는 실질적으로 결합 부재(121)의 높이에 대응하므로 볼 부재(120)의 구면 상에 가해지는 임의의 압축이 결합 부재(121)에 효율적으로 전달된다. 도 4로부터 내부 연부(123a)의 높이(h1)는 브릿지(126)의 높이(h1)보다 크므로 내부 연부(123a)의 상부 부품과 하부 부품 사이에 간극(127)이 생성된다. 이것은 볼 부재에 작용하는 임의의 압축력의 결합 부재(121)로의 전달을 더 용이하게 한다.

본 실시례의 볼 부재(120)는 적어도 반경방향 외측 위치에서 상호 이동을 허용하도록 서로로부터 분리되어 있는 쐐기형 부품(122)로 형성된다. 볼 부재(120a)의 대안적 구성은 도 5에 도시되어 있고, 여기서 쐐기형 부품(122a)은 이 부품(122a)들의 상대 이동을 허용하기 위해 더 연성 재료(128)에 의해 상호연결된다. 또한 본 실시형태에서, 결합 부재(121)는 결합 부재(121)에 대한 압축의 효율적인 전달을 위해 쐐기형 부품(122a)의 정중면(P)을 따라 정렬된다.

위에서 설명한 실시례에서, 결합 부재(121), 볼 부재(120) 및 the 튜브(110)는 일체로 형성되거나, 적어도 예를 들면, 접착에 의해 상호연결된다. 그러나, 도 6 및 도 7의 실시례에서, 볼 부재(120b)는 튜브(110)의 외면에 대응하는 형상(본 실시례에서는 전술한 바와 같이 실질적으로 삼각형) 및 크기를 갖는 관통 구멍을 구비하는 별개의 볼 형상의 부재로서 형성된다. 다각형 형상은 튜브(110)의 길이방향 축선(A)을 중심으로 하는 볼 부재(120b)의 임의의 회전을 방지한다. 본 실시례에서 볼 부재(120b)는 비교적 연성 재료로 제조되므로 전술한 바와 같은 쐐기형 부품의 구성이 배제되지는 않지만 필요하지도 않다. 따라서, 도 7의 화살표(R)로 표시된 볼 부재(120b)의 압축은 튜브(110)의 삼각형 단면의 연부 상에 제공된 결합 부재(121)의 이동을 유발한다. 볼 부재(120b)가 별개의 부품으로서 형성되므로, 튜브(110)의 길이방향 축선(A)을 따르는 볼 부재(120b)의 위치가 화살표(ΔH)로 표시된 바와 같이 조절될 수 있다. 볼 부재(120b)의 이동은 환자 내의 튜브(110)의 삽입 깊이의 조절을 허용함과 동시에 삽입부에 근접한, 즉 환자에게 근접한 피벗점을 보장한다.

다른 대안례는 도 8에서 단면도로 도시되어 있으며, 여기서 결합 부재(121)를 구비하는 볼 부재(120c)가 도시되어 있다. 튜브(110)에는 관통 구멍(110e)이 제공되고, 이 것을 통해 튜브(110) 내에 파지된 기구(미도시)와 결합하기 위한 결합 부재(121)가 연장된다.

도 9를 참조하면, 트로카(100)의 튜브(110)의 내경은 파지될 기구의 외경과 엄밀하게 일치되는 것이 바람직하다. 이는 기구의 임의의 유극(play)을 감소시키고, 실질적으로 선형의, 즉 트로카(100)의 길이방향 축선(A)을 따르는 이동을 보장해준다. 그러나, 더 작은 직경을 갖는 기구를 수용할 수 있도록, 트로카(100)의 튜브(110) 내에 삽입될 수 있는 어댑터(140)를 제공하는 것이 바람직하다. 어댑터는 실질적으로 튜브 형상이고, 바람직하게는 튜브(110)의 상부 림(110f)에 지지되는 상부 플랜지(141)를 구비한다. 튜브형 바디(140)는 트로카(100)의 상부 림(110f)과 트로카(100)의 결합 부재 사이의 거리(h3)와 적어도 동일하거나 더 큰 길이(h3)를 갖는다. 튜브형 바디(140)의 적어도 길이에 따라, 복수의 립(142)을 형성하는 절개부(143)가 제공되고, 이것은, 연결된 상태에서, 결합 부재의 결합 시에 반경방향 내측으로 이동될 수 있다. 이로 인해 더 작은 직경, 바람직하게는 튜브형 바디(140)의 내경에 대응하는 직경을 갖는 기구가 트로카(100)와 견고하게 결합 및 클램핑될 수 있다.

전술한 바와 같이, 트로카(100)의 볼 부재(120)는 사용자가 트로카(100)를 회전시킬 수 있도록 조인트 디바이스(200)와 공동작용하도록 특별히 배치된다. 이 조인트 디바이스(200)는 도 10 내지 도 13에 도시되어 있다. 그러나, 볼 형상의 부재를 구비하는 다른 트로카도 조인트 디바이스와 함께 사용될 수 있다. 조인트 디바이스(200)에는 하우징(201)(도 10에서 가상선으로 도시됨)이 제공되며, 하우징 내에는 클램핑 부재(202)가 수용된다. 클램핑 부재(202)는 루프 형상이고, 탄성 및 도시에 경질 재료로 제조되며, 본 실시례에서는 스테인리스강으로 제조된다. 루프 형상의 클램핑 부재(202)의 제 1 단부(202a) 부근에는 하우징(201)의 대응하는 형상의 리세스(204) 내에 수용되는 돌출부(202c)가 제공된다. 이것은 단부(202a)를 실질적으로 고정시킨다. 클램핑 부재는 루프(202c)에서 연장되고, 그 직경은 트로카(100)의 볼 부재(120)의 외경에 실질적으로 대응한다. 반대측 단부(202b)에서, 클램핑 부재에는 리셉터클(203)이 제공된다.

리셉터클(203)은 본 실시례에서는 아래에서 더 상세히 설명되는 커버 디바이스(300)로부터의 구동 로드(301)의 확대 단부 부분(302)를 수용하도록 배치된다. 구동 로드(301)는 도 10의 화살표(C)로 표시되는 길이방향 축선을 따라 활발히 이동되며, 이것 역시 아래에서 더 상세히 설명할 것이다. 이로 인해 확대 단부 부분(302)은 단부 부분(302)이 단부 표면, 예를 들면, 커버 디바이스(300)의 림(305)으로부터 거리를 두고 연장되는 연장 위치와 단부 부분이 이 단부 표면에 대해 더 작은 거리를 두고 연장되는 후퇴 위치 사이에서 이동가능하다. 리셉터클(203)은 실질적으로 컵 형상이며, 확대 단부 부분(302)의 주위에 결합하기 위한 후크 형상의 부재(203a)를 구비하므로 구동 로드(301)의 이동으로 인해 리셉터클(203) 및 이에 따라 클램핑 부재(202)가 이동될 수 있다. 도 10에서 가상선으로 도시된 바와 같이, 하우징(201)에는 컵 형상의 리셉터클(203) 내의 개구와 정렬되는 개구(206)가 제공되어 있으므로 단부 부분(302)을 구비하는 구동 로드(301)는 도 10의 화살표(B)로 표시된 바와 같은 삽입 방향을 갖는 개구(206)를 통해 리셉터클 내에 도입될 수 있다. 하우징(201) 내의 개구(206)는 도 1에서 더 명확하게 볼 수 있다.

클램핑 부재(202)의 단부(202a)는 실질적으로 고정되어 있으므로 도 11의 C1 방향으로 구동 로드(301)의 이동은 같은 방향으로 리셉터클의 이동 및 이로 인해 루프 형상의 부품(202c)을 포함하는 화살표(C2, C3)로 표시되는 클램핑 부재의 텐셔닝(tensioning)이 유발된다. 이로 인해 직경이 감소되어 트로카(100)의 볼 형상의 부재(120)의 화살표(R)로 표시되는 압축 및 기구(500)에 대한 결합 부재(121)의 가압이 유발된다.이것은 볼 부재(102)를 고정시키고, 이에 따라 조인트 부재(200)에 대해 트로카(100)를 고정시키고, 볼 부재(120) 및 이에 따라 트로카(100)에 대해 기구(500)를 고정시킨다.

분리된 위치에서, 기구(500)는 결합 부재(121)에 의한 클램핑 작용의 양에 따라 볼 부재에 대해 이동가능하다. 또한 볼 부재(120) 및 클램핑 부재는 이동가능하므로 볼 부재(120) 및 루프 형상의 클램핑 부재(202)는 회전 조인트를 형성한다. 다시 말하면, 트로카(100)는 도 10에서 화살표(C)로 표시된 바와 같이 튜브(110)에 의해 형성되는 경계 내에서 볼 부재의 구면 상에서 조인트 부재에 대해 회전될 수 있다.

C1 방향으로 구동 로드(301)의 이동은 또한 조인트 디바이스(200)를 연결된 디바이스, 본 실시례에서는 커버 디바이스(300) 상으로 가압한다. 조인트 디바이스(200)에는 하우징(201)의 일단부에 환형 림(205)이 제공되므로 이 환형 림의 개구 내에 구동 로드(301)가 수용될 수 있다. 림(204)은 하우징(201) 내에 제공된 개구(206)에 의해 중단될 수 있다. 환형 림(205)은 테이퍼형 형상(특히 도 11의 단면도를 참조할 것)을 가지며, 이것은 커버 디바이스(300)의 하우징(304)의 단부 표면 내의 대응하는 형상의 리세스(305) 내에 수용될 수 있다. 테이퍼형 림(205)은 함께 가압될 때 조인트 디바이스(200) 및 커버 디바이스(300)를 고정시킨다. 그러나, 구동 로드(301)가 외측으로 이동되면, 조인트 디바이스(200)는 커버 디바이스(300)에 대해 반대 화살표(C1) 방향으로 이동될 수 있고, 이로 인해 환형 리세스(305) 내의 테이퍼형 림(205)의 로킹 작용을 해방시킨다. 이로 인해 조인트 디바이스(200)는 구동 로드(301)의 길이방향 축선 및 환형 림(205)의 중심 축선에 대응하는 회전 축선(A2)(도 10의 화살표(D))을 따라 회전될 수 있다.

도 12a 및 도 12b는 트로카(100)의 볼 부재(120)와 조합된 클램핑 부재(202)의 대안의 2 개의 단면을 도시한다. 도 12a에 도시된 바와 같이, 2 개의 플랜지(202d)가 클램핑 부재의 상부 연부 및 하부 연부에 각각 제공되므로 볼 부재(120)는 이들 플랜지와 접촉될 수 있다. 이것은, 예를 들면, 평면 접촉과 대조적으로 볼 부재(120c)의 국부적인 점 하중(단면에서 보임) 및 가능한 탄성 변형을 유발한다. 이는 클램핑 부재(202) 및 볼 부재(120)의 인터로킹을 향상시킨다. 이것에 추가하여, 또는 대안으로서, 클램핑 부재(202)에는 도 12b에 도시된 바와 같은 볼 형상의 부재(120)를 국부적으로 변형시키기 위해 대응하는 형상의 리세스 내에 끼워지는 돌출 링 형상의 부재(202e)가 제공될 수 있다.

대안적 클램핑 메커니즘은 도 13에 도시되어 있다. 본 실시례에서, 볼 부재(120)를 부분적으로 둘러싸는 실질적으로 U자 형상의 클램핑 부재(202f)가 제공된다. 또한 실질적으로 상보적 접촉면을 갖도록 형성된 정지 부품(209)이 제공된다. 따라서 C1으로 표시된 방향으로의 클램핑 부재(202f)의 이동은 볼 부재(120)를 클램핑시키고, 이로 인해 바람직하게는 트로카(100) 및 그 내부의 기구를 모두 고정시킨다. 대안으로서, 또는 이에 추가하여, 또한 부품(209)은 클램핑 작용을 유발하기 위해, 예를 들면, C4로 표시된 방향으로 이동될 수 있다.

도 14 내지 도 16을 참조하여 커버 디바이스(300)가 기술되며, 이것은 커버 디바이스(300)의 근위의 부품을 덮기 위한 튜브형 슬리브(390)와 함께 배치된다. 이것은 커버 디바이스(300), 조인트 디바이스(200) 및 트로카(100) 만이 무균으로 제공될 필요가 있지만, 무균이 곤란한, 예를 들면, 구동 디바이스(400) 및 이것에 연결되는 지지 프레임은 슬리브(390)에 의해 차폐되는 장점을 갖는다. 슬리브(390)는 실질적으로 튜브형이며, 이것의 제 1 연부(391)는 커버 디바이스(300)의 2 개의 하우징 부품(304a, 304b) 사이에 클램핑된다(특히 도 15를 참조할 것). 하우징 부품(304a, 304b)은 적절한 스냅-핏(snap-fit) 연결을 이용하여 연결된다.

연결 디바이스(300)의 하우징(304)는 환형 그루브 또는 리세스(305)를 구비하는 원위 단부(307) 및 근위 단부 또는 진입 단부(306)을 구비하는 튜브 또는 부싱의 형상을 갖는다. 근위 단부(306)는 구동 디바이스(400), 특히 이것의 단부 표면(406)에 연결되도록 되어 있다. 구동 디바이스(400)의 구동 로드(401)의 구동 운동을 전달하기 위해, 커버 디바이스(300), 특히 이것의 하우징(304)에 대해 이동가능(도 16a에서 화살표(D)로 표시됨)한 전달 부재(308)가 제공된다. 커버 디바이스의 구동 로드(301)는 이 전달 부재(308)에 연결된다.커버 디바이스(300) 내에서 전달 부재(308)의 이동은 전달 부재(308)의 단부 표면(308a)(도 16c 참조)과 접촉되는 경우에 이 디바이스의 단부 표면(307) 및 이 단부 표면(307)과 접촉하는 확대 단부(302)의 표면(302a)에 의해 제한된다.

타단부(구동 로드(301)의 반대측 단부)에는 구동 디바이스(400)의 구동 로드(401)의 단부(402)를 수용하기 위한 리셉터클이 제공된다. 이 단부(402)에는 마찬가지로 확대 단부 부분(402)이 제공된다. 구동 로드(401)는, 예를 들면, 도 16a 및 도 16b에 도시된 후퇴 위치와 연장 위치(도 16c 참조) 사이에서, 마찬가지로 구동 디바이스(400)에 대해 이동가능하다. 구동 디바이스(400)와 커버 디바이스(300)의 상호연결 시, 전달 부재(308)는 본 실시례에서 확대된 부재(402)에 의해 도 16a에 도시된 바와 같은 상황에 대해 우측으로 가압된다. 이러한 상황에서, 전달 부재(308)는 진입 개구(306)의 반대측의 커버 디바이스(300)의 단부(307)에 위치된다.

전달 부재(308)의 리셉터클은, 본 실시례에서, 외측(도 16b에서 화살표(e)로 표시됨)으로 굴곡될 수 있는 2 개의 후크 형상의 부재(310a, 310b)에 의해 형성되므로 구동 로드의 신장 시(도 16c 참조)에 후크(310a, 310b)는 확대 부분(402)이 통과할 수 있도록 외측으로 굴곡된다. 후크(310a, 310b)는, 도 16c의 상황으로 도시된 바와 같이, 확대 부분(402)의 통과 후에 자신의 휴지 위치로 복귀한다.

따라서 커버 디바이스(300)는, 전달 부재(308)가 커버 디바이스(300)의 반대측 단부(307), 즉 진입 단부(306)의 반대측 단부(307)에 위치된 경우에도, 구동 로드(401)의 적어도 연장 위치에서 확대 부분(402)이 전달 부재(308)와 접촉 및 결합될 수 있도록 배치된다. 그러므로 진입 단부(306)와 리셉터클 사이의 최대 거리(d2)(도 16c 참조)는 구동 로드(401)의 확대 단부 부분(402)의 진입 깊이에 대응한다. 도 16d를 참조하면, 이제 구동 로드(401)는 후퇴되어 진입 개구(306)의 방향으로 이동될 수 있고, 이로 인해 또한 동일한 방향(D1)으로 전달 부재(308)를 이동시킬 수 있다. 따라서 구동 로드(401)의 이동은 구동 로드(301)의 대응하는 이동을 유발시킨다.

도시된 실시형태에서, 구동 디바이스(400)의 단부 표면(406)에는 휴지 위치의 후크 형상의 부재(310a, 310b)의 외부 치수에 대응하는 내경(d3)(도 16a 참조)을 갖는 환형 림(407)이 제공된다. 전달 부재(308)가 진입 단부(306)를 향해 후퇴되는 경우, 후크(310a, 310b)의 형태의 리셉터클은 환형 림(407) 내로 끌어당겨져서 후크의 외측 굴곡을 방지한다. 이것은 전달 부재(408)로부터 구동 로드(401)가 풀리는 것을 방지한다. 또한 환형 림(407)이 그 진입 단부(306)의 근처에서 커버 디바이스(300) 상에 제공되는 것도 가능하다.

도 17 내지 도 19를 참조하여, 구동 디바이스(400)의 기능을 설명한다. 구동 디바이스(400)에는 커버 디바이스 및 조인트 디바이스의 하우징의 직경에 대응하는 직경을 갖는 실질적으로 튜브 형상을 갖는 하우징(404)이 제공된다. 원위 단부(406)에는 전술한 림(407)이 제공된다. 확대 단부(402)를 구비하는 구동 로드(401)는 원위 단부(406)로부터 연장되고, 그 길이방향 축선(A3)을 따라 이동가능하다.

더 근위 영역에서, 구동 로드(401)에는 스프링(408)이 결합되는 플랜지(401a)가 제공된다. 스프링(408)은 단부 표면(406)과 플랜지(401a) 사이에 제공되고, 도 17에서 g로 표시된 방향으로 구동 로드(401)를 가압한다. 따라서, 구동 로드(401)는 후퇴 위치를 향해 가압되며, 즉 확대 단부 부분(402)이 단부 표면(406)을 향해 가압된다. 내측으로의 추가의 이동은 구동 부싱(409) 상의 연장부(401b)의 접촉에 의해 저지되며, 이에 대해 이하에서 더 상세히 설명한다.

연장부(401b)는 핸들(411)과 결합되는, 그리고 플랜지(401a)와 결합되는 2 개의 가압 부재(413)를 수용할 수 있는 형상을 갖는다. 도 18에서 h로 표시된 방향으로의 핸들의 이동은 가압 부재(413)를 회전(화살표(i))시키고, 플랜지(401a) 및 이로 인해 g 방향의 반대 방향으로 구동 로드(401)를 가압한다. 핸들(411)은 스프링(412)에 의해 연장 위치를 향해 편향된다. 이 핸들(411)은 구동 로드(401)의 수동 이동을 허용하며, 핸들(411)을 누르면, 즉 h 방향으로 핸들(411)을 이동시키면 확대 단부(402)가 단부 표면(406)으로부터 연장된다.

구동 디바이스(400)는 회전 모터(405)를 더 구비한다. 모터(405)의 액슬(405a)이 구동 부싱(409) 내로 연장되고, 액슬(405a)의 일부(405b)에 구동 부싱(409)의 내면 상의 나사산과 맞물리는 수나사산이 제공된 경우, 액슬(405a)의 회전은 구동 부싱(409)의 병진 이동을 유발한다. 구동 부싱(409)의 회전을 방지하기 위해, 부싱(409)의 외면 또는 이것의 플랜지의 대응하는 형상의 그루브와 맞물리는 가이드(410)가 제공된다. 모터(405)의 회전은 구동 부시 및 이것과 접촉하는 연장부(401b)를 통해 구동 로드(401)의 이동을 유발하는 것이 분명하다. 구동 로드(401)의 이동을 제한하기 위해, 2 개의 결합면, 예를 들면, 하우징(404)의 내면(404a) 상에 형성된 돌출부(414)의 양면 사이에서 이동가능한 돌출부(413)가 액슬(405a) 상에 제공된다. 이로 인해 회전은 화살표(j)로 표시된 이동으로 제한된다.

구동 디바이스(400)는 모터(405)의 작동을 제어하기 위해 배치되는 제어 수단(412)을 더 구비한다. 이 제어 수단(412)는 모터 사용 내역을 저장하기 위한, 예를 들면, 메모리의 형태의 저장 수단을 더 포함한다. 예를 들면, 방향 및 지속시간을 포함하는 모터의 작동이 저장될 수 있다. 구동 디바이스(400), 특히 모터(405)의 고유 식별자, 예를 들면, 일련 번호가 메모리 내에 더 저장될 수 있다. 제어 수단(412)은 메모리 내에 저장된 데이터를 독출하기 위해 컴퓨터 또는 유사한 디바이스에 제어 수단(412)을 접속하기 위한 커넥터(414)를 구비한다. 다른 커넥터(414), 또는 아마도 동일한 커넥터(415)는, 예를 들면, 모터(405)를 원격으로 제어하기 위한 버튼 형태의 외부 액츄에이터에 접속하기 위해 사용될 수 있다.

본 발명은 도시된 실시형태에 한정되지 않고, 첨부된 청구항의 범위 내에 속하는 다른 실시형태로 확장된다.

Claims (50)

1. 의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브, 특히 트로카(trocar)로서,
   상기 안내 튜브는 상기 튜브의 내부의 상기 기구(instrument)와 결합하기 위한 결합 부재 및 상기 튜브의 외면 상에 제공되는 실질적으로 구 형상의 볼(ball) 부재를 포함하고, 상기 결합 부재는, 상기 볼 부재의 압축 시에, 상기 튜브의 길이방향 축선에 대해 보았을 때, 반경방향 구성요소를 갖는 방향으로 상기 튜브에 대해 이동가능하게 제공되는,
   의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 볼 부재는 복수의 상호 이동가능한 실질적으로 쐐기형 부품을 포함하고, 상기 쐐기형 부품은 상기 볼 부재를 형성하는,
   의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 쐐기형 부품 중 적어도 하나의 반경방향 내측 단부에 결합 부재가 위치되는,
   의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 쐐기형 부품의 내측 단부는, 상기 튜브의 길이방향 축선의 방향으로 보았을 때, 상기 결합 부재의 높이보다 더 큰 높이를 갖고, 상기 쐐기형 부품은 상기 내측 단부에서 상기 튜브와 연결하기 위한 브릿지 부품을 포함하고, 상기 브릿지의 높이는 상기 결합 부재의 높이에 대응하는,
   의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 쐐기형 부품은 서로에 대해 각을 이루는 2 개의 측벽을 포함하고, 상기 측벽은 내부 연부 및 원호 형상의 외부 연부를 갖는 원형 세그먼트로서의 형상을 갖고, 상기 원호 형상의 외부 연부는 상기 볼 부재의 실질적으로 구면을 형성하는,
   의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 쐐기형 부품의 2 개의 측벽은 상기 볼의 적도 평면에서 원호 형상의 연결 리브에 의해 상호연결되고, 상기 연결 리브는 상기 측벽의 원호 형상의 외부 연부에 대해 카운터싱킹(countersinking)되어 있는,
   의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
7. 제 2 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 쐐기형 부품의 반경방향 내측 단부는 상호연결되고, 상기 쐐기형 부품은 반경방향 외측 위치에서 서로에 대해 상호간 거리를 두고 연장되는,
   의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
8. 제 2 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 볼 부재는 비교적 가요성의 제 2 재료에 의해 상호연결된 비교적 강성의 제 1 재료의 쐐기형 부품을 포함하고, 상기 제 1 재료 및 제 2 재료는 함께 상기 볼 부재를 형성하는,
   의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 결합 부재는 상기 튜브의 내면 상에 일체로 형성되고, 상기 튜브는 적어도 상기 결합 부재의 위치에서 비-원형 단면을 갖는,
   의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 튜브는, 둘레를 따라 보았을 때, 더 큰 반경을 갖는 벽 부분과 더 작은 반경을 갖는 벽 부분을 형성하는 가변 반경을 갖고, 상기 결합 부재는 상기 더 큰 반경을 갖는 벽 부분 또는 상기 더 작은 반경을 갖는 벽 부분 중 어느 하나에 위치되는,
    의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
11. 제 9 항에 있어서,
    상기 튜브는 실질적으로 다각형 단면, 바람직하게는 삼각형을 갖고, 상기 연부는 원호 형상이고, 상기 결합 부재는 상기 연부의 중간점에 위치되는,
    의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 볼 부재는 상기 안내 튜브와 일체로 형성되는,
    의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
13. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 볼 부재는 별개의 부재로서 형성되고, 상기 튜브의 외부 형상에 실질적으로 대응하는 관통 구멍을 구비하는,
    의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 결합 부재는 상기 볼 부재와 일체로 형성되고, 상기 튜브는 상기 결합 부재를 수용하기 위한 대응하는 관통 구멍을 구비하는,
    의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
15. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 결합 부재는 상기 안내 튜브와 일체로 형성되는,
    의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
16. 제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 안내 튜브 내에 삽입되는 어댑터 튜브를 더 포함하고, 상기 어댑터 튜브는 상기 안내 튜브의 내경에 대응하는 외경을 갖고, 상기 결합 부재의 위치에서 상기 어댑터 튜브의 벽의 적어도 일부는 상기 기구를 결합하기 위해 이동가능한,
    의료 기구를 수용 및 안내하기 위한 안내 튜브.
17. 제 1 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 따른 안내 튜브를 파지하기 위한 조인트 디바이스로서,
    상기 조인트 디바이스는 상기 안내 튜브의 볼 부재와 결합하기 위해 배치되는 클램핑 부재를 포함하며, 상기 클램핑 부재는 상기 클램핑 부재에 대한 상기 볼 부재의 이동을 고정시키도록 상기 볼 부재가 견고하게 클램핑되는 고정 위치와 상기 볼 부재가 상기 안내 튜브를 회전시키도록 상기 클램핑 부재에 대해 이동가능한 이동가능 위치 사이에서 이동가능한,
    조인트 디바이스.
18. 제 17 항에 있어서,
    상기 클램핑 부재는 상기 볼 부재의 외경에 실질적으로 대응하는 내경을 갖는 실질적으로 루프 또는 링 형상의 요소를 포함하고, 상기 내경은 상기 이동가능 위치와 상기 고정 위치 사이에서의 이동을 위해 조절가능한,
    조인트 디바이스.
19. 제 18 항에 있어서,
    상기 조인트 디바이스는 고정(stationary) 부품을 포함하고, 상기 조인트 디바이스는 상기 고정 부품과 상기 클램핑 부재 사이에서 상기 볼 부재를 클램핑하도록 배치되는,
    조인트 디바이스.
20. 제 19 항에 있어서,
    상기 고정 부품은 상기 루프 형상의 클램핑 부재의 단부 영역에 의해 형성되고, 상기 클램핑 부재의 단부 영역은 상기 조인트 디바이스 내에 고정되고, 상기 클램핑 부재의 반대측 단부는 상기 위치들 사이에서 상기 클램핑 부재를 이동시키기 위해 이동되도록 배치되는,
    조인트 디바이스.
21. 제 17 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 클램핑 부재는 연결된 디바이스, 예를 들면, 구동 디바이스의 구동 로드의 연결 부재를 수용하기 위한 리셉터클을 포함하고, 상기 구동 로드는 연장 위치와 후퇴 위치 사이에서 클램핑 부재를 이동시키기 위해 이동가능한,
    조인트 디바이스.
22. 제 21 항에 있어서,
    상기 연결 부재는 상기 구동 로드의 확대 단부 부분을 포함하고, 상기 구동 로드의 확대 단부 부분를 수용하기 위한 리셉터클이 배치된,
    조인트 디바이스.
23. 제 21 항 또는 제 22 항에 있어서,
    상기 조인트 디바이스는 상기 구동 로드의 후퇴 위치에서 상기 고정 위치에서 상기 클램핑 부재를 이동시키도록 배치되는,
    조인트 디바이스.
24. 제 17 항 내지 제 23 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조인트 디바이스는 연결된 디바이스, 예를 들면 구동 디바이스의 대응하는 형상의 림과의 연결을 위한 환형 림을 포함하는,
    조인트 디바이스.
25. 제 21 항 내지 제 24 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 리셉터클은 상기 구동 로드가 상기 환형 림의 중심 축선에 평행하게 연장될 수 있도록 상기 구동 로드를 수용하도록 배치되고, 상기 중심 축선은 상기 클램핑 부재의 중심 축선에 대해 어떤 각도로, 바람직하게는 수직으로 연장되고, 상기 조인트 부재는 상기 구동 로드의 연장 위치에서 상기 연결된 디바이스에 대해 상기 환형 림의 중심 축선을 중심으로 회전을 허용하도록 배치되는,
    조인트 디바이스.
26. 제 25 항에 있어서,
    상기 조인트 디바이스 림 또는 상기 연결된 디바이스의 림 중 하나는 테이퍼형 단부를 갖고, 다른 조인트 디바이스의 림 또는 다른 연결된 디바이스의 림은 대응하는 형상의 단부를 갖는,
    조인트 디바이스.
27. 제 25 항 또는 제 26 항에 있어서,
    상기 조인트 디바이스 림 및 상기 연결된 디바이스의 림에는 공동작용하는 치형부가 제공되는,
    조인트 디바이스.
28. 제 17 항 내지 제 27 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 클램핑 부재는 상기 볼 부재와 접촉하도록 배치되는 접촉면을 포함하고, 상기 접촉면에는 상기 볼 부재의 외주의 적어도 일부를 따라 상기 볼 부재와 결합하기 위한 하나 이상의 돌출부 또는 복수의 돌출부가 제공되는,
    조인트 디바이스.
29. 제 28 항에 있어서,
    상기 클램핑 부재는 상기 볼 부재의 외주를 따라 상기 볼 부재와 결합하기 위한 플랜지, 바람직하게는 2 개의 플랜지를 포함하는,
    조인트 디바이스.
30. 제 17 항 내지 제 29 항 중 어느 한 항에 있어서,
    구동 디바이스와 같은 연결된 디바이스를 덮기 위한 튜브형 커버링 슬리브를 더 포함하고, 상기 슬리브의 일단부는 상기 조인트 디바이스에 대해 폐쇄 및 밀봉되고, 타단부는 상기 연결된 디바이스 및 기타 홀딩 프레임과 같은 가능한 장비를 덮기 위해 개방되어 있는,
    조인트 디바이스.
31. 제 17 항 내지 제 29 항 중 어느 한 항에 따라 조인트 디바이스와 구동 디바이스 사이에 연결되도록 배치되고, 상기 구동 디바이스로부터 상기 조인트 디바이스로 구동 로드의 이동을 전달하도록 배치되는 커버 디바이스로서,
    상기 커버 부재는 상기 구동 디바이스와 같은 연결된 디바이스를 덮기 위한 튜브형 커버 부재를 포함하고, 상기 슬리브의 일단부는 상기 커버 디바이스에 대해 폐쇄 및 밀봉되고, 상기 타단부는 상기 연결된 디바이스 및 기타 홀딩 프레임과 같은 가능한 장비를 덮기 위해 개방되어 있는,
    커버 디바이스.
32. 제 31 항에 있어서,
    상기 커버 디바이스는, 연결된 상태에서, 상기 구동 디바이스의 구동 로드의 운동을 전달하기 위해 상기 커버 디바이스에 대해 이동가능한 전달 부재를 포함하고, 상기 전달 부재의 제 1 단부는 상기 구동 로드의 연결 부재, 예를 들면, 확대 단부 부분을 수용하도록 배치되고, 반대측의 상기 제 2 단부는 상기 조인트 부재와 연결되기 위한 연결 부재를 포함하고, 상기 연결 부재는 상기 커버 디바이스에 대해 후퇴 위치와 연장 위치 사이에서 이동가능한,
    커버 디바이스.
33. 제 32 항에 있어서,
    상기 전달 부재의 제 1 단부는 상기 연결 부재와 결합하기 위한 상호 이동가능한 후크 형상의 부재를 포함하고, 상기 후크 형상의 부재는 상기 후크 형상의 부재가 상기 연결 부재의 통과를 허용하는 거리에 있는 삽입 위치와 상기 후크 형상의 부재가 상기 연결 부재의 후방에서 상기 구동 로드와 결합하는 결합 위치 사이에서 이동가능한,
    커버 디바이스.
34. 제 33 항에 있어서,
    상기 결합 위치에서 상기 후크 형상의 부재를 고정하기 위한 로킹 수단을 더 포함하고, 상기 로킹 수단은 상기 구동 로드의 후퇴 위치에서 상기 후크 형상의 부재를 고정하도록 위치되는,
    커버 디바이스.
35. 제 34 항에 있어서,
    상기 로킹 수단은 상기 후크 형상의 부재의 외측방향 이동을 제한하도록 상기 후퇴 위치에서 상기 후크 형상의 부재를 수용하기 위한 환형 림을 포함하는,
    커버 디바이스.
36. 제 35 항에 있어서,
    상기 환형 림은 상기 전달 부재의 제 1 단부에서 상기 커버 디바이스 내에 제공되고, 상기 전달 부재의 제 1 단부의 직전에서 끝나는,
    커버 디바이스.
37. 제 32 항 내지 제 36 항 중 어느 한 항에 따른 후퇴 위치와 연장 위치 사이에서 이동가능한 구동 로드를 포함하는 구동 디바이스와 커버 부재의 조합으로서,
    상기 커버 디바이스는 상기 구동 디바이스의 구동 로드가 상기 전달 부재의 연결 부재의 연장 위치에서 상기 전달 부재의 제 1 단부에 연결가능하도록 배치되는,
    구동 디바이스와 커버 부재의 조합.
38. 제 37 항에 있어서,
    상기 구동 디바이스 및 상기 커버 디바이스는 연결된 단계에서 서로 접촉하기 위한 공동작용하는 접촉면을 포함하고, 상기 커버 디바이스와 상기 구동 디바이스는 상기 구동 로드의 연결 부재가, 연결된 상태에서, 상기 전달 부재의 제 1 단부와 결합된 상태에 있도록 배치되는,
    구동 디바이스와 커버 부재의 조합.
39. 제 35 항에 종속되는 제 36 항 또는 제 37 항에 있어서,
    상기 환형 림은 상기 구동 디바이스 상에 제공되는,
    구동 디바이스와 커버 부재의 조합.
40. 제 1 항 내지 제 39 항 중 어느 한 항에 따른 조인트 디바이스 또는 커버 부재와 함께 사용하기 위한 구동 디바이스로서,
    상기 구동 디바이스는 하우징 및 자신의 단부에 연결부재를 구비하는 구동 로드를 포함하고, 상기 구동 디바이스는 상기 하우징에 대해 연장 위치 및 후퇴 위치 사이에서 상기 구동 로드를 이동시키기 위한 이동 수단을 더 구비하는,
    구동 디바이스.
41. 제 40 항에 있어서,
    상기 구동 디바이스는 상기 후퇴 위치를 향해 상기 구동 디바이스를 편향시키기 위한 편향 수단을 포함하는,
    구동 디바이스.
42. 제 41 항에 있어서,
    상기 편향 수단은 상기 후퇴 위치로 상기 구동 로드를 편향시키기 위해 하우징 부품과 상기 구동 로드의 플랜지 부품 사이에 장착되는 스프링을 포함하는,
    구동 디바이스.
43. 제 40 항 내지 제 42 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 수단은 상기 연장 위치로 상기 구동 로드를 이동시키기 위한 핸들을 포함하는,
    구동 디바이스.
44. 제 42 항 또는 제 43 항에 있어서,
    상기 핸들은 상기 하우징 부품을 향해 상기 구동 로드의 상기 플랜지 부품을 가압하기 위한 레버로서 형성되는,
    구동 디바이스.
45. 제 40 항 내지 제 44 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구동 수단은 상기 구동 로드를 이동시키기 위한 모터를 포함하고, 상기 구동 디바이스는 상기 모터를 제어하기 위한 제어기를 더 포함하는,
    구동 디바이스.
46. 제 43 항 또는 제 45 항에 있어서,
    상기 핸들 및 상기 모터의 모두는 상기 구동 로드를 이동시키도록 배치되는,
    구동 디바이스.
47. 제 45 항 또는 제 46 항에 있어서,
    상기 모터는 회전 모터를 포함하고, 상기 회전 모터의 액슬(axle)의 회전 축선은 상기 구동 로드의 길이방향 축선에 대해 실질적으로으로 평행하고, 상기 액슬은 상기 구동 로드에 작동가능하게 연결되는 구동 부싱 내에서 연장되고, 상기 부싱의 내면 및 상기 액슬에는 상기 구동 로드를 이동시키기 위해 상기 액슬의 회전 시에 상기 구동 부싱을 병진시키기 위한 공동작용하는 나사산이 제공되는,
    구동 디바이스.
48. 제 47 항에 있어서,
    회전 제한 수단을 더 포함하고, 상기 회전 제한 수단은 상기 구동 디바이스 상에, 예를 들면, 상기 하우징의 내면 상에 제공된 2 개의 결합면들 사이에서 이동가능한 상기 액슬에 연결되는 핀을 더 포함하는,
    구동 디바이스.
49. 제 45 항에 있어서,
    모터 작동을 포함하는, 고유 식별 번호 및 디바이스 사용 내역과 같은, 구동 디바이스 데이터를 저장하기 위해 상기 제어기에 동작가능하게 결합된 저장 수단을 더 포함하는,
    구동 디바이스.
50. 제 45 항에 있어서,
    상기 모터를 제어하기 위한 상기 제어기를 외부 액츄에이터에 연결하기 위한 커넥터를 더 포함하는,
    구동 디바이스.

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