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KR20170099818A - System and method for autonomous car only expressway - Google Patents

System and method for autonomous car only expressway Download PDF

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Publication number
KR20170099818A
KR20170099818A KR1020170103219A KR20170103219A KR20170099818A KR 20170099818 A KR20170099818 A KR 20170099818A KR 1020170103219 A KR1020170103219 A KR 1020170103219A KR 20170103219 A KR20170103219 A KR 20170103219A KR 20170099818 A KR20170099818 A KR 20170099818A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
autonomous
vehicle
driving
driver
road
Prior art date
Application number
KR1020170103219A
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Korean (ko)
Inventor
옥은호
Original Assignee
옥은호
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 옥은호 filed Critical 옥은호
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Abstract

The present invention relates to a system and a method for a dedicated expressway to autonomous vehicles. The system for the expressway, on which an autonomous vehicle including a navigation device, a camera device, a radar device, a communications device, etc., is to travel, comprises: an entrance terminal which allows the autonomous vehicle to enter the dedicated expressway to the autonomous vehicles, where the autonomous vehicle is switched into a completely autonomous driving mode not requiring a driver, from a general road where the driver drives the vehicle; a main road, which can control driving of a plurality of autonomous vehicles to destinations with a communication device capable of communicating with the autonomous vehicles in real time after excluding drivers at the entrance terminal; an exit terminal which terminates the autonomous driving on the main road and allows drivers to exit to the general road by driving the autonomous vehicles; and a control server which can collect road condition information through camera and radar sensors in the entrance terminal, the main road, and the exit terminal and control the real-time driving while communicating with the autonomous vehicles.

Description

자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템 및 방법 {System and method for autonomous car only expressway}{System and method for autonomous car only expressway}

본 발명의 기술분야는 자율주행 자동차와 자율주행 자동차만 주행할 수 있는 고속도로 시스템과 방법에 관한 것이다. TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a highway system and method capable of traveling only in autonomous vehicles and autonomous vehicles.

센서와 모터, 인공지능에 의하여 사람을 배제하고 고속도로를 완벽히 자율주행하는 자동차 제어 기술이 제시되고 있다. 자율주행 자동차는 센서를 이용하여 주변 환경을 3차원으로 인식하고, 통신기술, 인공지능 기술과 모터 등의 제어기술의 결합하여 완전한 자율주행이 가능한 것이다. 그러나, 자율주행 자동차는 사람이 운전하는 기존 자동차와 함께 도로를 주행하게 될 경우, 운전자의 예측할 수 없는 행동으로 사고 위험을 완벽히 배제할 수가 없어 자율주행 자동차의 안전성을 담보할 수 없다. Automobile control technology has been proposed to exclude people by sensors, motors, and artificial intelligence, and freely travel freeways. The autonomous vehicle recognizes the surroundings in three dimensions by using sensors, and it is possible to complete autonomous travel by combining communication technology, control technology of artificial intelligence technology and motor. However, autonomous vehicles can not guarantee the safety of autonomous vehicles because they can not completely eliminate the risk of accidents due to unpredictable behavior of the driver when the person drives the road along with the existing vehicle.

종래의 자율주행 자동차 기술은 센서와 인공지능을 통하여 도로 상황을 파악하여 완전한 자율주행이 가능하다고 하지만, 도로에 사람이 운전하는 자동차가 함께 주행할 경우 사람의 고의, 실수가 포함될 경우 완벽할 수 없게 되는 것이다. Conventional autonomous vehicle technology is capable of fully autonomous driving by sensing the road conditions through sensors and artificial intelligence. However, when a person driving a vehicle runs along the road, it can be perfect It will be absent.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 종래의 센서와 인공지능 등을 갖춘 자율주행 자동차의 주행에서 일반 운전자가 운전하는 자동차와 함께 주행할 경우 운전자의 통제되지 않은 행동, 실수로 인한 사고 위험이 존재할 수 밖에 없다. 따라서, 운전자의 행동, 실수를 완전히 배제하기 위하여 컴퓨터 통제하의 자율주행만이 가능한 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템과 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above problems in that, when a self-driving motor vehicle having a conventional sensor and artificial intelligence is driven along with a motor vehicle driven by a general driver, none. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a highway system and method for an autonomous driving vehicle that can only be autonomously driven under computer control in order to completely exclude a driver's behavior and mistakes.

본 발명의 해결 수단은 일반 자동차가 진입할 수 없는 자율주행 전용 본선 도로와 자율주행 자동차의 통제권을 운전자로부터 넘겨받아 본선 도로에 진입을 허가할 수 있는 진입 톨게이트, 본선 도로를 주행하여 목적지에 도착할 경우 운전자에게 통제권을 넘겨주어 일반도로로 나갈 수 있는 출구 톨게이트, 자율주행 자동차를 실시간 자동으로 진입 톨게이트와 본선 도로를 거쳐 출구 톨게이트까지 통제할 수 있는 통제 서버로 구성되는 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템과 그 방법을 제공하는 것이다. The solution of the present invention is to provide a self-propelled main road which can not enter a general automobile and an entrance toll which allows the driver to take control of the autonomous driving vehicle from the driver and to enter the main road, An autonomous highway system dedicated to autonomous vehicles, consisting of an exit toll gate, which allows the driver to take over control, and a control server that can control an autonomous drive vehicle in real time automatically from the entrance toll gate to the exit toll gate. .

본 발명의 효과는 종래의 자율주행 자동차의 기술 수준과 정보통신 기술을 결합하여 운전자를 완전히 배제하고 사고위험이 없는 자율주행 고속도로를 신속하게 제공이 가능하게 되고, 자율주행 고속도로를 따라 장거리 이동하여 출구 터미널에 도착하게 되면 운전자는 다시 자동차의 통제권을 넘겨받아 일반도로를 이용하여 목적지에 갈 수 있게 된다. The effect of the present invention is to eliminate the driver completely by combining the technology level of the conventional autonomous vehicle and the information communication technology and to provide the autonomous driving highway without any accident risk, Once you arrive at the terminal, the driver will take control of the car again and take you to your destination on the public road.

종래의 일반 자동차와 자율주행 자동차가 공존하는 상황에서 자율주행 자동차의 기술적 결함을 보완하고, 안전성을 쉽게 확보하여 완전한 자율주행이 가능하게 되어, 운전자의 노동 부담이 줄게되고, 화물 트럭 등의 완전한 자율주행으로 물류비를 획기적으로 줄일 수 있고, 대형버스, 승용차 등의 운전자 졸음 운전 등의 과실로 인한 교통 사고를 획기적으로 줄일 수 있게 된다.In the situation where the conventional general automobile and the autonomous driving vehicle coexist, technical defects of the autonomous driving vehicle are supplemented and the safety is easily ensured. Thus, the autonomous driving can be completed, the driver's labor burden is reduced, It is possible to drastically reduce the cost of logistics due to driving, and drastically reduce traffic accidents due to negligence such as driver's sleepy driving of a large bus, a passenger car, and the like.

도 1은 본 발명의 자율주행 자동차 전용 고속도로 사시도
도 2는 본 발명의 자율주행 자동차 전용 고속도로의 진입 터미널 사시도
도 3은 본 발명의 자율주행 자동차 전용 고속도로의 안내 차선 사시도
도 4는 본 발명의 자율주행 자동차 전용 고속도로 차선과 일반 고속도로 차선의 구분 실시 예
도 5는 본 발명의 자율주행 자동차 전용 고속도로에서 차선 변경 주행의 실시 예1 is a perspective view of an autonomous driving motor-dedicated highway
Fig. 2 is a perspective view of an entrance terminal of an expressway dedicated to autonomous driving of the present invention
Fig. 3 is a perspective view of a guide lane of an expressway dedicated to autonomous driving of the present invention
Fig. 4 is a diagram showing an embodiment of a highway lane dedicated to an autonomous driving vehicle according to the present invention and a general highway lane
Fig. 5 is a view showing an embodiment of the lane change driving in the expressway dedicated to autonomous driving of the present invention

본 발명은 네비게이션 장치, 카메라 장치 및 레이더 장치, 통신장치 등을 포함하는 자율주행 자동차가 주행하게 되는 고속도로 시스템에서, 진입 터미널, 본선도로, 출구 터미널, 통제서버로 구성된다. The present invention comprises an entry terminal, a main road, an exit terminal, and a control server in a highway system in which an autonomous vehicle including a navigation device, a camera device, a radar device, and a communication device travels.

도 1에서, 진입 터미널(10)은 운전자가 운전하는 일반 도로에서 운전자가 필요없는 완전 자율주행으로 전환하여 운행하게 되는 자율주행 자동차 전용 고속도로에 진입할 수 있게 된다. In FIG. 1, the entry terminal 10 is allowed to enter an expressway dedicated to an autonomous driving vehicle, which is switched from a general road on which the driver is driving to a completely autonomous driving which the driver does not need.

도 2에서 진입 터미널(10)은 일반도로와 연결되어 운전자가 운전하여 들어올 경우 주정차 할 수 있는 주차장과 함께 자율주행 자동차와 통신을 하여 자동차의 센서, 계기 등을 통하여 차량 상태를 체크하여 자율주행 가능 여부를 판단하고, 자율주행이 불가능할 경우 진입을 불허하고, 자율주행이 가능할 경우 운전자가 계속 승차하여 이동하거나, 하차를 선택할 수 있게 된다. 주행 가능 판단 장치는 도로 차단봉(20) 등으로 구성되고 자율주행이 가능할 경우 통제 서버의 제어로 차단 장치를 열어 본선 도로(11)에 진입하게 한다. In FIG. 2, the entry terminal 10 is connected to an ordinary road and communicates with an autonomous vehicle along with a parking lot that can be parked when the driver enters the vehicle, and checks the state of the vehicle through a sensor or an instrument of the vehicle. If it is impossible to make an autonomous driving, it is not allowed to enter. If the autonomous driving is possible, the driver can continue to ride or depart or choose to get off. The driving possibility judging device is constituted by a road blocking rod 20 or the like, and when self-traveling is possible, opens the blocking device under the control of the control server and enters the main road 11.

본선 도로는 상기 진입 터미널에서 운전자의 통제를 배제한 자율주행 자동차만이 통행하게 되고, 실시간 통신 장치를 구성하여 다수의 자율주행 자동차를 목적지까지 연결하게 된다. 본선 도로 내에서 운전자가 탑승하고 있더라도 긴급한 경우를 제외하고 조향 장치 조작을 할 수 없도록 통제하게 된다. Only the autonomous driving vehicle excluding the driver's control from the entry terminal passes through the main road, and a plurality of autonomous driving vehicles are connected to the destination by configuring a real-time communication device. Even if the driver is boarding on the main road, it will be controlled not to operate the steering, except in an emergency.

도 3에서, 본선 도로는 자율주행 자동차의 주행을 쉽게 할 수 있도록 차선 중앙에 실선(31)과 점선(32)으로 구성되는 안내 차선(30)을 포함하게 된다. 본선 도로는 점선과 차선의 조합으로 구성된 안내 차선으로 도로의 상태, 현재 위치, 교차로 등의 정보를 제공할 수 있고, 자율주행 자동차는 이러한 안내 차선을 따라 주행할 경우 자율주행 자동차의 카메라, 센서를 통하여 앞뒤 자동차의 간격만 유지할 경우 자율주행에 아무런 문제가 없게 된다.3, the main road includes a guide lane 30 composed of a solid line 31 and a dotted line 32 at the center of the lane so as to facilitate the running of the autonomous vehicle. The main road is a guide lane composed of a combination of a dotted line and a lane, and can provide information such as the state of the road, its current position, and intersections. When the autonomous vehicle follows such a lane, If the distance between the front and rear cars is maintained, there is no problem in autonomous driving.

자율주행 자동차 전용 고속도로 통제 서버는 자율주행 자동차의 자율주행 기능에 더하여 안전한 운행이 가능하도록 전 차량의 실시간 위치, 이동 속도 등을 파악하여 최적의 조건에서 운행할 수 있도록 조정, 통제하는 역할을 하게 된다.In addition to autonomous driving of the autonomous vehicle, the autonomous highway control server of the autonomous driving vehicle grasps the real-time position and the moving speed of the vehicle so as to enable safe operation, and adjusts and controls the vehicle so that it can be operated under optimal conditions .

도 4에서, 본선 도로(11)는 일반 고속도로와 함께 구성될 수 있는데, 1차선 또는 가장 자리 차선을 자율주행 전용 고속도로로 구성하고, 일반 차량의 진입이 불가능하도록 분리대를 구성하게 된다. 실시 예로, 기존의 4차선 고속도로에서 1차선을 자율주행 전용 고속도로로 지정하고, 자율주행 전용 고속도로 진출입로를 별도로 구성하면 새로운 고속도로를 건설하지 않고 일반 고속도로에서 즉시 운영이 가능하게 된다. In FIG. 4, the main road 11 can be configured with a general highway, which consists of an autonomous highway dedicated to one lane or an edge lane, and constitutes a separator so that general vehicles can not enter. For example, when a first lane is designated as an autonomous highway in the existing four-lane highway, and an autonomous highway dedicated to the autonomous road is constructed separately, the new highway can be immediately operated on a general highway without constructing the new highway.

본선 도로가 일반 고속도로와 함께 구성될 경우 자율주행 자동차가 일반 차선의 주행에 방해없이 진입터미널과 출구터미널로 연결할 수 있는 입체 교차로를 구성할 수 있다. When the main road is constituted together with the general highway, the autonomous driving vehicle can constitute a three-dimensional intersection which can connect to the entrance terminal and the exit terminal without interfering with the running of the general lane.

실시 예로, 도 5에서, 1차선을 주행하는 자율주행 자동차가 출구 터미널 방향으로 나갈 경우 고가 차선에서 간단한 차선 변경만으로 나갈 수 있고, 계속 직진진행할 경우 차선을 변경하지 않고 계속 직진할 수 있다. 또, 새로 진입하는 자율주행 자동차의 경우 통제 서버의 순서, 시간에 따라 가속을 하고 차선을 변경하여 본선 도로에 들어오게 된다. 본선 도로를 주행하게 되는 모든 자율주행 자동차는 통제 서버의 명령에 따라 제어되므로 주행과 차선 변경 등에서 사고의 위험을 배제할 수 있다. In an embodiment, in FIG. 5, when an autonomous vehicle traveling in a single lane goes out in the direction of an exit terminal, it can go out only in a simple lane change from a high lane and continue straight without changing lanes. In the case of a newly entering autonomous driving car, the control server is accelerated according to the order and time, and the lane is changed to enter the main road. All autonomous vehicles that travel on the main road are controlled according to the control server commands, so that the risk of accidents can be excluded from driving and lane changes.

도 1에서, 본선 도로를 거쳐 목적지 출구 터미널(12)에 도착할 경우 자율주행을 종료하고 운전자가 주행하여 일반 도로로 나갈 수 있게 된다. In FIG. 1, when arriving at the destination exit terminal 12 through the main road, the autonomous running is terminated and the driver can drive to the general road.

출구 터미널은 일시 주정차할 수 있는 주차장과 함께, 자동차가 주행한 거리 정보, 진입톨게이트, 출구톨게이트 등에서 주정차 한 시간 정보에 따라 요금을 정산하고, 운전자가 하차 하였을 경우 승차하여 일반 도로로 주행하여 나갈때 도로 차단봉 등으로 구성된 요금 정산 장치를 이용하여 요금을 받게 된다. In the exit terminal, a fare is settled according to the time information on the time of departure from the street information of the vehicle, the entry toll gate, the exit toll gate, etc., along with the parking lot that can be temporarily parked. When the driver gets off the vehicle, And the like.

화물 트럭의 경우 진입 터미널, 출구 터미널까지 자율주행으로 장거리 이동이 가능하므로 운전자는 진입 터미널, 출구 터미널에서 가까운 시내 주행만으로 물류 이동을 할 수 있게 된다. In case of cargo truck, it is possible to move to the entry terminal and the exit terminal by autonomous travel, so that the driver can move the goods only by driving in the city near the entrance terminal and the exit terminal.

자율주행 전용 고속도로의 통제 서버는 진입 터미널, 본선 도로, 출구 터미널에 있는 카메라, 레이다 등의 센서를 통하여 도로 상태 정보를 수집할 수 있고, 다수의 자율주행 자동차와 통신하여 자동차의 카메라, 센서, 계기 등의 정보를 수집할수 있고, 실시간 주행을 통제할 수 있게 된다. The control server of the autonomous driving expressway can collect road status information through sensors such as cameras at the entry terminal, the main road, and the exit terminal, and communicates with a plurality of autonomous vehicles, Etc., and can control real-time driving.

통제 서버는 개별 자율주행 자동차의 정상 주행 유무, 기계 고장 유무 등을 판단하여 주행을 통제하여 전체 자율주행 전용 고속도로의 효율을 극대화 시킬 수 있다. The control server can maximize the efficiency of the autonomous highway by controlling the driving by judging whether there is normal running of the autonomous autonomous vehicle or whether there is a machine failure.

상기 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템 운영 방법은 운전자가 자율주행 자동차를 일반 도로에서 자율주행 자동차 전용 고속도로의 진입 터미널 안으로 운전하여 들어오는 단계, 자율주행 자동차와 통신을 하고 자율주행 자동차의 각종 계기, 센서 정보를 통하여 주행 가능 여부를 판단하는 단계, 자율주행이 가능할 경우 목적지를 입력받는 단계, 운전자 계속 승차 또는 하차 여부를 선택하고, 자율주행 자동차의 주행 통제권을 통제 서버가 이전 받는 단계, 전체 도로 주행 상태를 확인하여 자율주행 자동차 전용 고속도로에 진입하는 순서, 시간을 결정하는단계, 통제 서버의 통제에 따라 진입 터미널을 출발하여 본선 도로를 거쳐 출구 터미널까지 이동하여 정차하는 자율 주행하는 단계, 운전자가 하차하였을 경우 승차하여 자율주행 자동차의 주행 통제권을 통제 서버로 부터 이전 받는 단계, 운전자가 주정차 시간, 주행 거리에 따라 요금을 정산하고 일반도로로 나가는 단계로 구성된다.The method of operating the autonomous vehicle-specific highway system includes a step of driving the autonomous drive vehicle from an open road to an entry terminal of an autonomous drive vehicle-dedicated highway, communicating with the autonomous drive vehicle, A step of receiving the destination when the autonomous driving is possible, a step of selecting whether to continue driving or getting off the driver, a step of receiving the driving control right of the autonomous driving vehicle by the control server, A step of determining a time to enter an autonomous freeway dedicated motorway, a step of determining time, a self-driving step of moving from the entrance terminal to the exit terminal through the main road and stopping according to the control server, Therefore, A step of transferring the control of the line from the control server, and a step of setting the fare according to the driving time and the driving distance of the driver, and leaving to the general road.

본 발명은 일반 고속도로에서 1개 차선을 분리하여 자율주행 자동차 전용 고속도로를 구성하고, 화물트럭을 자율주행할 경우 물류 시스템을 획기적으로 개선할 수 있게 된다. 또, 노선 고속버스 등 장거리 운행을 반복하는 버스의 경우 자율주행 자동차 전용 고속도로를 거쳐 이동하게될 경우 사고 위험을 낮출 수 있고, 버스 운전자의 노동 시간을 줄여 인건비를 절감할 수 있게 된다. The present invention separates one lane from a general highway and constitutes a freeway dedicated to the autonomous driving vehicle, and can dramatically improve the logistics system when the freight trucks run autonomously. In the case of a bus that repeats long-distance operations, such as a highway bus, it is possible to reduce the risk of accidents when traveling through a freeway dedicated to autonomous driving, and reduce labor costs by reducing bus driver's labor time.

자율주행 자동차의 보급이 가속화 될 경우 자율주행 자동차 전용 고속도로를 확대하여 완전한 자율주행을 보편화 시킬 수 있게 된다. When the spread of autonomous vehicles is accelerated, autonomous highways dedicated to autonomous vehicles can be expanded to make it possible to make the autonomous full-speed travel more common.

10 : 진입 터미널, 11 : 본선 도로, 12 : 출구 터미널, 20 : 도로 차단봉, 30 : 안내 차선, 31: 실선 안내 차선, 32 : 점선 안내 차선The present invention relates to a lane guiding lane for guiding a traffic lane to a terminal,

Claims (7)

네비게이션 장치, 카메라 장치 및 레이더 장치, 통신장치 등을 포함하는 자율주행 자동차가 주행하게 되는 고속도로 시스템에서,
운전자가 운전하는 일반 도로에서 운전자가 필요없는 완전 자율주행으로 전환하여 운행하게 되는 자율주행 자동차 전용 고속도로에 진입할 수 있는 진입 터미널;
상기 진입 터미널에서 운전자를 배제하고 다수의 자율주행 자동차와 실시간 통신할 수 있는 통신장치를 갖고 다수의 자율주행 자동차를 목적지까지 주행을 통제할 수 있는 본선 도로;
상기 본선 도로에서 자율주행을 종료하고 운전자가 주행하여 일반 도로로 나갈 수 있는 출구 터미널;
상기 진입 터미널, 본선 도로, 출구 터미널에 있는 카메라, 레이다 등의 센서를 통하여 도로 상태 정보를 수집할 수 있고, 다수의 자율주행 자동차와 통신하여 실시간 주행을 통제할 수 있는 통제 서버;로 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템In a highway system in which an autonomous vehicle including a navigation device, a camera device, a radar device, a communication device, and the like travels,
An entry terminal capable of entering an autonomous highway dedicated to an automobile which is switched from a general road operated by a driver to a fully autonomous running requiring no driver;
A main road having a communication device capable of real-time communication with a plurality of autonomous vehicles, excluding the driver at the entry terminal, and controlling the running of a plurality of autonomous vehicles to a destination;
An exit terminal that terminates the autonomous running on the main road and drives the driver to the general road;
And a control server capable of collecting road condition information through a sensor such as a camera at the entry terminal, a main road, an exit terminal, a radar, etc., and communicating with a plurality of autonomous vehicles, Highway system dedicated to autonomous vehicles 제1항에서, 진입 터미널은 자율주행 자동차와 통신을 하여 자동차의 계기, 센서 등을 통하여 차량 상태를 체크하여 자율주행 가능 여부를 판단하고, 자율주행이 불가능할 경우 진입을 불허하고, 자율주행이 가능할 경우 운전자의 하차를 선택할 수 있는 주행 가능 판단 장치;를 포함하는 것을 특징으로하는 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템The entry terminal communicates with the autonomous vehicle and checks the state of the vehicle through the instrument or sensor of the vehicle to determine whether the autonomous vehicle can travel. If the autonomous vehicle is unable to travel, the entry terminal can not enter the vehicle and can travel freely And a driving possibility judging device capable of selecting a driver to get off the car 제1항에서, 출구 터미널은 자동차의 주행 정보, 주정차 정보에 따라 요금을 정산하고 운전자가 하차 하였을 경우 승차하여 일반 도로로 주행하여 나갈 수 있는 요금 정산 장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템[Claim 2] The system of claim 1, wherein the exit terminal comprises a fare adjustment device for setting a fare according to the driving information of the vehicle, the fare information of the vehicle, and riding the vehicle when the driver gets off the vehicle, Highway system 제1항에서, 본선도로는 자율주행자동차의 주행을 안내할 수 있는 실선과 점선의 점선과 실선의 조합으로 구성되는 안내 차선을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템2. The autonomous vehicle-specific highway system according to claim 1, wherein the main road includes a guide lane consisting of a combination of a solid line capable of guiding the running of the autonomous driving vehicle and a dotted line and a solid line 제1항에서, 본선 도로는 일반 고속도로의 1차선 또는 가장 자리 차선으로 구성되고 일반 차량의 진입이 불가능하도록 분리대가 함께 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템The system according to claim 1, characterized in that the main road is composed of one lane or trailing lane of a general highway, 제1항에서, 본선 도로는 자율주행 자동차가 일반 차선의 주행에 방해없이 진입터미널과 출구터미널로 연결할 수 있는 입체 교차로로 구성되는 것을 특징으로하는 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템2. The autonomous mobile highway system according to claim 1, wherein the main road is constituted by a three-dimensional intersection in which an autonomous vehicle can be connected to an entry terminal and an exit terminal without interfering with the running of a general lane. 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템 운영 방법에서,
운전자가 자율주행 자동차를 일반 도로에서 자율주행 자동차 전용 고속도로의 진입 터미널 안으로 운전하여 들어오는 단계;
자율주행 자동차와 통신을 하고 자율주행 자동차의 각종 계기, 센서 정보를 통하여 주행 가능 여부를 판단하는 단계;
자율주행이 가능할 경우 목적지를 입력받는 단계;
운전자 계속 승차 또는 하차 여부를 선택하고, 자율주행 자동차의 주행 통제권을 통제 서버가 이전 받는 단계;
전체 도로 주행 상태를 확인하여 자율주행 자동차 전용 고속도로에 진입하는 순서, 시간을 결정하는단계;
통제 서버의 통제에 따라 진입 터미널을 출발하여 본선 도로를 거쳐 출구 터미널까지 이동하여 정차하는 자율 주행하는 단계;
운전자가 하차하였을 경우 승차하여 자율주행 자동차의 주행 통제권을 통제 서버로 부터 이전 받는 단계;
운전자가 주정차 시간, 주행 거리에 따라 요금을 정산하고 일반도로로 나가는 단계;로 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차 전용 고속도로 시스템 운영 방법In the method of operating the autonomous highway system,
A driver driving an autonomous driving vehicle from an ordinary road into an entry terminal of an autonomous driving motorway;
Communicating with the autonomous vehicle and determining whether the vehicle can be driven through various instruments and sensor information of the autonomous vehicle;
Receiving a destination when autonomous driving is possible;
Selecting whether to continue driving or getting off the driver, and transferring the driving control of the autonomous driving vehicle to the control server;
Determining an order and a time for entering an autonomous-driving-only expressway by ascertaining the entire road running state;
A step of starting from an entry terminal under control of a control server, moving to the exit terminal through the main road, and stopping the vehicle;
When the driver gets off the car, to get the driving control right of the autonomous driving vehicle from the control server;
And a step of charging the driver according to the driving time of the driver and driving distance to the general road, and operating the highway system dedicated to the autonomous driving vehicle
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