[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR20170098488A - 운전지원장치 및 운전지원방법 - Google Patents

운전지원장치 및 운전지원방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20170098488A
KR20170098488A KR1020160020453A KR20160020453A KR20170098488A KR 20170098488 A KR20170098488 A KR 20170098488A KR 1020160020453 A KR1020160020453 A KR 1020160020453A KR 20160020453 A KR20160020453 A KR 20160020453A KR 20170098488 A KR20170098488 A KR 20170098488A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
width
camera
lane
distance
Prior art date
Application number
KR1020160020453A
Other languages
English (en)
Inventor
허오철
한재현
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020160020453A priority Critical patent/KR20170098488A/ko
Priority to US15/430,538 priority patent/US10457257B2/en
Priority to DE102017202619.7A priority patent/DE102017202619B4/de
Priority to CN201710093375.0A priority patent/CN107105154B/zh
Publication of KR20170098488A publication Critical patent/KR20170098488A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • B60R1/081—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors avoiding blind spots, e.g. by using a side-by-side association of mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G06T7/62—Analysis of geometric attributes of area, perimeter, diameter or volume
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/72—Combination of two or more compensation controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
    • B60T2210/36—Global Positioning System [GPS]
    • B60W2420/42—
    • B60W2550/30—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)

Abstract

본 발명은 전방을 감지하는 카메라가 출력한 영상데이터에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 자차량 또는 전방차량이 주행하는 주행차로를 감지하는 감지부와 카메라가 감지한 전방차량에 대한 제1 전방차량폭, 카메라가 감지한 주행차로에 대한 제1 주행차로폭 및 미리 설정된 주행차로에 대한 제2 주행차로폭에 기초하여 전방차량에 대한 제2 전방차량폭을 산출하는 제1 산출부 및 카메라의 초점면 거리, 제1 전방차량폭 및 제2 전방차량폭에 기초하여 전방차량과의 거리를 산출하는 제2 산출부를 포함하는 운전지원장치에 관한 것이다.

Description

운전지원장치 및 운전지원방법{DRIVING ASSISTANT APPARATUS AND DRIVING ASSISTANT METHOD}
본 발명은 운전지원기술에 관한 것이다.
근래에 들어서 운전 편의성과 안전성 등을 중시한 지능형 자동차에 대한 고급화가 이루어지고 있는데, 이런 추세의 하나로 운전자가 편안하게 운전을 할 수 있도록 운전자를 보조하는 다양한 운전자 보조장치가 장착되고 있다.
이러한 첨단 운전자 보조장치(ADAS: Advanced Driver Assistance System) 중에 카메라 센서가 있다. 카메라 센서는 운전자가 파악하지 못하는 사각지대를 포함한 전후좌우 공간을 감지하여 더욱 안전한 주행 환경을 제공한다.
카메라 센서를 그 감시 영역에 따라 세 가지로 분류하면 다음과 같다
첫째, 전방 감시용으로 자동차의 전방 영상을 입력받을 수 있도록 장착되며 이러한 시스템은 주행 중 전방의 차선이나 전방의 차량을 감지하여 차선 유지 및 전방 추돌 방지 등을 목적으로 한다. 둘째, 측후방 감시용으로 자동차의 좌우측을 포함하여 사각지대의 영상을 감지하여 차선 변경시 추돌 방지, 사각지대 감시 등을 목적으로 한다. 셋째, 후방 감시용으로 자동차의 후방 영상을 입력받을 수 있도록 장착되며 후진 또는 주차시 후방 감지 등을 목적으로 한다
전술한 세 가지의 목적은, 사용되는 카메라 센서가 차선 및 차량을 포함하는 대상과의 거리를 보다 정확하게 감지해야 할 것이다.
이에 따라, 카메라 장치가 출력한 영상데이터에서 지평선을 감지하고, 감지된 지평선의 위치를 기초하여 대상과의 거리를 보다 정확하게 감지하는 기술이 개발되어 사용되고 있지만, 실제 주행환경에 의해(건물에 의한 가려짐 및 내리막길 주행에 따른 감지영역의 변화 등) 카메라 장치가 출력한 영상데이터를 이용하여 지평선을 감지하지 못함에 따라 적용하지 못하는 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 실제 주행환경과 무관하게 전방차량과의 거리를 보다 정확하게 감지할 수 있는 운전지원기술을 제공하는 것이다.
일 측면에서, 전방을 감지하는 카메라가 출력한 영상데이터에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 자차량 또는 전방차량이 주행하는 주행차로를 감지하는 감지부와 카메라가 감지한 전방차량에 대한 제1 전방차량폭, 카메라가 감지한 주행차로에 대한 제1 주행차로폭 및 미리 설정된 주행차로에 대한 제2 주행차로폭에 기초하여 전방차량에 대한 제2 전방차량폭을 산출하는 제1 산출부 및 카메라의 초점면 거리, 제1 전방차량폭 및 제2 전방차량폭에 기초하여 전방차량과의 거리를 산출하는 제2 산출부를 포함하는 운전지원장치를 제공한다.
다른 일 측면에서, 전방을 감지하는 카메라가 출력한 영상데이터에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 자차량 또는 전방차량이 주행하는 주행차로를 감지하는 감지단계와 카메라가 감지한 전방차량에 대한 제1 전방차량폭, 카메라가 감지한 주행차로에 대한 제1 주행차로폭 및 미리 설정된 주행차로에 대한 제2 주행차로폭에 기초하여 전방차량에 대한 제2 전방차량폭을 산출하는 제1 산출단계 및 카메라의 초점면 거리, 제1 전방차량폭 및 제2 전방차량폭에 기초하여 전방차량과의 거리를 산출하는 제2 산출단계를 포함하는 운전지원방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 실제 주행환경과 무관하게 전방차량과의 거리를 보다 정확하게 감지할 수 있는 운전지원기술을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 산출부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 산출부의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)는 전방을 감지하는 카메라가 출력한 영상데이터에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 자차량 또는 전방차량이 주행하는 주행차로를 감지하는 감지부(110)와 카메라가 감지한 전방차량에 대한 제1 전방차량폭, 카메라가 감지한 주행차로에 대한 제1 주행차로폭 및 미리 알고 있는 주행차로에 대한 제2 주행차로폭에 기초하여 전방차량에 대한 제2 전방차량폭을 산출하는 제1 산출부(120) 및 카메라의 초점면 거리, 제1 전방차량폭 및 제2 전방차량폭에 기초하여 전방차량과의 거리를 산출하는 제2 산출부(130)를 포함할 수 있다.
감지부(110)는 빛을 받아들이는 집광부와 받아들인 빛을 이미지로 담는 촬상기 및 상태를 조절하는 조절장치 등을 포함하는 카메라를 포함할 수 있다.
상기 집광부는 빛을 받아 들여 촬상부에 상이 맺히게 하는 부품으로서, 바늘구멍 사진기처럼 단순한 작은 구멍에서부터 여러 종류의 다중 렌즈를 이용하는 복잡한 것까지 다양한 방식이 있다. 일반적인 사진기의 집광부는 렌즈, 조리개 및 렌즈의 거리를 조절하는 장치를 포함한다. 집광부는 일반적으로 사진렌즈로 명명하기도 한다. 상기 촬상부는 집광부로부터 들어온 빛에 의해 생긴 상이 맺히는 부품으로서, 필름 카메라는 이 촬상부에 감광성이 있는 필름을 놓아 촬상하고 이를 현상 및 인화하여 사진을 만드는 반면, 디지털 카메라는 촬상부에 빛의 신호를 전기신호로 바꾸는 장치(CMOS, CCD 등)를 놓아, 전기신호로 바뀐 디지털 이미지를 여러 형식의 이미지 파일로 저장매체에 저장한다. 상기 조절장치는 원하는 이미지를 얻도록 동작하는 부품으로서, 대표적으로 집광부의 구멍크기를 조절하는 조리개와 빛을 받아들이거나 차단하는 셔터 등을 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 밝은 곳에서는 조리개를 좁혀 빛의 양을 줄이고 어두운 곳에서는 조리개를 열어 빛의 양을 늘려 적당한 촬상을 할 수 있다. 또한, 운동선수의 빠른 움직임에 대해 셔터의 동작을 빠르게 하여 정지화면으로 촬영할 수 있다. 그 밖에 어두운 곳에서 촬영하기 위한 플래시, 촬영할 대상을 미리 살피는 뷰파인더와 같은 장치도 조절장치에 포함될 수 있다.
즉, 감지부(110)가 전방차량과 주행차로를 감지하면 감지부(110)의 렌즈에 전방차량과 주행차로에 대한 이미지가 형성되며, 형성된 전방차량에 대한 제1 전방차량폭과 형성된 주행차로에 대한 제1 주행차로폭을 감지할 수 있다.
또한, 감지부(110)는 감지된 전방차량 및 주행차로가 아닌 다른 하나 이상의 물체의 정보를 융합하여 카메라의 설정을 재조정할 수도 있다. 상기 카메라의 설정조절은 밝기조절 및 화이트밸런스조절 등을 포함한 것으로서, 영상데이터의 출력에 관여하는 어떠한 특징을 조절하는 것을 포함할 수 있다.
이러한 카메라의 설정조절에 따라, 감지부(110)는 정확하게 출력된 영상데이터의 전방차량 및 주행차로를 감지할 수 있는 효과가 있다. 이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)가 산출하는 전방차량과의 거리는 더 정확할 수 있다.
제1 산출부(120)는 감지부(110)에서 감지된 제1 전방차량폭, 제1 주행차로폭 및 미리 알고 있는 주행차로에 대한 제2 주행차로폭에 기초하여 전방차량에 대한 제2 전방차량폭을 산출할 수 있다.
제2 주행차로폭은 자차량의 위치정보, 자차량의 주행정보 및 감지부가 감지한 물체정보 중 적어도 하나에 기초하여 설정될 수 있다.
차로폭을 포함하는 도로에 대한 정보 및 시설물에 대한 정보는 국가별, 도로별 및 지역별에 따라 규칙으로 정하고 있다.
대한민국 내의 고속도로를 예로 들면, 지방지역에 위치하는 고속도로는 차로폭은 3.5[m]이고, 도시지역에 위치하는 고속도로는 3.5[m]이며, 고속도로에 포함되는 소형차도로는 3.25[m]인 규칙이 있다.
대한민국 내의 일반도로의 차로폭은 속도제한 정보를 더 포함하여 규칙으로 정해져 있다.
제1 예를 들어, 지방지역에 위치하며 시속 80[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.5[m]이고, 도시지역에 위치하며 시속 80[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.25[m]이며, 시속 80[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로에 포함되는 소형차도로는 3.25[m]인 규칙이 있다.
제2 예를 들어, 지방지역에 위치하며 시속 70[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.25[m]이고, 도시지역에 위치하며 시속 70[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.25[m]이며, 시속 70[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로에 포함되는 소형차도로는 3.00[m]인 규칙이 있다.
제3 예를 들어, 지방지역에 위치하며 시속 60[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.25[m]이고, 도시지역에 위치하며 시속 60[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.00[m]이며, 시속 60[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로에 포함되는 소형차도로는 3.00[m]인 규칙이 있다.
제4 예를 들어, 지방지역에 위치하며 시속 60[Km]미만의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.00[m]이고, 도시지역에 위치하며 시속 60[Km]미만의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.00[m]이며, 시속 60[Km]미만의 설계속도를 가지는 일반도로에 포함되는 소형차도로는 3.00[m]인 규칙이 있다.
즉, 자차량의 위치정보, 자차량의 주행정보 및 감지부(110)가 감지한 물체정보 중 적어도 하나에 기초하여 인식된 주행중인 도로정보에 대응되는 규칙을 적용함으로써, 제2 주행차로폭을 설정될 수 있다. 상기 자차량의 주행정보는 속도정보, 제동정보 및 조향정보 등을 포함하는 정보일 수 있으며, 상기 물체정보는 도로의 시설물에 대한 정보 및 표지판에 대한 정보 등을 포함하는 정보일 수 있다.
제1 산출부(120)는 전술한 바와 같이 설정된 제2 주행차로폭, 제1 전방차량폭 및 제1 주행차로폭에 대한 비례관계를 이용하여 전방차량에 대한 제2 전방차량폭을 산출할 수 있다.
제2 산출부(130)는 감지부(110)가 기초하는 영상데이터를 출력하는 카메라의 초점면 거리, 감지부(110)가 감지한 제1 전방차량폭 및 제1 산출부(120)가 산출한 제2 전방차량폭을 기초하여 전방차량과의 거리를 산출할 수 있다.
여기서, 카메라의 초점면거리와 전방차량과의 거리 비는 제1 전방차량폭와 제2 전방차량폭과의 거리 비의 관계가 있다. 즉, 감지부(110) 및 제1 산출부(120)를 통해 획득된 전방차량과의 거리를 제외한 카메라의 초점면거리, 제1 전방차량폭 및 제2 전방차량폭에 대한 값을 상기 비의 관계에 적용함으로써, 제2 산출부(130)는 전방차량과의 거리를 산출할 수 있다.
카메라장치를 이용하여 인식되는 전방차량과의 거리는 일정한 오차를 가질 수 있는 반면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)에 의하면, 전방차량과의 거리를 보다 정확하게 인식할 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 도 2 내지 도 4를 이용하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)에 대해 자세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 감지부는 전방을 감지하는 카메라가 출력한 영상데이터에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 자차량 또는 전방차량이 주행하는 주행차로를 감지할 수 있다(S200).
도 3를 참조하여 자세히 설명하면, 감지부는 카메라(320)가 출력한 영상데이터에서 미리 알고 있는 차량정보를 이용하여 전방차량(330)을 감지할 수 있으며, 미리 알고 있는 차선정보를 이용하여 주행차로를 분류하는 차선들을 감지할 수 있다. 상기 차량정보는 차량 뒷면에 대한 형태, 차량 뒷면에 대한 색상 등을 포함할 수 있으며, 상기 차선정보는 차선의 폭에 대한 값, 차선의 길이에 대한 값 및 차선의 색상 등을 포함할 수 있다. 전술한 이 외에도, 차선정보 및 차선정보 각각은 차량을 인식하는데 기초될 수 있는 어떠한 정보 및 차선을 인식하는데 기초될 수 있는 어떠한 정보가 포함될 수 있다.
단, S200 단계에서 감지된 전방차량에 대한 제1 전방차량폭 및 주행차로에 대한 제1 주행차로폭은 영상데이터를 출력하는 카메라의 렌즈에 형성된 전방차량의 이미지 및 주행차로에 대한 이미지에 대한 폭을 의미한다. 즉, S200 단계에서 감지된 제1 전방차량폭 및 제1 주행차로폭은 오차가 존재할 수 있다.
이에 대한 자세한 설명은 도 4a 및 도4b를 이용하여 자세히 설명한다.
도 4a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 산출부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이고, 도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 산출부의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 4a를 참조하면, 카메라(320)가 감지한 주행차로폭은 카메라(320)의 렌즈(321)에 형성된 차선간의 폭길이인 제1 주행차로폭(WL1)일 수 있다. 즉, 제1 주행차로폭(WL1)은 실제 차선간의 폭길이인 제2 주행차로폭(WL2)과 차이가 존재할 수 있다.
이와 유사하게 도 4b를 참조하면, 카메라(320)가 감지한 전방차량(330)폭은 카메라(320)의 렌즈(321)에 형성된 전방차량(330)의 폭길이인 제1 전방차량폭(WV1)일 수 있다. 즉, 제1 전방차량폭(WV1)은 실제 전방차량(330)의 폭길이인 제2 전방차량폭(WV2)과 차이가 존재할 수 있다.
도 4a 및 도 4b에서, 카메라 렌즈(321)는 카메라의 초점에서 고정된 초점면 거리(323)에 위치할 수 있다. 또한, 동일한 카메라(320)를 이용함에 따라 제1 주행차로폭(WL1), 제2 주행차로폭(WL2), 제1 전방차량폭(WV1) 및 제2 전방차량폭(WV2)은 다음 수학식 1과 같은 비례관계가 될 수 있다.
[수학식 1]
제1 주행차로폭(WL1) : 제2 주행차로폭(WL2) = 제1 전방차량폭(WV1) : 제2 전방차량폭(WV2)
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 감지부는 감지된 전방차량 및 주행차로가 아닌 다른 하나 이상의 물체의 정보를 융합하여 카메라의 설정을 재조정할 수도 있다.
자세히 설명하면, 카메라는 설정된 밝기 및 화이트밸런스에 따라 다른 색상으로 감지할 수 있다.
예를 들어, 감지된 하나 이상의 교통표지판의 융합된 색상을 미리 알고 있는 교통표지판의 색상과 비교하여 카메라의 밝기 및 화이트밸런스를 조절할 수 있다.
이후, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 제1 산출부는 S200 단계에서 감지된 제1 전방차량폭(WV1)과 제1 주행차로폭(WL1) 및 미리 설정된 주행차로에 대한 제2 주행차로폭(WL2)에 기초하여 제2 전방차량폭(WV2)을 산출할 수 있다(S210).
미리 설정된 주행차로에 대한 제2 주행차로폭(WL2)은 규칙에 의거하여 설정될 수 있다. 다음 표 1은, 대한민국에서 도로별 및 지역별에 따른 주행차로폭에 대한 데이터에 대한 예를 도시한다.
지방지역 도시지역 소형차도로
고속도로 3.50[m] 3.50[m] 3.25[m]
일반도로


 80[Km]이상 3.50[m] 3.25[m] 3.25[m]
70[Km]이상 3.25[m] 3.25[m] 3.00[m]
60[Km]이상 3.25[m] 3.00[m] 3.00[m]
60[Km]미만 3.00[m] 3.00[m] 3.00[m]
표 1을 적용하면, 자차량이 지방지역에 위치하는 고속도로를 주행하면 제2 주행차로폭은 3.50[m]로 설정될 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 산출부는 S200 단계에서 감지된 제1 주행차로폭(WL1)과 제1 전방차량폭(WV1) 및 설정된 주행차로폭인 제2 주행차로폭(WL2)을 미리 알고 있는 수학식 1의 비례식을 이용하여 제2 전방차량폭(WV2)을 산출할 수 있다
S210 단계를 수행하여 제2 전방차량폭(WV2)이 산출되면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 산출부는 S200 단계에서 감지된 제1 전방차량폭(WV1)과 S210 단계에서 산출된 제2 전방차량폭(WV2) 및 S200 단계에서 사용하는 카메라의 초점면거리(323)를 기초하여 전방차량과의 거리를 산출할 수 있다(S220).
도 4b를 참조하여 자세히 설명하면, 제1 전방차량폭(WV1), 제2 전방차량폭(WV2), 초점면거리(323) 및 전방차량(330)과의 거리는 다음 수학식 2와 같은 비례관계를 가질 수 있다.
[수학식 2]
제1 전방차량폭(WV1) : 제2 전방차량폭(WV2) = 초점면거리(323) : 전방차량(330)과의 거리
수학식 2의 비례관계는 삼각형의 닯은꼴 조건 중 하나(삼각형의 3개의 각이 동일한 삼각형은 닯은꼴이다.)에 해당하므로 성립될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, S200 단계 내지 S220 단계를 수행하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 카메라장치만을 이용하여 정확한 전방차량과의 거리를 인식할 수 있는 효과가 있다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 운전지원장치(500)는 도 1 내지 도 4b를 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)가 산출한 전방차량과의 거리에 기초하여 동작하는 제어부(510)를 더 포함할 수 있다.
제어부(510)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)가 산출한 전방차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리보다 짧으면 자차량에 포함되는 제동장치를 제어하여 전방차량과의 거리를 증가시키도록 제어할 수 있다.
상기 안전거리는 운전자가 물체를 인식하여 제동장치를 작동하는 경우 자차량이 이동하는 거리에 해당하는 값으로서 자차량의 제동장치의 성능 및 운전자의 운동신경 등이 반영될 수 있으며, 이에 대한 실험 데이터에 기초하여 설정될 수 있다.
예를 들어, 자차량의 제동장치의 성능이 낮을수록 안전거리는 증가될 수 있으며, 운전자가 발달된 운동신경을 가질수록 안전거리는 감소될 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 운전지원장치(500)에 대해 도 6을 이용하여 자세히 설명한다.
도 6은 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 감지부는 전방을 감지하는 카메라가 출력한 영상데이터에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 자차량 또는 전방차량이 주행하는 주행차로를 감지할 수 있다(S200).
이후, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 제1 산출부는 S200 단계에서 감지된 제1 전방차량폭(WV1)과 제1 주행차로폭(WL1) 및 미리 설정된 주행차로에 대한 제2 주행차로폭(WL2)에 기초하여 제2 전방차량폭(WV2)을 산출할 수 있다(S210).
S210 단계를 수행하여 제2 전방차량폭(WV2)이 산출되면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제2 산출부는 S200 단계에서 감지된 제1 전방차량폭(WV1)과 S210 단계에서 산출된 제2 전방차량폭(WV2) 및 S200 단계에서 사용하는 카메라의 초점면거리(323)를 기초하여 전방차량과의 거리를 산출할 수 있다(S220).
전술한 S200 단계 내지 S220 단계는 도 2에서 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작과 동일하므로 자세한 설명은 생략한다.
이후, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 제어부는 S220 단계에서 산출된 전방차량과의 거리(D)가 미리 설정된 안전거리보다 짧은지 판단한다(S600).
상기 안전거리는 운전자가 물체를 인식하여 제동장치를 작동하는 경우 자차량이 이동하는 거리에 해당하는 값으로서 자차량의 제동장치의 성능 및 운전자의 운동신경 등이 반영될 수 있으며, 이에 대한 실험 데이터에 기초하여 설정될 수 있다.
예를 들어, 자차량의 제동장치의 성능이 낮을수록 안전거리는 증가될 수 있으며, 운전자가 발달된 운동신경을 가질수록 안전거리는 감소될 수 있다.
S600 단계에서, 산출된 전방차량과의 거리(D)가 미리 설정된 안전거리보다 짧은 것으로 판단되면(YES), 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 제어부는 제동장치를 제어하여 전방차량과의 거리를 증가시킬 수 있다(S610).
S610 단계에서 제동장치를 제어하여 거리를 증가하는 것으로 설명하였으나, 이에 제한되지 않고 자차량의 속도를 감소시킬 수 있는 어떠한 장치를 제어할 수도 있다. 일 예를 들어, 작동중인 가속장치를 작동하지 않도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
전술한 바와 같이 동작하는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 보다 정확하게 인식된 전방차량과의 거리에 기초하여 전방차량과의 거리를 안전거리 이상으로 제어함으로써, 자차량은 전방차량과의 충돌사고의 위험을 줄일 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 도 1 내지 도 6을 이용하여 설명한 운전지원장치가 수행하는 동작인 운전지원방법에 대해서 간략하게 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 전방을 감지하는 카메라가 출력한 영상데이터에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 자차량 또는 전방차량이 주행하는 주행차로를 감지하는 감지단계(S700)와 카메라가 감지한 전방차량에 대한 제1 전방차량폭, 카메라가 감지한 주행차로에 대한 제1 주행차로폭 및 미리 설정된 주행차로에 대한 제2 주행차로폭에 기초하여 전방차량에 대한 제2 전방차량폭을 산출하는 제1 산출단계(S710) 및 카메라의 초점면 거리, 제1 전방차량폭 및 제2 전방차량폭에 기초하여 전방차량과의 거리를 산출하는 제2 산출단계(S720)를 포함할 수 있다.
감지단계(S700)는 빛을 받아들이는 집광부와 받아들인 빛을 이미지로 담는 촬상기 및 상태를 조절하는 조절장치 등을 포함하는 카메라가 출력한 영상데이터에 기초하여 전방차량과 주행차로를 감지할 수 있다.
상기 집광부는 빛을 받아 들여 촬상부에 상이 맺히게 하는 부품으로서, 바늘구멍 사진기처럼 단순한 작은 구멍에서부터 여러 종류의 다중 렌즈를 이용하는 복잡한 것까지 다양한 방식이 있다. 일반적인 사진기의 집광부는 렌즈, 조리개 및 렌즈의 거리를 조절하는 장치를 포함한다. 집광부는 일반적으로 사진렌즈로 명명하기도 한다. 상기 촬상부는 집광부로부터 들어온 빛에 의해 생긴 상이 맺히는 부품으로서, 필름 카메라는 이 촬상부에 감광성이 있는 필름을 놓아 촬상하고 이를 현상 및 인화하여 사진을 만드는 반면, 디지털 카메라는 촬상부에 빛의 신호를 전기신호로 바꾸는 장치(CMOS, CCD 등)를 놓아, 전기신호로 바뀐 디지털 이미지를 여러 형식의 이미지 파일로 저장매체에 저장한다. 상기 조절장치는 원하는 이미지를 얻도록 동작하는 부품으로서, 대표적으로 집광부의 구멍크기를 조절하는 조리개와 빛을 받아들이거나 차단하는 셔터 등을 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 밝은 곳에서는 조리개를 좁혀 빛의 양을 줄이고 어두운 곳에서는 조리개를 열어 빛의 양을 늘려 적당한 촬상을 할 수 있다. 또한, 운동선수의 빠른 움직임에 대해 셔터의 동작을 빠르게 하여 정지화면으로 촬영할 수 있다. 그 밖에 어두운 곳에서 촬영하기 위한 플래시, 촬영할 대상을 미리 살피는 뷰파인더와 같은 장치도 조절장치에 포함될 수 있다.
즉, 감지단계(S700)에서 카메라를 이용하여 전방차량과 주행차로를 감지하면 카메라의 렌즈에 전방차량과 주행차로에 대한 이미지가 형성되며, 형성된 전방차량 이미지에 대한 제1 전방차량폭과 형성된 주행차로 이미지에 대한 제1 주행차로폭을 감지할 수 있다.
또한, 감지단계(S700)는 감지된 전방차량 및 주행차로가 아닌 다른 하나 이상의 물체의 정보를 융합하여 카메라의 설정을 재조정할 수도 있다. 상기 카메라의 설정조절은 밝기조절 및 화이트밸런스조절 등을 포함한 것으로서, 영상데이터의 출력에 관여하는 어떠한 특징을 조절하는 것을 포함할 수 있다.
이러한 카메라의 설정조절에 따라, 감지단계(S700)는 정확하게 출력된 영상데이터의 전방차량 및 주행차로를 감지할 수 있는 효과가 있다. 이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법에 의해 산출되는 전방차량과의 거리는 더 정확할 수 있다.
제1 산출단계(S710)는 감지단계(S700)에서 감지된 제1 전방차량폭, 제1 주행차로폭 및 미리 알고 있는 주행차로에 대한 제2 주행차로폭에 기초하여 전방차량에 대한 제2 전방차량폭을 산출할 수 있다.
제2 주행차로폭은 자차량의 위치정보, 자차량의 주행정보 및 감지부가 감지한 물체정보 중 적어도 하나에 기초하여 설정될 수 있다.
차로폭을 포함하는 도로에 대한 정보 및 시설물에 대한 정보는 국가별, 도로별 및 지역별에 따라 규칙으로 정하고 있다.
대한민국 내의 고속도로를 예로 들면, 지방지역에 위치하는 고속도로는 차로폭은 3.5[m]이고, 도시지역에 위치하는 고속도로는 3.5[m]이며, 고속도로에 포함되는 소형차도로는 3.25[m]인 규칙이 있다.
대한민국 내의 일반도로의 차로폭은 속도제한 정보를 더 포함하여 규칙으로 정해져 있다.
제1 예를 들어, 지방지역에 위치하며 시속 80[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.5[m]이고, 도시지역에 위치하며 시속 80[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.25[m]이며, 시속 80[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로에 포함되는 소형차도로는 3.25[m]인 규칙이 있다.
제2 예를 들어, 지방지역에 위치하며 시속 70[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.25[m]이고, 도시지역에 위치하며 시속 70[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.25[m]이며, 시속 70[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로에 포함되는 소형차도로는 3.00[m]인 규칙이 있다.
제3 예를 들어, 지방지역에 위치하며 시속 60[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.25[m]이고, 도시지역에 위치하며 시속 60[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.00[m]이며, 시속 60[Km]이상의 설계속도를 가지는 일반도로에 포함되는 소형차도로는 3.00[m]인 규칙이 있다.
제4 예를 들어, 지방지역에 위치하며 시속 60[Km]미만의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.00[m]이고, 도시지역에 위치하며 시속 60[Km]미만의 설계속도를 가지는 일반도로는 3.00[m]이며, 시속 60[Km]미만의 설계속도를 가지는 일반도로에 포함되는 소형차도로는 3.00[m]인 규칙이 있다.
즉, 자차량의 위치정보, 자차량의 주행정보 및 감지단계(S700)에서 감지한 물체정보 중 적어도 하나에 기초하여 인식된 주행중인 도로정보에 대응되는 규칙을 적용함으로써, 제2 주행차로폭을 설정될 수 있다. 상기 자차량의 주행정보는 속도정보, 제동정보 및 조향정보 등을 포함하는 정보일 수 있으며, 상기 물체정보는 도로의 시설물에 대한 정보 및 표지판에 대한 정보 등을 포함하는 정보일 수 있다.
제1 산출단계(S710)는 전술한 바와 같이 설정된 제2 주행차로폭, 제1 전방차량폭 및 제1 주행차로폭에 대한 비례관계를 이용하여 전방차량에 대한 제2 전방차량폭을 산출할 수 있다.
제2 산출단계(S720)는 감지단계(S700)에서 기초하는 영상데이터를 출력하는 카메라의 초점면 거리, 감지단계(S700)에서 감지된 제1 전방차량폭 및 제1 산출단계(S710)에서 산출된 제2 전방차량폭을 기초하여 전방차량과의 거리를 산출할 수 있다.
여기서, 카메라의 초점면거리와 전방차량과의 거리 비는 제1 전방차량폭와 제2 전방차량폭과의 거리 비의 관계가 있다. 즉, 감지단계(S700) 및 제1 산출단계(S700)를 통해 획득된 전방차량과의 거리를 제외한 카메라의 초점면거리, 제1 전방차량폭 및 제2 전방차량폭에 대한 값을 상기 비의 관계에 적용함으로써, 제2 산출단계(S720)에서 전방차량과의 거리를 산출할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 제2 산출단계(S720)에서 산출된 전방차량과의 거리에 기초하여 동작하는 제어단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제어단계는 제2 산출단계(S720)에서 산출된 전방차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리보다 짧으면 제동장치를 제어하여 전방차량과의 거리를 증가시킬 수 있다.
이 외에도 본 발명의 운전지원방법은 도 1 내지 도 6에 기초하여 설명한 본 발명의 운전지원장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (7)

  1. 전방을 감지하는 카메라가 출력한 영상데이터에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 상기 자차량 또는 상기 전방차량이 주행하는 주행차로를 감지하는 감지부;
    상기 카메라가 감지한 상기 전방차량에 대한 제1 전방차량폭, 상기 카메라가 감지한 상기 주행차로에 대한 제1 주행차로폭 및 미리 설정된 상기 주행차로에 대한 제2 주행차로폭에 기초하여 상기 전방차량에 대한 제2 전방차량폭을 산출하는 제1 산출부; 및
    상기 카메라의 초점면 거리, 상기 제1 전방차량폭 및 상기 제2 전방차량폭에 기초하여 상기 전방차량과의 거리를 산출하는 제2 산출부를 포함하는 운전지원장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 전방차량 및 상기 주행차로가 아닌 다른 하나 이상의 물체를 감지하면, 상기 물체의 정보를 융합하여 상기 카메라의 설정을 재조정하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 전방차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리보다 짧으면 제동장치를 제어하여 상기 전방차량과의 거리를 증가시키는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제2 주행차로폭은,
    상기 자차량의 위치정보, 상기 자차량의 주행정보 및 상기 감지부가 감지한 물체정보 중 적어도 하나에 기초하여 설정되는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  5. 전방을 감지하는 카메라가 출력한 영상데이터에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 상기 자차량 또는 상기 전방차량이 주행하는 주행차로를 감지하는 감지단계;
    상기 카메라가 감지한 상기 전방차량에 대한 제1 전방차량폭, 상기 카메라가 감지한 상기 주행차로에 대한 제1 주행차로폭 및 미리 설정된 상기 주행차로에 대한 제2 주행차로폭에 기초하여 상기 전방차량에 대한 제2 전방차량폭을 산출하는 제1 산출단계; 및
    상기 카메라의 초점면 거리, 상기 제1 전방차량폭 및 상기 제2 전방차량폭에 기초하여 상기 전방차량과의 거리를 산출하는 제2 산출단계를 포함하는 운전지원방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 감지단계는,
    상기 전방차량 및 상기 주행차로가 아닌 다른 하나 이상의 물체의 정보를 융합하여 상기 카메라의 설정을 재조정하는 것을 특징으로 하는 운전지원방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 전방차량과의 거리가 미리 설정된 안전거리보다 짧으면 제동장치를 제어하여 상기 전방차량과의 거리를 증가시키는 제어단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전지원방법.
KR1020160020453A 2016-02-22 2016-02-22 운전지원장치 및 운전지원방법 KR20170098488A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160020453A KR20170098488A (ko) 2016-02-22 2016-02-22 운전지원장치 및 운전지원방법
US15/430,538 US10457257B2 (en) 2016-02-22 2017-02-13 Driving support apparatus and driving support method
DE102017202619.7A DE102017202619B4 (de) 2016-02-22 2017-02-17 Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren
CN201710093375.0A CN107105154B (zh) 2016-02-22 2017-02-21 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160020453A KR20170098488A (ko) 2016-02-22 2016-02-22 운전지원장치 및 운전지원방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20170098488A true KR20170098488A (ko) 2017-08-30

Family

ID=59522464

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160020453A KR20170098488A (ko) 2016-02-22 2016-02-22 운전지원장치 및 운전지원방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10457257B2 (ko)
KR (1) KR20170098488A (ko)
CN (1) CN107105154B (ko)
DE (1) DE102017202619B4 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200069040A (ko) * 2018-12-06 2020-06-16 팅크웨어(주) 주행 영상을 이용하여 차간 거리를 측정하는 차간 거리 측정 방법, 차간 거리 측정 장치, 전자 기기, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
DE102017202619B4 (de) 2016-02-22 2021-12-23 Mando Corporation Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107945575A (zh) * 2017-11-20 2018-04-20 深圳市中通视际实业有限公司 一种车辆监控装置及其方法
WO2019127272A1 (zh) * 2017-12-28 2019-07-04 深圳市锐明技术股份有限公司 一种智能车载 adas 功能的演示方法、装置及终端设备
KR20200040374A (ko) * 2018-10-10 2020-04-20 삼성전자주식회사 거리 추정 방법 및 장치
KR20210070788A (ko) * 2019-12-05 2021-06-15 현대모비스 주식회사 차량 폭 인식 장치 및 방법

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3982503B2 (ja) * 2004-01-21 2007-09-26 日産自動車株式会社 車両用走行制御装置
CN1804928A (zh) * 2005-11-24 2006-07-19 上海交通大学 基于机器视觉的车道局部几何结构和车辆位置估计方法
DE102008042631B4 (de) 2008-10-06 2019-02-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsermittlung bei einem monokularen Videoassistenzsystem
CN101750049B (zh) * 2008-12-05 2011-12-21 南京理工大学 基于道路和车辆自身信息的单目视觉车距测量方法
KR101406457B1 (ko) * 2009-11-27 2014-06-27 도요타지도샤가부시키가이샤 운전 지원 장치 및 운전 지원 방법
DE102010033212A1 (de) 2010-08-03 2012-02-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Abstands eines Fahrzeugs zu einem benachbarten Fahrzeug
US9208536B2 (en) * 2013-09-27 2015-12-08 Kofax, Inc. Systems and methods for three dimensional geometric reconstruction of captured image data
US9452754B2 (en) * 2013-12-04 2016-09-27 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for detecting and responding to traffic laterally encroaching upon a vehicle
CN105184872B (zh) * 2015-09-02 2018-10-12 郁佳敏 基于机器视觉的汽车保险费电子计价器
KR20160020453A (ko) 2016-01-12 2016-02-23 전북대학교산학협력단 돼지생식기호흡기증후군 바이러스(prrsv) 변이주 및 이를 포함하는 돼지 생식기 호흡기 증후군 예방 또는 치료용 백신 조성물
KR20170098488A (ko) 2016-02-22 2017-08-30 주식회사 만도 운전지원장치 및 운전지원방법

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017202619B4 (de) 2016-02-22 2021-12-23 Mando Corporation Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren
KR20200069040A (ko) * 2018-12-06 2020-06-16 팅크웨어(주) 주행 영상을 이용하여 차간 거리를 측정하는 차간 거리 측정 방법, 차간 거리 측정 장치, 전자 기기, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
US11814064B2 (en) 2018-12-06 2023-11-14 Thinkware Corporation Method, apparatus, electronic device, computer program and computer readable recording medium for measuring inter-vehicle distance using driving image
US11814063B2 (en) 2018-12-06 2023-11-14 Thinkware Corporation Method, apparatus, electronic device, computer program and computer readable recording medium for measuring inter-vehicle distance using driving image

Also Published As

Publication number Publication date
CN107105154B (zh) 2020-01-07
DE102017202619B4 (de) 2021-12-23
CN107105154A (zh) 2017-08-29
US10457257B2 (en) 2019-10-29
US20170240149A1 (en) 2017-08-24
DE102017202619A1 (de) 2017-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20170098488A (ko) 운전지원장치 및 운전지원방법
US8560220B2 (en) Method and apparatus for determining a plausible lane for guiding a vehicle and an automobile
CN109131067B (zh) 三角架自走车及其避障方法
EP1763229B1 (en) Imaging system for a moving apparatus
KR20110113185A (ko) 유효 차선 마킹을 결정하기 위한 방법 및 장치
US20100123395A1 (en) Headlamp control device for vehicle
US20160379066A1 (en) Method and Camera System for Distance Determination of Objects from a Vehicle
US20180286247A1 (en) Travel Control Method and Travel Control Apparatus
KR20170014168A (ko) 차량의 카메라 장치
EP3787279A1 (en) Control apparatus, control method, and program
KR101034486B1 (ko) 교차로 교통법규 위반 단속 시스템 및 방법
KR20180040020A (ko) 운전지원장치 및 운전지원방법
JP2018007038A (ja) 電子機器、自動車、撮像装置および画像記録装置
JPH04273301A (ja) 車両用自動運転装置
CN114368342B (zh) 驾驶辅助方法、存储介质以及车辆
JP2011033594A (ja) 車両用距離算出装置
JP2002099999A (ja) 車両用車線検出装置
JPH0541087Y2 (ko)
KR102010407B1 (ko) 스마트 리어뷰 시스템
JP2010018050A (ja) 車両用撮影システム
KR102489209B1 (ko) 차량제어장치 및 차량제어방법
JP2009220673A (ja) 車両用防眩装置
KR101909900B1 (ko) 차량 감지 장치 및 그 제어 방법
KR102500704B1 (ko) 차량의 자율주행제어장치 및 자율주행제어방법
KR102287336B1 (ko) 차량 좌회전 감응신호 제어방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
N231 Notification of change of applicant
E601 Decision to refuse application