KR20160107373A - 손목장치 및 이를 포함하는 케이블 내장형 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 손목장치에 케이블이 내장되는 케이블 내장형 로봇에 관한 것으로, 본 발명에 따른 손목장치는 툴기구가 장착되며 암베이스와 연결암과 툴암을 포함하되 암베이스와 연결암과 툴암은 중공(中空)된 공간에 케이블이 관통하여 설치되는 케이블 설치부가 형성되는 손목장치로서, 연결암에는 연결구동모터와 툴암모터가 암베이스축을 중심으로 반대편에 평행하게 설치되고, 연결암에는 툴암모터의 회전축에 연결되는 제1 베벨기어와, 제1 베벨기어와 연동하는 제2 베벨기어와, 제2 베벨기어와 동일한 축 방향으로 이격되게 설치되는 제3 베벨기어와, 제3 베벨기어와 연동하는 제4 베벨기어와, 제4 베벨기어와 연동하는 평기어를 포함한다.

Description

손목장치 및 이를 포함하는 케이블 내장형 로봇{Wrist Apparatus and Inner-cable Robot having the same}

본 발명은 손목장치에 케이블이 내장되는 케이블 내장형 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 예컨대, 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 거쳐 대상물을 제조하는 공정이 이루어진다. 이러한 제조공정에 로봇이 이용된다.

로봇은 제조공정을 수행하기 위한 툴기구가 장착되는 손목장치를 포함한다. 예컨대, 용접공정을 수행하는 경우, 손목장치에는 용접기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이송공정을 수행하는 경우, 손목장치에는 리프트기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 도장공정을 수행하는 경우, 손목장치에는 도장기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이러한 손목장치에는 툴기구에 전원을 공급하기 위한 케이블이 설치된다.

그런데, 종래 기술에 따른 로봇은 케이블이 손목장치의 외부에 위치되게 설치되었다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 로봇은 다음과 같은 문제가 있다.

첫째, 종래 기술에 따른 로봇은 제조공정을 수행하기 위해 손목장치가 구동하는 과정에서, 손목장치의 외부에 설치된 케이블이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌할 위험이 있다.

둘째, 종래 기술에 따른 로봇은 손목장치의 외부에 설치된 케이블로 인해 손목장치의 구동반경이 증가하게 된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 로봇은 손목장치의 구동을 위해 더 넓은 작업공간이 확보되어야 하므로, 작업공간에 대한 활용이 어렵다.

셋째, 종래 기술에 따른 로봇의 손목장치는 하나의 평기어 양측에 서로 다른 회전력을 전달하는 복수개의 베벨기어들을 이용함에 따라 평기어의 크기가 커지고, 그로 인해 손목장치의 크기가 커지는 단점이 있었다. 또한 복수개의 베벨기어들을 손목장치에 설치하는데도 많은 어려움이 있었다.

미국등록특허공보 제8,020,467호 (등록일 2011.09.20)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 케이블이 주변에 위치한 기구물에 충돌하는 것을 방지할 수 있는 손목장치 및 이를 포함하는 케이블 내장형 로봇을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 다른 목적은 케이블로 인한 구동반경 증가를 줄일 수 있고, 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있는 손목장치 및 이를 포함하는 케이블 내장형 로봇을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 또다른 목적은 모터의 회전력을 전달하는 복수개의 베벨기어들의 설치가 용이한 손목장치 및 이를 포함하는 케이블 내장형 로봇을 제공하기 위한 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 양상에 따른 손목장치는 툴기구가 장착되며 암베이스와 연결암과 툴암을 포함하되 암베이스와 연결암과 툴암은 중공(中空)된 공간에 케이블이 관통하여 설치되는 케이블 설치부가 형성된다. 연결암에는 연결구동모터와 툴암모터가 암베이스축을 중심으로 반대편에 평행하게 설치된다. 연결암에는 툴암모터의 회전축에 연결되는 제1 베벨기어와, 제1 베벨기어와 연동하는 제2 베벨기어와, 제2 베벨기어와 동일한 축 방향으로 이격되게 설치되는 제3 베벨기어와, 제3 베벨기어와 연동하는 제4 베벨기어와, 제4 베벨기어와 연동하는 평기어를 포함한다.

본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 제2 베벨기어와 제3 베벨기어의 중앙부에 관통공이 형성되고, 본 발명의 손목장치는 제2 베벨기어와 제3 베벨기어의 관통공에 삽입되는 축 고정부를 더 포함한다. 또한, 본 발명의 손목장치는 축 고정부를 회전 자유롭게 지지하며, 제2 베벨기어와 제3 베벨기어 간의 이격된 간격을 조절하는 간격조절부를 더 포함한다.

본 발명의 다른 양상에 따른 케이블 내장형 로봇은, 베이스에 선회축을 중심으로 회전 가능하게 결합되며 선회유닛에 의해 회전하는 선회부와, 선회부에 로어축을 중심으로 회전 가능하게 결합되며 로어유닛에 의해 회전하는 로어프레임과, 로어프레임에 어퍼축을 중심으로 회전 가능하게 결합되며 어퍼유닛에 의해 회전하는 어퍼프레임과, 일측이 어퍼프레임에 결합되고, 타측에 툴기구가 장착되는 손목장치를 포함하고, 손목장치는 내부에 툴기구에 연결되는 케이블이 설치된다.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.

첫째, 본 발명에 따른 손목장치는 중공(中空)된 공간에 케이블이 관통하여 설치되는 케이블 설치부가 형성됨으로써, 케이블이 주변에 위치한 기구물에 충돌하는 것을 방지하고, 케이블로 인한 구동반경 증가를 줄일 수 있고, 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있다.

둘째, 본 발명에 따른 손목장치는 연결암에 연결구동모터와 툴암모터를 암베이스축을 중심으로 반대편에 평행하게 설치하도록 구현됨으로써, 모터 조립 및 유지보수 작업의 편리성을 향상시킬 수 있다.

셋째, 본 발명에 따른 손목장치는 회전축 역할을 하는 하우징의 측벽에 관통공이 형성되어 툴암모터의 회전축에 연결되는 제1 베벨기어를 하우징의 관통공에 삽입할 수 있도록 구현됨으로써, 베벨기어 설치의 용이성을 향상시킬 수 있다. 또한, 제1 베벨기어와 연동하는 제2 베벨기어와 제2 베벨기어와 동일한 축 방향으로 이격되게 설치되는 제3 베벨기어의 관통공에 삽입되는 축 고정부를 별도 주물로 제작하여 연결암에 고정함으로써, 베벨기어 설치의 용이성을 향상시킬 수 있다.

넷째, 본 발명에 따른 손목장치는 툴기구를 회전시키는 툴암모터의 회전축에 연결되는 제1 베벨기어와 연동하는 제2 베벨기어와, 제2 베벨기어와 동일한 축 방향으로 이격되게 설치되는 제3 베벨기어 사이에 간격조절부를 설치함으로써, 제1 베벨기어와 제2 베벨기어 간의 백래쉬(Backlash) 및 제3 베벨기어와 제4 베벨기어 간의 백래쉬(Backlash)를 조절할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개략적인 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개념적인 구성도,
도 3, 도 4 는 본 발명에 따른 손목장치를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5 는 본 발명에 따른 툴암유닛과 연결구동유닛을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6 은 본 발명에 따른 손목장치의 툴암유닛의 주요 구성을 설명하기 위한 예시도이다.

이하에서는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명에 따른 손목장치는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 포함되므로, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 실시예를 설명하면서 함께 설명한다.

도 1을 참고하면, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등의 대상물에 대한 제조공정을 수행하기 위한 것이다. 예컨대, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 대상물 또는 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 수행할 수 있다.

이를 위해, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 베이스(2)에 결합되는 선회부(3), 선회부(3)에 결합되는 로어프레임(Lower Frame, 4), 로어프레임(4)에 결합되는 어퍼프레임(Upper Frame, 5), 및 어퍼프레임(5)에 결합되는 손목장치(100)를 포함한다. 손목장치(100)에는 제조공정을 수행할 수 있는 툴기구(200)가 장착된다. 손목장치(100)는 내부에 툴기구(200)에 연결되는 케이블(10)이 설치된다. 케이블(10)은 툴기구(200)에 전원을 공급한다. 또한, 손목장치(100)는 내부에 모터에 연결되는 케이블이 설치된다.

이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 제조공정을 수행하기 위해 손목장치(100)가 구동하는 과정에서 케이블(10)이 주변에 위치한 기구물에 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 이에 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 제조공정에 대한 안전성을 향상시킬 수 있고, 케이블(10)이 기구물에 충돌함에 따라 제조공정이 정지되는 시간을 줄임으로써 제조공정에 걸리는 시간을 단축할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 케이블(10)로 인한 손목장치(100)의 구동반경 증가를 줄일 수 있으므로, 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있고, 동일한 크기의 작업공간에서 더 많은 대상물 또는 부품에 대해 제조공정을 수행할 수 있으므로 대상물에 대한 생산성을 증대시킬 수 있다.

이하에서는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)의 선회부(3), 로어프레임(4), 어퍼프레임(5), 및 손목장치(100)에 대해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 선회부(3)는 베이스(2)에 결합된다. 베이스(2)는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)이 설치되는 작업공간의 바닥면에 설치될 수 있다. 선회부(3)는 베이스(2)에 선회축(3a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 선회부(3)가 선회축(3a)을 중심으로 회전함에 따라, 손목장치(100)는 선회축(3a)을 중심으로 회전할 수 있다. 선회축(3a)은 바닥면에 대해 직교하는 방향을 향할 수 있다. 바닥면을 수평방향(x 방향)으로 정의할 때, 선회축(3a)은 수직방향(z 방향)이 된다.

선회부(3)는 선회유닛(31, 도 1에 도시됨)에 의해 회전한다. 선회유닛(31)은 일례로 베이스(2)에 설치될 수 있다. 다른 예로, 선회유닛(31)은 선회부(3)에 설치될 수도 있다. 선회유닛(31)은 구동력을 발생시키는 선회모터(미도시)를 포함할 수 있다. 선회유닛(31)은 선회모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어를 포함할 수도 있다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 로어프레임(4)은 선회부(3)에 결합된다. 로어프레임(4)은 선회부(3)에 로어축(4a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 로어프레임(4)이 로어축(4a)을 중심으로 회전함에 따라, 손목장치(100)는 로어축(4a)을 중심으로 회전할 수 있다. 로어축(4a)은 선회축(3a)에 대해 직교하는 방향을 향할 수 있다. 선회축(3a)이 수직방향(z 방향)을 향하는 경우, 로어축(4a)은 수평방향(x 방향)이 된다.

로어프레임(4)은 로어유닛(41, 도 1에 도시됨)에 의해 회전한다. 로어유닛(41)은 일례로, 선회부(3)에 설치될 수 있다. 다른 예로, 로어유닛(41)은 로어프레임(4)에 설치될 수도 있다. 로어유닛(41)은 구동력을 발생시키는 로어모터(미도시)를 포함할 수 있다. 로어유닛(41)은 로어모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어를 포함할 수도 있다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 어퍼프레임(5)은 로어프레임(4)에 결합된다. 어퍼프레임(5)은 로어프레임(4)에 어퍼축(5a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 어퍼프레임(5)이 어퍼축(5a)을 중심으로 회전함에 따라, 손목장치(100)는 어퍼축(5a)을 중심으로 회전할 수 있다. 어퍼축(5a)은 로어축(4a)에 대해 평행한 방향을 향할 수 있다. 로어축(4a)이 수평방향(x 방향)을 향하는 경우, 어퍼축(5a)도 수평방향(x 방향)을 향한다.

어퍼프레임(5)은 어퍼유닛(51, 도 1에 도시됨)에 의해 회전한다. 어퍼유닛(51)은 일례로, 로어프레임(4)에 설치될 수 있다. 다른 예로, 어퍼유닛(51)은 어퍼프레임(5)에 설치될 수도 있다. 어퍼유닛(51)은 구동력을 발생시키는 어퍼모터(미도시)를 포함할 수 있다. 어퍼유닛(51)은 어퍼모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어를 포함할 수도 있다.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 손목장치(100)는 일측에 어퍼프레임(5)이 결합되고, 타측에 툴기구(200)가 장착되고, 그 내부에 케이블(10)이 설치된다. 손목장치(100)는 도 2 에 도시한 바와 같이, 암베이스(110), 연결암(120), 및 툴암(130)을 포함한다.

암베이스(110)는 어퍼프레임(5)에 암베이스축(110a)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 암베이스(110)가 암베이스축(110a)을 중심으로 회전함에 따라, 툴기구(200)는 암베이스축(110a)을 중심으로 회전한다. 암베이스축(110a)은 암베이스(110)에 대한 자전축으로 기능할 수 있다.

암베이스(110)는 암베이스유닛(도시하지 않음)에 의해 회전한다. 암베이스유닛은 일례로, 암베이스(110)에 설치될 수 있다. 다른 예로, 암베이스유닛은 어퍼프레임(5)에 설치될 수도 있다. 암베이스유닛은 구동력을 발생시키는 암베이스모터(미도시)를 포함할 수 있다. 암베이스유닛은 암베이스모터에 연결되는 감속기, 벨트, 기어를 포함할 수 있다.

암베이스(110)는 중공(中空)된 공간에 케이블이 관통하여 설치되는 케이블 설치부(310)가 형성된다. 암베이스(110)에 형성되는 케이블 설치부(310)는 케이블을 안내하는 케이블 가이드 부재(311)와, 케이블 가이드 부재(311)를 통과하는 케이블을 보호하는 보호부재(312)를 포함한다. 케이블은 모터용 케이블과 툴기구에 전원을 공급하는 툴기구용 케이블을 포함한다.

연결암(120)은 암베이스(110)에 연결축(120a)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 연결암(120)이 연결축(120a)을 중심으로 회전함에 따라, 툴기구(200)는 연결축(120a)을 중심으로 회전할 수 있다. 연결축(120a)은 어퍼축(5a)에 평행한 방향을 향할 수 있다.

연결암(120)은 연결구동유닛에 의해 회전한다. 연결구동유닛은 일례로 연결암(120)에 설치될 수 있다. 다른 예로 연결구동유닛은 암베이스(110) 또는 어퍼프레임(5)에 설치될 수도 있다. 일례로, 도 4에 도시한 바와 같이 연결구동유닛은 구동력을 발생시키는 연결구동모터(411)와 연결구동모터(411)에 연결되는 기어군(412), 감속기(413)를 포함하여 구현될 수 있다.

연결암(120)은 중공(中空)된 공간에 케이블이 관통하여 설치되는 케이블 설치부(320)가 형성된다. 연결암(120)의 케이블 설치부(320)는 암베이스(110)에 형성되는 케이블 설치부(310)와 동일한 중공축, 예컨대 암베이스축(110a)을 갖도록 형성될 수 있다.

툴암(130)은 연결암(120)에 툴암축(130a)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 툴암(130)이 툴암축(130a)을 중심으로 회전함에 따라, 툴기구(200)는 툴암축(130a)을 중심으로 회전할 수 있다. 툴암축(130a)은 툴암(130)에 대한 자전축으로 기능할 수 있다.

툴암(130)은 툴암유닛에 의해 회전한다. 툴암유닛은 일례로 툴암(130)에 설치될 수 있다. 다른 예로, 툴암유닛은 연결암(120), 암베이스(110) 또는 어퍼프레임(5)에 설치될 수도 있다. 일례로, 도 4에 도시한 바와 같이 툴암유닛은 구동력을 발생시키는 툴암모터(421)와 툴암모터(421)에 연결되는 기어군(422), 감속기(423)를 포함하여 구현될 수 있다.

툴암(130)은 중공(中空)된 공간에 케이블이 관통하여 설치되는 케이블 설치부(330)가 형성된다. 툴암(130)의 케이블 설치부(330)는 암베이스(110)에 형성되는 케이블 설치부(310)와 동일한 중공축, 예컨대 암베이스축(110a)을 갖도록 형성될 수 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 연결암(120)에는 연결구동모터(411)와 툴암모터(421)가 암베이스축(110a)을 중심으로 반대편에 평행하게 설치된다. 본 발명에 따른 손목장치는 연결구동모터(411)와 툴암모터(421)에 연결되는 케이블과 연결구동모터(411)와 툴암모터(421) 조립 및 유지보수 작업의 편리성을 향상시킬 수 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 보호부재(312)는 연결구동모터(411)와 툴암모터(421)에 각각 연결되는 케이블(411a, 421a)이 통과하는 통과공(312a)이 형성된다. 본 발명에 따른 손목장치는 케이블을 보호하는 보호부재(312)에 통과공(312a)이 형성됨으로써, 연결구동모터(411)와 툴암모터(421)에 연결되는 케이블의 길이를 줄일 수 있고, 또한 케이블 꼬임을 방지할 수 있다.

이하, 본 발명에 따른 툴암유닛과 연결구동유닛을 도 5 및 도 6을 참조하여 설명하기로 한다.

도 5에서 툴암유닛(420)은 툴암모터(421)와 기어군(422)과 감속기(423)을 포함하여 구현된다. 기어군(422)은 툴암모터(421)의 회전축에 연결되는 제1 베벨기어(4221)와, 제1 베벨기어(4221)와 연동하는 제2 베벨기어(4222)와, 제2 베벨기어(4222)와 동일한 축 방향으로 이격되게 설치되는 제3 베벨기어(4223)와, 제3 베벨기어(4223)와 연동하는 제4 베벨기어(4224)와, 제4 베벨기어(4224)와 연동하는 제1 평기어(4225)를 포함한다.

도 5에서 연결구동유닛(410)은 연결구동모터(411)와 기어군(412)과 감속기(413)을 포함하여 구현된다. 기어군(412)은 연결구동모터(411)의 회전축에 연결되는 제5 베벨기어(4121)와, 제5 베벨기어(4121)와 연동하는 제6 베벨기어(4122)와, 제6 베벨기어(4122)와 연동하는 제2 평기어(4123)를 포함한다.

도 6을 참조하면, 제2 베벨기어(4222)와 제3 베벨기어(4223)의 중앙부에 관통공(4222a, 4223a)이 형성되고, 제2 베벨기어(4222)와 제3 베벨기어(4223)의 관통공(4222a, 4223a)에 제1 축 고정부(51)가 삽입된다. 또한, 제4 베벨기어(4224)의 중앙부에 관통공(4224a)이 형성되고, 제4 베벨기어(4224)의 관통공(4224a)에는 제2 축 고정부(52)가 삽입된다. 축 고정부(51, 52)를 별도 주물로 제작하여 베벨기어(4222, 4223, 4224)를 고정하는데 사용함으로써, 베벨기어(4222, 4223, 4224) 설치가 용이해진다.

도 6을 참조하면, 제1 축 고정부(51)에는 간격조절부(55)가 설치된다. 제2 베벨기어(4222)와 동일한 축 방향으로 이격되게 설치되는 제3 베벨기어(4223) 사이에 간격조절부(55)를 설치함으로써, 제1 베벨기어(4221)와 제2 베벨기어(4222) 간의 백래쉬(Backlash) 및 제3 베벨기어(4223)와 제4 베벨기어(4224) 간의 백래쉬(Backlash)를 조절할 수 있다.

지금까지, 본 명세서에는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 지닌 자가 본 발명을 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 실시예들로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

1 : 케이블 내장형 로봇
2 : 베이스
3 : 선회부 3a : 선회축
4 : 로어프레임 4a : 로어축
5 : 어퍼프레임 5a : 어퍼축
10 : 케이블
51 : 제1 축 고정부 52 : 제2 축 고정부
55 : 간격조절부
100 : 손목장치
110 : 암베이스 110a: 암베이스축
120 : 연결암 120a: 연결축
130 : 툴암 130a: 툴암축
411 : 연결구동모터
412 : 기어군
413 : 감속기
421 : 툴암모터
422 : 기어군
423 : 감속기
4221 : 제1 베벨기어 4222 : 제2 베벨기어
4223 : 제3 베벨기어 4224 : 제4 베벨기어
4225 : 제1 평기어

Claims (5)

1. 툴기구가 장착되며, 암베이스와 연결암과 툴암을 포함하되 상기 암베이스와 연결암과 툴암은 중공(中空)된 공간에 케이블이 관통하여 설치되는 케이블 설치부가 형성되는 손목장치로서,
   상기 연결암에는 연결구동모터와 툴암모터가 암베이스축을 중심으로 반대편에 평행하게 설치되고,
   상기 연결암은 상기 툴암모터의 회전축에 연결되는 제1 베벨기어와, 상기 제1 베벨기어와 연동하는 제2 베벨기어와, 상기 제2 베벨기어와 동일한 축 방향으로 이격되게 설치되는 제3 베벨기어와, 상기 제3 베벨기어와 연동하는 제4 베벨기어와, 상기 제4 베벨기어와 연동하는 평기어
   를 포함하는 손목장치.
2. 청구항 1 에 있어서,
   상기 제2 베벨기어와 제3 베벨기어의 중앙부에 관통공이 형성되고,
   상기 손목장치는,
   상기 제2 베벨기어와 제3 베벨기어의 관통공에 삽입되는 제1 축 고정부
   를 더 포함하는 손목장치.
3. 청구항 2 에 있어서,
   상기 손목장치는,
   상기 제1 축 고정부를 회전 자유롭게 지지하며, 상기 제2 베벨기어와 제3 베벨기어 간의 이격된 간격을 조절하는 간격조절부
   를 더 포함하는 손목장치.
4. 청구항 1 에 있어서,
   상기 제4 베벨기어의 중앙부에 관통공이 형성되고,
   상기 손목장치는,
   상기 제4 베벨기어의 관통공에 삽입되는 제2 축 고정부
   를 더 포함하는 손목장치.
5. 베이스에 선회축을 중심으로 회전 가능하게 결합되며, 선회유닛에 의해 회전하는 선회부;
   상기 선회부에 로어축을 중심으로 회전 가능하게 결합되며, 로어유닛에 의해 회전하는 로어프레임;
   상기 로어프레임에 어퍼축을 중심으로 회전 가능하게 결합되며, 어퍼유닛에 의해 회전하는 어퍼프레임; 및
   일측이 상기 어퍼프레임에 결합되고, 타측에 툴기구가 장착되는 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 하나의 손목장치를 포함하고,
   상기 손목장치는 내부에 상기 툴기구에 연결되는 케이블이 설치되는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇.

Images