KR20160051144A - 휠 절대각 고속검출방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 제1,2회전체의 제1,2회전각을 각각 감지하는 단계(S10); 휠의 조향범위에서 회전되는 상기 제1,2회전체가 상기 제1,2회전각을 비교하여 상이(相異) 여부에 따라 제한된 경우의 제1,2회전수에 의해 제한 경우의 제1,2휠 절대각 모드 산출 단계(S30); 상기 제한 경우의 제1휠 절대각과, 제한 경우의 제2휠 절대각을 연산하여 그 차가 최소가 되는 제1,2휠 절대각을 선택하는 단계(S40); 상기 선택된 제1,2휠 절대각 중에 하나를 휠 절대각으로 선택하는 단계(S50,S60,S70)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 절대각 고속검출방법을 제공한다.

Description

휠 절대각 고속검출방법{METHOD FOR RAPIDLY DETECTING ABSOLUTE ANGULAR MEASURE OF WHEEL}

본 발명은 휠 절대각 고속검출방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 차량의 스티어링 휠(이하 "휠"이라 함)이 회전된 상태의 회전비가 다른 두개의 회전체에 각각 구비된 마그넷의 자력을 감지하여 휠 절대각을 검출하는 휠 절대각 고속검출방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량에는 조향장치가 마련되고, 이러한 조향장치는 자동차의 경로 및 진행방향을 사용자의 요구에 따라 방향을 전환하는 장치로, 주로 도 1에 도시한 바와 같이 사용자가 조작하게 되는 스티어링휠(2)과, 상기 스티어링 휠(2)과 동일하게 회동하는 스티어링 컬럼(3)이 마련된다.

그리고 상기 스티어링 컬럼(3)에 설치되어 스티어링휠(1)에서 자동차의 다양한 기능을 제어할 수 있게 케이블이 풀림과 감김이 반복될 수 있게 권취된 스티어링 롤 커넥터(4)와, 상기 스티어링 컬럼(3)에 설치하여 스티어링 휠(2)의 각도를 감지하는 각속도 센서(1)가 설치되어 있다.

이러한 각속도 센서(1)는 스티어링 휠(2)의 회전에 의한 스티어링 컬럼과 함께 회전하고 표면에 다수개의 홀을 형성한 디스크와 이를 판독하는 감지센서로 이루어져 있어 감지센서에서 감지된 신호만을 처리하여 스티어링 휠(2)의 각도 및 방향전환, 그리고 각속도 등을 연산처리하여 사용하였다.

그런데 이러한 각속도 센서는 각도의 분해능이 2~5도 정도로서 구조적인 한계로 인해 정밀한 각도 및 각속도 값을 얻을 수가 없었다. 그리고 향후 적어도 0.1도 이상의 분해능을 요구하는 무인자동차를 조향하기에는 부적합한 측면이 있었다.

그래서 최근에는 마그넷을 회전비가 다른 두개의 회전체에 각각 구비하고, 마그넷의 자력변화를 감지하는 자기센서를 설치하여 두개의 회전체의 회전에 따라 출력되는 자력 감지신호를 연산하여 휠의 절대각을 검출하고 있다.

그런데 휠의 절대각을 검출하기 위해서는 1회전(360

)의 범위에서는 측정이 가능하나 그 이상의 회전된 휠의 절대각을 검출할 경우 측정오차 및 수회 회전에 따른 누적오차로 인해 정확한 측정이 어려워지는 문제가 있다.

또한, 마그넷이 회전체에 비정상적으로 설치되거나, 자력이 비정상적으로 작용하여도 비정상적인 출력 값을 휠의 절대각으로 검출함으로 각속도 센서의 이상유무를 검출할 수 없는 문제가 있다.

뿐만 아니라, 종래 기술의 경우 이러한 절대각을 연산하는 과정에서 연산량이 상당하여 오차로 인한 조향휠의 이질감일 발생하는 문제점이 수반되었다.

이러한 문제점들은 스티어링 바이 와이어 구조의 경우 신속한 조향 각도 감지가 전제되어야 한다는 점에서 반드시 해소되어야 한다.

본 발명은 상기의 필요성을 감안하여 창출된 것으로서, 회전체의 현재 회전각을 감지하여 이를 연산하여 따른 휠의 절대각을 검출할 수 있도록 하는 휠 절대각 고속검출방법을 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 제한된 경우의 회전수의 조건을 이용하여 연산량을 대폭 감소시켜 빠른 조향각 검출을 통한 신속한 관련 제어 수행을 가능하게 하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 검출된 휠의 절대각의 에러를 감지하여 각속도 센서의 이상유무를 검출할 수 있도록 하는 휠 절대각 고속검출방법을 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 예시적인 실시예에 따르면, 본 발명은 제1,2회전체의 제1,2회전각을 각각 감지하는 단계(S10); 휠의 조향범위에서 회전되는 상기 제1,2회전체가 상기 제1,2회전각을 비교하여 상이(相異) 여부에 따라 제한된 경우의 제1,2회전수에 의해 제한 경우의 제1,2휠 절대각 모드 산출 단계(S30); 상기 제한 경우의 제1휠 절대각과, 제한 경우의 제2휠 절대각을 연산하여 그 차가 최소가 되는 제1,2휠 절대각을 선택하는 단계(S40); 상기 선택된 제1,2휠 절대각 중에 하나를 휠 절대각으로 선택하는 단계(S50,S60,S70)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 절대각 고속검출방법을 제공한다.

상기 휠 절대각 고속검출방법에 있어서, 상기 제한 경우의 제1,2휠 절대각 모드 산출 단계(S30)는: 감지된 상기 제1,2회전각이 상이한지 여부를 판단하는 회전각 상이 판단 단계(S31)와, 상기 회전각 상이 판단 단계(S31)에서 감지된 상기 제1,2회전각이 상이한 것으로 판단된 경우, 상기 제한된 경우의 제1,2회전수가 동일한 경우에 대하여 제1,2휠 절대각을 산출하는 회전수 동일 모드(S33)와, 상기 회전각 상이 판단 단계(S31)에서 감지된 상기 제1,2회전각이 동일한 것으로 판단된 경우, 상기 제한된 경우의 제1,2회전수가 상이하되 사전 설정된 차이를 갖는 경우에 대하여 제1,2휠 절대각을 산출하는 회전수 상이 모드(S35)를 포함할 수도 있다.

상기 휠 절대각 고속검출방법에 있어서, 상기 제1,2휠 절대각 선택단계는 경우의 제1,2휠 절대각의 차가 "0"인 경우에 제1,2휠 절대각이 선택될 수도 있다.

상기 휠 절대각 고속검출방법에 있어서, 상기 제1,2회전각 감지단계(S10)에는 감지된 제1,2회전각의 아날로그 신호를 디지털 값으로 변환하는 A/D변환단계(S20)가 더 포함될 수도 있다.

상기 휠 절대각 고속검출방법에 있어서, 상기 휠 절대각 선택단계는 상기 제1휠 절대각과 제2휠 절대각의 중간의 값을 휠 절대각으로 산출할 수도 있다.

상기 휠 절대각 고속검출방법에 있어서, 상기 휠 절대각 선택단계(S50,S60,S70)에는 상기 선택된 제1,2휠 절대각의 차가 허용오차범위일 때, 상기 제1,2휠 절대각으로부터 산출된 휠 절대각을 출력하는 단계(S50)를 더 포함할 수도 있다.

상기 휠 절대각 고속검출방법에 있어서, 상기 선택된 제1,2휠 절대각의 차가 허용오차범위를 벗어날 경우 에러 신호를 출력(S70)할 수도 있다.

본 발명은 회전체의 현재 회전각을 감지하여 이를 연산하여 따른 휠의 절대각을 검출할 수 있도록 하는 휠 절대각 고속검출방법을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은 제한된 경우의 회전수의 조건을 이용하여 연산량을 대폭 감소시켜 빠른 조향각 검출을 통한 신속한 관련 제어 수행을 가능하게 할 수도 있다.

또한, 본 발명은 검출된 휠의 절대각의 에러를 감지하여 각속도 센서의 이상유무를 검출할 수 있도록 할 수 있다.

도 1은 종래의 각속도 센서의 설치 위치를 보인 개략도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 각속도 센서의 분해사시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 각속도 센서의 회전체와 휠의 회전에 따른 제어흐름을 보인 예시도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2회전체가 감지될 수 있는 보정방법의 출력파형도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 제어 과정의 흐름도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 세부 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 설명한다.

본 발명을 설명함에 있어서, 정의되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의 내려진 것으로, 본 발명의 기술적 구성요소를 한정하는 의미로 이해되어서는 아니 될 것이다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 각속도 센서의 분해사시도이다. 그리고 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 각속도 센서의 회전체와 휠의 회전에 따른 제어흐름을 보인 예시도이다. 또한, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 제1,2회전체가 감지될 수 있는 보정방법의 출력파형도이다. 또한, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 제어 방법의 흐름도로서, 각속도 센서 기준위치 보정방법을 보인 순서도이고 도 6은 도 5의 세부 흐름도이다.

본 발명은 도 5의 각속도 센서 기준위치 보정방법을 보인 순서도를 기준으로 설명되며, 도 2 내지 도 4는 함께 참조된다.

먼저 각속도 센서(100)를 설명하면 도 2 내지 도 3에 도시한 바와 같이 본 발명의 각속도 센서(100)는 하우징(10)과, 회전체(20)와, 마그넷(30)과, 자기센서(40)로 구성된다.

하우징(10)의 내부에 휠(2)과 연동되는 스티어링 컬럼이 중앙에 설치될 수 있도록 관통되며 일측에는 소정크기의 수용부(11)가 형성된다. 그리고 수용부(11)를 덮을 수 있도록 커버(12)가 마련되며, 커버(12) 또한 휠(2)과 연동되는 스티어링 커럼이 설치될 수 있도록 관통 형성된다.

수용부(11)에는 회전체(20)가 설치되며, 회전체(20)에는 마그넷(30)이 구비된다. 즉, 회전체(20)는 제1회전체(21)와 제2회전체(22)가 설치되며, 제1,2회전체(21,22)에는 극성을 갖는 제1마그넷(31)과 제2마그넷(32)으로 되는 마그넷(30)이 각각 설치된다.

여기서 제1,2회전체(21,22)는 주기가 다른 기어로 마련되며, 제1,2회전체(21,22)에는 제1,2마그넷(31,32)이 접착 또는 인서트의 방법으로 고정된다. 따라서 제1,2회전체(21,22)가 회전함에 따라 제1,2마그넷(31,32)이 함께 회전한다.

그리고 제1,2 마그넷(31,32)의 자력변화를 감지할 수 있도록 제1,2자기센서(41,42)로 되는 자기센서(40)가 설치된다. 여기서 제1,2자기센서(41,42)는 제1,2마그넷(31,32)의 직하부에 설치되거나 인접할 수 있도록 인쇄회로기판(43)에 설치된다. 따라서 제1,2회전체(21,22)가 회전과 함께 제1,2마그넷(31,32)이 회전함으로서 제1,2마그넷의 극성변화에 따라 자력변화를 제1,2자기센서(41,42)에서 감지한다(S10).

여기서 제1,2자기센서(41,42)는 자력변화에 따른 SIN파형의 감지신호를 출력한다. 그리고 제 SIN파형의 감지신호에서 90

이동된 SIN파형 즉 COS 파형을 함께 출력한다.

따라서 제1,2자기센서(41,42)는 자력변화에 따른 현재의 제1,2회전각을 감지할 수 있다. 이때 회전각은 0~360

를 반복하므로 0~360

의 범위의 제1,2회전각을 감지할 수 있다.

즉, 0~360

범위 이내에서 현재의 제1,2회전각이 동시에 감지되며, 이때, 감지된 신호는 제1,2마그넷(31,32)의 자력에 따라 아날로그 감지신호를 출력한다. 그리고 출력되는 감지신호는 소정크기로 증폭된 후 검출된 아날로그 감지신호의 제1,2회전각은 A/D컨버터(50)에 의해 A/D변환하여 디지털 감지신호로 변환된다(S20).

그리고 디지털 감지신호는 마이컴(60:MCU)에 입력되어 현재의 제1,2회전체(21,22)의 제1,2회전각을 산출한 후 제1,2회전각을 출력부(70)를 통해 출력한다.

여기서 제1,2회전각은 0

이상 360

미만이 각도로 산출되며, 산출되는 제1,2회전각은 도 4에 도시한 바와 같은 일정한 기울기를 갖는 직선의 함수로 출력될 수 있다.

그런 후, 제어부인 마이컴(60)은 절대각 선택 모드 산출 단계(S30)를 실행한다. 앞서 기술된 바와 같이, 제1,2회전체(21,22)는 주기가 다른 기어로 마련되어, 이들이 치합하는 스티어링 휠 샤프트 측의 전체 회전각 범위에 대하여 제1,2회전체(21,22)는 상이한 회전수, 본 실시예에서는 1회전 차이가 발생하는 구조로 형성되는데, 이와 같은 상이한 회전수 차이를 갖는다. 따라서, 제1,2회전체(21,22)는 치합되는 스티어링 휠 샤프트 측의 전체 회전각 범위에 대하여 어느 하나의 회전각이 다른 하나의 회전각보다 크거나 동일한 구조를 이루게 된다.

따라서, 본 발명은 앞선 단계에서 감지 획득한 제1,2회전체(21,22)의 회전각을 비교하여 양자의 회전각의 상이 여부에 따라 사전 설정된 회전수 차이를 갖는 제한된 경우의 회전수를 갖는 경우에 대하여 제1,2휠의 절대각을 연산함으로써 연산량을 대폭 감소시켜, 궁극적으로 신속하고 정확하게 스티어링 휠의 회전량을 산출할 수 있다.

먼저, 회전각 상이 판단 단계(S31) 가 실행되는데, 제어부인 마이컴(60)은 제1,2휠의 제1,2회전각을 비교하여 양자의 값이 동일한 지 여부를 판단한다. 즉, 앞서 기술된 바와 같이, 스티어링 휠 측의 전체 회전량에 대하여 사전 설죙된 회전수의 차이, 즉 1회전수의 차이가 제1,2회전체의 회전각이 이루는 총 회전각에 적용되는바, 제1,2회전체의 회전각은 동일하거나 어느 하나가 큰 상태를 형성하는 택일적 상태를 이룬다.

본 발명은 이를 이용하여 연산을 위한 제1,2회전체가 이루는 가능한 경우의 회전수를 대폭 감소시켜 원활하고 빠른 제어 과정을 실행할 수 있다.

즉, 단계 S31에서 제1,2회전각이 상이하다고 판단된 경우 제어부인 마이컴(60)은 현제 제1,2회전체의 회전수는 동일한 상태라고 보아 동일한 회전수를 갖는 경우의 회전수에 대하여 절대각을연산 산출하게 된다.

반대로 단계 S31에서 제1,2회전각이 상이하지 않다고, 즉 동일하다고 판단된 경우 제어부인 마이컴(60)은 현제 제1,2회전체의 회전수는 동일한 상태라고 보아 동사전 설정된 회전수, 즉 제1,2회전체의 경우의 회전수가 1회전만큼 차이가 있는제한된 회전수를 갖는 제한된 경우의 회전수에 대하여 절대각을 연산 산출하게 된다.

단계 S31에서의 판단 결과에 따라 각각 회전수 동일 모드(S33) 또는 회전수 상이 모드(S5)가 실행되는데, 각 단계에서의 제1,2휠의 절대각 연산은 다음과 같다.

즉, 휠 절대각은 제1회전체(21)의 제1절대각을 알고 있는 경우 제1회전체(21)의 제1회전비에 따라 휠 절대각을 산출할 수 있고, 제2회전체(22)의 제2절대각을 알고 있는 경우에도 제2회전체(22)의 제2회전비에 따라 휠 절대각을 산출할 수 있다.

즉, 휠 절대각

는,

[수학식1]

이고,

여기서,

은 제1회전체(21)가 제1절대각에 의해 산출되는 제1휠 절대각이고,

는 제2회전체(22)가 제2절대각에 의해 산출되는 제2휠 절대각이다. 그리고

와

는 제1회전체(21)와 제2회전체(22)의 회전에 따른 휠의 회전비이고,

와

는 제1회전체(21)와 제2회전체(22)의 제1,2절대각이다.

그런데 감지되는 제1,2회전각은 제1,2회전체(21,22)가 회전된 임의의 회전각이므로 제1,2회전각은 제1,2회전체(21,22)가 몇 회전된 상태인지를 알 수 없는 상태의 회전각이다.

그래서 제1,2회전체(21,22)가 회전됨으로서 제1,2회전각이 감지될 수 있는 제1,2절대각

와

는,

[수학식 2]

,

여기서

,

는 제1,2회전체(21,22)의 경우의 제1,2회전수이고,

와

는 제1,2회전체가 0

이상 360

미만의 범위에서의 산출된 제1,2회전각이다.

상기 수학식 2를 수학식 1에 대입하면,

[수학식 3]

따라서 횔 절대각

는, 제1회전체(21)에 의해 산출되는 제1휠 절대각

과, 제2회전체(22)에 의해 구해지는 제2휠 절대각

은 같으므로 휠의 조향범위에 따라 제1,2회전체(21,22)가 회전될 수 있는 회전범위를 알 수 있다.

이때 휠(2)의 조향범위에 따라 회전될 수 있는 제1회전체(21)의 경우의 제1회전수는

이고, 휠(2)의 조향범위에 따라 회전될 수 있는 제2회전체(22)의 경우의 제2회전수는

이다.

여기서, 본 발명은 앞서 기술된 바와 같이 해당 모드, 즉 회전수 동일 모드(S33) 또는 회전수 상이 모드(S35)의 택일적 모드에서 형성되는 제한된 경우, 즉 제1,2회전체의 회전수가 사전 설정된 회전수 차이를 갖거나 또는 동일한 회전수를 갖는 제한된 경우의 회전수에 대한 연산만을 실행한다(S33,S35).

예를 들면, 일반적으로 스티어링 휠, 즉 휠(2)의 조향범위는 6.5회전이다. 그래서 휠(2)의 조향범위내에서 휠을 회전시킬 경우에 회전되는 제1회전체(21)의 제1회전수

이 26회전이고, 제2회전체(2)의 제2회전수

가 27회전이라면,

는 1 에서 26까지의 자연수이고,

는 1에서 27까지의 자연수가 된다. 이때 제1,2회전수는 휠(2)과, 제1,2회전체(21,22)의 회전비에 의해 산출될 수도 있다.

따라서 제1회전체(21)가 휠(2)의 조향범위에서 제1회전각이 산출될 수 있는 경우의 제1휠 절대각은

개이고, 제2회전체(22)가 휠의 조향범위에서 제2회전각이 산출될 수 있는 경우의 제2휠 절대각은

개이고, 수학식 1에 의해 제1회전체(21)에 의해 산출된 제1휠 절대각은 제2회전체(22)에 의해 산출된 제2휠 절대각과 같으므로 경우의 제1휠 절대각

개와, 경우의 제2휠 절대각

개를 대입하여 그 차를 구할 수 있다.

하지만, 본 발명은 이러한 과정 중, 회전수 동일 모드의 경우 n1=n2인 제한된 경우의 회전수에 대하여만 제1휠 절대각과 제2휠 절대각을 대입 연산하여 차를 구하게 되고, 회전수 상이 모드인 경우 회전수 간의 사전 설정 차이를 갖는 제한된 경우, 즉 본 실시예에서 n2=n1+1인 제한된 경우의 회전수에 대하여만 제1휠 절대각과 제2휠 절대각을 산출하고 양자의 차를 산출하게 된다(S33,S35)

이때 차는 절대 값으로 산출되며, 제1휠 절대각과, 제2휠 절대각의 차가 최소가 되는 제1휠 절대각과, 제2휠 절대각을 선택한다(S40).

여기서 제1휠 절대각과, 제2휠 절대각의 차가 이상적으로 "0"이 될 때, 제1휠 절대각과, 제2휠 절대각을 선택하는 것이 바람직하나, 제1,2회전체(21,22)의 물리적 자력 등의 이유로 오차가 발생하므로 "0"에 근접하는 최소의 값이 되는 1휠 절대각과, 제2휠 절대각을 선택한다.

이후 선택된 제1휠 절대각과 제2절대각의 차가 허용오차 범위인가를 판단한다(S50). 이때 선택된 제1,2휠 절대각의 차가 허용 오차범위 내에서 포함될 경우 제1,2휠 절대각을 연산하여 휠 절대각을 출력한다(S60).

여기서, 제1휠 절대각과, 제2휠 절대각 중에 어느 하나를 선택하여 휠 절대각으로 출력할 수 있으나 바람직하게는 제1휠 절대각과, 제2휠 절대각의 중간 값에 해당하는 휠 절대각을 산출하여 출력한다.

이때 허용오차범위에서 벗어나는 경우 에러를 출력하게 된다(S70). 여기서 허용오차 범위를 벗어나는 경우는 물리적인 에러 또는 자기센서에서 자기력이 감지능력 저하 및 마그넷의 자력의 오류 상태일 경우이다.

이 경우 에러를 출력함으로서 각속도 센서의 물리적 또는 자기센서에서의 감지능력 저하 및 마그네틱의 자력의 오류 등을 감지할 수 있고, 각속도 센서의 이상유무를 확인할 수 있다.

여기서 허용오차범위는 이론적으로 이상 휠 절대각에서 정상적인 각속도 센서의 제1,2회전체를 감지함으로서 산출된 제1,2휠 절대각의 차에 의해 설정될 수 있다. 이때 휠 절대각은 정상적인 각속도 센서를 제1,2자기센서가 감지할 경우에 제1,2휠 절대각이 동일하게 산출되는 이상적인 휠 절대각이다.

또한, 정상적인 각속도 센서를 제1,2자기센서가 감지될 수 있는 제1,2회전각은 0~360

범위에서 일정기울기를 갖는 직선의 함수로 나타나고, 직선의 함수는 일정한 간격으로 이어지는 것을 볼 수 있다. 따라서 도4에 도시한 바와 같은 직선의 함수에 의해 정해지는 일정간격을 허용오차범위로 설정할 수 있다.

여기서 일정한 간격은 제1,2회전체 중에 어느 하나의 회전체가 1회전되었을 때 그 다른 회전체가 회전된 상태의 차에 의해 설정될 수 있다.

이상에서 본 발명의 휠 절대각 고속검출방법에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 가장 양호한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다.

따라서 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자이면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 치수 및 모양 그리고 구조 등의 다양한 변형 및 모방할 수 있고, 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.

100 : 센서 유닛
200 : 증폭 유닛
300 : 제1 제어 유닛
400 : 제2 제어 유닛

Claims (7)

1. 제1,2회전체의 제1,2회전각을 각각 감지하는 단계(S10);
   휠의 조향범위에서 회전되는 상기 제1,2회전체가 상기 제1,2회전각을 비교하여 상이(相異) 여부에 따라 제한된 경우의 제1,2회전수에 의해 제한 경우의 제1,2휠 절대각 모드 산출 단계(S30);
   상기 제한 경우의 제1휠 절대각과, 제한 경우의 제2휠 절대각을 연산하여 그 차가 최소가 되는 제1,2휠 절대각을 선택하는 단계(S40);
   상기 선택된 제1,2휠 절대각 중에 하나를 휠 절대각으로 선택하는 단계(S50,S60,S70)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 절대각 고속검출방법.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 제한 경우의 제1,2휠 절대각 모드 산출 단계(S30)는:
   감지된 상기 제1,2회전각이 상이한지 여부를 판단하는 회전각 상이 판단 단계(S31)와,
   상기 회전각 상이 판단 단계(S31)에서 감지된 상기 제1,2회전각이 상이한 것으로 판단된 경우, 상기 제한된 경우의 제1,2회전수가 동일한 경우에 대하여 제1,2휠 절대각을 산출하는 회전수 동일 모드(S33)와,
   상기 회전각 상이 판단 단계(S31)에서 감지된 상기 제1,2회전각이 동일한 것으로 판단된 경우, 상기 제한된 경우의 제1,2회전수가 상이하되 사전 설정된 차이를 갖는 경우에 대하여 제1,2휠 절대각을 산출하는 회전수 상이 모드(S35)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 절대각 고속검출방법.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 제1,2휠 절대각 선택단계는 경우의 제1,2휠 절대각의 차가 "0"인 경우에 제1,2휠 절대각이 선택되는 것을 특징으로 하는 휠 절대각 고속검출방법.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 제1,2회전각 감지단계(S10)에는 감지된 제1,2회전각의 아날로그 신호를 디지털 값으로 변환하는 A/D변환단계(S20)가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 휠 절대각 고속검출방법.
5. 제 1항에 있어서,
   상기 휠 절대각 선택단계는 상기 제1휠 절대각과 제2휠 절대각의 중간의 값을 휠 절대각으로 산출하는 것을 특징으로 하는 휠 절대각 고속검출방법.
6. 제 1항에 있어서,
   상기 휠 절대각 선택단계(S50,S60,S70)에는 상기 선택된 제1,2휠 절대각의 차가 허용오차범위일 때, 상기 제1,2휠 절대각으로부터 산출된 휠 절대각을 출력하는 단계(S50)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 절대각 고속검출방법.
7. 제 6항에 있어서,
   상기 선택된 제1,2휠 절대각의 차가 허용오차범위를 벗어날 경우 에러 신호를 출력(S70)하는 것을 특징으로 하는 휠 절대각 고속검출방법.
   
   

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