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KR20160037322A - Welding servo carriage - Google Patents

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Publication number
KR20160037322A
KR20160037322A KR1020140129244A KR20140129244A KR20160037322A KR 20160037322 A KR20160037322 A KR 20160037322A KR 1020140129244 A KR1020140129244 A KR 1020140129244A KR 20140129244 A KR20140129244 A KR 20140129244A KR 20160037322 A KR20160037322 A KR 20160037322A
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KR
South Korea
Prior art keywords
welding
torch
moving
adjusting member
horizontal movement
Prior art date
Application number
KR1020140129244A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이유근
Original Assignee
이유근
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이유근 filed Critical 이유근
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Abstract

The present invention relates to a welding servo carriage moved along a welding portion to perform welding, comprising: a moving member; a lifting member installed in the moving member; a camera rotationally installed in the lifting member; a horizontal moving control member connected and installed in the lifting member; a torch angle control member installed in a horizontal moving control member, wherein a welding torch is installed; a welding portion detection sensor installed in the moving member to sense a welding portion; and a control unit receiving data detected in the welding portion detection sensor to control power.

Description

용접 서보 캐리지{Welding servo carriage}[0001] Welding servo carriage [0002]

본 발명은 용접 서보 캐리지에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 용접부위를 따라 이동하면서 용접을 진행하는 용접 서보 캐리지에 관한 것이다.
The present invention relates to a welded servo carriage, and more particularly, to a welded servo carriage in which welding is performed while moving along a welded portion.

일반적으로 용접이란 용접부를 용융 상태로 하든가 용융 상태로 하지 않을 정도로 가열한 부재 또는 상온 상태의 부재를 서로 접촉시키고 압력을 가하여 접합하는 이음 방법을 말한다. Generally, welding refers to a joining method in which a welded member is heated in a molten state or a molten state, or a member in a normal temperature state is brought into contact with each other to apply pressure.

즉, 두 개의 금속을 접합하여 하나로 만드는 작업으로 나사 또는 리벳을 사용하는 기계적 이음과는 다르며, 일반적으로 용접으로 이음된 것은 분해할 수 없다. In other words, it is different from a mechanical joint using a screw or a rivet as a work of joining two metals together, and in general, a welded joint can not be disassembled.

이밖에 접합할 금속 사이에 가열한 다른 금속을 사이에 넣고 결합시키는 방법이 있는데 이것도 넓은 의미의 용접에 포함된다. 용접하는 모재 및 첨가제를 가열 용융할 필요가 있으므로 여러 가지 가열법이 있다.In addition, there is a method of interposing and bonding other heated metals between the metals to be bonded, which is also included in a wide range of welding. There are various heating methods since it is necessary to heat and melt the base material and additives to be welded.

전술한 바와 같은 용접의 열원으로는 가스, 아크, 전기, 저항열, 마찰열 등이 사용된다. 가스 용접의 경우에는 산소-아세틸렌가스가 사용되고, 아크 용접의 경우에는 금속 아크, 탄소 아크 등이 사용된다. As the heat source for welding as described above, gas, arc, electricity, resistance heat, frictional heat, or the like is used. Oxygen-acetylene gas is used for gas welding, and metal arc and carbon arc for arc welding.

이러한 용접이란 용어는 금속의 접합에 주로 사용되고 있으나, 최근 국제 표준 기구에서는 플라스틱 세라믹 등 비금속 공업 재료의 접합도 포함된다.The term "welding" is mainly used for joining metals, but recent International Standards Organization also includes the joining of non-metallic industrial materials such as plastic ceramics.

한편, 용접작업은 수동작업과 자동작업으로 나눌 수 있는데, 수동작업에서는 작업자의 숙련 정도에 따라 용접부위의 양부가 상이하여 제품의 품질에 많은 차이를 나타내는 것이 보통이다. On the other hand, the welding work can be divided into manual work and automatic work. In manual work, it is common that there are many differences in the quality of the product due to the difference in the welding part depending on the skill level of the worker.

따라서, 작업자의 숙련 정도에 상관없이 항상 일정한 용접품질을 유지할 수 있도록 자동용접기가 개발되어 사용되고 있다.Therefore, an automatic welding machine has been developed and used so as to maintain constant welding quality regardless of the skill level of the operator.

상기 자동용접기는 론지(longi)라고 불리는 종방향 보강부재를 선체를 이루는 주판에 자동으로 용접시키는데 주로 사용된다. 이러한 자동용접기는 용접 중에 많은 유해가스 등의 발생으로 인한 작업환경의 개선과 작업능률의 향상 및 인건비를 절감시키는 효과가 있다.The automatic welder is mainly used for automatically welding a longitudinal reinforcing member called longi to the abacus constituting the hull. Such an automatic welding machine has the effect of improving the working environment due to the generation of a lot of harmful gas during the welding, improving the working efficiency and reducing the labor cost.

일반적인 자동용접기는 판 형상의 몸체부, 몸체부의 저면 4개소에 설치되어 횡방향으로 주행하는 주행바퀴, 몸체부의 저면에 부착되어 주행시 제 1 모재(선체를 이루는 주판)로부터 이탈되는 것을 방지하는 자성체, 제 1 모재와 제 2 모재(론지) 사이의 용접 포인트를 용접하기 위한 용접토치 및 몸체부 일측에 설치되어 용접토치를 결합 고정시키는 용접토치 고정장치로 구성된다.A typical automatic welding machine includes a plate-shaped body portion, a traveling wheel installed at four places on the bottom surface of the body portion and running in the lateral direction, a magnetic body attached to the bottom surface of the body portion to prevent it from being detached from the first base material (main plate constituting the hull) A welding torch for welding the welding point between the first base material and the second base material (a long cloth), and a welding torch fixing device provided at one side of the body for fixing the welding torch.

그러나, 종래 자동용접기는 미리 설치된 가이드레일을 따라 이동하면서 용접부위를 용접하게 되는 것이므로, 용접부위가 직선과 곡선의 조합된 형태로 이루어질 경우 용접부위를 따라 가이드레일의 구조 역시 직선과 곡선이 조합된 형태로 구성한 후 자동용접기를 설치해야 함으로써 작업성이 저하되는 문제점이 있다.
However, since the conventional automatic welding machine moves along the guide rail and welds the welded portion, when the welded portion is formed of a combination of a straight line and a curved line, the structure of the guide rail along the welded portion is also a combination of a straight line and a curved line It is necessary to install an automatic welding machine, which results in deterioration in workability.

대한민국특허공개 제 2005-0045979호Korean Patent Publication No. 2005-0045979

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 용접 위치를 감지센서에서 센싱하고, 센싱된 방향을 따라 이동하면서 용접할 수 있도록 한 용접 서보 캐리지를 제공하는데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a welding servo carriage capable of sensing a welding position by a sensing sensor and welding the moving sensor along a sensed direction.

본 발명의 다른 목적은, 용접이 완료된 후 비젼 카메라를 통해 용접불량 위치를 확인하고 이동하여 재용접할 수 있도록 한 용접 서보 캐리지를 제공하는데 있다.
It is another object of the present invention to provide a welding servo carriage for confirming a welding defective position through a vision camera after welding is completed, and moving and re-welding the welding servo carriage.

이와 같은 목적을 효과적으로 달성하기 위해 본 발명은, 이동부재; 상기 이동부재에 설치된 승강부재; 상기 승강부재에 회전 가능하게 설치된 카메라; 상기 승강부재에 연결 설치된 수평이동조절부재; 상기 수평이동조절부재에 설치되며, 용접토치가 설치된 토치각조절부재; 상기 이동부재에 설치되어 용접부위를 센싱하는 용접부감지센서; 그리고 상기 용접부감지센서에서 감지된 데이터를 수신받아 동력을 컨트롤하는 제어부; 를 포함한다. In order to achieve this object effectively, the present invention provides a moving member comprising: a moving member; An elevating member provided on the moving member; A camera rotatably installed on the lifting member; A horizontal movement adjusting member connected to the lifting member; A torch angle adjusting member installed on the horizontal movement adjusting member and provided with a welding torch; A welding portion detecting sensor provided on the moving member for sensing a welding portion; And a control unit for receiving the data sensed by the welding portion detection sensor and controlling power of the welding unit; .

상기 이동부재는 베이스와 상기 베이스에 설치되며 회전가능하게 설치된 복수의 휠을 포함한다. The shifting member includes a base and a plurality of wheels mounted on the base and rotatably mounted on the base.

이때, 상기 승강부재는 스크류, 체인, 벨트 중 어느 하나로 구성될 수 있다. At this time, the elevating member may be composed of any one of a screw, a chain, and a belt.

상기 카메라는 용접부위를 촬상하는 비전카메라를 포함하며, 상기 승강부재에 지지대를 통해 회전가능하도록 연결된다. The camera includes a vision camera for picking up a welding spot, and is rotatably connected to the elevation member through a support.

상기 토치각조절부재는 용접토치의 전 후 좌 우에 대한 위치 및 각도가 조절되도록 전 후연결대와 상기 전후연결대와 회전가능하게 연결되며 용접토치가 고정된 좌우연결대를 포함한다. The torch angle adjusting member includes a front and rear connecting rods and a left and right connecting rods rotatably connected to the front and rear connecting rods so that the position and angle of the welding torch can be adjusted.

또한 상기 승강부재와 수평이동조절부재와 토치각조절부재 중 적어도 어느 하나에는 서보모터가 장착될 수 있다. A servo motor may be mounted on at least one of the elevating member, the horizontal movement adjusting member, and the torch angle adjusting member.

상기 제어부는 용접부감지센서에서 감지된 용접부위의 위치에 따라 상기 이동부재의 이동 속도 및 방향, 거리 등을 조절하게 된다. The controller controls the moving speed, the direction, and the distance of the moving member according to the position of the welding part detected by the welding part detecting sensor.

상기 이동부재에는 용접토치에 용접재료를 공급하도록 권취롤러가 설치될 수있다.
The moving member may be provided with a take-up roller to supply a welding material to the welding torch.

본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지는 용접 위치를 감지센서에서 센싱하고 센싱된 방향을 따라 이동하면서 용접할 수 있어 직선이나 곡선에 관계없이 정확한 용접이 이루어질 수 있는 효과가 있다. The welding servo carriage according to the embodiment of the present invention has an effect that the welding position can be sensed by the sensing sensor and welded while moving along the sensed direction so that accurate welding can be performed irrespective of a straight line or a curved line.

또한 용접이 완료된 후 비젼 카메라를 통해 용접불량 위치를 확인하고 용접불량위치로 신속하게 이동한 후 재용접할 수 있어 용접의 정확성을 증대시킬 수 있는 효과가 있다.
In addition, after the welding is completed, the position of the welding defect can be confirmed through the vision camera, and the weld can be re-welded quickly after moving to the welding defect position, thereby improving the accuracy of the welding.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지를 보인 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지의 정면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지의 측면도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지의 평면도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지의 작용상태도.1 is a perspective view showing a welding servo carriage according to an embodiment of the present invention;
2 is a front view of a weld servo carriage in accordance with an embodiment of the present invention.
3 is a side view of a welded servo carriage in accordance with an embodiment of the present invention.
4 is a plan view of a weld servo carriage in accordance with an embodiment of the present invention.
5 is an operational view of a weld servo carriage in accordance with an embodiment of the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of the claims should be construed as being included in the scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지를 보인 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지의 정면도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지의 측면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지의 평면도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지의 작용상태도이다.FIG. 1 is a perspective view of a welding servo carriage according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of a welding servo carriage according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a side view of a welding servo carriage according to an embodiment of the present invention FIG. 4 is a plan view of a welding servo carriage according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an operational state diagram of a welding servo carriage according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지(100)는 이동부재(10)와 이동부재(10)에 수직 설치된 승강부재(20)와 승강부재(20)에 연결 설치된 카메라(30)와 승강부재(20)에 설치되어 승 하강 및 좌 우 이동되는 수평이동조절부재(40)와 수평이동조절부재(40)에 설치되며 용접토치(T)가 설치된 토치각조절부재(50)와 용접부위를 센싱하는 용접부감지센서(60)와 용접부감지센서(60)에서 감지된 데이터를 수신받아 동력을 컨트롤하는 제어부(미도시)를 포함한다. 1 to 4, a welding servo carriage 100 according to an embodiment of the present invention includes a moving member 10, an elevating member 20 vertically installed on the moving member 10, and an elevating member 20, A horizontal movement adjusting member 40 installed on the elevating member 20 and moved upward and downward and left and right and a torch angle adjusting unit 40 installed on the horizontal movement adjusting member 40 and provided with a welding torch T, And a control unit (not shown) for receiving the data sensed by the welding part detection sensor 60 and the welding part detection sensor 60 for sensing the welding part with the adjusting member 50 and controlling the power.

이동부재(10)는 평판형의 패널로 구성된 베이스(12)와 베이스(12)의 전방과 후방에 회전가능하도록 설치된 복수의 휠(14)을 포함한다. The shifting member 10 includes a base 12 composed of a flat panel and a plurality of wheels 14 provided so as to be rotatable in front of and behind the base 12.

베이스(12)는 이동성 및 내구성을 확보할 수 있도록 중량이 가벼한 금속재 예를 들어 알루미늄이나 스테인레스와 같은 비철금속재가 소재로서 사용될 수 있다. The base 12 may be made of a metal material having a light weight, for example, a non-ferrous metal material such as aluminum or stainless steel, so as to ensure mobility and durability.

베이스(12)의 전방 또는 후방에는 각각 복수의 휠(14)이 회전 가능하게 설치되어 있다. 즉, 이동부재(10)는 전방 또는 후방에 회전 가능하게 설치된 복수의 휠(14)을 통해 방향전환이 가능하다. A plurality of wheels 14 are rotatably mounted on the front or rear of the base 12, respectively. That is, the movable member 10 can be changed in direction through a plurality of wheels 14 rotatably installed forward or rearward.

이러한 이동부재(10)의 대략 중앙부위에는 승강부재(20)가 수직 설치된다. 승강부재(20)는 외부에서 볼 때 사각 또는 원형 파이프의 형상을 가지며, 내부에 스크류, 체인 ,벨트 중 어느 하나가 설치되어 회전된다. The elevating member 20 is vertically installed on the substantially central portion of the shifting member 10. The elevating member 20 has a shape of a square or circular pipe as viewed from the outside, and is provided with any one of a screw, a chain, and a belt.

본 발명의 실시예에서는 파이프의 내부에 스크류(22)가 내장된 것을 실시예로서 도시하였다. 또한 스크류(22)의 상부에는 제 1서보모터(72)가 구성된다. 서보모터(Servo-motor)는 제어신호에 의해 부하를 구동하는 장치로서, 전기식과 공기식, 유압식 등이 있으며 주로 로봇 등의 관절부위에 설치된다.In the embodiment of the present invention, the screw 22 is installed inside the pipe. A first servomotor 72 is formed on the top of the screw 22. Servo-motor is a device that drives the load by control signal. It is electric, pneumatic, and hydraulic type, and it is installed mainly on joints of robot.

승강부재(20)의 상측에는 고정 또는 회전 가능하도록 지지대(24)가 연결 설치된다. 지지대(24)는 적어도 하나의 수평바 형태로 구성될 수 있으며, 용접이 진행된 후 카메라(30)를 통해 용접이 정확히 진행되었는지를 촬상할 수 있도록 용접된 부위와 카메라(30)의 위치가 동일 축선상에 배치될 수 있는 길이를 갖는다. On the upper side of the elevation member 20, a support stand 24 is connected to be fixed or rotatable. The support 24 may be configured in at least one horizontal bar shape and the position of the welded portion and the camera 30 may be aligned with the same axis so that the welding can be sensed through the camera 30, And has a length that can be placed on a line.

이때, 카메라(30)는 용접부위를 촬상하는 비전카메라일 수 있으며 지지대(24)의 선단부에서 각도조절이 가능하도록 설치된다. 즉, 카메라(30)는 지지대(24)의 선단과 예를 들어 구름운동이 가능한 형태로 결합되어 설치 각도의 조절을 통해 용접부위를 정확히 촬상할 수 있게 된다. At this time, the camera 30 may be a vision camera for picking up a welding spot, and is installed so as to adjust the angle at the front end of the support 24. That is, the camera 30 is coupled to the tip of the support 24 in a form capable of rolling motion, for example, so that the welding part can be accurately picked up by adjusting the installation angle.

또한 승강부재(20)에는 수평이동조절부재(40)가 결합된다. 수평이동조절부재(40)는 승강부재(20)의 회전에 따라 승강과 하강하게 되며, 제 2서보모터(73)의 구동력을 전달받아 좌 우측 방향으로 이동하게 된다. Further, the horizontal movement adjusting member 40 is coupled to the elevating member 20. The horizontal movement adjusting member 40 moves up and down according to the rotation of the lifting member 20 and moves in the left and right directions by receiving the driving force of the second servo motor 73. [

다시 말해, 수평이동조절부재(40)의 내부에는 스크류, 체인, 벨트 중 어느 하나가 구성되어 있어서 제 2서보모터(73)의 회전에 따라 좌 우측으로의 이동이 가능하게 되는 것이다. In other words, either the screw, the chain, or the belt is formed inside the horizontal movement adjusting member 40, so that the horizontal movement adjusting member 40 can move to the left and right according to the rotation of the second servo motor 73.

이러한 수평이동조절부재(40)에는 용접토치(T)를 고정하고 각도조절하도록 토치각조절부재(50)가 설치된다. 토치각조절부재(50)는 전 후방향으로 용접토치(T)의 위치를 조절하는 전후연결부(42)와 전후연결부(42)와 회전가능하게 연결되어 용접토치(T)의 각도를 조절하는 좌우연결부(44)를 포함한다. The horizontal movement adjusting member 40 is provided with a torch angle adjusting member 50 for fixing and adjusting the angle of the welding torch T. The torch angle adjusting member 50 is rotatably connected to the front and rear connecting portion 42 and the front and rear connecting portion 42 for adjusting the position of the welding torch T in the forward and backward directions, And includes a connecting portion 44.

이때, 전후연결부(42)와 좌우연결부(44)에는 각각 제 3서보모터(74) 및 제 4서보모터(75)가 설치되어 있다. At this time, the third servomotor 74 and the fourth servomotor 75 are provided on the front-rear connecting portion 42 and the left-right connecting portion 44, respectively.

이에 따라, 전후연결대의 경우 제 3서보모터(74)가 작동하게 될 경우, 용접토치(T)의 위치를 전방측이나 후방측으로 미세조절할 수 있게 된다.Accordingly, when the third servomotor 74 is operated in the front and rear linkage, the position of the welding torch T can be finely adjusted to the front side or the rear side.

또한 좌우연결대는 제 4서보모터(75)의 작동에 따라 용접토치(T)의 위치를 좌 우측 방향으로 미세조절할 수 있게 된다. In addition, the left and right connecting rods can finely adjust the position of the welding torch T in the left and right directions according to the operation of the fourth servo motor 75.

한편, 이동부재(10)에는 용접토치(T)를 통해 용접이 진행될 위치를 센싱하도록 용접부감지센서(60)가 설치된다. On the other hand, the moving member 10 is provided with a weld portion detecting sensor 60 for sensing a position where welding is to be performed through the welding torch T.

용접부감지센서(60)는 이동부재(10)의 최 전방측 예를 들어 이동부재(10)의 전방에 위치한 휠(14)보다 전방으로 돌출되게 설치될 수 있으며, 필요에 따라 카메라(30)가 설치된 지지대(24)의 선단부에 설치될 수도 있다. The welded portion detection sensor 60 may be provided so as to protrude forward from the wheel 14 located at the frontmost side of the movable member 10, for example, in front of the movable member 10, Or may be provided at the distal end of the installed support 24.

용접부감지센서(60)는 용접이 진행되기 전 맞대어 있는 철판(I)의 밀착부 공간을 센싱하고, 센싱된 데이터를 제어부로 전송하게 된다. The welding portion detection sensor 60 senses the contact portion space of the iron plate I which is in contact with the welding portion before welding is performed, and transmits the sensed data to the control portion.

제어부는 수신받은 데이터를 기준으로 이동부재(10)의 이동속도 및 방향, 용접토치(T)와 용접부위 사이의 거리 등을 제어하게 된다. The control unit controls the moving speed and direction of the moving member 10, the distance between the welding torch T and the welding part based on the received data.

또한 이동부재(10)에는 용접토치(T)에 용접재료를 공급하기 위한 권취롤러(80)가 설치되어 있다. 권취롤러(80)는 이동부재(10)의 후방측에 설치되며, 용접토치(T)에 공급되는 용접재료가 중단되지 않도록 계속적으로 공급하게 된다. Further, the movable member 10 is provided with a winding roller 80 for supplying a welding material to the welding torch T. The winding roller 80 is provided on the rear side of the moving member 10 and continuously supplies the welding material supplied to the welding torch T so as not to be interrupted.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 용접 서보 캐리지에 대한 작용을 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the operation of the welding servo carriage according to the embodiment of the present invention will be described.

도 5를 참조하면, 맞이음되며 배치된 한 쌍의 철판(I)에 용접이 진행될 경우 먼저, 용접 서보 캐리지를 철판(I) 상부에 배치시킨다. Referring to FIG. 5, when welding is performed on a pair of iron plates I which are aligned and arranged, the welding servo carriage is disposed on the iron plate I first.

용접 서보 캐리지가 철판(I)에 배치된 후에는 컨트롤박스(90)에 전원을 공급한다. 용접 서보 캐리지에 전원이 공급되면, 용접부감지센서(60)에서 용접부위를 감지하고 감지된 데이터를 제어부로 전송된다. After the welding servo carriage is placed on the steel plate I, power is supplied to the control box 90. When power is supplied to the welding servo carriage, the welding part detection sensor 60 senses the welding part and transmits the sensed data to the control part.

제어부는 수신된 데이터에 따라 이동부재(10)를 용접이 진행될 위치로 이동시킨다. 이때, 이동부재의 휠(14)은 방향전환이 가능함으로 이동부재(10)의 중심축선상에 용접부위가 위치되도록 이동하게 된다. The control unit moves the moving member 10 to a position where welding is to be performed according to the received data. At this time, since the wheel 14 of the movable member can be changed in direction, the movable member 10 moves so that the welded portion is positioned on the central axis line.

용접할 부위에 이동부재(10)가 이동된 후에는, 제어부가 제 1 내지 제 4 서보모터(72,73,74,75)를 작동시켜 용접토치(T)를 용접이 진행될 부위에 최대한 인접하도록 배치시킨다. After the moving member 10 is moved to the region to be welded, the control unit operates the first to fourth servomotors 72, 73, 74, and 75 so that the welding torch T is positioned as close as possible Respectively.

여기서, 본 발명에서는 제 1 내지 제 4서보모터(72,73,74,75)가 각 부재에 모두 설치된 것을 실시예로 설명하였으나, 설계상에 따라 어느 한 부재에만 선택적으로 구성될 수도 있다. Here, in the present invention, the first to fourth servomotors 72, 73, 74, and 75 are provided in the respective members, but they may be selectively formed in only one member according to the design.

이와 같이 서보모터(72,73,74,75)가 어느 한 부재에만 선택적으로 설치될 경우에는 작업자가 컨트롤박스(90)를 직접 조작하여 용접토치(T)의 선단부가 용접이 진행될 위치에 배치되도록 한다. When the servo motors 72, 73, 74, and 75 are selectively installed on only one member, the operator directly operates the control box 90 so that the tip of the welding torch T is disposed at a position where welding is to proceed do.

용접토치(T)가 용접부위에 배치되면, 제어부에서 전원을 용접토치(T)에 공급하여 용접을 진행한다. When the welding torch T is disposed on the welding portion, the control portion supplies power to the welding torch T to advance the welding.

용접이 진행되는 과정에서는 권취롤에 감겨진 용접재료가 천천히 회전되면서 용접토치(T)에 용접재료를 공급하게 된다. In the process of welding, the welding material wound on the winding roll is slowly rotated to supply the welding material to the welding torch T.

또한 카메라(30)는 용접이 진행된 용접부위를 계속적으로 촬상하고, 촬상된 영상 데이터를 제어부로 전송한다. 제어부는 용접부위에 형성된 비드의 폭을 계산하여 비드의 폭이 너무 적을 경우 용접불량으로 판단한다. 용접불량이 판단된 위치의 좌표는 제어부에 저장된다.Further, the camera 30 continuously picks up the welding part where the welding has proceeded, and transmits the picked-up image data to the control part. The control unit calculates the width of the bead formed on the welded portion, and determines that the welded portion is defective when the width of the bead is too small. The coordinates of the position where the welding defect is judged are stored in the control unit.

용접이 모두 완료되면, 제어부는 용접불량이 발생된 위치로 이동부재(10)를 이송시켜 재 용접하게 된다. When the welding is completed, the control unit transfers the moving member 10 to the position where the welding defect has occurred, and re-welding is performed.

즉, 용접부감지센서(60)는 처음 용접이 진행되는 위치의 좌표를 저장하고, 용접이 진행되는 동안의 좌표 역시 실시간으로 제어부에 전송하게 된다. 이에 따라, 제어부는 카메라(30)에서 촬상된 영상데이터와 용접부감지센서(60)에서 감지된 좌표값을 비교하고 저장하여 용접불량위치를 정확히 파악할 수 있게 된다. That is, the welding portion detection sensor 60 stores the coordinates of the position where the welding is first performed, and also transmits the coordinates during the welding process to the control portion in real time. Accordingly, the controller compares and stores the image data captured by the camera 30 and the coordinate values detected by the welding portion detection sensor 60, thereby accurately grasping the welding failure position.

따라서, 제어부는 용접불량이 발생된 위치로 이동부재(10)를 이송시킨 다음, 재용접하도록 컨트롤 하게 된다. Therefore, the control unit controls the movable member 10 to be re-welded after the movable member 10 is moved to the position where the welding defect has occurred.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents thereof should be construed as falling within the scope of the present invention.

10: 이동부재
12: 베이스
14: 휠
20: 승강부재
22: 스크류
24: 지지대
30: 카메라
40: 수평이동조절부재
42: 전후연결부
44: 좌우연결부
50: 토치각조절부재
60: 용접부감지센서
72: 제 1서보모터
73: 제 2서보모터
74: 제 3서보모터
75: 제 4서보모터
80: 권취롤러
90: 컨트롤박스
100: 용접 서보 캐리지10: Movable member
12: Base
14: Wheel
20:
22: Screw
24: Support
30: Camera
40: horizontal movement adjusting member
42:
44:
50: torch angle adjusting member
60: Welding part detection sensor
72: 1st servo motor
73: Second Servo Motor
74: Third Servo Motor
75: fourth servo motor
80: take-up roller
90: Control box
100: welding servo carriage

Claims (8)

이동부재;
상기 이동부재에 설치된 승강부재;
상기 승강부재에 회전 가능하게 설치된 카메라;
상기 승강부재에 연결 설치된 수평이동조절부재;
상기 수평이동조절부재에 설치되며, 용접토치가 설치된 토치각조절부재;
상기 이동부재에 설치되어 용접부위를 센싱하는 용접부감지센서; 그리고
상기 용접부감지센서에서 감지된 데이터를 수신받아 동력을 컨트롤하는 제어부; 를 포함하는 용접 서보 캐리지.
A moving member;
An elevating member provided on the moving member;
A camera rotatably installed on the lifting member;
A horizontal movement adjusting member connected to the lifting member;
A torch angle adjusting member installed on the horizontal movement adjusting member and provided with a welding torch;
A welding portion detecting sensor provided on the moving member for sensing a welding portion; And
A control unit for receiving data sensed by the welding portion detection sensor and controlling power; And a welded surface.
제 1항에 있어서,
상기 이동부재는 베이스와 상기 베이스에 설치되며 회전가능하게 설치된 복수의 휠을 포함하는 용접 서보 캐리지.
The method according to claim 1,
Wherein the moving member includes a base and a plurality of wheels mounted on the base and rotatably mounted on the base.
제 1항에 있어서,
상기 승강부재는 스크류, 체인, 벨트 중 어느 하나로 구성된 용접 서보 캐리지.
The method according to claim 1,
Wherein the lifting member comprises one of a screw, a chain, and a belt.
제 1항에 있어서,
상기 카메라는 용접부위를 촬상하는 비전카메라를 포함하며, 상기 승강부재에 지지대를 통해 회전가능하도록 연결된 용접 서보 캐리지.
The method according to claim 1,
Wherein the camera includes a vision camera for imaging a welding site and is rotatably connected to the elevation member via a support.
제 1항에 있어서,
상기 토치각조절부재는 용접토치의 전 후 좌 우에 대한 위치 및 각도가 조절되도록 전후연결대와 상기 전후연결대와 회전가능하게 연결되며 용접토치가 고정된 좌우연결대를 포함하는 용접 서보 캐리지.
The method according to claim 1,
Wherein the torch angle adjusting member includes a left and a right connecting rod rotatably connected to the front and rear connecting rods and the front and rear connecting rods so that the position and angle of the welding torch can be adjusted to the front,
제 1항에 있어서,
상기 승강부재와 수평이동조절부재와 토치각조절부재 중 적어도 어느 하나에는 서보모터가 장착된 용접 서보 캐리지.
The method according to claim 1,
Wherein the servomotor is mounted on at least one of the elevating member, the horizontal movement adjusting member, and the torch angle adjusting member.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는 용접부감지센서에서 감지된 용접부위의 위치에 따라 상기 이동부재의 이동 속도 및 방향, 거리 등을 조절하는 용접 서보 캐리지.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit adjusts a moving speed, a direction and a distance of the moving member according to a position of the welding part detected by the welding part detection sensor.
제 1항에 있어서,
상기 이동부재에는 용접토치에 용접재료를 공급하도록 권취롤러가 설치된 용접 서보 캐리지.


The method according to claim 1,
Wherein the movable member is provided with a take-up roller for supplying a welding material to the welding torch.


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