KR20150071483A

KR20150071483A - Power steering system of large commercial vehicle

Info

Publication number: KR20150071483A
Application number: KR1020130158571A
Authority: KR
Inventors: 고광찬
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2013-12-18
Filing date: 2013-12-18
Publication date: 2015-06-26

Abstract

An electronically controlled power steering system of a large commercial vehicle and a control method thereof are disclosed. The electronically controlled power steering system of a large commercial vehicle provides auxiliary steering power for a steering system connected to a steering wheel through a motor of a power assist module and a separate motor; applies torque to the steering system in accordance with the steering angle and the spring strength through a rotation spring installed on the steering system; and applies a damping force and friction to the steering system through a friction and torque applying unit.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle,

본 발명의 실시예는 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 유압 펌프를 사용하지 않고서도 유압에 의한 조향감(steering feel)을 구현할 수 있는 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle and, more particularly, to an electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle capable of realizing a steering feel by hydraulic pressure without using a hydraulic pump And a control method thereof.

일반적으로, 자동차의 조향(steering) 시스템은 자동차의 진행 방향을 운전자의 의지대로 변경할 수 있도록 하기 위한 장치로서 자동차의 앞바퀴가 선회하는 회전 중심을 임의로 변경하여 운전자가 원하는 방향으로 자동차를 진행시킬 수 있도록 보조하는 시스템이다.2. Description of the Related Art Generally, a steering system of an automobile is a device for changing a traveling direction of an automobile according to a driver's intention. In this system, a turning center of a front wheel of a vehicle is arbitrarily changed to allow a driver to advance the vehicle in a desired direction It is a supporting system.

한편, 동력 보조 조향장치는 운전자가 자동차의 조향 휠(Steering Wheel)을 조작할 경우에 배력 장치를 이용하여 운전자의 조향 휠 조작력을 보조하여 줌으로써 보다 작은 힘으로 용이하게 차량의 진행 방향을 변경할 수 있도록 하는 장치이다.The power assist steering apparatus assists the steering wheel operating force of the driver by using the booster when the driver operates the steering wheel of the vehicle so that the traveling direction of the vehicle can be easily changed with a smaller force .

이와 같은 동력 보조 조향장치는 전동식 동력 보조 조향장치(EPS: Electric Power Steering System)와 유압식 동력 보조 조향장치(HPS: Hydraulic Power Steering System)로 크게 구분된다.Such a power assist steering device is broadly classified into an electric power steering system (EPS) and a hydraulic power steering system (HPS).

이 중에서 유압식 동력 보조 조향장치는 주로 트럭과 같은 대형 상용 차량의 조향 시스템에 적용되는 것으로, 엔진의 회전축에 연결된 유압펌프가 작동유를 랙바(Rack Bar)와 연결되어 있는 작동 실린더로 공급하면, 작동유를 공급받은 작동 실린더의 피스톤이 움직임으로써 조향 조작력을 보조하게 되어 운전자로 하여금 작은 힘으로 조향 조작을 할 수 있도록 하는 조향장치이다. Among them, the hydraulic power assist steering device is mainly applied to a steering system of a large commercial vehicle such as a truck. When a hydraulic pump connected to the rotating shaft of an engine supplies operating oil to an operating cylinder connected to a rack bar, And the piston of the supplied operating cylinder moves to assist the steering operation force, thereby allowing the driver to perform the steering operation with a small force.

그러나 이와 같은 유압식 동력 보조 조향장치를 적용한 조향 시스템은 유압펌프를 구동하는데 사용되는 에너지가 엔진으로부터 제공되는 것이므로 연비에 나쁜 영향을 주게 되며, 유압펌프를 사용할 경우 유량, 압력 및 유압 계수의 조정이 어려운 기술적인 문제로 인하여 차량의 조향감(steering feel) 성능 개선에 제한이 따른다.However, the steering system using such a hydraulic power assist steering device has a bad influence on the fuel consumption because the energy used to drive the hydraulic pump is supplied from the engine, and it is difficult to adjust the flow rate, pressure and hydraulic coefficient when using the hydraulic pump Technological problems limit the improvement of the steering feel of the vehicle.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.The matters described in the background section are intended to enhance the understanding of the background of the invention and may include matters not previously known to those skilled in the art.

본 발명의 실시예들은 유압 펌프를 사용하지 않고 유압에 의한 조향감을 구현할 수 있도록 한 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치 및 그의 제어 방법을 제공하고자 한다.The embodiments of the present invention are intended to provide an electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle and a control method thereof, which can realize steering feeling by hydraulic pressure without using a hydraulic pump.

본 발명의 실시예에 따른 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치는, 스티어링 휠로부터 이어지는 조향 계통에 조향 보조 동력을 제공하는 것으로서, 상기 조향 계통에 파워 어시스트 모듈의 모터 및 별도의 모터를 통해 조향 보조력을 제공하며, 상기 조향 계통에 설치되는 로테이션 스프링을 통해 조향각과 스프링 강도에 따른 토크를 상기 조향 계통에 인가하고, 프릭션 토크 인가유닛을 통해 댐핑력 및 마찰력을 상기 조향 계통에 인가하는 것을 특징으로 한다.A power steering assist system for a large commercial vehicle according to an embodiment of the present invention is a steering assist system for providing a steering assist power to a steering system that is connected to a steering wheel and includes a steering assist system And a torque according to a steering angle and a spring strength is applied to the steering system through a rotation spring installed in the steering system and a damping force and a frictional force are applied to the steering system through a friction torque applying unit. do.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치에 있어서, 상기 프릭션 토크 인가유닛은 전자식 댐퍼 및 전자식 스프링을 통해 댐핑력과 마찰력을 상기 조향 계통에 인가할 수 있다.In addition, in the electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle according to an embodiment of the present invention, the friction torque applying unit may apply a damping force and a frictional force to the steering system through an electronic damper and an electronic spring.

그리고, 본 발명의 실시예에 따른 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치의 제어 방법은, 스티어링 휠로부터 이어지는 조향 계통에 조향 보조 동력을 제공하는 것으로서, 운전자에 의한 조향각을 입력하며, 조향각과 로테이션 스프링의 강도를 적용한 토크를 산출하고, 상기 로테이션 스프링에 의해 산출된 토크에서 조향 계통에 인가되는 모터의 조향 보조력을 차감한 값이 기준 조향 보조력을 만족하는지를 판단하고, 이를 만족하지 않는 것으로 판단되면, 기어박스의 기어 샤프트 각도를 입력하고, 프릭션 토크 인가유닛에 의해 구현된 토크의 산출값을 입력하며, 파워 어시스트 모듈의 모터에 의한 조향 보조력을 입력하고, 상기 프릭션 토크 인가유닛에 의해 구현된 토크 산출값에서 파워 어시스트 모듈의 모터에 의한 조향 보조력을 차감한 별도 모터의 조향 보조력을 피드백 하는 것을 특징으로 한다.A control method of an electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle according to an embodiment of the present invention is a method for providing steering assist power to a steering system extending from a steering wheel and inputting a steering angle by a driver, The torque applied to the steering system is calculated by subtracting the steering assist force of the motor applied to the steering system from the torque calculated by the rotation spring to determine whether the value satisfies the reference steering assist force, A gear shaft angle of the gear box is inputted, a calculated value of the torque realized by the friction torque applying unit is inputted, a steering assist force by the motor of the power assist module is input, and the torque torque is applied by the friction torque applying unit The steering assist force by the motor of the power assist module is subtracted from the calculated torque output value And a steering assist force of a separate motor is fed back.

본 발명의 실시예들은 기존 유압식 동력 보조 조향장치의 유압펌프를 사용하지 않고서도 유압에 의한 조향감을 구현할 수 있으므로, 차량의 조향감(steering feel) 성능을 개선할 수 있으며, 연비를 더욱 향상시킬 수 있다.Embodiments of the present invention can realize a steering feeling by hydraulic pressure without using a hydraulic pump of a conventional hydraulic power assist steering device, thereby improving the steering feel performance of the vehicle and further improving fuel efficiency have.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 플로우-챠트이다.These drawings are for the purpose of describing an exemplary embodiment of the present invention, and therefore the technical idea of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.
1 is a conceptual diagram schematically showing an electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of controlling an electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed.

그리고, 하기의 상세한 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.In the following detailed description, the names of components are categorized into the first, second, and so on in order to distinguish them from each other in the same relationship, and are not necessarily limited to the order in the following description.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

또한, 명세서에 기재된 "...유닛", "...수단", "...부", "...부재" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.It should be noted that terms such as " ... unit ", "unit of means "," part of item ", "absence of member ", and the like denote a unit of a comprehensive constitution having at least one function or operation it means.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치를 개략적으로 도시한 개념도이다.1 is a conceptual diagram schematically showing an electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전자 제어식 파워 스티어링 장치(100)는 대형 트럭과 같은 상용 차량에 채용되어 조향 계통(10)으로 조향 보조력을 제공하는 스티어링 시스템에 적용될 수 있다.1, an electronically controlled power steering apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may be applied to a steering system that is employed in a commercial vehicle such as a heavy truck and provides a steering assist force to the steering system 10. FIG.

여기서, 상기 조향 계통(10)은 일측이 조향휠(11)에 연결되어 그 조향휠(11)과 함께 회전하고 타측은 유니버설 조인트를 매개로 피니언축(14)에 연결되는 조향축(12)을 포함하여 구성된다.The steering system 10 includes a steering shaft 12 having one side connected to the steering wheel 11 and rotating together with the steering wheel 11 and the other side connected to the pinion shaft 14 via a universal joint .

더 나아가, 상기 피니언축(14)은 랙-피니언 기구부를 통해 랙바에 연결되고 랙바의 양단은 타이로드와 너클암을 통해 차량의 바퀴에 연결된다. 상기 랙-피니언 기구부는 피니언축에 형성되어 있는 피니언 기어와 랙바의 외주면 일측에 형성되어 있는 랙 기어가 서로 맞물려서 형성되므로 운전자가 조향휠(11)을 조작하면 조향계통(10)에서 토크가 발생하고 그 토크에 의해서 랙-피니언 기구부와 타이로드를 통하여 바퀴를 조향하게 된다.Further, the pinion shaft 14 is connected to the rack bar via the rack-pinion mechanism portion, and both ends of the rack bar are connected to the wheels of the vehicle through the tie rod and the knuckle arm. Since the pinion gear formed on the pinion shaft and the rack gear formed on one side of the outer peripheral surface of the rack bar are engaged with each other, when the driver operates the steering wheel 11, torque is generated in the steering system 10 The torque is used to steer the wheel through the rack-pinion mechanism and the tie rod.

한편, 본 발명의 실시예에서는 전동력으로 조향휠(11)의 조작력을 보조해 주는 보조 동력 기구인 파워 어시스트 모듈(19)를 포함하고 있는데, 상기 파워 어시스트 모듈(19)은 보조 동력을 발생시키는 모터 및 그 모터에서 발생한 보조 동력을 조향축(12)에 전달하는 감속기로서의 기어 박스를 포함하고 있다.In the embodiment of the present invention, the power assist module 19, which is an auxiliary power mechanism for assisting the operation force of the steering wheel 11 by an electric power, includes a power assist module 19, And a gear box as a speed reducer that transmits an auxiliary power generated by the motor to the steering shaft 12. [

이 경우, 상기 파워 어시스트 모듈(19)은 기존 유압식 동력 보조 조향장치의 유압펌프에 의한 스티어링 시스템이 가지고 있는 고유한 조향감(Steering Feel)을 구현하기 어려웠고, 특히 On Center 영역(조향각 0~±30)에서 든든한 감이 부족하여 헐거운 느낌이 들었으며, Off Center 영역(조향각 ±30 ~ ±90)에서는 반응이 느리고 처지는 느낌이 든다는 단점이 있었다.In this case, it is difficult for the power assist module 19 to realize a steering feeling inherent to the steering system by the hydraulic pump of the conventional hydraulic power assist steering apparatus. Particularly, in the On Center area (steering angle 0 to +/- 30 ), And it was disadvantageous in that the response was slow and sagging in the Off Center area (steering angle ± 30 to ± 90).

이에 본 발명의 실시예에 따른 상기 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치(100)는 기존 유압식 동력 보조 조향장치의 유압펌프를 사용하지 않고서도 유압에 의한 조향감을 구현할 수 있는 구조 및 제어 방법을 제공한다.Accordingly, the electronically controlled power steering apparatus 100 for a large commercial vehicle according to the embodiment of the present invention provides a structure and a control method that can realize a steering feeling by hydraulic pressure without using a hydraulic pump of a conventional hydraulic power assist steering apparatus .

이를 위해 본 발명의 실시예에 따른 상기 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치(100)는 조향 계통(10)에 파워 어시스트 모듈(19)의 모터를 통해 조향 보조력를 제공하며, 조향 계통(10)의 조향 컬럼에 삽입 설치된 로테이션 스프링(21)을 통해 조향 휠(11)의 조향각과 로테이션 스프링(21)의 스프링 강도에 따른 토크를 조향 계통(10)에 인가할 수 있다.For this purpose, the electronically controlled power steering apparatus 100 for a large commercial vehicle according to an embodiment of the present invention provides steering assist force to the steering system 10 through the motor of the power assist module 19, A torque according to the steering angle of the steering wheel 11 and the spring strength of the rotation spring 21 can be applied to the steering system 10 through the rotation spring 21 inserted in the steering column.

또한, 본 발명의 실시예에서는 파워 어시스트 모듈(19)의 적용 시 단점으로 지적되는 헐거움과 처지는 느낌을 개선하기 위하여 프릭션 토크 인가유닛(31)을 통해 댐핑력 및 마찰력을 조향 계통(10)에 인가할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the damping force and the frictional force are transmitted to the steering system 10 through the friction torque applying unit 31 in order to improve the feeling of looseness and sagging point, which is a disadvantage of applying the power assist module 19 .

여기서, 상기 프릭션 토크 인가유닛(31)은 전자식 댐퍼(33) 및 전자식 스프링(35)을 통해 댐핑력과 마찰력을 조향 계통(10)에 인가할 수 있다.Here, the friction torque applying unit 31 can apply a damping force and a frictional force to the steering system 10 through the electromagnetic damper 33 and the electromagnetic spring 35.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치(100)의 제어 방법을 도 1 및 도 2를 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a method of controlling the electronically controlled power steering apparatus 100 for a large commercial vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 플로우-챠트이다.2 is a flowchart illustrating a method of controlling an electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 우선 본 발명의 실시예에서는 조향각 센서를 통해 운전자에 의한 조향휠(12)의 조향각(JH)을 입력하고(S11 단계), 그 조향휠(11)의 조향각(JH)과 로테이션 스프링(21)의 스프링 강도(δH)를 적용한 토크를 산출한다(S12 단계).1 and 2, the steering angle JH of the steering wheel 12 is input by the driver through the steering angle sensor in step S11, and the steering angle of the steering wheel 11 JH) and the spring strength? H of the rotation spring 21 (step S12).

그리고 나서 본 발명의 실시예에서는 로테이션 스프링(21)에 의해 산출된 토크에서 조향 계통(10)에 인가되는 모터의 조향 보조력(MC)을 차감한 값이 기준 조향 보조력(MH)을 만족하는지를 판단한다(S13 단계).Then, in the embodiment of the present invention, whether the value obtained by subtracting the steering assist force MC of the motor applied to the steering system 10 from the torque calculated by the rotation spring 21 satisfies the reference steering assist force MH (Step S13).

여기서, 상기한 조향 계통(10)에 인가되는 모터의 기준 조향 보조력(MH)은 기존 유압식 동력 보조 조향장치의 유압펌프에 의해 운전자에게 전달되는 보조력으로 정의할 수 있다.Here, the reference steering assist force MH of the motor applied to the steering system 10 may be defined as an assist force transmitted to the driver by the hydraulic pump of the conventional hydraulic power assist steering apparatus.

상기 S13 단계에서 상기 로테이션 스프링(21)에 의해 산출된 토크에서 조향 계통(10)에 인가되는 모터의 조향 보조력(MC)을 뺀 값이 기준 조향 보조력(MH)을 만족하지 않는 것으로 판단되면, 본 발명의 실시예에서는 각도 센서 등을 통해 감지된 기어박스의 기어 샤프트 각도(TT)를 입력하고(S14 단계), 반복 튜닝 변수로서 프릭션 토크 인가유닛(31)의 전자식 댐퍼(33)의 댐핑력(DTT)과 전자식 스프링(35)의 스프링 상수(KTT)에 의해 구현된 토크의 산출값(MF)을 입력한다(S15 단계).If it is determined in step S13 that the value obtained by subtracting the steering assist force MC of the motor applied to the steering system 10 from the torque calculated by the rotation spring 21 does not satisfy the reference steering assist force MH , The gear shaft angle TT of the gear box sensed through the angle sensor or the like is input in the embodiment of the present invention in step S14 and the electromagnetic damper 33 of the friction torque applying unit 31 The calculated value MF of the torque implemented by the damping force DTT and the spring constant KTT of the electronic spring 35 is inputted (step S15).

이어서 본 발명의 실시예에서는 파워 어시스트 모듈(19)의 모터에 의한 조향 보조력(MP)을 입력하고(S16 단계), 프릭션 토크 인가유닛(31)에 의해 구현된 토크 산출값(MF)에서 파워 어시스트 모듈(19)의 모터에 의한 조향 보조력(MP)을 뺀 별도 모터의 조향 보조력(MC)을 피드백 한다(S17 단계).In the embodiment of the present invention, the steering assist force MP by the motor of the power assist module 19 is input (step S16), and the torque calculation value MF implemented by the friction torque application unit 31 The steering assist force MC of the separate motor obtained by subtracting the steering assist force MP by the motor of the power assist module 19 is fed back in step S17.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 대형 상용 차량용 전자 제어식 파워 스티어링 장치(100)에 의하면, 상기한 바와 같이 모터 구동을 통한 일련의 전자식 제어 과정을 통해 기존 유압식 동력 보조 조향장치의 유압펌프를 사용하지 않고서도 유압에 의한 조향감(steering feel)을 구현할 수 있다.Therefore, according to the electronically controlled power steering apparatus 100 for a large commercial vehicle according to the embodiment of the present invention, the hydraulic pump of the existing hydraulic power assist steering apparatus is not used through a series of electronic control processes through motor drive as described above It is possible to implement a steering feel by the hydraulic pressure.

이로써, 본 발명의 실시예에서는 유압펌프를 사용하지 않고서도 유압에 의한 조향감을 구현할 수 있으므로, 차량의 조향감(steering feel) 성능을 개선할 수 있으며, 연비를 더욱 향상시킬 수 있다.Thus, in the embodiment of the present invention, since the steering feeling by the hydraulic pressure can be realized without using the hydraulic pump, the steering feel performance of the vehicle can be improved and the fuel consumption can be further improved.

이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 본 명세서에서 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사상을 이해하는 당업자는 동일한 기술적 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리 범위 내에 든다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Other embodiments may easily be suggested by adding, changing, deleting, adding, or the like of elements, but this also falls within the scope of the present invention.

10... 조향 계통
11... 조향휠
12... 조향축
14... 피니언축
19... 파워 어시스트 모듈
21... 로테이션 스프링
31... 프릭션 토크 인가유닛
33... 전자식 댐퍼
35... 전자식 스프링10 ... steering system
11 ... steering wheel
12 ... Steering axis
14 ... pinion shaft
19 ... Power assist module
21 ... rotation spring
31 ... Friction torque applying unit
33 ... Electronic damper
35 ... Electronic spring

Claims

An electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle that provides steering assist power to a steering system extending from a steering wheel,
A steering assist force is provided to the steering system via a motor of the power assist module and a separate motor, a torque corresponding to the steering angle and the spring strength is applied to the steering system through a rotation spring installed in the steering system, Wherein the damping force and the frictional force are applied to the steering system through the application unit.

The method according to claim 1,
Wherein the friction torque applying unit applies a damping force and a frictional force to the steering system through an electromagnetic damper and an electronic spring.

A control method of an electronically controlled power steering apparatus for a large commercial vehicle, which provides a steering assist power to a steering system extending from a steering wheel,
A value obtained by subtracting the steering assist force of the motor applied to the steering system from the torque calculated by the rotation spring calculates a reference steering assist force And if it is judged that it is not satisfied, the gear shaft angle of the gear box is inputted, the calculated value of the torque implemented by the friction torque applying unit is input, and the steering assist force by the motor of the power assist module And a steering assist force of a separate motor obtained by subtracting the steering assist force by the motor of the power assist module from the torque calculation value implemented by the friction torque applying unit is fed back to the electronic control unit A method of controlling a steering device.