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KR20140091333A - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

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KR20140091333A
KR20140091333A KR1020130003483A KR20130003483A KR20140091333A KR 20140091333 A KR20140091333 A KR 20140091333A KR 1020130003483 A KR1020130003483 A KR 1020130003483A KR 20130003483 A KR20130003483 A KR 20130003483A KR 20140091333 A KR20140091333 A KR 20140091333A
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KR
South Korea
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vehicle
accelerator pedal
sensor
yaw rate
speed
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Application number
KR1020130003483A
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English (en)
Inventor
양모란
Original Assignee
주식회사 만도
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Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
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Abstract

안전 운전 제어 모드를 설정하기 위한 모드 선택 스위치; 차량의 전방 물체와의 거리를 검출하는 전방 센서; 차량의 요레이트 및 횡가속도를 검출하는 요레이트/횡가속도 센서; 차량에 장착된 복수의 휠들의 속도를 검출하는 휠 스피드 센서; 및 모드 선택 스위치로부터 안전 운전 제어 모드 선택 신호가 입력되면 전방 센서, 요레이트/횡가속도 센서 및 휠 스피드 센서를 통해 획득한 검출 정보에 기초하여 가속 페달의 오조작을 판단하여 스로틀 밸브의 닫힘 상태가 유지되도록 제어하는 동시에 브레이크 장치의 제동 동작이 이루어지도록 제어하는 제어부를 포함함으로써, 가속 페달의 오조작으로 인한 안전 사고 발생을 효과적으로 방지할 수 있다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{VEHICLE CONTROL APPARATUS AND VEHICLE CONTROL METHOD}
본 발명은 가속 페달 오조작 시 사고 방지를 위한 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 가속 장치는 차체에 회동 가능하게 장착되어 운전자가 가속 시에 가압 조작하게 되는 가속 페달과, 이 가속 페달과 케이블로 연결되어 가속 페달의 조작 스트로크에 따라 스로틀 개도량을 조절하는 스로틀 밸브로 이루어진다.
이에 따라 운전자가 주행 중에 차량을 가속시키기 위해 가속 페달을 밟으면, 가속 페달의 조작 운동이 케이블을 통해 스로틀 바디로 전달되어, 스로틀 밸브가 가속 페달의 조작 스트로크에 상응해 회전하면서 스로틀 개도량을 조절하여 차량을 가속시키게 된다.
최근에는 운전자의 가속 페달 조작력 및 각종 차량의 운전 상태 등을 전기적인 신호로 반영하여 작동되는 전자식 스로틀 컨트롤 액추에이터를 사용하여 보다 향상된 엔진 성능을 발휘할 수 있도록 하고 있다.
한편, 통상의 차량에서 가속 페달은 브레이크 페달 바로 옆에 나란히 배치되는 구조를 이루고 있다.
따라서, 주행하는 도중에 예기치 못한 상황이 발생하여 차량을 급히 제동시켜야 할 경우에 초보 운전자나 미숙한 운전자가 순간적인 사태에 당황하여 실수로 브레이크 페달을 조작하지 않고 가속 페달을 오조작하는 경우 대형 사고를 초래하게 된다.
특히, 골목길이나 교차로에서 차량이 천천히 주행하더라도 갑자기 튀어나오는 차량이나 어린이들을 피하기란 쉽지 않은데, 이때 운전자가 재빨리 브레이크를 밟아야 하지만 순간 당황할 경우 브레이크 대신 가속 페달을 밟을 수가 있다.
이럴 경우 당연히 차량은 급가속을 하여 큰 사고가 나기 마련이며, 이에 가속 페달 오조작에 따른 사고 발생을 방지할 수 있는 방안이 절실히 필요한 실정이다.
급제동이 필요한 돌발적인 상황에서 운전자가 가속 페달을 브레이크 페달로 오인하여 밟더라도 이에 발생될 수 있는 안전 사고를 미연에 예방할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제안하고자 한다.
이를 위해 본 발명의 일 측면에 따른 차량 제어 장치는 안전 운전 제어 모드를 설정하기 위한 모드 선택 스위치; 차량의 전방 물체와의 거리를 검출하는 전방 센서; 차량의 요레이트 및 횡가속도를 검출하는 요레이트/횡가속도 센서; 차량에 장착된 복수의 휠들의 속도를 검출하는 휠 스피드 센서; 및 모드 선택 스위치로부터 안전 운전 제어 모드 선택 신호가 입력되면 전방 센서, 요레이트/횡가속도 센서 및 휠 스피드 센서를 통해 획득한 검출 정보에 기초하여 가속 페달의 오조작을 판단하여 스로틀 밸브의 닫힘 상태가 유지되도록 제어하는 동시에 브레이크 장치의 제동 동작이 이루어지도록 제어하는 제어부를 포함한다.
또한 안전 운전 제어 모드는 가속 페달의 오조작을 판단하여 자동으로 브레이크 장치를 동작시키는 것이다.
또한 제어부는 차량의 속도가 미리 설정된 속도 이하이면 전방 물체와의 거리가 안전 거리 이하인지 여부를 판단하고, 전방 물체와의 거리가 안전 거리 이하이면 가속 페달의 급조작 상태인지 여부를 판단하고, 차량의 실제적인 급가속 상태인지 여부를 판단하고, 차량의 실제적인 급가속 상태가 아니면 가속 페달의 오조작으로 판단하고 스로틀 밸브의 닫힘 상태가 유지되도록 제어하는 동시에 브레이크 장치의 제동 동작이 이루어지도록 제어한다.
또한 가속 페달의 밟힘 정도를 검출하는 가속 페달 포지션 센서를 더 포함하고, 제어부는 가속 페달 포지션 센서를 통해 획득한 검출 정보에 기초하여 가속 페달의 변화량을 산출하고, 산출된 가속 페달의 변화량이 미리 설정된 값 이상이면 가속 페달의 급조작 상태로 판단한다.
또한 제어부는 요레이트/횡가속도 센서로부터 획득한 차량의 요레이트 정보, 횡가속도 정보 및 휠 스피드 센서로부터 획득한 차량의 주행 속도 정보에 따라 산출한 차속의 변화량에 기초하여 차량이 실제로 급가속 상태인지 여부를 판단한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량 제어 방법은 차량의 전방 물체와의 거리를 검출하는 전방 센서, 차량의 요레이트 및 횡가속도를 검출하는 요레이트/횡가속도 센서 및 차량에 장착된 복수의 휠들의 속도를 검출하는 휠 스피드 센서를 포함하는 차량 제어 장치를 이용한 차량 제어 방법에 있어서, 안전 운전 제어 모드가 선택되는지 여부를 판단하고; 안전 운전 제어 모드가 선택되면 전방 센서, 요레이트/횡가속도 센서 및 휠 스피드 센서를 통해 획득한 검출 정보에 기초하여 가속 페달의 오조작을 판단하여 스로틀 밸브의 닫힘 상태가 유지되도록 제어하는 동시에 브레이크 장치의 제동 동작이 이루어지도록 제어한다.
또한 안전 운전 제어 모드는 상기 가속 페달의 오조작을 판단하여 자동으로 브레이크 장치를 동작시키는 것이다.
또한 가속 페달의 오조작을 판단하고, 판단 결과에 따라 제어하는 것은: 차량의 속도가 미리 설정된 속도 이하이면 전방 물체와의 거리가 안전 거리 이하인지 여부를 판단하고; 전방 물체와의 거리가 안전 거리 이하이면 가속 페달의 급조작 상태인지 여부를 판단하고; 차량의 실제적인 급가속 상태인지 여부를 판단하고; 차량의 실제적인 급가속 상태가 아니면 가속 페달의 오조작으로 판단하고 스로틀 밸브의 닫힘 상태가 유지되도록 제어하는 동시에 브레이크 장치의 제동 동작이 이루어지도록 제어하는 것이다.
또한 가속 페달의 급조작 상태인지 여부를 판단한는 것은 가속 페달 포지션 센서를 통해 획득한 검출 정보에 기초하여 가속 페달의 변화량을 산출하고, 산출된 가속 페달의 변화량이 미리 설정된 값 이상이면 가속 페달의 급조작 상태로 판단하는 것이다.
또한 차량의 실제적인 급가속 상태인지 여부를 판단하는 것은 요레이트/횡가속도 센서로부터 획득한 차량의 요레이트 정보, 횡가속도 정보 및 휠 스피드 센서로부터 획득한 상기 차량의 주행 속도 정보에 따라 산출한 차속의 변화량에 기초하여 차량이 실제로 급가속 상태인지 여부를 판단하는 것이다.
제안된 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 의하면, 전방 센서, 휠 스피드 센서 및 요레이트/횡가속도 센서를 통해 획득된 검출 정보에 기초로 가속 페달의 오조작을 판단하여 자동으로 브레이크 장치를 동작시켜 줌으로써, 가속 페달의 오조작으로 인한 안전 사고 발생을 효과적으로 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
본 발명은 가속 페달 오조작시 사고 방지를 위한 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것으로서, 운전자가 급제동해야 하는 상황에서 실수로 가속 페달을 조작하는 경우, 차량 전방에 장애물이 감지되면 가속 페달을 조작하더라도 자동으로 브레이크 장치를 동작시켜 가속 페달 오조작에 따른 사고 발생을 방지할 수 있도록 한 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치의 제어 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 장치는 모드 선택 스위치(1), 전방 센서(2), 요레이트/횡가속도 센서(3, Yaw & Lateral G sensor), 휠 스피드 센서(4), 가속 페달 포지션 센서(5), 제어부(6), 스로트 컨트롤 액추에이터(7) 및 브레이크 구동 수단(8)을 포함하여 이루어진다.
모드 선택 스위치(1)는 운전자가 주차장, 골목길이나 교차로 등에서 서행 운전을 할 때 차량 전방의 장애물을 인지하여 급제동해야 하는 상황임에도 불구하고 실수로 가속 페달을 밟아 조작하는 경우 그 가속 페달의 오조작을 판단하여 자동으로 브레이크 장치를 동작시키는 안전 운전 제어 모드를 선택하기 위해 조작하는 스위치로, 모드 선택 스위치(1)의 조작 신호는 제어부(6)로 전송된다.
전방 센서(2)는 차량 전방의 장애물을 감지하는 센서로, 차량과 차량의 전방에 있는 물체(사물) 간의 거리 및 상대 속도를 검출하고 검출된 정보를 제어부(6)로 전송한다. 전방 센서(2)로는 초음파 센서 또는 레이더 센서 등이 이용될 수 있다.
요레이트/횡가속도 센서(3)는 요레이트 센서와 횡가속도 센서를 하나의 센서로 통합된 것으로, 요레이트/횡가속도 센서(3)는 차량의 선회 정도인 요레이트 및 차량 주행 중 차량이 옆 방향으로 밀려나려고 하는 힘의 가속도인 차량의 횡가속도(Lateral-G)를 검출하고, 검출된 요레이트 정보 및 횡가속도 정보를 제어부(6)로 전송한다.
휠 스피드 센서(4)는 차량의 좌측 전륜의 휠에 설치되어 좌측 전륜의 속도를 검출하는 FL 휠 스피드 센서, 우측 전륜의 휠에 설치되어 우측 전륜의 속도를 검출하는 FR 휠 스피드 센서, 좌측 후륜의 휠에 설치되어 좌측 후륜의 속도를 검출하는 RL 휠 스피드 센서, 우측 후륜의 휠에 설치되어 우측 후륜의 속도를 검출하는 RR 휠 스피드 센서를 포함하며, 휠 스피드 센서(4)를 통해 검출된 휠의 속도는 제어부(6)로 전송된다.
가속 페달 포지션 센서(5)는 기본적으로 가속 페달의 밟힘 정도를 검출하여 그에 상응하는 전기적인 신호를 출력하며, 그 출력 신호는 운전자가 가속 페달을 급격히 밟는 가속 페달의 급조작 상태를 판단하는데 이용된다.
여기서, 가속 페달의 급조작 상태라고 함은 운전자가 급브레이크를 밟으려는 심정으로 가속 페달을 완전히 밟아 가속할 경우를 의미하며, 이때의 미리 정해진 센서 출력값을 제어부(6)가 입력받게 되면 제어부(6)는 가속 페달이 운전자에 의해 급가속 조작됨을 인식하게 된다.
제어부(6)는 차량 제어 장치의 전반적인 동작을 제어하기 위한 것으로, 제어부(6)는 모드 선택 스위치(1), 전방 센서(2), 휠 스피드 센서(4) 및 요레이트/횡가속도 센서(3)를 통해 획득된 검출 정보에 기초로 가속 페달의 오조작 여부를 판단하여 가속 페달의 오조작으로 판단되면 자동으로 브레이크 장치를 동작시켜 줌으로써, 가속 페달의 오조작으로 인한 안전 사고 발생을 방지하게 된다.
즉, 본 발명에서 모드 선택 스위치(1), 전방 센서(2), 휠 스피드 센서(4) 및 요레이트/횡가속도 센서(3)의 출력 신호는 제어부(6)로 입력되며, 제어부(6)는 이들 센서의 출력 신호를 기초로 안전 운전 제어 모드 선택 시 차량 전방에 안전 거리 이내에 장애물이 존재함을 판단함과 동시에 가속 페달의 급조작 상태를 판단한 경우, 이를 가속 페달이 오조작된 것으로 판단하여, 가속 페달이 급조작되더라도 스로틀 밸브를 닫힘 상태로 유지하는 동시에 브레이크 장치를 동작시키기 위한 제어 신호를 출력하여 차량을 정지시키게 된다.
또한 본 발명의 제어 과정을 수행하기 위한 차량 제어 장치는 제어부(6)가 가속 페달의 오조작 판단 시에 출력하는 제어 신호에 의해 스로틀 밸브를 닫힘 상태로 동작시키는 스로틀 컨트롤 액추에이터(7)를 포함한다.
최근에는 운전자의 가속 페달 조작력 및 각종 차량의 운전 상태 등을 전기적인 신호로 반영하여 작동되는 전자식 스로틀 컨트롤 액추에이터를 사용하여 보다 향상된 엔진 성능을 발휘할 수 있도록 하고 있는 바, 본 발명에서는 제어부(6)가 가속 페달 오조작 판단 시에 가속 페달을 밟더라도 스로틀 밸브가 열리지 않고 닫힘 상태를 유지하도록 스로틀 컨트롤 액추에이터(7)를 제어하게 된다.
또한, 본 발명의 제어 과정을 수행하기 위한 차량 제어 장치는 제어부(6)가 가속 페달 오조작 판단 시에 출력하는 제어 신호에 의해서 차량을 급제동시켜 정지시킬 수 있도록 브레이크 장치를 동작시키는 브레이크 구동 수단(8)을 포함한다.
이와 같이 제어부(6)가 출력하는 제어 신호에 의해 동작하여 브레이크 장치를 구동시키는 브레이크 구동 수단으로는 이미 여러 형태가 공지된 바 있으므로, 여기서는 자세한 설명을 생략하도록 한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
먼저, 제어부(4)는 전방 센서(2)로부터 차량의 전방 물체와의 거리 정보를, 요레이트/횡가속도 센서(3)로부터 차량의 요레이트 정보 및 횡가속도 정보를, 휠 스피드 센서(4)로부터 차속 정보(차량의 주행 속도 정보)를 획득한다(11).
다음으로, 제어부(4)는 모드 선택 스위치(1)로부터 안전 운전 제어 모드 선택 신호가 입력되는지 여부를 판단한다(12). 여기서, 안전 운전 제어 모드란 운전자가 주차장, 골목길이나 교차로 등에서 서행 운전을 할 때 차량 전방의 장애물을 인지하여 급제동해야 하는 상황임에도 불구하고 실수로 가속 페달을 밟아 조작하는 경우 그 가속 페달의 오조작을 판단하여 자동으로 브레이크 장치를 동작시키는 모드를 의미한다.
판단 결과, 모드 선택 스위치(1)로부터 안전 운전 제어 모드 선택 신호(ON 신호)가 입력되면(동작 12에서의 '예') 제어부(4)는 다시 차량의 주행 속도(차속)이 미리 설정된 속도(예: 20km/h) 이하인가 여부를 판단한다(13). 차속이 미리 설정된 속도를 초과하는 것으로 판단되면(동작 12에서의 '아니오') 제어부(6)는 안전 운전 제어 모드 수행 중 즉, 주차장, 골목길이나 교차로 등에서 서행 운전 중임에도 불구하고 비교적 빠른 차속으로 운행하고 있는 것으로 판단하여 사용자로 하여금 차속을 줄일 수 있도록 표시부(미도시)에 경고 메시지를 표시하도록 제어하거나, 스피커(미도시) 등을 통해 경고음을 출력하도록 제어하고(14) 동작 13으로 리턴한다. 본 실시예에서는 사용자에게 속도를 줄이라는 취지에서 경고 메시지를 표시하거나, 경고음을 출력하는 경우를 예로 들어 설명하였으나. 차속이 미리 설정된 속도를 초과하는 것으로 판단되는 경우 자동적으로 차속을 일정 속도로 감속하는 것으로 구성하는 것도 가능하다.
이후, 제어부(4)는 전방 센서(2)로부터 획득한 차량의 전방 물체와의 거리 정보에 기초하여 차량과 전방 물체 간의 거리가 안전 거리 이하인가 여부를 판단한다(15).
판단 결과, 차량과 전방 물체 간의 거리가 안전 거리 이하이면(동작 15에서의 '예') 제어부(4)는 다시 가속 페달의 급조작 상태인지 여부를 판단한다(16). 여기서, 제어부(4)는 가속 페달 포지션 센서(5)의 신호에 기초하여 가속 페달의 변화량을 산출하여 산출된 가속 페달의 변화량이 미리 설정된 값 이상이면 가속 페달의 급조작 상태로 판단하게 된다.
가속 페달의 급조작 상태로 판단되면(동작 16에서의 '예') 제어부(4)는 다시 차량의 실제적인 급가속 상태인지 여부를 판단한다(17). 여기서, 제어부(4)는 요레이트/횡가속도 센서(3)로부터 획득한 차량의 요레이트 정보, 횡가속도 정보 및 휠 스피드 센서(4)로부터 획득한 차량의 주행 속도 정보(차속 정보)에 따라 산출한 차속의 변화량에 기초하여 차량의 실제적인 거동 즉, 차량이 실제로 급가속 상태인지 여부를 판단하게 된다. 본 실시예에서는 차량의 실제적인 거동을 판단하기 위해 요레이트/횡가속도 센서(3)를 통해 검출된 정보를 이용하는 경우를 예로 들어 설명하였으나, 횡가속도 센서를 통해 검출된 정보를 이용하여 차량의 실제적인 거동을 판단하는 것으로 구성하는 것도 가능하다.
판단 결과, 차량의 실제적인 급가속 상태라고 판단되면(동작 17에서의 '아니오') 제어부(6)는 안전 운전 제어 모드 수행 중 즉, 주차장, 골목길이나 교차로 등에서 서행 운전 중임에도 불구하고 비교적 빠른 차속으로 운행하고 있는 것으로 판단하여 사용자로 하여금 차속을 줄일 수 있도록 표시부(미도시)에 경고 메시지를 표시하도록 제어하거나, 스피커(미도시) 등을 통해 경고음을 출력하도록 제어한다. 본 실시예에서는 사용자에게 속도를 줄이라는 취지에서 경고 메시지를 표시하거나, 경고음을 출력하는 경우를 예로 들어 설명하였으나. 차속이 미리 설정된 속도를 초과하는 것으로 판단되는 경우 자동적으로 차속을 일정 속도로 감속하는 것으로 구성하는 것도 가능하다.
한편, 차량의 실제적인 급가속 상태가 아니라고 판단되면(동작 17에서의 '예') 제어부(6)는 급제동을 위해 브레이크 페달을 밟아야 하는 상황임에도 불구하고 실수로 가속 페달을 밟은 경우 즉, 가속 페달의 오조작으로 판단하고, 스트로 컨트롤 액추에이터(7)에 제어 신호를 보내어 차량을 가속시키지 않음(스로틀 밸브의 닫힘 상태 유지)과 동시에 브레이크 구동 수단(8)에 제어 신호를 보내어 브레이크 장치를 동작시켜 제동 과정을 수행하도록 한다. 이를 통해 급제동이 필요한 돌발적인 상황에서 가속 페달을 브레이크 페달로 오인하여 밟더라도 이에 의해 발생될 수 있는 안전 사고를 미연에 예방할 수 있게 된다.
1 : 모드 선택 스위치 2 : 전방 센서
3 : 요레이트/횡가속도 센서 4 : 휠 스피드 센서
5 : 가속 페달 포지션 센서 6 : 제어부
7 : 스로틀 컨트롤 액추에이터 8 : 브레이크 구동 수단

Claims (10)

  1. 안전 운전 제어 모드를 설정하기 위한 모드 선택 스위치;
    차량의 전방 물체와의 거리를 검출하는 전방 센서;
    상기 차량의 요레이트 및 횡가속도를 검출하는 요레이트/횡가속도 센서;
    상기 차량에 장착된 복수의 휠들의 속도를 검출하는 휠 스피드 센서; 및
    상기 모드 선택 스위치로부터 상기 안전 운전 제어 모드 선택 신호가 입력되면 상기 전방 센서, 상기 요레이트/횡가속도 센서 및 상기 휠 스피드 센서를 통해 획득한 검출 정보에 기초하여 상기 가속 페달의 오조작을 판단하여 스로틀 밸브의 닫힘 상태가 유지되도록 제어하는 동시에 브레이크 장치의 제동 동작이 이루어지도록 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 안전 운전 제어 모드는 상기 가속 페달의 오조작을 판단하여 자동으로 브레이크 장치를 동작시키는 것인 차량 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 속도가 미리 설정된 속도 이하이면 상기 전방 물체와의 거리가 안전 거리 이하인지 여부를 판단하고, 상기 전방 물체와의 거리가 안전 거리 이하이면 상기 가속 페달의 급조작 상태인지 여부를 판단하고, 상기 차량의 실제적인 급가속 상태인지 여부를 판단하고, 상기 차량의 실제적인 급가속 상태가 아니면 상기 가속 페달의 오조작으로 판단하고 스로틀 밸브의 닫힘 상태가 유지되도록 제어하는 동시에 브레이크 장치의 제동 동작이 이루어지도록 제어하는 차량 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    가속 페달의 밟힘 정도를 검출하는 가속 페달 포지션 센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 가속 페달 포지션 센서를 통해 획득한 검출 정보에 기초하여 상기 가속 페달의 변화량을 산출하고, 상기 산출된 가속 페달의 변화량이 미리 설정된 값 이상이면 상기 가속 페달의 급조작 상태로 판단하는 차량 제어 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 요레이트/횡가속도 센서로부터 획득한 상기 차량의 요레이트 정보, 상기 횡가속도 정보 및 상기 휠 스피드 센서로부터 획득한 상기 차량의 주행 속도 정보에 따라 산출한 차속의 변화량에 기초하여 상기 차량이 실제로 급가속 상태인지 여부를 판단하는 차량 제어 장치.
  6. 차량의 전방 물체와의 거리를 검출하는 전방 센서, 상기 차량의 요레이트 및 횡가속도를 검출하는 요레이트/횡가속도 센서 및 상기 차량에 장착된 복수의 휠들의 속도를 검출하는 휠 스피드 센서를 포함하는 차량 제어 장치를 이용한 차량 제어 방법에 있어서,
    안전 운전 제어 모드가 선택되는지 여부를 판단하고;
    상기 안전 운전 제어 모드가 선택되면 상기 전방 센서, 상기 요레이트/횡가속도 센서 및 상기 휠 스피드 센서를 통해 획득한 검출 정보에 기초하여 상기 가속 페달의 오조작을 판단하여 스로틀 밸브의 닫힘 상태가 유지되도록 제어하는 동시에 브레이크 장치의 제동 동작이 이루어지도록 제어하는 차량 제어 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 안전 운전 제어 모드는 상기 가속 페달의 오조작을 판단하여 자동으로 브레이크 장치를 동작시키는 것인 차량 제어 방법.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 가속 페달의 오조작을 판단하고, 상기 판단 결과에 따라 제어하는 것은:
    상기 차량의 속도가 미리 설정된 속도 이하이면 상기 전방 물체와의 거리가 안전 거리 이하인지 여부를 판단하고;
    상기 전방 물체와의 거리가 안전 거리 이하이면 상기 가속 페달의 급조작 상태인지 여부를 판단하고;
    상기 차량의 실제적인 급가속 상태인지 여부를 판단하고;
    상기 차량의 실제적인 급가속 상태가 아니면 상기 가속 페달의 오조작으로 판단하고 스로틀 밸브의 닫힘 상태가 유지되도록 제어하는 동시에 브레이크 장치의 제동 동작이 이루어지도록 제어하는 것인 차량 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 가속 페달의 급조작 상태인지 여부를 판단한는 것은 가속 페달 포지션 센서를 통해 획득한 검출 정보에 기초하여 상기 가속 페달의 변화량을 산출하고, 상기 산출된 가속 페달의 변화량이 미리 설정된 값 이상이면 상기 가속 페달의 급조작 상태로 판단하는 것인 차량 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서, 상기 차량의 실제적인 급가속 상태인지 여부를 판단하는 것은 상기 요레이트/횡가속도 센서로부터 획득한 상기 차량의 요레이트 정보, 상기 횡가속도 정보 및 상기 휠 스피드 센서로부터 획득한 상기 차량의 주행 속도 정보에 따라 산출한 차속의 변화량에 기초하여 상기 차량이 실제로 급가속 상태인지 여부를 판단하는 것인 차량 제어 방법.








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