KR20130109808A - 선실 창틀 자동용접 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 선실 창틀 자동용접 장치에 관한 것으로, 그 목적은 커브부 및 직선부가 혼합된 구조의 선실 창틀을 센서를 통해 주행면을 인식하면서 커브부 및 직선부에 맞는 주행속도를 가지도록 제어하여 연속적으로 용접이 1회에 완성토록 하고, 또한 용접 토치 위치를 제어하여 창틀과 선체간의 용접품질이 균일토록 제어하여 용접함으로써 용접후 별도의 사상 작업이 필요없도록 한 자동용접장치를 제공하는 데 있다.
본 발명의 구성은 복수개의 구동바퀴(11)를 구비한 용접장치 본체(1)와; 용접장치 본체(1)에 설치된 X축 슬라이드(21)와, X축 슬라이드(21)에 설치된 토치조정 자동 슬라이드(3)를 승하강시키는 Y축 슬라이드(22)로 이루어진 수동 X-Y축 슬라이드(2)와; 용접토치(4)를 전후진시키는 토치조정 자동 슬라이드(3)와; 토치조정 자동 슬라이드(3)에 장착된 용접토치(4)와; 상기 용접장치 본체(1)의 양측면에 각각 체결되어 용접장치 본체의 주행을 가이드하는 가이드롤러부(5)와; 상기 양측 가이드롤러부(5)에 설치되어 창틀을 형태를 감지하는 트레킹센서부(6)와; 상기 용접장치 본체(1)에 설치되어 트레킹센서부(6)의 측정정보에 따라 토치조정 자동 슬라이드(3)의 전후진 거리 및 구동바퀴(11)들의 속도를 조절하는 컨트롤러(7);로 구성된 선실 창틀 자동용접 장치를 발명의 특징으로 한다.

Description

선실 창틀 자동용접 장치{Auto welding apparatus for windoe frame of ship's cabin}

본 발명은 선실 창틀 자동용접 장치에 관한 것으로, 자세하게는 선박의 선실에 형성된 직선부와 코너부로 이루어진 창틀을 자동으로 선체에 용접하도록 한 장치에 관한 것이다.

선박에는 선원이나 승객을 위한 선실들이 있는데, 이러한 선실마다 창틀이 용접되어 구비된다.

이러한 창틀의 기본적인 형태는 도 12에 도시된 구조와 같이 유리와 금속테두리가 일체로 이루어지고, 직선부와 모서리부의 커브부로 이루어지며, 금속테두리는 상하 돌출된 형태를 가진다. 참고로 일반적인 선실 창틀 규격은 450 ㅧ 500mm, 500 ㅧ 800mm 정도이고 커브부의 곡률은 보통 125.5R 정도이다.

도 13은 종래의 한 실시예에 따른 수작업에 의한 창틀용접을 보인 예시도이다. 상기한 창틀을 선체에 고정하는 일반적인 방법은 창틀을 이루는 금속테두리의 바깥면과 선체간의 접촉부위를 필렛 용접하여 고정시키게 된다.

구체적으로 종래 창틀 용접 작업을 살펴보면 보통 선실 소조공장에서 유리와 금속테두리가 일체화된 선실 창틀을 작업자가 수동 용접 작업을 통해 일일이 선체에 필렛 용접하여 부착하게 된다. 이러한 용접작업은 보통 7분정도 걸리는데, 용접시 5 ~ 7회 정도 나누어 용접하게 된다. 이와 같이 나누어 작업하는 이유는 용접 비드 품질 등을 확인하고, 창틀의 기본적인 형태가 커브부 및 직선부로 이루어짐으로 인해 용접 자세등의 변화가 필요해 용접 작업자가 한번에 지속적으로 용접할 수 없기 때문이다. 이로인한 용접시간이 지체되는 문제점이 있다.

또한 용접 시간상의 지체 문제점 뿐만 아니라 수동용접은 수회에 걸친 용접작업의 중단 및 직선부 및 코너부 용접시 발생하는 용접비드의 불균일로 인한 용접품질 저하로 인한 용접품질 저하를 개선하기 위한 추가적인 3분 내외의 사상작업이 필요하다는 문제점이 있다.

또한 수동용접에 의한 용접속도 저하로 인한 생산성 저하 문제, 수동용접에 의한 용접자세 불안정으로 인한 작업자의 피로도 증가, 작업자가 근골격계 질환에 노출된다는 등의 문제점이 있다.

국내특허등록공보 10-0193960(1999.02.05.) 국내특허등록공보 10-0880350(2009.01.16.) 국내특허등록공보 10-0893057(2009.04.03.) 국내특허등록공보 10-0900856(2009.05.27)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 커브부 및 직선부가 혼합된 구조의 선실 창틀을 센서를 통해 주행면을 인식하면서 커브부 및 직선부에 맞는 주행속도를 가지도록 제어하여 연속적으로 용접이 1회에 완성토록 하고, 또한 용접 토치 위치를 제어하여 창틀과 선체간의 용접품질이 균일하게 제어하여 용접함으로써 용접 후 별도의 사상 작업이 필요 없도록 한 자동용접장치를 제공하는 데 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 복수개의 구동바퀴를 구비한 용접장치 본체와;

용접장치 본체의 상부와 결합된 레일지지부에 설치된 X축 슬라이드와, X축 슬라이드에 설치된 토치조정 자동 슬라이드를 승하강시키는 Y축 슬라이드로 이루어진 수동 X-Y축 슬라이드와;

Y축 슬라이드에 설치되어 용접토치를 전후진시키는 토치조정 자동 슬라이드와;

토치조정 자동 슬라이드의 토치 클램프에 장착된 용접토치와;

상기 용접장치 본체의 양측면에 각각 체결되어 창틀 테두리에 맞물린 롤러에 의해 용접장치 본체의 주행을 가이드하는 가이드롤러부와;

상기 양측 가이드롤러부간을 가로질러 설치되어 창틀을 구성하는 금속 테두리의 형태를 감지하는 트레킹센서부와;

상기 용접장치 본체에 설치되어 트레킹센서부의 측정정보에 따라 토치조정 자동 슬라이드의 전후진 거리 및 구동바퀴들의 속도를 조절하는 컨트롤러;로 구성된 것을 특징으로 하는 선실 창틀 자동용접 장치를 제공함으로써 달성된다.

본 발명은 바람직한 실시예로, 상기 복수개의 구동바퀴는 커브부에서 창틀과 가까운쪽의 구동바퀴보다 먼쪽의 구동바퀴가 빨리 회전하도록 컨트롤러에 의해 제어되도록 구성할 수 있다.

본 발명은 바람직한 실시예로, 상기 가이드롤러부는 용접장치 본체에서 창틀쪽으로 돌출된 가이드암과, 가이드암의 끝단에 설치된 클램핑 가이드 브라켓과, 클램핑 가이드 브라켓의 하부에 설치되는 한쌍의 롤러로 구성할 수 있다.

본 발명은 바람직한 실시예로, 상기 한쌍의 롤러 중 하나는 금속테두리의 안쪽을 다른 하나는 금속테두리의 바깥쪽에 설치되어 금속테두리의 형상에 따라 가이드되면서 용접장치 본체가 주행하도록 구성할 수 있다.

본 발명은 바람직한 실시예로, 상기 트레킹센서부는 양측 가이드롤러부에 결합되는 트레킹암과; 트레킹암에 결합된 트레킹센서 하우징과; 트레킹센서 하우징 내부를 관통하여 설치되되 일측단에는 트래킹롤러 브라켓이 형성된 랙기어형 샤프트와; 랙기어형 샤프트의 후단부에 체결된 스프링지지 샤프트와; 스프링지지 샤프트에 끼워져 일측이 트레킹센서 하우징에 지지되어 타측에 위치한 랙기어형 샤프트를 항시 가압시키는 스프링과; 트래킹롤러 브라켓에 결합되어 창틀과 접촉하는 트래킹롤러와; 랙기어형 샤프트와 기어결합되는 피이언기어와; 피니언기어의 회전에 따른 변화로 창틀 테두리와의 거리변화를 감지하는 전위차계;로 구성될 수 있다.

상기와 같이 본 발명은 커브부 및 직선부가 혼합된 구조의 선실 창틀을 센서를 통해 인식하면서 용접 토치 위치를 제어하면서 용접 후 사상 작업 없이 1회용접으로 완성될 수 있어 생산성이 향상된다는 장점과,

또한 센서에 의한 자동용접장치의 주행 속도를 제어하여 직선부보다 코너부에서 더 빨리 주행토록 함으로써 속도 불일치(직선, 곡선)에 따른 용접 품질 편차를 감소시켰다는 장점과,

또한 용접토치의 위치를 정밀하게 제어하면서 용접작업을 수행하는 자동 용접방식을 취함으로써 용접비드의 품질이 향상된다는 장점과,

또한 자동용접으로 인한 작업자 근골격계 질환을 예방할 수 있다는 장점을 가진 유용한 발명으로 산업상 그 이용이 크게 기대되는 발명인 것이다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 사시도이고,
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 분해 사시도이고,
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 정면도이고,
도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 평면도이고,
도 5는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 측면도이고,
도 6은 본 발명의 한 실시예에 따른 가이드롤러부의 사시도이고,
도 7은 본 발명의 한 실시예에 따른 가이드롤러부의 측면도이고,
도 8은 본 발명의 한 실시예에 따른 트레킹센서부의 사시도이고,
도 9는 본 발명의 한 실시예에 따른 트레킹센서부의 평면도이고,
도 10은 본 발명의 한 실시예에 따른 트레킹센서부의 측면도이고,
도 11은 본 발명의 한 실시예에 따른 트레킹센서부의 작동원리를 설명한 예시도이고,
도 12는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 직선부 및 커브부 주행을 보인 예시도이고,
도 13은 창틀과 선체간의 용접부위 단면 구조를 보인 예시도이고,
도 14은 종래의 한 실시예에 따른 수작업에 의한 창틀용접을 보인 예시도이다.

이하 본 발명의 실시 예인 구성과 그 작용을 첨부도면에 연계시켜 상세히 설명하면 다음과 같다. 또한 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 분해 사시도이고, 도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 정면도이고, 도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 평면도이고, 도 5는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 측면도이고, 도 6은 본 발명의 한 실시예에 따른 가이드롤러부의 사시도이고, 도 7은 본 발명의 한 실시예에 따른 가이드롤러부의 측면도이고, 도 8은 본 발명의 한 실시예에 따른 트레킹센서부의 사시도이고, 도 9는 본 발명의 한 실시예에 따른 트레킹센서부의 평면도이고, 도 10은 본 발명의 한 실시예에 따른 트레킹센서부의 측면도이고, 도 11은 본 발명의 한 실시예에 따른 트레킹센서부의 작동원리를 설명한 예시도이다

도시된 바와 같이 본 발명은 구동속도가 개별적으로 제어되는 복수개의 구동바퀴(11)를 구비한 용접장치 본체(1)를 가진다. 구동바퀴는 독립적인 모터에 의해 구동되거나 하나의 모터로부터 각각 동력이 전달되는 축 및 기어조합에 의해 독립적을 동력이 전달되도록 구성된다. 이와 같은 독립적인 동력전달 원리는 일반적인 동력 전달 기술이므로 상세한 구조는 생략한다.

상기 용접장치 본체(1)의 상부에는 X축 슬라이드블록(211)을 수동핸들(213)의 회전작용으로 X축 방향(수평방향)으로 직선운동시키는 X축 스크루(212)로 구성된 X축 슬라이드(21)와, X축 슬라이드블록에 설치된 Y축 슬라이드블록(221)을 수동핸들(223)의 회전작용으로 Y축방향(수직방향)으로 직선운동시키는 Y축 스크루(222)로 구성된 Y축 슬라이드(22)로 이루어진 수동 X-Y축 슬라이드(2)가 설치된다.

구체적으로 X축 슬라이드블록(211)은 용접장치 본체(1)와 직접 접촉하여 볼팅되어 결합된 레일지지부(23) 상에 설치되는데, 이 레일지지부(23)의 일측단은 상부로 절곡되어 X축 스크루(212)와 나사결합하는 스톱퍼(231)가 형성되고, 레일지지부(23)의 상면에는 X축 슬라이드블록(211)이 슬라이딩되는 레일(232)가 형성된다.

Y축 슬라이드블록(221)은 내부에 빈공간이 형성되고 일측면 일부가 개방된 형태를 가지는 X축 슬라이드블록(211)에 삽입 장치되어 Y축 슬라이드블록(221)을 수동핸들의 회전작용으로 토치조정 자동 슬라이드(3)를 승하강 시키게 구성된다.

Y축 슬라이드블록(221)에 체결된 토치조정 자동 슬라이드(3)는 Y축 슬라이드블록(221)과 직접체결되는 토치조정 X축 레일(31)과 이 토치조정 X축 레일(31)과 결합되어 직선 운동하는 토치조정 X축 블록(32)과, 토치조정 X축 블록(32)에 구동력을 전달하여 토치조정 X축 레일(31)상에서 전후진 시키도록 동력을 전달하는 모터(33)로 구성된다. 모터의 제어는 콘트롤러에 의해 제어된다. 이때 토치조정 X축 레일(31)과 토치조정 X축 블록(32)간에는 기어 결합에 의해 전후진 하는 형식으로 구성될 수 있다. 즉, 랙과 피니언 결합 또는 기타 기어 결합을 통해 모터의 회전력을 전달하도록 구성한다. 이와 같은 기어결합에 의한 동력 전달은 일반적인 것이므로 구체적인 구성은 생략한다. 토치조정 자동 슬라이드(3)의 작동원리는 콘트롤러가 트레킹 센서부에서 용접대상 창틀을 구성하는 금속테두리의 곡선부 및 직선부까지의 거리 변화에 따라 용접토치부의 최적 위치를 제어하도록 모터(33)를 회전시켜 토치조정 X축 블록(32)을 전후진 시키게 된다.

또한 토치조정 X축 블록(32)의 전단부에는 토치 클램프(34)가 설치되어 용접토치(4)가 착탈되게 구성 된다. 착탈 방법은 여러 가지 방식을 사용해도 상관없고, 다만 용접 토치가 용접대상 금속테두리에 접근할 수 있도록 경사지게 형성된 토치 클램프(34) 형태이면 된다. 참고로 한 실시예에 따른 고정방법은 토치 고정부의 체결구에 삽입된 용접토치를 스크루 회전에 의해 접촉 가압하는 방식이면 무난하다.

상기 용접장치 본체(1)의 양측면에는 각각 가이드롤러부(5)가 체결된다. 이 가이드롤러부는 용접장치 본체(1)에서 창틀쪽으로 돌출된 가이드암(51)과, 가이드암의 끝단에 설치된 클램핑 가이드 브라켓(52)과, 클램핑 가이드 브라켓(52)의 하부에 설치되는 한쌍의 롤러(53)로 구성되는데, 한쌍의 롤러 중 하나는 금속테두리의 안쪽을 다른 하나는 금속테두리의 바깥쪽에 설치되어 금속테두리의 형상에 따라 가이드되면서 용접장치 본체(1)가 주행하도록 한다.

상기 용접장치 본체(1)의 양측면에 각각 설치된 가이드롤러부(5)의 끝단부 간을 가로질러 연결하는 트레킹센서부(6)가 장치되어 창틀을 구성하는 금속 테두리의 형태가 커브부인지 직선부인지를 감지하게 된다.

트레킹센서부(6)의 구성은 양측 가이드롤러부(5)에 결합되는 트레킹암(61)과, 트레킹암(61)의 중앙부에서 일측면 쪽 즉, 용접장치 본체(1) 방향에 결합된 트레킹센서 하우징(62)과, 트레킹센서 하우징 내부를 관통하여 설치되되 일측단에는 트래킹롤러 브라켓(631)이 형성된 랙기어형 샤프트(63)와, 랙기어형 샤프트(63)의 후단부에 체결된 스프링지지 샤프트(64)와, 스프링지지 샤프트(64)에 끼워져 일측이 트레킹센서 하우징(62)에 지지되어 타측에 위치한 랙기어형 샤프트(63)를 항시 가압시키는 스프링(65)과, 랙기어형 샤프트(63)의 일측단에 형성된 트래킹롤러 브라켓(631)에 결합되어 창틀의 금속테두리와 항시 접촉하는 트래킹롤러(66)와, 트레킹센서 하우징(62)의 내부에서 랙기어형 샤프트(63)와 피이언기어(671)가 결합되어 피니언기어의 회전에 따른 변화로 창틀 테두리와의 거리변화를 감지하는 전위차계(Potentio meter, 67)로 구성된다.

이와 같이 구성된 트레킹센서부의 작동을 도 11에 따라 설명하면, 스프링(65)의 탄성에 의해 트레킹 롤러(Tracking roller, 66)는 항상 용접 부재인 창틀을 구성하는 금속 테두리의 내측면(용접부위의 반대쪽)에 접촉해 있다. 이 때문에 용접 부재의 형상이 변하면 용접 부재와 접촉해 있는 트레킹 롤러(66)가 스프링(65)에 의해 도시된 화살표와 같이 움직인다.

또한 트레킹 롤러(66)의 변화에 의해 한 몸으로 결합된 구성된 랙기어 형 샤프트(63)의 이동이 일어나면 피니언 기어의 회전이 발생된다.

피니언 기어(671)가 회전하면 이와 맞물린 전위차계(Potentio meter, 67)의 축이 회전하여 그 측정치가 변경되면 그 변화된 값을 컨트롤러가 인지하여 그 변화 된 값 만큼의 신호를 자동으로 X-슬라이드인 토치조정 자동 슬라이드(Torch adjusting auto slide)에 보내어 용접 토치를 이동 시키며 이는 곧 용접 토치가 용접선을 따라 일정하게 이동하도록 하는 결과로 나타난다.

마찬가지로 트레킹 롤러가 반대 방향으로 이동하면 역시 그 값을 따라 용접 토치가 따라서 움직일 수 있도록 하며, 즉, 주행 선택 스위치의 선택 위치가 자동 모드일 경우에는 항상 트레킹 롤러의 움직임에 따라 용접 토치가 고정된 토치조정 자동 슬러이드는 연동하여 움직이도록 구성되어 있다.

상기 용접장치 본체(1)의 상면 일측에는 컨트롤러(7)가 장치되어 전위차계(Potentio meter, 67)로부터 입력된 거리 변화 정보에 따라 토치조정 자동 슬라이드(3)를 직선 운동시켜 토치 클램프(34)에 설치된 용접토치(4)를 이동시키게 된다.

이때 기준점은 최초 세팅된 용접토치가 설치된 토치조정 자동 슬라이드(3)의 위치를 참조하여 제어하게 된다.

또한 동시에 컨트롤러는 용접장치 본체(1)를 구성하는 구동바퀴(11)의 속도를 조절하여 창틀과 멀리 떨어져 있는 구동바퀴의 속도는 빨리하여 창틀과 가깝게 위치한 구동바퀴와 달리하게 되는데, 이와 같이 해야만 커브부에서의 곡률주행이 원활히 이루어지면서 용접비드가 두꺼워지는 것을 방지하여 용접품질을 높이게 된다. 즉, 직선부와 동일한 속도로 모든 구동바퀴가 움직이게 되면 커브부에서의 지체로 인한 용접비드가 누적되어 두꺼워지게 되기 때문이다.

도 12는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동용접장치의 직선부 및 커브부 주행을 보인 예시도로, 상기와 같이 구성된 본 발명의 자동용접장치는 창틀을 구성하는 유리 둘레에 5~7mm 돌출된 금속 테두리를 따라 주행하면서 가이드롤러부를 구성하는 롤러의 자유 운동기능으로 직선부와 코너부에서 중단없이 연속 주행이 가능하다.

특히, 트레킹 센서부로부터 입력된 정보를 바탕으로 컨트롤러가 직선부와 코너부 주행속도가 자동 조절되어 커브부 주행시 최소반경 자동주행이 가능하게 된다. 커브부에서는 앞쪽 구동바퀴(11) 보다 뒤쪽 구동바퀴(11)가 빨리 돌도록 하여 금속 테두리와 선체 접촉면간의 필렛 용접부가 균일한 두께를 가지는 용접비드가 형성되게 된다.

또한 자동주행과 동시에 토치 위치가 자동제어되어 직선부와 코너부 아크 포인트가 자동 조절되어 용접 중단없이 1회에 용접이 완료되게 된다.

참고로 한 실시예에 따른 직선부의 주행속도는 600mm/분이고, 코너부의 주행속도는 1000mm/분이다. 이로인해 450 ㅧ 500mm, 500 ㅧ 800mm 정도이고 커브부 곡률이 125.5R 정도인 창틀일 경우 4 ~ 5분 정도면 용접이 완료되게 된다.

이와 같이 자동주행 및 자동용접이 이루어지게 되면 1회용접이면 충분하고 용접비드가 균일하여 별도의 사상작업이 필요없게 되었다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
(1) : 용접장치 본체 (2) : 수동 X-Y축 슬라이드
(3) : 토치조정 자동 슬라이드 (4) : 용접토치
(5) : 가이드롤러부 (6) : 트레킹센서부
(7) : 컨트롤러 (11) : 구동바퀴
(21) : X축 슬라이드 (22) : Y축 슬라이드
(23) : 레일지지부 (31) : 토치조정 X축 레일
(32) : 토치조정 X축 블록 (33) : 모터
(34) : 토치 클램프 (51) : 가이드암
(52) : 클램핑 가이드 브라켓 (53) : 롤러
(61) : 트레킹암 (62) : 트레킹센서 하우징
(63) : 랙기어형 샤프트 (64) : 스프링지지 샤프트
(65) : 스프링 (66) : 트래킹롤러
(67) : 전위차계 (211) : X축 슬라이드블록
(212) : X축 스크루 (213) : 수동핸들
(221) : Y축 슬라이드블록 (222) : Y축 스크루
(223) : 수동핸들 (231) : 스톱퍼
(232) : 레일 (631) : 트래킹롤러 브라켓
(671) : 피이언기어

Claims (5)

1. 복수개의 구동바퀴(11)를 구비한 용접장치 본체(1)와;
   용접장치 본체(1)의 상부와 결합된 레일지지부(23)에 설치된 X축 슬라이드(21)와, X축 슬라이드(21)에 설치된 토치조정 자동 슬라이드(3)를 승하강시키는 Y축 슬라이드(22)로 이루어진 수동 X-Y축 슬라이드(2)와;
   Y축 슬라이드(22)에 설치되어 용접토치(4)를 전후진시키는 토치조정 자동 슬라이드(3)와;
   토치조정 자동 슬라이드(3)의 토치 클램프(34)에 장착된 용접토치(4)와;
   상기 용접장치 본체(1)의 양측면에 각각 체결되어 창틀 테두리에 맞물린 롤러(53)에 의해 용접장치 본체의 주행을 가이드하는 가이드롤러부(5)와;
   상기 양측 가이드롤러부(5) 간을 가로질러 설치되어 창틀을 구성하는 금속 테두리의 형태를 감지하는 트레킹센서부(6)와;
   상기 용접장치 본체(1)에 설치되어 트레킹센서부(6)의 측정정보에 따라 토치조정 자동 슬라이드(3)의 전후진 거리 및 구동바퀴(11)들의 속도를 조절하는 컨트롤러(7);로 구성된 것을 특징으로 하는 선실 창틀 자동용접 장치.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 복수개의 구동바퀴(11)는 커브부에서 창틀과 가까운쪽의 구동바퀴보다 먼쪽의 구동바퀴가 빨리 회전하도록 컨트롤러(7)에 의해 제어되도록 구성된 것을 특징으로 하는 선실 창틀 자동용접 장치.
   
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 가이드롤러부는 용접장치 본체(1)에서 창틀쪽으로 돌출된 가이드암(51)과, 가이드암의 끝단에 설치된 클램핑 가이드 브라켓(52)과, 클램핑 가이드 브라켓(52)의 하부에 설치되는 한쌍의 롤러(53)로 구성된 것을 특징으로 하는 선실 창틀 자동용접 장치.
   
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 한쌍의 롤러 중 하나는 금속테두리의 안쪽을 다른 하나는 금속테두리의 바깥쪽에 설치되어 금속테두리의 형상에 따라 가이드되면서 용접장치 본체(1)가 주행하도록 구성한 것을 특징으로 하는 선실 창틀 자동용접 장치.
   
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 트레킹센서부(6)는 양측 가이드롤러부(5)에 결합되는 트레킹암(61)과; 트레킹암(61)에 결합된 트레킹센서 하우징(62)과; 트레킹센서 하우징 내부를 관통하여 설치되되 일측단에는 트래킹롤러 브라켓(631)이 형성된 랙기어형 샤프트(63)와; 랙기어형 샤프트(63)의 후단부에 체결된 스프링지지 샤프트(64)와; 스프링지지 샤프트(64)에 끼워져 일측이 트레킹센서 하우징(62)에 지지되어 타측에 위치한 랙기어형 샤프트(63)를 항시 가압시키는 스프링(65)과; 트래킹롤러 브라켓(631)에 결합되어 창틀과 접촉하는 트래킹롤러(66)와; 랙기어형 샤프트(63)와 기어결합되는 피이언기어(671)와; 피니언기어의 회전에 따른 변화로 창틀 테두리와의 거리변화를 감지하는 전위차계(67);로 구성된 것을 특징으로 하는 선실 창틀 자동용접 장치.
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   

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