KR20130098484A

KR20130098484A - A coil alignment device

Info

Publication number: KR20130098484A
Application number: KR1020120020049A
Authority: KR
Inventors: 이정한; 김웅; 박홍기
Original assignee: 현대제철 주식회사
Priority date: 2012-02-28
Filing date: 2012-02-28
Publication date: 2013-09-05

Abstract

PURPOSE: A coil alignment device using a sensor is provided to position a coil on a regular position of a station and to measure the conductivity of the coil. CONSTITUTION: A coil alignment device using a sensor comprises a transport vehicle (100), a sensor unit (200), and a control unit (300). The transport vehicle has an upper end on which a coil is mounted to arrange a shaft of the coil from the front side to the rear side, and moves to a transfer position. The sensor unit senses the front and rear end of the coil, the width information of the coil, and the relative positions of the coil and the transport vehicle. The control unit determines an alignment reference value of the coil in advance, and produces a misalignment value by comparing and calculating the width information, the relative positions, and the alignment reference value. The coil is regularly positioned on the transfer position by moving the transport vehicle as much as the misalignment value.

Description

Coil Alignment Device using Sensor {A COIL ALIGNMENT DEVICE}

본 발명은 센서를 이용해 코일의 폭 정보 및 코일과 이송차량 간의 상대위치를 측정하여 정렬 이탈 값을 산출하고, 정렬 이탈 값만큼 이송차량의 이송위치를 보상함으로써, 코일을 스테이션에 정 위치시킬 수 있는 센서를 이용한 코일 정렬장치에 관한 것이다.
The present invention calculates an alignment deviation value by measuring the width information of the coil and the relative position between the coil and the transport vehicle using a sensor, and compensates the transport position of the transport vehicle by the alignment deviation value, thereby allowing the coil to be positioned in the station. It relates to a coil alignment device using a sensor.

일반적으로, 맨드렐(Mandrel)에 의해 권취가 완료된 코일을 이송차량에 적재하는 경우, 코일의 내권부에는 마찰력이 작용하므로 코일을 이송차량의 정 위치에 정렬시키기 어려웠다.In general, when the coil wound up by the mandrel (Mandrel) is loaded in the transport vehicle, it is difficult to align the coil in the correct position of the transport vehicle because the friction force acts on the inner winding portion of the coil.

그리고, 권취된 코일은 텔레스코프(Telescope)가 느슨해지는 경우, 코일의 무게 중심이 이동되어 정 위치에 정렬되지 않거나, 이송 과정 중에 코일의 무게 중심이 변경되어 전도될 염려가 있었다.In addition, when the telescope is loosened, the coil is wound, the center of gravity of the coil is moved and is not aligned at the correct position, or the center of gravity of the coil is changed during the transfer process, thereby causing the coil to be inverted.

이를 방지하기 위해, 종래에는 조업자가 일일이 육안으로 코일의 정렬 여부를 검사하고는 있으나, 권취 속도가 높아짐에 따라 정확한 확인이 불가능한 어려움이 있었다.In order to prevent this, in the prior art, the operator is visually inspecting the alignment of the coils with the naked eye, but as the winding speed increases, there is a difficulty that cannot be accurately identified.

코일의 정렬 이상이 발생하는 경우에는, 조업실에서 이송차량(스트리퍼 카) 또는 크레인을 이용하여 코일 정렬 위치를 수정하고는 있으나, 이는 조업 시간을 지연시키는 문제점을 초래하였다.
In the case where a misalignment of the coil occurs, the coil alignment position is modified by using a transport vehicle (striper car) or a crane in the operating room, but this causes a problem of delaying the operating time.

본 발명과 관련된 문헌으로는 대한민국 등록특허 제10-0782730호(2007년11월29일)가 있으며, 상기 문헌에는 후크 위치 가변형 선재코일 이송장치가 개시되어 있다.
Literature related to the present invention is Korean Patent Registration No. 10-0782730 (November 29, 2007), which discloses a hook position variable wire rod transfer device.

본 발명의 목적은 센서를 이용한 코일 정렬장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 센서를 이용해 코일의 폭 정보 및 코일과 이송차량 간의 상대위치를 측정하며, 정렬 이탈 값이 발생하는 경우에, 정렬 이탈 값만큼 이송차량의 이송위치를 보상함으로써, 코일을 스테이션에 정 위치시킬 수 있고, 코일의 전도 여부를 측정할 수 있어 안정된 조업 환경을 제공할 수 있는 센서를 이용한 코일 정렬장치를 제공하는데 있다.
An object of the present invention relates to a coil alignment apparatus using a sensor, and more particularly, to measure the width information of the coil and the relative position between the coil and the transport vehicle using the sensor, and when the alignment deviation value occurs, the alignment deviation value By compensating the transfer position of the transport vehicle as much as possible, it is possible to position the coil in the station, to measure the conduction of the coil to provide a coil alignment device using a sensor that can provide a stable operating environment.

본 발명은 코일의 축 방향이 전후 방향을 향하도록 안착시킨 상태에서 이송위치로 이동하는 이송차량과, 상기 이송차량의 이동경로 상에 설치되며, 상기 코일의 전후단 및 상기 이송차량의 전단 감지를 통해 상기 코일의 폭 정보(W) 및 상기 코일과 상기 이송차량의 상대위치를 감지하는 센서부 및, 상기 코일의 정렬 기준 값이 기설정되고, 상기 폭 정보 및 상기 상대위치와 상기 정렬 기준 값을 비교연산하여 상기 코일의 이탈 값을 산출하며, 상기 이탈 값만큼 상기 이송차량을 이동시켜 상기 코일을 상기 이송위치에 정 위치시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention is installed on a transport vehicle moving to a transport position in a state in which the axial direction of the coil is placed in the front-rear direction, and is installed on the movement path of the transport vehicle, and detects the front and rear ends of the coil and shearing of the transport vehicle. Sensor information for detecting the width information (W) of the coil and the relative position of the coil and the transport vehicle, and the alignment reference value of the coil is preset, the width information and the relative position and the alignment reference value Comparing to calculate the departure value of the coil, characterized in that it comprises a control unit for positioning the coil in the transfer position by moving the transport vehicle by the departure value.

여기서, 상기 이송차량은 상기 코일의 하단이 안착되도록 상단에 받침부가 구비되는 본체와, 상기 본체의 하단에 설치되는 다수의 바퀴 및, 상기 본체에 설치되며, 상기 제어부의 구동 제어에 의해 상기 바퀴를 정역 회전시키는 구동부가 구비되는 것이 바람직하다.Here, the transport vehicle is a main body provided with a support portion at the upper end so that the lower end of the coil, a plurality of wheels provided on the lower end of the main body, is installed on the main body, the wheel by the drive control of the control unit It is preferable that a drive unit for forward and reverse rotation is provided.

또한, 상기 제어부는 상기 코일의 전단이 감지된 시점으로부터 상기 코일의 후단이 감지될 때의 시간을 이용해 상기 코일의 폭 정보(W)를 측정하는 것이 바람직하다.The controller may measure the width information (W) of the coil by using a time when the rear end of the coil is detected from the time when the front end of the coil is detected.

또한, 상기 코일의 폭 정보(W) 및 상기 상대위치는 상기 코일의 전단과 중심 사이의 거리(L1(=W/2))와, 상기 이송차량의 전단과 상기 코일의 전단 사이의 거리(L2)를 합한 값을 이용해 상기 코일의 중심위치(L1+L2)를 산출하며, 상기 정렬 이탈 값은 상기 정렬 기준 값에서 상기 중심위치(L1+L2)를 뺀 값인 것이 바람직하다.Further, the width information W and the relative position of the coil are the distance L1 (= W / 2) between the front end and the center of the coil, and the distance L2 between the front end of the transport vehicle and the front end of the coil. The center position L1 + L2 of the coil is calculated using the sum of the values), and the alignment deviation value is preferably a value obtained by subtracting the center position L1 + L2 from the alignment reference value.

또한, 상기 센서부는 레이저 센서를 사용하는 것이 바람직하다.In addition, the sensor unit preferably uses a laser sensor.

또한, 상기 센서부는 상기 이송차량의 전단을 감지하여, 상기 이송차량의 위치를 측정하는 제1센서 및, 상기 코일의 전단을 감지하여, 상기 코일의 폭 정보(W)를 측정하기 위한 제2센서로 각각 구비되는 것이 바람직하다.In addition, the sensor unit detects the front end of the transport vehicle, the first sensor for measuring the position of the transport vehicle, and the second sensor for sensing the front end of the coil, measuring the width information (W) of the coil It is preferable that each is provided with.

또한, 상기 센서부는 상기 코일의 후단이 감지될 때 측정을 종료하는 것이 바람직하다.In addition, the sensor unit preferably terminates the measurement when the rear end of the coil is detected.

또한, 상기 이송위치에는 상기 이송차량이 이동 위치되는 스테이션이 더 구비되며, 상기 이송차량은 상기 코일의 중심위치와 상기 스테이션의 중심 위치가 일치되도록 하여 상기 코일을 정 위치시키는 것이 바람직하다.In addition, the transfer position is further provided with a station to which the transport vehicle is moved, the transport vehicle is preferably to position the coil so that the center position of the coil coincides with the center position of the station.

또한, 상기 정렬 기준 값은 상기 코일의 중심위치와 상기 스테이션의 중심위치가 일치하는 위치에 대한 값인 것이 바람직하다.
In addition, the alignment reference value is preferably a value for a position where the center position of the coil coincides with the center position of the station.

본 발명은 코일의 정렬 이탈 값만큼 이송차량의 이송위치를 보상함으로써, 코일의 정확한 위치로 이송할 수 있는 효과를 갖는다.The present invention has the effect that the transfer to the correct position of the coil by compensating the transfer position of the transport vehicle by the deviation value of the coil.

또한, 코일의 전도 여부 측정으로 인해 안정된 조업 환경 제공할 수 있고, 코일 폭 측정 값을 실제 코일의 폭 정보와 비교하여 텔레스코프 기계적 강도 편차를 최소화할 수 있는 효과를 갖는다.
In addition, due to the measurement of the conduction of the coil can provide a stable operating environment, and compares the coil width measurement value with the actual coil width information has the effect of minimizing the telescope mechanical strength deviation.

도 1은 본 발명에 따른 센서를 이용한 코일 정렬장치를 보여주기 위한 사이도이다.
도 2는 본 발명에 따른 센서를 이용한 코일 정렬장치를 보여주기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 센서를 이용한 코일 정렬장치가 스테이션으로 이동되어 위치가 정렬된 상태를 보여주기 위한 도면이다.1 is a diagram illustrating a coil alignment apparatus using a sensor according to the present invention.
2 is a view showing a coil alignment apparatus using a sensor according to the present invention.
3 is a view illustrating a state in which a coil alignment device using a sensor according to the present invention is moved to a station so that its position is aligned.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving it will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에 개시되는 실시예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.

또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

도 1은 본 발명에 따른 센서를 이용한 코일 정렬장치를 보여주기 위한 사이도이다.1 is a diagram illustrating a coil alignment apparatus using a sensor according to the present invention.

그리고, 도 2는 본 발명에 따른 센서를 이용한 코일 정렬장치를 보여주기 위한 도면이다.And, Figure 2 is a view for showing a coil alignment apparatus using a sensor according to the present invention.

또한, 도 3은 본 발명에 따른 센서를 이용한 코일 정렬장치가 스테이션(400)으로 이동되어 위치가 정렬된 상태를 보여주기 위한 도면이다.
In addition, Figure 3 is a view showing a state that the coil alignment device using a sensor according to the present invention is moved to the station 400 is aligned position.

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 센서를 이용한 코일 정렬장치는 이송차량(100)과, 센서부(200) 및, 제어부(300)를 포함한다. 또한, 코일(10)을 이송위치에 안착 위치시키기 위한 스테이션(400)을 포함할 수 있다.1 to 3, the coil alignment apparatus using the sensor according to the present invention includes a transport vehicle 100, a sensor unit 200, and a control unit 300. In addition, it may include a station 400 for positioning the coil 10 in the transport position.

먼저, 이송차량(100)은 코일(10)의 축 방향이 전후 방향을 향하도록 안착시킨 상태에서 이송위치로 이동한다.First, the transport vehicle 100 moves to a transport position in a state in which the transport vehicle 100 is seated such that the axial direction of the coil 10 faces the front-back direction.

상기 코일(10)은, 축을 이루는 권취 축(맨드렐, 20)에 권취된 상태로 상기 이송차량(100)으로 전달된다.The coil 10 is transferred to the transport vehicle 100 in a state of being wound on a winding shaft (mandrel) 20 constituting an axis.

여기서, 상기 이송차량(100)은 본체(110)와, 다수의 바퀴(120) 및, 구동부(130)로 구성된다.Here, the transport vehicle 100 is composed of a main body 110, a plurality of wheels 120, and the drive unit 130.

상기 본체(110)의 상단에는, 원형을 이루는 코일(10)의 하단이 안착되도록 상단에 한 쌍의 받침부(111)가 구비된다.At the upper end of the main body 110, a pair of supporting parts 111 are provided at the upper end so that the lower end of the coil 10 forming a circle is seated.

상기 한 쌍의 받침부(111)는, 본체(110)의 측방에 각각 구비되어 상기 코일(10)의 원주 면을 양측에서 각각 지지한다.The pair of supporting portions 111 are provided on the side of the main body 110, respectively, to support the circumferential surface of the coil 10 on both sides.

즉, 상기 코일(10)은 축 방향이 이송차량(100)의 전후 방향을 향하도록 한 쌍의 받침부(111)에 안착된다.That is, the coil 10 is seated on the pair of supporting parts 111 so that the axial direction is in the forward and backward direction of the transport vehicle 100.

그리고, 상기 받침부(111)는 승강 가능하게 구비될 수 있다.The support part 111 may be provided to be elevated.

즉, 상기 받침부(111)는 승강 동작을 통해 권취 축(20)으로부터 코일(10)을 전달받거나, 스테이션(400)에 안착시킬 수 있다.That is, the supporting part 111 may receive the coil 10 from the winding shaft 20 through the lifting operation or may be seated on the station 400.

바퀴(120)는, 본체(110)의 하단 모서리 부위에 전후로 회전가능하게 설치된다. 즉, 상기 바퀴(120)는 본체(110)가 코일(10) 적재 위치와 후술 될 스테이션(400)이 위치된 이송위치로 이동할 수 있도록 한다.The wheel 120 is rotatably installed back and forth on the lower edge portion of the main body 110. That is, the wheel 120 allows the main body 110 to move to the transfer position where the coil 10 is loaded and the station 400 to be described later is located.

구동부(130)는, 본체(110) 상에 설치되며, 후술 될 제어부(300)의 구동 제어에 의해 바퀴(120)를 정역 회전시키는 역할을 한다.The driver 130 is installed on the main body 110, and serves to forward and backward rotate the wheel 120 by the drive control of the controller 300 to be described later.

센서부(200)는, 이송차량(100)의 이동경로 상에 설치된다.The sensor unit 200 is provided on the movement path of the transport vehicle 100.

즉, 상기 센서부(200)는 코일(10) 적재위치와 이송위치 사이에 설치되어 이송차량(100)의 전단과 코일(10)의 전후단을 감지하는 역할을 한다.That is, the sensor unit 200 is installed between the coil 10 loading position and the transfer position to detect the front end of the transfer vehicle 100 and the front and rear ends of the coil 10.

여기서, 상기 센서부(200)는 레이저 센서(Laser sensor) 등을 사용하는 것이 바람직하다.Here, the sensor unit 200 preferably uses a laser sensor or the like.

즉, 상기 센서부(200)는 코일(10)의 전후단 및 이송차량(100)의 전단을 감지함으로써, 코일(10)의 폭 정보(W) 및 코일(10)과 이송차량(100)의 상대위치를 감지한다.That is, the sensor unit 200 detects the front and rear ends of the coil 10 and the front end of the transport vehicle 100, thereby providing the width information W of the coil 10 and the coil 10 and the transport vehicle 100. Detect relative position.

그리고, 상기 센서부(200)는 이송차량(100)의 전단을 감지하여, 상기 이송차량(100)의 위치를 측정하는 제1센서(210) 및, 코일(10)의 전단을 감지하여 코일(10)의 폭 정보(W)를 측정하기 위한 제2센서(220)가 각각 구비될 수 있다.In addition, the sensor unit 200 detects the front end of the transport vehicle 100, detects the front end of the first sensor 210 and the coil 10 to measure the position of the transport vehicle 100, and the coil ( Second sensors 220 for measuring the width information (W) of 10 may be provided respectively.

또한, 상기 센서부(200)는 코일(10)의 후단이 감지될 때 측정을 종료하는 것이 바람직하다.In addition, the sensor unit 200 preferably terminates the measurement when the rear end of the coil 10 is detected.

즉, 상기 제2센서(220)가 코일(10)의 후단을 감지하는 순간 측정을 종료할 수 있다.That is, the measurement may be terminated at the moment when the second sensor 220 detects the rear end of the coil 10.

아울러, 상기 센서부(200)는 코일(10)의 위치정보를 측정할 수 있기 때문에 코일(10)의 전도 여부도 확인할 수 있다.In addition, since the sensor unit 200 may measure position information of the coil 10, it may also check whether the coil 10 is conductive.

제어부(300)는, 코일(10)의 정렬 기준 값이 기설정된다. 그리고 상기 제어부(300)는 코일(10)의 폭 정보(W) 및 상기 코일(10)과 이송차량(100)의 상대위치를 비교 연산한다.The control unit 300 presets the alignment reference value of the coil 10. The controller 300 compares the width information W of the coil 10 and a relative position of the coil 10 and the transport vehicle 100.

여기서, 상기 정렬 기준 값은 코일(10)의 중심위치와 상기 스테이션(400)의 중심위치가 일치하는 위치에 대한 값을 말한다.Here, the alignment reference value refers to a position where the center position of the coil 10 and the center position of the station 400 coincide with each other.

즉, 상기 제어부(300)는 코일(10)의 이탈 값을 산출하며, 상기 이탈 값만큼 이송차량(100)을 더 이동시켜 코일(10)을 이송위치에 정 위치시킨다.That is, the control unit 300 calculates a departure value of the coil 10, and moves the transfer vehicle 100 further by the departure value to position the coil 10 in the transfer position.

그리고, 상기 제어부(300)는 코일(10)의 전단이 감지된 시점으로부터 코일(10)의 후단이 감지될 때의 시간을 이용해 코일(10)의 폭 정보(W)를 측정할 수 있다.The controller 300 may measure the width information W of the coil 10 by using the time when the rear end of the coil 10 is detected from the time point when the front end of the coil 10 is detected.

또한, 도 2에서처럼 상기 코일(10)의 폭 정보(W) 및 상기 상대위치는 코일(10)의 전단과 중심 사이의 거리(L1(=W/2)와, 이송차량(100)의 전단과 코일(10)의 전단 사이의 거리(L2)를 합한 값을 이용해 코일(10)의 중심위치(L1+L2)를 산출할 수 있다.Also, as shown in FIG. 2, the width information W and the relative position of the coil 10 may include a distance L1 (= W / 2) between the front end and the center of the coil 10, and the front end of the transport vehicle 100. The center position L1 + L2 of the coil 10 may be calculated using the sum of the distances L2 between the front ends of the coils 10.

이후, 정렬 이탈 값은 제어부(300)에 기설정된 정렬 기준 값에서 상기 산출된 중심위치(L1+L2)를 뺀 값이 될 수 있다.Thereafter, the alignment deviation value may be a value obtained by subtracting the calculated center position L1 + L2 from the alignment reference value preset in the controller 300.

스테이션(400)은, 이송차량(100)의 이송위치에 배치되며, 상기 이송차량(100)으로부터 운반되는 코일(10)을 상단에 안착시킨다.The station 400 is disposed at the transport position of the transport vehicle 100 and seats the coil 10 carried from the transport vehicle 100 on the upper end.

즉, 상기 이송차량(100)은 코일(10)의 중심위치와 스테이션(400)의 중심 위치가 일치되도록 이탈 값만큼 전방 또는 후방으로 더 이동 되므로, 코일(10)을 스테이션(400)에 정 위치시킬 수 있다.That is, the transport vehicle 100 is further moved forward or rearward by the departure value so that the center position of the coil 10 and the center position of the station 400 coincide with each other, so that the coil 10 is moved to the station 400. You can.

따라서, 도 3에서처럼 이송차량(100)의 받침부(111)에 안착된 코일(10)의 정렬 위치가 부정확한 경우, 상기와 같이 정렬 이탈 값에 따르도록 이송차량(100)의 위치를 보상할 수 있다.
Therefore, as shown in FIG. 3, when the alignment position of the coil 10 seated on the support 111 of the transport vehicle 100 is incorrect, the position of the transport vehicle 100 may be compensated to comply with the misalignment value as described above. Can be.

결과적으로, 본 발명은 코일(10)의 정렬 이탈 값만큼 이송차량(100)의 이송위치를 자동으로 보상함으로써, 코일(10)을 정확한 위치로 이송할 수 있다.As a result, the present invention can automatically transfer the coil 10 to the correct position by automatically compensating the transfer position of the transfer vehicle 100 by the deviation value of the coil 10.

또한, 코일(10)의 전도 여부 측정으로 인해 안정된 조업 환경 제공할 수 있고, 코일(10) 폭 측정 값을 실제 코일(10)의 폭 정보(W)와 비교하여 텔레스코프 기계적 강도 편차를 최소화할 수 있다.
In addition, it is possible to provide a stable operating environment due to the measurement of the conduction of the coil 10, and compare the width measurement value of the coil 10 with the width information W of the actual coil 10 to minimize the telescope mechanical strength deviation. Can be.

지금까지 본 발명의 센서를 이용한 코일 정렬장치에 관한 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 실시 변형이 가능함은 자명하다.Although specific embodiments of the coil alignment apparatus using the sensor of the present invention have been described so far, it is obvious that various embodiments can be modified without departing from the scope of the present invention.

그러므로 본 발명의 범위에는 설명된 실시예에 국한되어 전해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

즉, 전술된 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술될 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 그 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
It is to be understood that the foregoing embodiments are illustrative and not restrictive in all respects and that the scope of the present invention is indicated by the appended claims rather than the foregoing description, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

10: 코일
100: 이송차량
110: 본체
111: 받침부
120: 바퀴
130: 구동부
200: 센서부
210: 제1센서
220: 제2센서
300: 제어부
400: 스테이션10: coil
100: transport vehicle
110:
111: base
120: wheel
130:
200:
210: first sensor
220: second sensor
300:
400: station

Claims

A transport vehicle moving to a transport position while seated at an upper end such that an axial direction of the coil faces the front-back direction;
A sensor unit installed on a movement path of the transport vehicle and sensing width information (W) of the coil and a relative position of the coil and the transport vehicle through front and rear ends of the coil and shear detection of the transport vehicle; And
An alignment reference value of the coil is preset and a deviation value of the coil is calculated by comparing the width information (W) and the relative position with the alignment reference value, and moving the transport vehicle by the deviation value. And a control unit for accurately positioning a coil at the transfer position.

The method of claim 1,
The transport vehicle,
A main body provided with a support portion at an upper end thereof so that the lower end of the coil is seated;
A plurality of wheels installed at a lower end of the main body,
And a driving unit installed in the main body and provided with a driving unit for forward and reverse rotation of the wheel by driving control of the control unit.

The method of claim 1,
The control unit,
Coil alignment device using a sensor, characterized in that for measuring the width information (W) of the coil by using the time when the rear end of the coil is detected from the time point of the front end of the coil.

The method of claim 1,
Width information (W) and the relative position of the coil,
The center position of the coil L1 + L2 using the sum of the distance L1 (= W / 2) between the front end and the center of the coil and the distance L2 between the front end of the transport vehicle and the front end of the coil. ),
The out of alignment value is,
Coil alignment device using a sensor, characterized in that the value obtained by subtracting the center position (L1 + L2) from the alignment reference value.

The method of claim 1,
The sensor unit includes:
Coil alignment device using a sensor, characterized in that using a laser sensor.

The method of claim 1,
The sensor unit includes:
A first sensor for sensing a front end of the transport vehicle and measuring a position of the transport vehicle;
And a second sensor for sensing a front end of the coil and measuring width information (W) of the coil.

The method of claim 1,
The sensor unit includes:
Coil alignment apparatus using a sensor, characterized in that the measurement is terminated when the rear end of the coil is sensed.

The method of claim 1,
In the transfer position,
The station is further provided with a station to be moved to,
The transport vehicle,
Coil alignment device using a sensor, characterized in that to position the coil to the center position of the coil and the center position of the station to match.

The method of claim 1,
The sorting reference value is,
Coil alignment apparatus using a sensor, characterized in that the value for the position where the center position of the coil and the center position of the station match.