[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR20130073573A - Lifting lug handling apparatus - Google Patents

Lifting lug handling apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR20130073573A
KR20130073573A KR1020110141496A KR20110141496A KR20130073573A KR 20130073573 A KR20130073573 A KR 20130073573A KR 1020110141496 A KR1020110141496 A KR 1020110141496A KR 20110141496 A KR20110141496 A KR 20110141496A KR 20130073573 A KR20130073573 A KR 20130073573A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lug
roll
main body
pitch
shaft member
Prior art date
Application number
KR1020110141496A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이상욱
김상준
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020110141496A priority Critical patent/KR20130073573A/en
Publication of KR20130073573A publication Critical patent/KR20130073573A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
    • B63B73/60—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by the use of specific tools or equipment; characterised by automation, e.g. use of robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B17/00—Vessels parts, details, or accessories, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B3/00—Hulls characterised by their structure or component parts
    • B63B3/02—Hulls assembled from prefabricated sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
    • B63B73/10—Building or assembling vessels from prefabricated hull blocks, i.e. complete hull cross-sections
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
    • B63B73/40—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by joining methods
    • B63B73/43—Welding, e.g. laser welding

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

PURPOSE: A lifting lug handling apparatus is provided to reduce the time required for welding a lug to a ship block by powering the apparatus without an additional drive device. CONSTITUTION: A lifting lug handling apparatus comprises a first moving unit (10), a second moving unit (20), a pitch movement unit (30), and a roll movement unit (40). The first moving unit is formed to be movable forwards and backwards. The second moving unit is installed on the top of the first moving unit to be movable in a vertical direction. The pitch movement unit is coupled to the top end of the second moving unit and is turned forward and backward. The roll movement unit is coupled to the top end of the pitch movement unit and is turned in a horizontal direction.

Description

리프팅 러그 핸들링 장치 { Lifting lug handling apparatus }Lifting lug handling apparatus {

본 발명은 리프팅 러그 핸들링 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 러그가 따로 제작된 선박의 일부 블럭에 용접되도록 할 때 러그와 그 형상이 일정하지 않은 선박 블럭이 취부되기 용이하도록 다관절을 갖되 하나의 구동기로 다수의 관절이 작동되도록 하는 리프팅 러그 핸들링 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a lifting lug handling apparatus, and more particularly, when the lug is welded to some blocks of a separately manufactured ship, the lug and the shape of the ship block having a non-uniform shape are easily provided. A lifting lug handling device that allows multiple joints to be activated by a driver.

통상적으로 선박과 같이 대형 구조물을 제작하는 작업 현장에서는 작업능률을 향상시키기 위하여 선박을 분리하여 블럭 단위로 제조한 후 이들을 용접으로 조립하도록 이루어진다.In general, a work site for manufacturing a large structure such as a ship is made to separate the ship to manufacture a block unit in order to improve the work efficiency and then to assemble them by welding.

상세하게 설명하면 대형 선박 블럭들은 단위 블럭으로 제작되었으나 그 중량이 무겁기 때문에 블럭들을 조립하기 위하여 이송할 때 일측에 이송크레인 등과 체결되는 러그를 용접시킨다.
In detail, the large ship blocks are made of unit blocks, but because of their heavy weight, the lugs are fastened to one side when the transfer cranes are assembled in order to assemble the blocks.

대한민국 등록특허 제349869호(명칭 : 리프팅 러그 용접 로봇 시스템), 대한민국 등록특허 제556279호(명칭 : 러그 취부장치)Republic of Korea Patent No. 349869 (Name: Lifting Lug Welding Robot System), Republic of Korea Patent No. 55562 (Name: Lug Mounting Device)

전술한 대형 선박 블럭들은 그 형상이 규격화되어 있지 않으므로 러그를 용접시키기 위하여 적어도 여섯 개의 자유도를 갖는 지지대에 의해 러그가 선박 블럭에 가압된 상태를 유지하도록 한다.The large ship blocks described above are not standardized in shape so that the lugs are pressed onto the ship block by a support having at least six degrees of freedom to weld the lugs.

상세하게 설명하면, 선박 블럭은 러그가 오버헤드로 용접되기 때문에 지지대가 선박 블럭의 하부에 위치되어 러그가 선박 블럭과 접하도록 하는 것이다.In detail, the ship block is to support the lug in contact with the ship block because the support is located under the ship block because the lug is welded overhead.

그런데, 이러한 러그 리프팅장치는 선박 블럭이 그 형상이 불규칙적이기 때문에 다수의 관절을 갖도록 형성된다. 이를테면, x,y,z 축 이동은 물론 롤(roll), 피치(pitch) 운동이 동반되어야 한다. By the way, such a lug lifting device is formed to have a plurality of joints because the ship block is irregular in shape. For example, x, y, z axis movements as well as roll and pitch motion must be accompanied.

종래의 러그 리프팅 장치는 전술한 6개의 자유도를 확보하고 각각 구동되도록 하기 위하여 각각 별도의 구동기가 구비되었다. Conventional lug lifting devices are provided with separate drivers to ensure the six degrees of freedom described above and to be driven respectively.

상세하게 설명하면, 종래에는 6개의 다관절을 갖는 지지대를 구동시키기 위하여 6개의 구동기를 사용해야 하므로 그 부피가 커져 협소한 선박 블럭의 하부 공간에서 작업이 어려운 문제점이 있다.In detail, in the related art, since six drivers must be used to drive a support having six articulated joints, it is difficult to work in a lower space of a narrow ship block due to its large volume.

특히, 러그 리프팅 장치의 부피가 커지면 협소한 공간에서 이동이 어려운 문제점이 있다.In particular, when the volume of the lug lifting device increases, it is difficult to move in a narrow space.

또한, 종래에는 각각의 관절을 각각 구동시키기 위하여 각 관절마다 구동기가 설치됨에 따라 제작단가가 증대되는 문제점이 있다.
In addition, conventionally, there is a problem that the manufacturing cost increases as the driver is installed for each joint to drive each joint respectively.

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해소시키기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 하나의 구동기로 다관절 지지대가 자유롭게 이동하면서 선박 블럭을 가압하도록 형성된 리프팅 러그 핸들링 장치를 제공함에 있다.
Accordingly, the present invention has been made to solve the problems described above, an object of the present invention is to provide a lifting lug handling device formed to press the vessel block while freely moving the articulated support with one driver.

상술한 바와 같이 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 리프팅 러그 핸들링 장치는 전후 방향으로 이동가능하게 형성된 전후방 이동부와, 상기 전후방 이동부의 상부에 설치되어 상하 방향으로 이동가능하도록 상하구동기에 의해 구동되는 상하 이동부와, 상기 상하 이동부의 상단에 결합되어 전후방으로 회동하는 피치 운동부 및 상기 피치 운동부의 상단에 결합되어 좌우방향으로 회동하는 롤 운동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.As described above, the lifting lug handling apparatus of the present invention for achieving the object of the present invention is provided by the front and rear moving parts which are formed to be movable in the front and rear directions, and by the vertical drive to be movable on the upper and lower directions. It is characterized in that it comprises a vertical movement unit which is driven, a pitch movement unit is coupled to the upper end of the vertical movement unit and rotated forward and backward and the roll movement unit is coupled to the upper end of the pitch movement unit to rotate in the left and right directions.

상기 전후방 이동부는 본체와, 상기 본체의 하단에 회전가능하게 설치된 휠부재를 포함하여 상기 본체가 X축 방향으로 이동가능하게 형성된 것을 특징으로 한다.The front and rear moving parts may include a main body and a wheel member rotatably installed at a lower end of the main body so that the main body is movable in the X-axis direction.

상기 상하 이동부는 상기 본체의 상단에 설치되는 제1축부재와, 상기 제1축부재의 내부에 삽입되어 Z축 방향으로 승강동작하거나 하강동작하는 제2축부재를 포함하고, 상기 상하 구동기는 상기 제2축부재를 구동시키는 것을 특징으로 한다.The vertical moving part includes a first shaft member installed at an upper end of the main body, and a second shaft member inserted into the first shaft member to move up or down in the Z-axis direction, and the vertical driver includes: It characterized in that for driving the second shaft member.

상기 피치 운동부는 피치 본체와, 상기 피치 본체의 하단이 상기 제2축부재의 상단에 Y축을 중심으로 일측 또는 타측으로 회동가능하게 결합되도록 하는 피치운동 힌지부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.The pitch movement unit may include a pitch body and a pitch movement hinge member which allows the lower end of the pitch body to be rotatably coupled to one side or the other side about the Y axis on the upper end of the second shaft member.

상기 롤 운동부는 내부에 러그가 안착되게 형성된 롤 본체와, 상기 롤 본체가 상기 피치 본체의 상단에 결합되되, 상기 롤 본체가 X축을 중심으로 일측 또는 타측으로 회동가능하게 결합되도록 하는 롤운동 힌지부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.The roll movement unit includes a roll main body formed with a lug seated therein, and the roll main body coupled to an upper end of the pitch main body, such that the roll main body is rotatably coupled to one side or the other side about the X axis. Characterized in that it comprises a.

상기 롤 본체에는 상부에 상기 러그가 상기 롤 본체에 안착되되 그 위치를 고정하도록 상기 러그의 외측으로 돌출되게 형성된 러그 리브가 상부에서 삽입되는 리브 걸림홈이 형성된 것을 특징으로 한다.
The roll body is characterized in that the lug ribs are formed in the upper portion of the rib engaging groove which is inserted into the lug rib protruding outward of the lug is fixed to the roll body to fix its position.

이에, 본 발명은 리프팅 러그 핸들링 장치에 Z축으로 승강작동하는 상하이동부만 상하 구동기가 구비되고, 전후방 이동부와 피치 운동부 및 롤 운동부가 별도의 구동기 없이 러그가 선박 블럭의 하부에 밀착되게 구동됨에 따라 리프팅 러그 핸들링 장치의 부피가 전체적으로 작아지므로 선박 블럭과 러그를 용접시키기 위한 작업공간을 확보하기가 용이하므로 생산성이 증대되는 효과가 있다.Therefore, the present invention is provided with a vertical drive only the Shanghai East lifting and lifting operation in the Z-axis to the lifting lug handling device, and the front and rear moving parts, the pitch movement part and the roll movement part is driven in close contact with the bottom of the ship block without a separate driver Accordingly, since the volume of the lifting lug handling device is reduced as a whole, it is easy to secure a work space for welding the ship block and the lug, thereby increasing productivity.

또한, 전체 구동기의 수가 줄어듦에 따라 리프팅 러그 핸들링 장치의 제작단가가 절약되는 효과가 있다.In addition, as the total number of actuators is reduced, the manufacturing cost of the lifting lug handling device is saved.

또한, 본 발명은 별도의 구동기 없이 구동됨에 따라 구동기가 구동되는 시간이 단축되므로 러그를 선박 블럭에 용접시키는 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
In addition, the present invention has an effect that can shorten the time to weld the lug to the ship block because the drive time is shortened as it is driven without a separate driver.

도 1은 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치를 도시한 사시도.
도 2a,2b는 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치의 상하이동부 및 피치운동부의 작동상태를 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치의 롤운동부의 작동상태를 도시한 도면.1 is a perspective view of a lifting lug handling apparatus according to the present invention.
Figures 2a, 2b is a view showing the operating state of the shanghai east and pitch movement of the lifting lug handling apparatus according to the present invention.
3 is a view showing the operating state of the roll movement of the lifting lug handling apparatus according to the present invention.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고로 하여 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail.

도 1은 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view of a lifting lug handling apparatus according to the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명의 리프팅 러그 핸들링 장치는 선박 블럭(B)에 러그(L)를 용접하기 위하여 러그(L)가 선박 블럭(B)의 하부에 접하도록 가압하는 장치이다. As shown, the lifting lug handling apparatus of the present invention is a device for pressing the lug L in contact with the lower part of the ship block B in order to weld the lug L to the ship block B.

이러한 리프팅 러그 핸들링 장치는 전후 방향으로 이동가능하게 형성된 전후방 이동부(10)와, 전후방 이동부(10)의 상부에 설치되어 상하 방향으로 이동가능하도록 상하 구동기(21)에 의해 구동되는 상하 이동부(20)와, 상하 이동부(20)의 상단에 결합되어 전후방으로 회동하는 피치 운동부(30) 및 피치 운동부(30)의 상단에 결합되어 좌우방향으로 회동하는 롤 운동부(40)를 포함한다.The lifting lug handling apparatus includes a front and rear moving part 10 which is formed to be movable in the front and rear direction, and a vertical moving part which is installed at the upper part of the front and rear moving part 10 and driven by the vertical drive 21 to be movable in the vertical direction. 20 and a pitch movement unit 30 coupled to the upper end of the up and down moving unit 20 and rotated back and forth, and a roll movement unit 40 coupled to the upper end of the pitch movement unit 30 and rotated in the left and right directions.

전후방 이동부(10)는 본체(11)와, 본체(11)의 하단에 회전가능하게 설치된 휠부재(13)로 이루어져 본체(11)가 전방이나 후방 즉, X축 방향으로 이동가능하게 형성된다.The front and rear moving parts 10 are formed of a main body 11 and a wheel member 13 rotatably installed at a lower end of the main body 11 so that the main body 11 is movable forward or rearward, that is, in the X-axis direction. .

본체(11)는 후술될 상하 이동부(20)를 구동시키는 상하 구동기(21)가 설치될 수 있도록 박스 형상으로 형성될 수 있으며, 하단에 휠부재(13)가 설치되어 본체(11)를 이동시키도록 한다. 휠부재(13)는 회전하면서 바퀴의 역할을 수행하여 본체(11)가 전방이나 후방으로 이동가능하게 한다. The main body 11 may be formed in a box shape so that the up and down driver 21 for driving the up and down moving unit 20 to be described later is installed, and the wheel member 13 is installed at the bottom to move the main body 11. Let's do it. The wheel member 13 performs the role of a wheel while rotating to enable the main body 11 to move forward or backward.

상하 이동부(20)는 Z축이 승강동작되거나 하강동작 되도록 하기 위하여 본체(11)의 상면에 설치되는 제1축부재(23)와 제1축부재(23)의 내부에 삽입되는 제2축부재(24) 그리고, 제2축부재(24)를 승강작동 시키거나 하강작동시키는 상하구동기(21)를 포함하여 이루어진다.The vertical movement unit 20 includes a first shaft member 23 installed on the upper surface of the main body 11 and a second shaft inserted into the first shaft member 23 to allow the Z axis to move up or down. The member 24 includes a vertical actuator 21 for elevating or lowering the second shaft member 24.

상세하게 설명하면, 제1축부재(23)는 관 형상으로 형성되어 내부에 제2축부재(24)가 삽입되도록 하고, 제2축부재(24)를 구동시키는 상하 구동기(21)는 본체(11)에 내설된 실린더 등의 공지된 구동기가 사용될 수 있다.In detail, the first shaft member 23 is formed in a tubular shape so that the second shaft member 24 is inserted therein, and the vertical drive 21 for driving the second shaft member 24 includes a main body ( A known driver such as a cylinder built in 11) can be used.

피치 운동부(30)는 상하 이동부(20)의 상부에 설치되어 X축과 수직을 이루는 Y축을 기준으로 좌우 회동된다. 즉, 피치 운동부(30)는 하부가 제2축부재(24)의 상부에 설치되는 피치본체(31)와, 피치 본체(31)를 제2축부재(24)에 고정시키되 Y축을 기준으로 회동하도록 하는 피치운동 힌지부재(33)로 이루어진다.The pitch movement part 30 is installed on the upper and lower moving parts 20 and rotates left and right based on the Y axis perpendicular to the X axis. That is, the pitch movement part 30 is fixed to the pitch main body 31 and the pitch main body 31 having the lower portion installed on the upper portion of the second shaft member 24 to the second shaft member 24, but rotated relative to the Y axis. Pitch motion hinge member 33 to be made.

피치 본체(31)는 ㄴ자 형상으로 형성되어 하부가 제2축부재(24)에 힌지 결합되고, 측면에 후술될 롤본체(41)가 결합되도록 이루어진다.The pitch main body 31 is formed in a N-shape so that the lower portion is hinged to the second shaft member 24 and the roll body 41 to be described later is coupled to the side.

롤 운동부(40)는 전술한 전후방 이동부(10)가 이동하는 X축을 기준으로 좌우회동되는 것으로서, 롤 본체(41)와, 롤 본체(41)를 피치 본체(31)에 회동가능하게 고정시키는 롤운동 힌지부재(43)가 포함된다.The roll movement part 40 is rotated left and right about the X axis to which the above-mentioned front and rear movement parts 10 move, and fixes the roll main body 41 and the roll main body 41 to the pitch main body 31 so that rotation is possible. Roll movement hinge member 43 is included.

롤 본체(41)는 피치 본체(31)의 상단에 롤운동 힌지부재(43)에 의해 회동가능하게 고정되는 것으로서 내부에 러그(L)를 수용하도록 형성된다.The roll main body 41 is rotatably fixed to the upper end of the pitch main body 31 by the roll movement hinge member 43, and is formed to accommodate the lug L therein.

상세하게 설명하면, 러그(L)는 선박 블럭(B)에 용접되어 고중량의 선박 블럭(B)을 이동시키는 크레인 등과 같은 중장비와 연결되도록 하기 위한 연결구(L1)가 형성된다. In detail, the lug L is welded to the ship block B to form a connector L1 for connecting with heavy equipment such as a crane for moving the heavy ship block B.

여기서, 러그(L)는 선박 블럭(B)의 하부에 용접되도록 연결구(L1)가 하측에 위치되도록 롤 본체(41)에 안착된다. 이때, 러그(L)는 롤 본체(41)에 안착되어 그 위치가 고정되고, 러그(L)가 선박 블럭(B)에 용접되면 간단하게 롤 본체(41)를 이탈할 수 있도록 외면에 돌출되게 러그 리브(L2)가 형성된다. 그리고, 롤 본체(41)에는 상부에서 러그 리브(L2)가 삽입되는 리브 걸림홈(45)이 형성된다.
Here, the lug (L) is seated on the roll body 41 so that the connector (L1) is located on the lower side to be welded to the lower portion of the ship block (B). At this time, the lug (L) is seated on the roll main body 41 and its position is fixed, and when the lug (L) is welded to the ship block (B), so that the lug (L) protrudes on the outer surface so that it can be easily separated from the roll main body (41) Lug ribs L2 are formed. In addition, a rib locking groove 45 into which the lug rib L2 is inserted is formed in the roll body 41.

도 2a,2b는 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치의 상하이동부 및 피치운동부의 작동상태를 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치의 롤운동부의 작동상태를 도시한 도면이다.Figure 2a, 2b is a view showing the operating state of the shanghai east and pitch movement of the lifting lug handling apparatus according to the invention, Figure 3 is a view showing the operating state of the roll movement of the lifting lug handling apparatus according to the present invention. .

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치의 작동과정을 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described in detail the operation of the lifting lug handling apparatus according to the present invention.

먼저, 롤 본체(41)에 러그(L)를 안착시킨다. 이때, 러그(L)는 연결구(L1)가 하부를 향하되 러그(L)에 형성된 러그 리브(L2)가 롤 본체(41)의 리브 걸림홈(45)에 삽입되도록 한다. First, the lug L is seated on the roll main body 41. At this time, the lug (L) so that the connector (L1) to the lower side, the lug rib (L2) formed in the lug (L) is inserted into the rib engaging groove 45 of the roll body 41.

다음, 도 2a에 도시된 바와 같이, 전후방 이동부(10)의 본체(11)가 X축 방향으로 이동하면서 선박 블럭(B)의 하부로 이동되도록 한다.Next, as shown in FIG. 2A, the main body 11 of the front and rear moving parts 10 is moved to the lower portion of the ship block B while moving in the X-axis direction.

그 후, 상하 이동부(20)의 상하 구동기(21)를 구동시킨다. 그러면, 도 2b에 도시된 바와 같이, 제1축부재(23)의 내부에 설치된 제2축부재(24)가 Z축 방향으로 승강작동하면서 러그(L)가 선박 블럭(B)과 접한다. Thereafter, the vertical drive 21 of the vertical moving part 20 is driven. Then, as shown in FIG. 2B, the lug L contacts the ship block B while the second shaft member 24 installed inside the first shaft member 23 moves up and down in the Z-axis direction.

그러면, 피치 운동부(30)의 피치운동 힌지부재(33)에 의해 피치 본체(31)가 Y축을 기준으로 좌측 또는 우측으로 회동하면서 러그(L)가 선박 블럭(B)에 접하도록 한다.Then, the lug L is in contact with the ship block B while the pitch main body 31 rotates to the left or right with respect to the Y axis by the pitch movement hinge member 33 of the pitch movement unit 30.

이와 동시에 도 3에 도시된 바와 같이, 롤 운동부(40)의 롤 본체(41)가 롤운동 힌지부재(43)에 의해 X축을 기준으로 회동하면서 러그(L)가 선박 블럭(B)의 하부에 밀착되면서 선박 블럭(L)를 가압한다.At the same time, as shown in Figure 3, while the roll body 41 of the roll movement portion 40 is rotated about the X axis by the roll movement hinge member 43, the lug (L) at the lower portion of the ship block (B) Press the vessel block (L) while being in close contact.

그러면, 러그(L)를 선박 블럭(B)에 용접시키고, 러그(L)의 연결구(L1)에 크레인을 연결시켜 선박 블럭(B)을 이동시킨다.
Then, the lug L is welded to the ship block B, the crane is connected to the connector L1 of the lug L, and the ship block B is moved.

따라서, 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치는 Z축으로 승강작동하는 상하이동부만 상하 구동기에 의해 작동시킴에 따라 그 부피가 전체적으로 작아지므로 러그를 선박 블럭(B)의 하부에 위치시키기고 용접작업을 수행하기가 용이하다.
Therefore, the lifting lug handling apparatus according to the present invention, since the volume thereof becomes smaller as the upper and lower actuators operate only in the east and west of the lifting and lowering operation on the Z-axis, the lugs are placed at the lower part of the ship block B and welding is performed. Easy to perform

B : 선박 블럭 L : 러그
L1 : 연결구 L2 : 러그 리브
10 : 전후방 이동부 11 : 본체
13 : 휠부재 20 : 상하 이동부
21 : 상하 구동기 23 : 제1축부재
24 : 제2축부재 30 : 피치 운동부
31 : 피치 본체 33 : 피치운동 힌지부재
40 : 롤 운동부 41 : 롤 본체
43 : 롤운동 힌지부재 45 : 리브 걸림홈B: Ship Block L: Lug
L1: End Connection L2: Lug Rib
10: front and rear moving part 11: the main body
13: Wheel member 20: Up and down moving part
21: up and down drive 23: first shaft member
24: second shaft member 30: pitch movement portion
31: pitch body 33: pitch movement hinge member
40: roll movement portion 41: roll body
43: roll movement hinge member 45: rib engaging groove

Claims (6)

전후 방향으로 이동가능하게 형성된 전후방 이동부;
상기 전후방 이동부의 상부에 설치되어 상하 방향으로 이동가능하도록 상하 구동기에 의해 구동되는 상하 이동부;
상기 상하 이동부의 상단에 결합되어 전후방으로 회동하는 피치 운동부; 및
상기 피치 운동부의 상단에 결합되어 좌우방향으로 회동하는 롤 운동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.
Front and rear moving parts formed to be movable in the front and rear directions;
An up and down moving part installed at an upper part of the front and rear moving parts and driven by an up and down driver to move in an up and down direction;
A pitch movement unit coupled to an upper end of the vertical moving unit and rotating back and forth; And
And a roll movement unit coupled to an upper end of the pitch movement unit to rotate in a left and right direction.
청구항 1에 있어서,
상기 전후방 이동부는 본체와, 상기 본체의 하단에 회전가능하게 설치된 휠부재를 포함하여 상기 본체가 X축 방향으로 이동가능하게 형성된 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.
The method according to claim 1,
And the front and rear moving parts include a main body and a wheel member rotatably installed at a lower end of the main body, the main body being movable in the X-axis direction.
청구항 2에 있어서,
상기 상하 이동부는 상기 본체의 상단에 설치되는 제1축부재;와,
상기 제1축부재의 내부에 삽입되어 Z축방향으로 승강동작하거나 하강동작하는 제2축부재;를 포함하고,
상기 상하 구동기는 상기 제2축부재를 구동시키는 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.
The method according to claim 2,
The up and down moving unit is a first shaft member which is installed on the upper end of the main body;
And a second shaft member inserted into the first shaft member to move up or down in the Z-axis direction.
And the vertical driver drives the second shaft member.
청구항 3에 있어서,
상기 피치 운동부는 피치 본체;와,
상기 피치 본체의 하단이 상기 제2축부재의 상단에 Y축을 중심으로 일측 또는 타측으로 회동가능하게 결합되도록 하는 피치운동 힌지부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.
The method according to claim 3,
The pitch movement unit pitch body; And,
And a pitch movement hinge member which allows the lower end of the pitch main body to be rotatably coupled to one side or the other side about the Y axis on the upper end of the second shaft member.
청구항 4에 있어서,
상기 롤 운동부는 내부에 러그가 안착되게 형성된 롤 본체;와,
상기 롤 본체가 상기 피치 본체의 상단에 결합되되, 상기 롤 본체가 X축을 중심으로 일측 또는 타측으로 회동가능하게 결합되도록 하는 롤운동 힌지부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.
The method of claim 4,
The roll body is a roll body formed so that the lug is seated therein; And,
And a roll movement hinge member coupled to the upper end of the roll main body, the roll main body rotatably coupled to one side or the other side about the X axis.
청구항 5에 있어서,
상기 롤 본체에는 상부에 상기 러그가 상기 롤 본체에 안착되되 그 위치를 고정하도록 상기 러그의 외측으로 돌출되게 형성된 러그 리브가 상부에서 삽입되는 리브 걸림홈이 형성된 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.The method according to claim 5,
Lifting lug handling device, characterized in that the roll body is formed with a rib engaging groove in which the lug rib formed to protrude to the outside of the lug to be fixed to the roll body, the lug is seated on the roll body in the upper portion is inserted.
KR1020110141496A 2011-12-23 2011-12-23 Lifting lug handling apparatus KR20130073573A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110141496A KR20130073573A (en) 2011-12-23 2011-12-23 Lifting lug handling apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110141496A KR20130073573A (en) 2011-12-23 2011-12-23 Lifting lug handling apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20130073573A true KR20130073573A (en) 2013-07-03

Family

ID=48987998

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110141496A KR20130073573A (en) 2011-12-23 2011-12-23 Lifting lug handling apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20130073573A (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107651102A (en) * 2017-09-21 2018-02-02 南通如港船舶配套机械有限公司 A kind of lifting lug on ship board side
CN110216647A (en) * 2019-06-20 2019-09-10 云南电网有限责任公司电力科学研究院 A kind of X-ray detection mechanical arm
CN115740930A (en) * 2022-11-17 2023-03-07 扬州中远海运重工有限公司 Monolithic formula lug installation dolly

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107651102A (en) * 2017-09-21 2018-02-02 南通如港船舶配套机械有限公司 A kind of lifting lug on ship board side
CN110216647A (en) * 2019-06-20 2019-09-10 云南电网有限责任公司电力科学研究院 A kind of X-ray detection mechanical arm
CN115740930A (en) * 2022-11-17 2023-03-07 扬州中远海运重工有限公司 Monolithic formula lug installation dolly

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107225557A (en) A kind of architectural engineering is with multi-function operation machine people
EP2147756B1 (en) Transfer robot
US20060278622A1 (en) Positioner for arc welding and arc welding robot system having the positioner
US20180370049A1 (en) Robot arm mechanism
CN105855762A (en) Welding system based on robot technology
KR102206418B1 (en) Robot arm
US20160031095A1 (en) Robot
KR20120122055A (en) Portable folder type welding robot
KR20130043678A (en) Ceiling-mounted scara robot
KR100820321B1 (en) A parallel robotic joint and its use for multi-linked mobile robot
JP6842983B2 (en) Robot system and work line equipped with it
KR20130073573A (en) Lifting lug handling apparatus
KR20130020008A (en) Apparatus of handling for lug fixing
US20160031094A1 (en) Robot
JP5243618B2 (en) Variable gauge chassis
US20110174793A1 (en) Robot system having positioner
KR20100089690A (en) Portable welding apparatus for shipbuilding
KR20130138456A (en) Portable folder type welding robot
KR101494539B1 (en) Multipurpose robotic arm
CN214161845U (en) Turnover tool
CN116175596A (en) Mobile processing robot device for ship surface treatment
KR101129649B1 (en) Articulated robot
RU2695693C2 (en) Aggregate for production of sand molds
KR101198442B1 (en) Industrial robot
JP5517147B2 (en) Transfer device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application