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KR20130037448A - 로봇청소기 - Google Patents

로봇청소기 Download PDF

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KR20130037448A
KR20130037448A KR1020110101852A KR20110101852A KR20130037448A KR 20130037448 A KR20130037448 A KR 20130037448A KR 1020110101852 A KR1020110101852 A KR 1020110101852A KR 20110101852 A KR20110101852 A KR 20110101852A KR 20130037448 A KR20130037448 A KR 20130037448A
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KR
South Korea
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brush
main body
arm
guide
holder
Prior art date
Application number
KR1020110101852A
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English (en)
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KR101907161B1 (ko
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한승일
김동원
윤상식
이준화
장휘찬
Original Assignee
삼성전자주식회사
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Publication date
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Abstract

본 발명의 일 측면은 바닥의 구석까지 사이드 브러시가 닿을 수 있는 구조를 구비한 로봇청소기를 개시한다. 로봇청소기는 바닥을 주행하며 바닥으로부터 먼지를 제거하도록 구성되고 로봇청소기의 측면 외관을 형성하는 측면 테두리를 가지는 본체와, 바닥의 구석을 청소하도록 본체에 설치되는 적어도 하나의 사이드 브러시 어셈블리를 포함하고, 사이드 브러시 어셈블리는 본체에 회동 가능하도록 결합되고 본체의 내부에 삽입된 제1위치와 본체의 측면 테두리의 외측으로 돌출된 제2위치 사이에서 이동하는 사이드 암과, 바닥을 쓸도록 사이드 암에 마련되는 브러시 유닛과, 사이드 암이 본체의 내부에 삽입된 때에 본체의 측면 테두리의 일부를 형성하도록 사이드 암에 결합된 테두리 커버를 포함하여 구성된다.

Description

로봇청소기{ROBOT CLEANER}
본 발명은 벽면 인접부 또는 바닥의 구석 부분의 청소성능을 향상시킬 수 있는 로봇청소기에 관한 것이다.
청소기는 이물질을 제거하여 실내를 청결하게 하는 기구로서, 근래에는 사용자의 노동력없이 자동 주행 기능을 통해 스스로 이동하면서 실내 바닥으로부터 이물질을 제거하는 로봇청소기가 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
즉, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치이다.
이러한 로봇청소기는 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 설치된 가구, 사무용품, 벽과 같은 장애물까지의 거리를 검출하고, 검출된 정보를 이용하여 장애물과 충돌이 발생되지 않도록 주행하면서 청소 영역을 청소하게 된다.
로봇청소기를 이용하여 주어진 청소 영역을 청소한다는 것은 로봇청소기가 미리 설정된 주행 패턴대로 주행하면서 청소 작업을 반복적으로 수행하는 과정을 의미한다.
이와 같은 로봇청소기는 복수의 센서로부터의 신호를 토대로 자동적으로 청소 장소를 판단하면서 청소하는데, 벽면 인접부 등의 청소성능을 향상시키기 위해 사이드 브러시를 구비한다.
이러한 로봇청소기의 사이드 브러시는 청소기 본체의 양 측부에 장착되어 상하 방향으로 형성된 회전축을 중심으로 회전함으로써 바닥의 먼지 등을 로봇청소기 본체의 안쪽에 긁어 모은다.
그러나, 사이드 브러시는 로봇청소기의 주행을 방해하지 않고 로봇청소기 하방에 설치된 다른 구성과 간섭을 일으키지 않아야 하므로 그 길이가 소정의 길이 보다 길게 형성될 수 없었다. 따라서, 사이드 브러시가 닿지 않는 부분이 발생하여 구석을 완전하게 청소하지 못하는 문제가 발생하였다.
본 발명의 일 측면은 바닥의 구석까지 사이드 브러시가 닿을 수 있는 구조를 구비한 로봇청소기를 개시한다.
본 발명의 다른 측면은 로봇청소기의 다른 구성과 간섭을 일으키지 않고 사이드 브러시의 길이를 연장할 수 있는 구조를 구비한 로봇청소기를 개시한다.
본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 바닥을 주행하며 상기 바닥으로부터 먼지를 제거하도록 구성되고, 로봇청소기의 측면 외관을 형성하는 측면 테두리를 가지는 본체;와, 상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 상기 사이드 브러시 어셈블리는 상기 본체에 회동 가능하도록 결합되고, 상기 본체의 내부에 삽입된 제1위치와 상기 본체의 측면 테두리의 외측으로 돌출된 제2위치 사이에서 이동하는 사이드 암;과, 상기 바닥을 쓸도록 상기 사이드 암에 마련되는 브러시 유닛;과, 상기 사이드 암이 상기 본체의 내부에 삽입된 때에 상기 본체의 측면 테두리의 일부를 형성하도록 상기 사이드 암에 결합된 테두리 커버;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 본체가 상기 바닥의 구석에 인접하면 상기 사이드 암이 회동하여 상기 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리 외측으로 돌출되어 제2위치로 이동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 사이드 브러시 어셈블리는 상기 사이드 암의 단부에 마련되어 상기 사이드 암을 회동하게 하는 암 모터;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 브러시 유닛은 상기 사이드 암이 회전할 수 있도록 하며, 상기 사이드 암의 단부에 장착된 회전부;와, 상기 회전부에서 반경방향 외측으로 연장되어 형성된 복수의 브러시;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 브러시 유닛은 상기 회전부를 회전하게 하도록 상기 사이드 암의 단부에 마련된 브러시 모터;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 본체의 일 측에 벽이 인접하면 상기 벽에서 가장 가까운 상기 사이드 브러시 어셈블리의 상기 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리의 외측으로 돌출되어 상기 제2위치로 이동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
주행방향으로 기준으로 상기 본체의 전방에 벽이 인접하면 상기 본체의 전방에 배치된 적어도 하나의 상기 사이드 브러시 어셈블리의 상기 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리 외측으로 돌출되어 상기 제2위치로 이동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 바닥을 주행하며 상기 바닥으로부터 먼지를 제거하도록 구성되고, 로봇청소기의 측면 외관을 형성하는 측면 테두리와, 상기 측면 테두리에 형성된 개구를 포함하는 본체;와, 주행방향을 기준으로 상기 본체의 양측 전면에 마련된 복수의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 상기 복수의 사이드 브러시 어셈블리는 상기 본체에 회동 가능하도록 결합되고, 상기 본체의 상기 개구를 통해 상기 본체의 내부에 삽입된 위치와 상기 본체의 측면 테두리의 외측으로 돌출된 위치 사이에서 이동하는 사이드 암;과, 상기 바닥을 쓸도록 상기 사이드 암에 마련되는 브러시 유닛;과, 상기 사이드 암이 상기 본체의 내부에 삽입된 위치로 이동하면, 상기 개구를 덮도록 구성된 테두리 커버;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 본체가 상기 바닥의 구석에 인접하면 상기 사이드 암이 회동하여 상기 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리 외측으로 돌출된 위치로 이동하고, 상기 테두리 커버는 상기 본체의 개구를 오픈하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 복수의 사이드 브러시 어셈블리는 상기 본체의 좌측 전면에 마련된 좌측 사이드 브러시 어셈블리와, 상기 본체의 우측 전면에 마련된 우측 사이드 브러시 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 본체의 일 측에 벽에 인접하면 상기 좌측 사이드 브러시 어셈블리와 상기 우측 사이드 브러시 어셈블리 중 벽에 가까운 사이드 브러시 어셈블리의 상기 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리의 외측으로 돌출된 위치로 이동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 본체의 전방에 벽에 인접하면 상기 죄측 사이드 브러시 어셈블리와 오측 사이드 브러시 어셈블리 각각의 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리 외측으로 돌출된 위치로 이동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 바닥을 주행하며 상기 바닥을 청소하도록 구성되는 본체;와, 상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 상기 사이드 브러시 어셈블리는 홀더 축을 중심으로 회전 가능하도록 설치되는 암 홀더;와, 상기 홀더 축에 대해 반경 방향을 따라 이동 가능하도록 상기 암 홀더에 결합되는 브러시 암;과, 상기 바닥을 쓸도록 상기 브러시 암에 결합되는 브러시;와, 상기 본체의 결합되어 상기 브러시 암의 이동을 안내하는 브러시 가이드로서, 상기 암 홀더의 회전 시에 상기 브러시 암이 상기 본체의 외측으로 돌출되는 방향으로 이동하도록 상기 브러시 암을 안내하는 레일을 가지는 브러시 가이드;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 레일은 상기 홀더 축의 주위를 둘러싸도록 배치되고, 상기 레일의 일부분은 상기 본체의 측면 외측으로 돌출된 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 레일은 상기 홀더 축으로부터 가장 먼 정점부를 포함하고, 상기 레일의 정점부는 상기 본체의 측면으로부터 외측으로 가장 많이 돌출된 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 암 홀더의 회전 방향을 따라 상기 레일로부터 상기 홀더 축까지의 거리가 변하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 브러시 가이드는 회동 가능하게 상기 본체에 장착되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 브러시 가이드는 일부분이 상기 본체의 측면 외측으로 돌출된 상태와 상기 돌출된 일부분이 상기 본체의 내부로 삽입된 상태에서 회동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 브러시 가이드의 돌출된 일부분이 장애물과 부딪히더라도 상기 브러시 가이드가 회동하면서 상기 본체 내부로 삽입되어 상기 브러시 가이드의 파손을 방지하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 브러시 레일을 상기 본체의 외측으로 탄성 바이어스시키는 탄성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 바닥을 주행하며 상기 바닥을 청소하도록 구성되는 본체;와, 상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 상기 사이드 브러시 어셈블리는 홀더 축을 중심으로 회전 가능하도록 설치되는 암 홀더;와, 상기 홀더 축에 대해 반경 방향을 따라 이동 가능하도록 상기 암 홀더에 결합되는 브러시 암;과, 상기 바닥을 쓸도록 상기 브러시 암에 결합되는 브러시;와, 상기 암 홀더의 회전 시에 상기 브러시 암이 상기 본체의 외측으로 돌출되는 방향으로 이동하도록 상기 브러시 암을 안내하는 레일을 가지는 브러시 가이드;를 포함하고, 상기 레일은 상기 본체의 측면 외측에 위치되는 제1아크부과 상기 본체의 내부에 위치되는 제2아크부를 포함하며, 상기 홀더 축으로부터 상기 제1아크부까지의 최장거리는 상기 홀더 축으로부터 상기 제2아크부까지의 거리보다 먼 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 바닥을 주행하며 상기 바닥을 청소하도록 구성되는 본체;와, 상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 상기 사이드 브러시 어셈블리는 홀더 축을 중심으로 회전 가능하도록 설치되는 암 홀더;와, 상기 홀더 축에 대해 반경 방향을 따라 이동 가능하도록 상기 암 홀더에 결합되는 브러시 암;과, 상기 바닥을 쓸도록 상기 브러시 암에 결합되는 브러시;와, 상기 암 홀더의 회전 시에 상기 브러시 암이 상기 본체의 외측으로 돌출되는 방향으로 이동하도록 상기 브러시 암을 안내하는 레일을 가지는 브러시 가이드;를 포함하고, 상기 레일은 상기 본체의 측면 외측에 위치되는 제1아크부과 상기 본체의 내부에 위치되는 제2아크부를 포함하며, 상기 제1아크부의 곡률 반경은 상기 제2아크부의 곡률 반경보다 작은 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 본 발명의 사상에 따른 로봇청소기는 바닥을 주행하며 상기 바닥을 청소하도록 구성되는 본체;와, 상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 상기 사이드 브러시 어셈블리는 상기 본체에 장착되어 회전하는 회전판;과, 일측 단부가 상기 회전판에 결합되어 회동하면서 먼지를 쓸어 주는 브러시 유닛;과, 상기 브러시 유닛의 운동을 가이드하기 위해 상기 본체에 장착된 브러시 가이드;를 포함하고, 상기 브러시 유닛은 상기 브러시 가이드에 대해 슬라이딩 운동을 하면서 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 브러시 유닛은 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하면서, 상기 본체의 외부로 가장 먼 곳에 상기 브러시 유닛의 단부가 닿는 상태에서는 상기 본체의 전방에서 후방으로 먼지를 쓸어 내는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 브러시 가이드는 상기 브러시 가이드를 지지하는 지지부와, 지지부에서 돌출되어 상기 브러시 유닛의 운동을 가이드하는 돌출부를 포함하고, 상기 브러시 유닛은 그 내부에 상기 돌출부가 삽입되어 상기 브러시 유닛이 슬라이딩 운동할 수 있도록 하는 슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 의한 로봇청소기에 의하면 벽면 인접부 또는 바닥의 구석의 청소 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇청소기를 도시한 도면.
도 2는 도 1의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리가 본체 내부로 삽입된 상태의 로봇청소기의 하단을 도시한 도면.
도 3은 도 1의 로봇청소기의 구성을 도시한 사시도.
도 4는 도 1의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리가 본체 외부로 돌출된 상태의 로봇청소기의 하단을 도시한 도면.
도 5 및 도 6은 도 1의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 동작을 도시한 도면.
도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇청소기의 하단을 도시한 도면.
도 8는 도 7의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 구성을 도시한 사시도.
도 9는 도 7의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 구성을 도시한 단면도.
도 10 및 도 11은 도 7의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 동작을 도시한 도면.
도 12는 도 7의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리가 벽과 접촉하는 때 동작을 도시한 도면.
도 13는 본 발명의 제3실시예에 따른 로봇청소기의 하단을 도시한 도면.
도 14는 도 13의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 구성을 도시한 사시도.
도 15 및 도 16은 도 13의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 동작을 도시한 도면.
이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(1a)는 외관을 형성하는 본체(10)와, 바닥에 존재하는 먼지를 쓸어 흡입구로 유도하는 메인브러시 유닛(30)과, 본체(10)를 구동시키기 위한 구동 전원을 공급하는 전원부(50)와, 본체(10)를 구동시키는 구동바퀴(41, 42) 및 캐스터(43)와, 벽면 인접부와 구석부분을 청소하기 위한 사이드 브러시 어셈블리(21a, 22a)로 구성된다.
구동바퀴(41, 42)는 본체(10) 하부의 중앙 영역의 좌우 가장자리에 서로 대칭적으로 두 개가 배치된다. 청소를 수행하는 과정에서 전진, 후진 및 회전주행 등의 이동 동작이 가능하도록 한다.
주행방향을 기준으로 본체(10) 하부의 전방 가장자리에 캐스터(43)가 설치되어, 본체9)가 안정된 자세를 유시할 수 있도록 한다. 구동바퀴(41, 42)와 캐스터(43)는 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(10)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.
전원부(50)는 본체(10)와 본체(10)에 장착된 각종 부품을 구동시키기 위한 각 구동 장치와 전기적으로 연결되어 구동 전원을 공급하는 배터리를 포함한다. 배터리는 재충전이 가능한 2차 배터리로 마련되며, 본체(10)가 청소 과정을 완료하고 도킹스테이션(미도시)에 결합된 경우 도킹스테이션(미도시)으로부터 전력을 공급받아 충전된다.
메인브러시 유닛(30)은 본체(10) 하측의 중앙 영역에서 후방(R)으로 치우친 부분에 형성된 개구에 장착된다.
메인브러시 유닛(30)은 본체(10)가 놓여 있는 바닥에 쌓인 먼지를 청소한다. 메인브러시 유닛(30)이 설치되는 본체(10) 하측의 개구는 먼지 유입구(33)가 된다.
메인브러시 유닛(30)은 롤러(31)와, 롤러(31)의 외부면에 박혀 있는 메인브러시(32)로 구성된다. 롤러(31)가 회전함에 따라 메인브러시(32)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저어 먼지 유입구(33)로 유도한다. 롤러(31)는 강체로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 메인브러시(32)는 탄성력을 가지는 다양한 재질로 형성될 수 있다.
도면에 도시되지 않았으나 먼지 유입구(33)의 내부에는 흡입력을 발생시키는 송풍장치가 마련되어, 먼지 유입구(33)로 유입된 먼지를 집진장치(55)로 이동하게 한다.
본체(10)에는 각종 센서(61, 62)가 장착된다. 각종 센서(61, 62)는 근접 센서(61) 와/또는 비전 센서(62)를 포함하여 구성될 수 있다. 예를 들어 로봇청소기(1a)가 정해진 경로 없이 임의의 방향으로 주행하는 경우 즉, 맵이 없는 청소 시스템에서 로봇청소기(1a)는 근접 센서(61)를 이용하여 청소 영역을 주행하는 것이 가능하다. 반대로 로봇청소기(1a)가 정해진 경로를 따라서 주행하는 경우 즉, 맵을 필요로 하는 청소 시스템에서는 로봇청소기(1a)의 위치 정보를 입력받고 맵을 생성하기 위한 비전 센서(62)가 설치될 수 있다. 비전 센서(62)는 위치 인식 시스템의 일 실시예에 해당하는 것이고, 이 밖에 다양한 방식으로 구현될 수 있다.
디스플레이부(65)는 로봇청소기(1a)의 각종 상태를 나타낼 수 있다. 예를 들면 배터리 충전 상태 또는 집진장치(55)에 먼지가 가득 찼는지 여부, 로봇 청소기(1a)의 청소 모드, 휴면 모드 등을 나타낼 수 있다.
사이드 브러시 어셈블리(21a, 22a)의 구성에 관해서는 이하에서 설명한다.
도 3은 도 1의 로봇청소기의 구성을 도시한 사시도이다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본체(10)의 전방(F) 양측에 개구가 형성되어 있고, 이 개구를 덮을 수 있도록 사이드 브러시 어셈블리(21a, 22a)가 설치된다.
사이드 브러시 어셈블리(21a, 22a)는 사이드 암(100)과, 사이드 암(100)의 일측 단부에 회전 가능하게 장착된 브러시 유닛(110)으로 구성된다.
본체(10)의 전방 일측에 지지대(130)가 마련되어, 지지대(130)의 상부에는 암 모터 하우징(140)이 결합되고, 지지대(130)의 하부에는 사이드 암(100)이 결합된다.
암 모터 하우징(140)에는 암 모터 수용부(141)를 구비하고 있어 이에 암 모터(150)가 수용된다.
암 모터 수용부(141)와 연결되어 제1기어 수용부(142)가 형성된다. 제1기어 수용부(142)에는 암 모터(150)와 결합되어 사이드 암(100)에 암 모터(150)의 구동력을 전달하는 제1기어(미도시)가 수용된다. 제1기어 수용부(142)의 하단으로는 제1기어의 중심부에 연결된 회전축(미도시)이 돌출된다.
회전축(미도시)은 지지대(130)의 관통홀(131)을 관통하여, 사이드 암(100)의 일단에 형성된 결합홈(101)에 장착된다. 회전축이 회전하면 사이드 암(100)은 결합홈(101)을 기준으로 회동하게 된다.
사이드 암(100)에는 브러시 모터(120)를 수용할 수 있는 브러시 모터 수용부(103)가 형성된다. 브러시 모터 수용부(103)와 연결된 부분에는 브러시 모터(120)의 구동력을 브러시 유닛(110)에 전달하기 위한 제2기어(미도시)를 수용하는 제2기어 수용부(102)가 형성된다.
제2기어 수용부(102)의 하단에는 일단이 제2기어(미도시)의 중심부에 연결된 회전축의 타단이 돌출된다.
돌출된 회전축의 타단은 브러시 유닛(110)의 회전부(111)와 연결되어, 브러시 모터(120)의 구동력에 의해 회전부(111)가 회전할 수 있도록 한다.
회전부(111)에서 반경방향 외측으로 연장되어 브러시 암(113)이 형성된다. 브러시 암(113)에는 브러시(112)가 결합되어, 바닥에 있는 먼지 등을 쓸어 본체(10)의 중심부로 모으는 역할을 한다.
사이드 암(100)의 외측은 테두리 커버(104)가 장착된다. 테두리 커버(104)는 본체(10)에 형성된 개구를 덮는 동시에 그 자체가 본체(10)의 측면 테두리의 일부를 형성한다.
도 4는 도 1의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리가 본체 외부로 돌출된 상태의 로봇청소기의 하단을 도시한 도면이다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 암 모터(120)가 회전하면, 그 구동력은 제1기어(미도시)를 통해 사이드 암(100)에 전달되어, 사이드 암(100)은 본체(10)의 외측으로 회동한다.
사이드 암(100)이 회동하면 테두리 커버(104)는 본체(10)의 개구를 더 이상 덮지 않고, 본체(10)의 측면 테두리를 형성하지 않게 된다.
사이드 암(100)은 결합홈(101)을 중심으로 회전하기 때문에 결합홈(101)이 마련된 부분의 반대쪽 단부에 장착된 사이드 브러시(110)가 본체(10)의 외측으로 돌출된다.
본체(10)의 외측으로 돌출된 사이드 브러시(110)는 청소할 수 있는 영역이 더욱 넓어져, 바닥의 구석이나 벽과 인접한 부분까지 모두 청소할 수 있게 된다.
이하에서는 로봇청소기(1a)의 동작에 관하여 설명한다.
도 5 및 도 6은 도 1의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 동작을 도시한 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(1a)의 주행방향을 기준으로 우측에 벽(W)이 인접하면, 벽(W)에 인접한 우측 사이드 브러시 어셈블리(21a)가 동작한다.
우측 사이드 브러시 어셈블리(21a)의 암 모터(150)가 회전하면서 사이드 암(100)이 결합홈(101)을 중심으로 회동하고, 그에 따라 사이드 암(100)이 본체(10)의 외측으로 돌출된다.
사이드 암(100)이 본체(10)의 외측으로 돌출되면, 사이드 암(100)의 단부에 장착된 사이드 브러시(110)는 본체(10)에서 더 먼 곳까지 청소를 할 수 있다. 즉, 벽(W)의 바로 아래 바닥까지 사이드 브러시(110)가 닿아 청소가 가능하게 된다.
도 6에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(1a)가 청소동작을 수행하며 진행하는 과정에서 바닥의 구석(C)에 인접하게 되면 좌측 사이드 브러시 어셈블리(22a)와 우측 사이드 브러시 어셈블리(21a)가 모두 동작한다.
바닥의 구석(C)은 두 개의 벽면이 만나는 곳이 형성되므로, 본체(10)의 전방과 좌측 또는 우측에 벽면이 존재하게 된다.
본 발명에 의한 로봇청소기는 바닥의 구석을 청소를 용이하는 것과 동시에 벽면에 인접한 부분의 청소를 용이하게 하는 것도 발명의 목적으로 한다.
따라서, 본체(10)의 전방에 벽면이 존재하게 되면 두 개의 사이드 브러시 어셈블리(21a, 22a)가 모두 동작하게 된다.
그리고, 로봇청소기(1a)가 구석에 인접하게 되는 경우는 앞서 살펴본 바와 같이 본체(10)의 측면과 전방에 모두 벽이 존재하는 것이므로 두 개의 사이드 브러시 어셈블리(21a, 22a)가 모두 동작한다.
이와 같이 두 개의 사이드 브러시 어셈블리(21a, 22a)가 모두 동작하면 전방 벽면에 인접한 부분, 측면 벽면에 인접한 부분 및 바닥의 구석을 모두 효율적으로 청소할 수 있다.
사이드 브러시 어셈블리(21a, 22a)의 동작 과정을 앞서 설명한 바와 동일하므로 생략하기로 한다.
도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇청소기의 하단을 도시한 도면이고, 도 8는 도 7의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 구성을 도시한 사시도이고, 도 9는 도 7의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 구성을 도시한 단면도이다.
앞의 제1실시예와 중복되는 구성에 대한 설명은 생략하기로 한다.
도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 사이드 브러시 어셈블리(21b, 22b)는 본체(10)의 전방 양측에 두 개가 장착된다.
브러시 유닛(220)이 장착된 암 홀더(210)에 가이드 본체(10)와 가이드 커버(201)가 적층되어 본체(10)의 일측에 장착된다.
암 홀더(210)에는 세 개의 브러시 유닛(220)이 안착될 수 있는 브러시 안착구(211)가 브러시 유닛(220)의 개수와 같이 세 개가 형성된다. 브러시 안착구(211)는 암 홀더(210)의 중심에서 반경 방향 외측으로 연장되어 형성된다.
암 홀더(210)의 중심에는 후술할 암 모터(260)의 구동력을 암 홀더(210)에 전달하여 암 홀더(210)를 회전하게 하는 홀더 축(212)이 돌출되어 형성된다.
암 홀더(210)의 브러시 안착구(211)에는 브러시 유닛(220)이 안착된다. 브러시 유닛(220)은 브러시 유닛(220)이 암 홀더(210)에 고정될 수 있도록 하는 브러시 암(221)과, 브러시 암(221)의 내부에 일단이 수용되어 브러시 암(221)의 외부로 연장되는 브러시(223)로 구성된다.
브러시 유닛(220)은 암 홀더(210)가 회전하면 브러시 안착구(211) 내에서 브러시 안착구(211)를 따라 전후로 이동한다.
브러시 암(113)의 상단면에는 브러시 암(221)을 후술할 레일(206)에 고정하여 브러시 암(113)이 레일(206)을 따라 일정한 궤적으로 회동할 수 있게 하는 가이드 고리(222)가 형성된다. 가이드 고리(222)는 브러시 암(221)의 상단면에서 상부로 돌출되어 형성되며, 그 단부가 홀더 축(212)이 존재하는 중심방향으로 절곡되어 전체적으로 고리 형상을 가진다.
브러시 가이드(200)는 가이드 본체(10)와, 가이드 본체(10)의 상부를 덮는 가이드 커버(201)로 구성된다.
가이드 본체(10)는 그 내부에 암 홀더(210)의 홀더 축(212)이 관통할 수 있는 제1관통홀(205)이 형성된다. 가이드 본체(10)의 상면 가장자리를 따라 상방으로 돌출되어 내측 리브(202)가 형성된다.
가이드 커버(201)는 그 내부에 역시 암 홀더(210)의 홀더 축(212)이 관통할 수 있는 제2관통홀(206)이 형성된다. 가이드 커버(201)의 상면 가장자리를 따라 하방으로 돌출되어 외측 리브(204)가 형성된다. 외측 리브(204)는 내측 리브(202)보다 외측 가장자리로 편향되어 형성된다. 즉, 외측 리브(204)에 의해 형성된 내부 공간은 내측 리브(202)에 의해 형성된 내부 공간보다 더 크게 마련되어야 한다.
가이드 본체(10)와 가이드 커버(201)가 결합되면 외측 리브(204)와 내측 리브(202)에 의해 둘러 쌓인 레일(206)이 형성되고, 이 레일(206)에 가이드 고리(222)가 안착되어 회동하게 된다.
암 홀더(210)에 브러시 가이드(200)가 적층되어 본체(10)의 하방에 장착되면, 홀더 축(212)은 제1관통홀(205) 및 제2관통홀(206)을 관통하여 그 단부가 본체(10)의 일측 하면에 인접하게 위치하게 된다.
브러시 가이드(200)의 일부는 본체(10)의 외측으로 돌출되도록 형성된다.
본 실시예에 따른 브러시 가이드(200)의 전체적인 외형은 계란형으로 형성된다. 즉, 본체(10)의 내부에 위치하는 부분은 곡률반경이 상대적으로 큰 아크를 그리며 형성되고, 본체(10)의 외부에 위치하는 부분은 곡률반경이 상대적으로 작은 아크를 그리며 형성된다. 따라서, 브러시 가이드(200)가 원형으로 형성되는 것보다 본체(10)의 외부로 갈수록 브러시 가이드(200)의 일부가 더 외측으로 돌출될 수 있는 구조를 가진다.
브러시 가이드(200)가 위와 같은 구조를 가지므로 가이드 본체(10)와 가이드 커버(201)의 가장자리를 따라 형성된 내측 리브(202)와 외측 리브(204)도 위와 같은 형상을 가진다. 나아가, 내측 리브(202)와 외측 리브(204)에 의해 형성되는 레일(206) 역시 위와 같은 형상으로 형성된다.
본 실시예와 달른 형상의 브러시 가이드라도 본체(10)의 외측으로 갈 수록 브러시 가이드(200)의 일부가 본체(10)의 외측으로 더 돌출될 수 있는 형상이라면 본 발명의 실시예에 모두 포함될 수 있다. 예를 들면, 브러시 가이드(200)가 모서리가 라운드 진 삼각형이나, 타원형으로 형성된 것도 본 발명의 실시예에 포함된다.
더하여, 브러시 가이드(200)가 원형이라도 그 홀더 축(212)이 원의 중심에서 가장자리로 벗어난 곳을 관통하는 것도 본체(10)의 외측으로 갈 수록 브러시 가이드(200)의 일부가 본체(10)의 외측으로 더 돌출될 수 있으므로 본 발명의 실시예에 포함될 수 있을 것이다.
암 홀더(210)와 브러시 가이드(200)가 장착된 부분의 상단에는 홀더 모터(260)가 수용되는 홀더 모터 하우징(251)이 배치된다.
홀더 모터(260)의 구동력을 암 홀더(210)에 전달하는 홀더 기어(미도시)가 수용되는 홀더 기어 수용부(252)가 형성된다. 홀더 기어에서 연장된 회전 축은 본체(10)의 일측에 형성된 제3관통홀(241)을 관통하여 홀더 축(212)과 연결되어 홀더 축(212) 및 암 홀더(210)를 회전하게 한다.
가이드 커버(201)의 일측에는 고리형상의 제1걸림부(231)가 형성되고, 본체(10)의 하면에는 고리형상의 제2걸림부(232)가 형성된다. 제1걸림부(231)와 제2걸림부(232)에는 탄성부(230)가 설치된다.
탄성부(230)는 브러시 가이드(200)의 일부를 외측으로 돌출될 수 있도록 탄성 바이어스시킨다. 이의 동작에 대해서는 도 12에서 설명하기로 한다.
이하에서는 사이드 브러시 어셈블리(21b, 22b)의 동작에 관하여 설명한다.
도 10 및 도 11은 도 7의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 동작을 도시한 도면이다.
도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 암 홀더(210)는 홀더 축(212)을 중심으로 그 자리에서 회전한다. 반면, 브러시 유닛(220)은 레일(206)을 따라 이동하는 가이드 고리(222)에 의해 브러시 가이드(200)의 형상을 따라 회동하게 된다.
그 자리에 고정되어 회전하는 암 홀더(210)와, 브러시 가이드(200) 및 레일(206)의 형상을 따라 이동하는 브러시 유닛(220)의 이동 경로 차이에 의해 브러시 유닛(220)은 브러시 안착구(211)에서 전후로 이동한다.
본체(10) 외부로 돌출된 브러시 가이드(200)의 일부분을 브러시 유닛(220)이 지날 때에는 브러시 유닛(220)은 브러시 안착구(211) 내에서 암 홀더(210)의 반경 방향 외측으로 전진하여, 브러시 유닛(220) 역시 본체(10) 외측으로 최대한 돌출된다. 반대로, 브러시 가이드(200)의 일부분 중 본체(10)의 내측에 위치하는 부분을 브러시 유닛(220)이 지날 때에는 브러시 유닛(220)은 홀더 축(212)이 위치하는 암 홀더(210)의 중심부로 후진한다.
위와 같이, 간단한 구조를 통하여 브러시 유닛(220)이 본체(10)의 외부로 더욱 돌출되도록 할 수 있다. 본체(10)의 외부로 더욱 돌출된 브러시 유닛(220)은 바닥의 구석부분이나 벽면과 인접한 부분에 쌓인 먼지를 효율적으로 본체(10) 쪽으로 쓸어 올 수 있다.
도 12는 도 7의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리가 벽과 접촉하는 때 동작을 도시한 도면이다.
도 12에 도시된 바에 따르면, 브러시 가이드(200)는 본체(10)의 일측 하면에 고정되는 것이 아니라, 홀더 축(212)을 기준으로 회동 가능하도록 장착될 뿐이다. 다만, 탄성부에 의하여 브러시 가이드(200)의 일부가 외측으로 돌출되는 상태를 유지할 수 있다.
이와 같이 브러시 가이드(200)는 탄성부(230)에 의해 탄성을 가지고 회동 가능하게 본체(10)에 장착된다.
따라서, 본체(10) 외부로 돌출된 브러시 가이드(200)의 일부가 장애물을 만나더라도 브러시 가이드(200)가 회동하면서 장애물을 피하는 동시에 브러시 가이드(200)의 파손을 방지할 수 있다.
본체(10)가 전진하여 장애물을 완전히 회피한 후에는 탄성부의 탄성력에 의해 브러시 가이드(200)의 일부는 다시 본체(10)의 외측으로 돌출될 것이다.
도 13는 본 발명의 제3실시예에 따른 로봇청소기의 하단을 도시한 도면이고, 도 14는 도 13의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 구성을 도시한 사시도이다.
앞의 제1실시예와 중복되는 구성에 대한 설명은 생략하기로 한다.
도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 사이드 브러시 어셈블리(21c, 22c)는 본체(10)의 하면에 장착되어 회전하는 회전판(310)과, 회전판(310)에 결합되어 회동하는 브러시 유닛(330)과, 브러시 유닛(330)의 운동을 가이드 하는 브러시 가이드(340)로 구성된다.
본체(10)에서 회전판(310)이 장착되는 부분의 상부에는 회전판(310)을 회전하기 위한 회전판 모터(350)를 수용하는 모터 수용부(320)가 형성된다. 모터 수용부(320)는 본체에서 회전판 모터(350)의 형상을 따라 상부로 돌출되어 형성되며, 그 내부에 회전판 모터(350)가 수용되는 안착구(321)가 형성된다.
안착구(321)에 수용된 회전판 모터(350)의 하부에는 회전판 모터(350)의 회전력을 회전판(310)에 전달하기 위한 회전축(351)이 형성된다. 회전축(351)의 일단은 회전판 모터(350)에 연결되고, 타단은 회전판(310)의 중심부에 형성된 수용홈(312)에 결합되어, 회전판 모터(350)의 구동력을 회전판(310)에 전달한다.
회전판(310)의 상면에는 상측으로 돌출되어 고정돌기(311)가 형성된다. 고정돌기(311)에는 브러시 유닛(330)이 고정되어 회전판(310)의 회전에 따라 브러시 유닛(330)이 회동할 수 있게 한다.
브러시 유닛(330)은 브러시 샤프트(331)와, 브러시 샤프트(331)의 일단에 장착된 브러시(333)로 구성된다. 브러시 샤프트(331)의 중심부는 뚫려 슬라이딩부(332)를 형성한다.
브러시 가이드(340)는 회전판(310)보다 더 본체(10)의 측면 테두리에 인접하게 장착되며, 본체(10)의 하부에 지지를 위한 지지부(340)와, 지지부(340)에서 돌출되어 형성된 돌출부(341)로 구성된다.
돌출부(341)는 브러시 유닛(330)의 슬라이딩부(332)에 삽입되어 브러시 유닛(330)이 부채꼴 형태의 궤적을 그리며 회동할 수 있게 한다.
이하에서, 사이드 브러시 어셈블리(21c, 22c)의 동작에 대해 설명한다.
도 15 및 도 16은 도 13의 로봇청소기에 있어서, 사이드 브러시 어셈블리의 동작을 도시한 도면이다.
도 15에 도시된 바와 같이, 브러시 유닛(330)의 일단은 회전판(310)에 결합되어 회전운동을 하나, 브러시 유닛(330)의 중단은 브러시 가이드(340)의 돌출부(341)에 의해 고정된다. 따라서, 브러시 유닛(330)의 브러시(333)가 장착된 부분은 부채꼴 형태의 궤적을 그리면 운동하게 된다.
브러시 유닛(330)이 본체(10)의 외부로 최대한 돌출된 상태에서 회전판(310)이 회전하면 브러시 유닛(330)은 점선으로 표시된 상태로 회동한다. 이와 같이 회동하면, 브러시 유닛(330)의 브러시(333)는 본체(10)에서 먼 곳의 먼지를 본체(10)의 후방(R)으로 쓸어 내리는 동시에 본체(10)에 가까운 방향으로 쓸어 내리게 된다.
브러시(333)에 의해 본체(10)에 인접하게 위치하게 된 먼지는 메인브러시 유닛(도 2참조, 30) 및 송풍장치(미도시)에 의해 본체(10) 내부로 용이하게 흡입될 것이다.
도 16은 도 15에 도시된 동작 후에 브러시 유닛(330)의 동작을 나타낸 도면이다.
도 16에 도시된 바와 같이 회전판(310)의 회전에 의해 브러시 유닛(330)의 브러시(333)는 후방(R)에서 전방(F)으로 회동하나, 도 15에 도시된 바와 달리 본체(10)에 인접한 상태에서 회동하기 때문에 본체(10)에서 멀리 떨어진 먼지를 사방으로 퍼지게 하지는 않는다.
반면, 본체(10)에 인접한 먼지를 본체(10)의 전방으로 쓸어 낼 수도 있으나, 본체(10)에 인접한 먼지는 이미 메인브러시 유닛(도 2참조, 30) 및 송풍장치(미도시)에 의해 본체(10) 내부로 상당수 흡입되었기 때문에 청소 효율에 주는 영향은 작을 것이다.
도 15 및 도 16을 합하여 브러시 유닛(330)의 브러시(333)의 동작을 유추하면 전체적으로 부채꼴 형태의 궤적을 그리게 된다.
특히, 본체(10)에서 멀리 떨어진 부분의 먼지를 쓸어 담는 경우에는 항상 본체(10)의 전방(F)에서 후방(R)으로 먼지를 쓸어 모은다.
이와 같은 구조에 의하면, 간단한 구조로 본체(10)에서 멀리 떨어진 먼지를 청소할 수 있을 뿐 아니라, 그러한 먼지가 본체(10)에 인접한 방향으로 잘 쓸어 모아져 청소효율이 높아질 수 있을 것이다.
1a, 1b, 1c : 로봇청소기
10 : 본체
21a, 22a, 21b, 22b, 21c, 22c : 사이드 브러시 어셈블리

Claims (25)

  1. 바닥을 주행하며 상기 바닥으로부터 먼지를 제거하도록 구성되고, 로봇청소기의 측면 외관을 형성하는 측면 테두리를 가지는 본체;
    상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고,
    상기 사이드 브러시 어셈블리는
    상기 본체에 회동 가능하도록 결합되고, 상기 본체의 내부에 삽입된 제1위치와 상기 본체의 측면 테두리의 외측으로 돌출된 제2위치 사이에서 이동하는 사이드 암;
    상기 바닥을 쓸도록 상기 사이드 암에 마련되는 브러시 유닛;
    상기 사이드 암이 상기 본체의 내부에 삽입된 때에 상기 본체의 측면 테두리의 일부를 형성하도록 상기 사이드 암에 결합된 테두리 커버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 본체가 상기 바닥의 구석에 인접하면 상기 사이드 암이 회동하여 상기 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리 외측으로 돌출되어 제2위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  3. 제1항에 있어서, 상기 사이드 브러시 어셈블리는
    상기 사이드 암의 단부에 마련되어 상기 사이드 암을 회동하게 하는 암 모터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  4. 제1항에 있어서, 상기 브러시 유닛은
    상기 사이드 암이 회전할 수 있도록 하며, 상기 사이드 암의 단부에 장착된 회전부;
    상기 회전부에서 반경방향 외측으로 연장되어 형성된 복수의 브러시;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  5. 제4항에 있어서, 상기 브러시 유닛은
    상기 회전부를 회전하게 하도록 상기 사이드 암의 단부에 마련된 브러시 모터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 본체의 일 측에 벽이 인접하면 상기 벽에서 가장 가까운 상기 사이드 브러시 어셈블리의 상기 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리의 외측으로 돌출되어 상기 제2위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  7. 제1항에 있어서,
    주행방향으로 기준으로 상기 본체의 전방에 벽이 인접하면 상기 본체의 전방에 배치된 적어도 하나의 상기 사이드 브러시 어셈블리의 상기 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리 외측으로 돌출되어 상기 제2위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  8. 바닥을 주행하며 상기 바닥으로부터 먼지를 제거하도록 구성되고, 로봇청소기의 측면 외관을 형성하는 측면 테두리와, 상기 측면 테두리에 형성된 개구를 포함하는 본체;
    주행방향을 기준으로 상기 본체의 양측 전면에 마련된 복수의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고,
    상기 복수의 사이드 브러시 어셈블리는
    상기 본체에 회동 가능하도록 결합되고, 상기 본체의 상기 개구를 통해 상기 본체의 내부에 삽입된 위치와 상기 본체의 측면 테두리의 외측으로 돌출된 위치 사이에서 이동하는 사이드 암;
    상기 바닥을 쓸도록 상기 사이드 암에 마련되는 브러시 유닛;
    상기 사이드 암이 상기 본체의 내부에 삽입된 위치로 이동하면, 상기 개구를 덮도록 구성된 테두리 커버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 본체가 상기 바닥의 구석에 인접하면 상기 사이드 암이 회동하여 상기 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리 외측으로 돌출된 위치로 이동하고, 상기 테두리 커버는 상기 본체의 개구를 오픈하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 사이드 브러시 어셈블리는 상기 본체의 좌측 전면에 마련된 좌측 사이드 브러시 어셈블리와, 상기 본체의 우측 전면에 마련된 우측 사이드 브러시 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 본체의 일 측에 벽에 인접하면 상기 좌측 사이드 브러시 어셈블리와 상기 우측 사이드 브러시 어셈블리 중 벽에 가까운 사이드 브러시 어셈블리의 상기 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리의 외측으로 돌출된 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 본체의 전방에 벽에 인접하면 상기 죄측 사이드 브러시 어셈블리와 오측 사이드 브러시 어셈블리 각각의 사이드 암이 상기 본체의 측면 테두리 외측으로 돌출된 위치로 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  13. 바닥을 주행하며 상기 바닥을 청소하도록 구성되는 본체;
    상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고,
    상기 사이드 브러시 어셈블리는,
    홀더 축을 중심으로 회전 가능하도록 설치되는 암 홀더;
    상기 홀더 축에 대해 반경 방향을 따라 이동 가능하도록 상기 암 홀더에 결합되는 브러시 암;
    상기 바닥을 쓸도록 상기 브러시 암에 결합되는 브러시;
    상기 본체의 결합되어 상기 브러시 암의 이동을 안내하는 브러시 가이드로서, 상기 암 홀더의 회전 시에 상기 브러시 암이 상기 본체의 외측으로 돌출되는 방향으로 이동하도록 상기 브러시 암을 안내하는 레일을 가지는 브러시 가이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 레일은 상기 홀더 축의 주위를 둘러싸도록 배치되고,
    상기 레일의 일부분은 상기 본체의 측면 외측으로 돌출된 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 레일은 상기 홀더 축으로부터 가장 먼 정점부를 포함하고,
    상기 레일의 정점부는 상기 본체의 측면으로부터 외측으로 가장 많이 돌출된 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 암 홀더의 회전 방향을 따라 상기 레일로부터 상기 홀더 축까지의 거리가 변하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 브러시 가이드는 회동 가능하게 상기 본체에 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 브러시 가이드는 일부분이 상기 본체의 측면 외측으로 돌출된 상태와 상기 돌출된 일부분이 상기 본체의 내부로 삽입된 상태에서 회동하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 브러시 가이드의 돌출된 일부분이 장애물과 부딪히더라도 상기 브러시 가이드가 회동하면서 상기 본체 내부로 삽입되어 상기 브러시 가이드의 파손을 방지하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 브러시 레일을 상기 본체의 외측으로 탄성 바이어스시키는 탄성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  21. 바닥을 주행하며 상기 바닥을 청소하도록 구성되는 본체;
    상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고,
    상기 사이드 브러시 어셈블리는,
    홀더 축을 중심으로 회전 가능하도록 설치되는 암 홀더;
    상기 홀더 축에 대해 반경 방향을 따라 이동 가능하도록 상기 암 홀더에 결합되는 브러시 암;
    상기 바닥을 쓸도록 상기 브러시 암에 결합되는 브러시;
    상기 암 홀더의 회전 시에 상기 브러시 암이 상기 본체의 외측으로 돌출되는 방향으로 이동하도록 상기 브러시 암을 안내하는 레일을 가지는 브러시 가이드;를 포함하고,
    상기 레일은 상기 본체의 측면 외측에 위치되는 제1아크부과 상기 본체의 내부에 위치되는 제2아크부를 포함하며, 상기 홀더 축으로부터 상기 제1아크부까지의 최장거리는 상기 홀더 축으로부터 상기 제2아크부까지의 거리보다 먼 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  22. 바닥을 주행하며 상기 바닥을 청소하도록 구성되는 본체;
    상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고,
    상기 사이드 브러시 어셈블리는,
    홀더 축을 중심으로 회전 가능하도록 설치되는 암 홀더;
    상기 홀더 축에 대해 반경 방향을 따라 이동 가능하도록 상기 암 홀더에 결합되는 브러시 암;
    상기 바닥을 쓸도록 상기 브러시 암에 결합되는 브러시;
    상기 암 홀더의 회전 시에 상기 브러시 암이 상기 본체의 외측으로 돌출되는 방향으로 이동하도록 상기 브러시 암을 안내하는 레일을 가지는 브러시 가이드;를 포함하고,
    상기 레일은 상기 본체의 측면 외측에 위치되는 제1아크부과 상기 본체의 내부에 위치되는 제2아크부를 포함하며, 상기 제1아크부의 곡률 반경은 상기 제2아크부의 곡률 반경보다 작은 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  23. 바닥을 주행하며 상기 바닥을 청소하도록 구성되는 본체;
    상기 바닥의 구석을 청소하도록 상기 본체에 설치되는 적어도 하나의 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고,
    상기 사이드 브러시 어셈블리는,
    상기 본체에 장착되어 회전하는 회전판;
    일측 단부가 상기 회전판에 결합되어 회동하면서 먼지를 쓸어 주는 브러시 유닛;
    상기 브러시 유닛의 운동을 가이드하기 위해 상기 본체에 장착된 브러시 가이드;를 포함하고,
    상기 브러시 유닛은 상기 브러시 가이드에 대해 슬라이딩 운동을 하면서 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 브러시 유닛은 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하면서, 상기 본체의 외부로 가장 먼 곳에 상기 브러시 유닛의 단부가 닿는 상태에서는 상기 본체의 전방에서 후방으로 먼지를 쓸어 내는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  25. 제23항에 있어서,
    상기 브러시 가이드는 상기 브러시 가이드를 지지하는 지지부와, 지지부에서 돌출되어 상기 브러시 유닛의 운동을 가이드하는 돌출부를 포함하고,
    상기 브러시 유닛은 그 내부에 상기 돌출부가 삽입되어 상기 브러시 유닛이 슬라이딩 운동할 수 있도록 하는 슬라이딩부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
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