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KR20120007962A - Double scara arm - Google Patents

Double scara arm Download PDF

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Publication number
KR20120007962A
KR20120007962A KR1020110061084A KR20110061084A KR20120007962A KR 20120007962 A KR20120007962 A KR 20120007962A KR 1020110061084 A KR1020110061084 A KR 1020110061084A KR 20110061084 A KR20110061084 A KR 20110061084A KR 20120007962 A KR20120007962 A KR 20120007962A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
fixed
pair
shaft
double
arm
Prior art date
Application number
KR1020110061084A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101414215B1 (en
Inventor
다이스케 세바라
Original Assignee
무라텍 오토메이션 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 무라텍 오토메이션 가부시키가이샤 filed Critical 무라텍 오토메이션 가부시키가이샤
Publication of KR20120007962A publication Critical patent/KR20120007962A/en
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Publication of KR101414215B1 publication Critical patent/KR101414215B1/en

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Abstract

PURPOSE: A double scara arm is provided to securely synchronize a pair of left and right arms without backlash and to easily adjust the position of a tension control member using the rotation of a bolt. CONSTITUTION: A double scara arm comprises left and right arms(10). Shafts are formed in the front end of the left and right arms and are connected to each other through a pair of curved members. One end of one curved member is fixed to one shaft and is rolled in a clockwise direction, and the other end is recovered to the other shaft in a counterclockwise direction. One end of the other curved member is fixed to one shaft and is rolled in a counterclockwise direction, and the other end is recovered to the other shaft in a clockwise direction.

Description

더블 스카라 아암{DOUBLE SCARA ARM}Double scara arm {DOUBLE SCARA ARM}

본 발명은 더블 스카라 아암에 관한 것으로서, 특히 한 쌍의 아암의 동기(同期)에 관한 것이다.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to double scalar arms, and more particularly to the synchronization of a pair of arms.

더블 스카라 아암은, 좌우 한 쌍의 굴곡가능한 아암을 구비하고, 한 쌍의 아암의 선단에 부착된 핸드에 의해 물품을 이재(移載)한다. 여기서 좌우 한 쌍의 아암이 동기하여 굴곡하지 않으면, 핸드의 자세가 요동한다. 이 점에 관해 특허문헌 1(JP2008-74550A)에서는, 아암의 선단을 톱니로 서로 연결하는 것에 관해 제안된 바 있다. 그러나 발명자는, 톱니를 이용하면 백래시(back lash)에 의한 헐거움이 발생하여, 한 쌍의 아암이 정확하게는 동기하지 않는다는 것을 발견하였다. 이에, 백래시에 따른 핸드의 요동을 해소시키는 것에 대해 검토하고, 본 발명을 완성하기에 이르렀다.The double scara arm has a left and right pair of bendable arms, and transfers the article by a hand attached to the tip of the pair of arms. If the pair of left and right arms do not flex in synchronization here, the posture of the hand swings. In this regard, Patent Document 1 (JP2008-74550A) has been proposed to connect the tips of the arms to each other with teeth. However, the inventors have found that the use of a tooth produces looseness due to backlash, so that the pair of arms are not exactly synchronized. Thus, the study has been made to solve the fluctuation of the hand caused by the backlash, and the present invention has been completed.

[특허문헌 1] JP2008-74550A[Patent Document 1] JP2008-74550A

본 발명의 과제는, 더블 스카라 아암의 좌우 한 쌍의 아암을, 백래시 없이 확실하게 동기시키는 데에 있다.An object of the present invention is to reliably synchronize a pair of left and right arms of a double scalar arm without backlash.

본 발명은, 좌우 한 쌍의 아암의 선단(先端)에 부착된 핸드에 의해, 물품을 이재(移載)하는 더블 스카라 아암으로서,This invention is a double scalar arm which transfers an article by the hand attached to the front-end | tip of a pair of left and right arms,

상기 좌우 한 쌍의 아암은 선단에 축을 구비하고, 상기 축은 상하 한 쌍의 굴곡부재에 의해 서로 연결되며,The left and right pair of arms have a shaft at the tip, the shaft is connected to each other by a pair of upper and lower bent members,

상기 굴곡부재의 한 쪽은, 한 쪽 축에 일단(一端)이 고정되는 동시에 시계방향으로 권회(卷回)되어, 다른 쪽 축에 반시계방향으로 권회되는 동시에 타단(他端)이 고정되고,One end of the bending member is fixed to one shaft at the same time and wound in a clockwise direction, the other end is fixed at the same time as the other shaft is wound in a counterclockwise direction,

상기 굴곡부재의 다른 쪽은, 상기 한 쪽 축에 일단이 고정되는 동시에 반시계방향으로 권회되어, 상기 다른 쪽 축에 시계방향으로 권회되는 동시에 타단이 고정되어 있는 것을 특징으로 한다.The other end of the bending member is fixed at one end to the one shaft and wound in the counterclockwise direction, and wound at the other end in the clockwise direction and the other end is fixed.

본 발명에서는, 한 쪽의 아암이 굴곡하여 축이 회동하면, 한 쌍의 굴곡부재 중 어느 하나가 잡아 당겨져 다른 쪽의 아암도 동기하여 굴곡된다. 이 때문에, 한 쌍의 아암을 톱니 없이 동기시킬 수 있어 톱니의 백래시분(分)의 요동이 없다. 또한, 한 쌍의 굴곡부재를 상하로 배치하므로, 공간이 절약된다.In the present invention, when one arm is bent and the shaft rotates, either one of the pair of bending members is pulled out and the other arm is also bent in synchronization. For this reason, a pair of arms can be synchronized without a tooth, and there is no fluctuation of the backlash powder of a tooth. In addition, since the pair of bending members are arranged up and down, space is saved.

바람직하게는, 상기 상하 한 쌍의 굴곡부재를 각각 스틸 벨트(steel belt)로 한다. 굴곡부재는 고무 벨트, 로프, 체인 등이어도 되지만, 스틸 벨트와 와이어는 신장성이 적으므로 바람직하고, 특히 스틸 벨트는 커다란 힘으로 한 쌍의 아암을 동기시킬 수 있으며, 또한 축에 대한 미끄러짐이 적고 신장성도 적으므로 바람직하다. 따라서 스틸 벨트를 이용하면, 컴팩트하고도 확실하게 좌우 한 쌍의 아암을 동기시킬 수가 있다.Preferably, the upper and lower pairs of bending members are each made of steel belts. The flexible member may be a rubber belt, a rope, a chain, or the like, but steel belts and wires are preferable because of their low elongation, and in particular, steel belts can synchronize a pair of arms with great force, and also have a small amount of slip against an axis. It is preferable because it has little extensibility. Therefore, by using a steel belt, it is possible to synchronize a pair of left and right arms compactly and reliably.

보다 바람직하게는, 내측과 외측의 한 쌍의 판형상 부재로 이루어지는 고정구가 설치되고, 상기 한 쌍의 판형상 부재 사이에 스틸 벨트의 일단이 끼워져 고정되며, 상기 축에 형성된 오목부에 상기 고정구가 고정되는 동시에, 상기 오목부의 단부에 상기 내측의 판형상 부재가 맞닿아 있다. 이와 같이 하면, 축에 형성된 오목부의 단부에 고정구 내측의 판형상 부재를 맞닿게 함으로써, 스틸 벨트에 가해지는 텐션을 지지할 수가 있다. 또, 스틸 벨트는 한 쌍의 판형상 부재와의 마찰로 고정구에 고정된다. 이 때문에, 예컨대, 스틸 벨트의 단부를 볼트로 축에 직접 고정시키는 경우와 달리, 스틸 벨트의 파손도 볼트의 파손도 발생하지 않는다.More preferably, the fastener which consists of a pair of plate-shaped member of an inner side and an outer side is provided, One end of a steel belt is inserted and fixed between the pair of plate-shaped member, and the said fastener is provided in the recessed part formed in the said shaft. At the same time, the inner plate-like member is in contact with the end of the recess. In this way, the tension applied to the steel belt can be supported by bringing the plate-shaped member inside the fastener into contact with the end of the recess formed in the shaft. In addition, the steel belt is fixed to the fastener by friction with a pair of plate members. For this reason, unlike the case where the end part of a steel belt is fixed to a shaft directly with a bolt, for example, neither a breakage of a steel belt nor a breakage of a bolt occurs.

바람직하게는, 내측과 외측의 한 쌍의 판형상 부재로 이루어지며, 서로 연통 하는 긴 구멍을 구비한 텐션조정부재가 설치되고, 상기 한 쌍의 판형상 부재 사이에 스틸 벨트의 일단이 끼워져 고정되며, 상기 긴 구멍을 관통하는 체결구에 의해, 둘레방향의 위치를 조정할 수 있도록, 상기 텐션조정부재가 상기 축에 고정되어 있다. 이렇게 하면, 긴 구멍을 슬라이드시킴으로써, 스틸 벨트에 가해지는 텐션을 조정할 수가 있다. 이 경우에도, 스틸 벨트는 한 쌍의 판형상 부재에 마찰력에 의해 고정된다. 실시예에서는 스틸 벨트의 일단을 상기 고정구로 고정하고, 타단을 텐션조정부재로 고정한다. 그러나 양단을 모두 텐션조정부재로 고정하여도 되며, 양단을 모두 상기 고정구로 고정하여도 무방하다.Preferably, it consists of a pair of plate-shaped members of the inner side and the outer side, a tension adjusting member having a long hole in communication with each other is installed, and one end of the steel belt is fixed between the pair of plate-shaped members are fixed. The tension adjusting member is fixed to the shaft so that the fastener penetrating the long hole can adjust the position in the circumferential direction. In this way, the tension applied to the steel belt can be adjusted by sliding the long hole. Also in this case, the steel belt is fixed to the pair of plate members by frictional force. In the embodiment, one end of the steel belt is fixed with the fastener, and the other end is fixed with the tension adjusting member. However, both ends may be fixed with a tension adjusting member, and both ends may be fixed with the fixing device.

특히 바람직하게는, 기단(基端)이 상기 축에 의해 지지되며, 선단이 스틸 벨트와는 반대측에서 상기 텐션조정부재에 나사고정된 볼트를 구비하고, 상기 볼트에 의해 상기 텐션조정부재의 위치를 조정할 수 있다. 이렇게 하면 볼트가 일종의 잭(jack)으로서 작용하여, 볼트의 회동에 의해 텐션조정부재의 위치를 용이하게 조정할 수가 있다.Particularly preferably, a proximal end is supported by the shaft, the distal end being provided with a bolt screwed to the tension adjusting member on the side opposite to the steel belt, and the position of the tension adjusting member is adjusted by the bolt. I can adjust it. In this way, the bolt acts as a kind of jack, and the position of the tension adjusting member can be easily adjusted by the rotation of the bolt.

도 1은 실시예에 따른 더블 스카라 아암의 주요부 평면도이다.
도 2는 실시예에 따른 더블 스카라 아암의 주요부 확대 평면도로서, 핸드의 커버를 분리하여 나타낸 도면이다.
도 3은 실시예에 따른 더블 스카라 아암에서의, 아암 동기용 벨트와 그 부착을 나타내는 주요부 확대 측면도이다.
도 4는 실시예에서의 텐션조정부재를 나타내는 도면이다.
도 5는 풀리에 대한 텐션조정부재의 부착을 나타내는 도면이다.
도 6은 풀리와의 접촉부에 있어서의 벨트의 단면도이다.
도 7은 풀리에 대한 벨트 타단의 부착을 나타내는 주요부 확대 측면도이다.
도 8은 풀리에 대한 벨트 타단의 부착을 나타내는 주요부 확대 평면도이다.1 is a plan view of an essential part of a double scara arm according to an embodiment.
FIG. 2 is an enlarged plan view of a main part of a double scara arm according to an embodiment, and is a view showing a cover of a hand separately. FIG.
3 is an enlarged side view of a main portion showing the arm synchronization belt and its attachment in the double scara arm according to the embodiment.
4 is a view showing a tension adjusting member in the embodiment.
5 is a view showing the attachment of the tension adjusting member to the pulley.
6 is a cross-sectional view of the belt at the contact portion with the pulley.
7 is an enlarged side view of the main portion showing the attachment of the other end of the belt to the pulley.
8 is an enlarged plan view of a main portion showing the attachment of the other end of the belt to the pulley.

이하에 본 발명을 실시하기 위한 최적의 실시예를 나타낸다. 본 발명의 범위는, 특허청구의 범위의 기재에 근거하여, 명세서의 기재와 이 분야에서의 주지 기술을 참작하여, 당업자의 이해에 따라 정해져야 하며, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경이 가능하다. 특히, 본 명세서에 기재된 복수의 실시형태 및 변형예는 필요에 따라 임의로 조합가능하다.Best Mode for Carrying Out the Invention Below is shown. The scope of the present invention should be determined in accordance with the understanding of those skilled in the art in view of the description of the specification and well-known techniques in this field, based on the description of the claims, and various changes can be made without departing from the spirit of the invention. It is possible. In particular, the plurality of embodiments and modifications described herein can be arbitrarily combined as necessary.

(실시예)(Example)

도 1~도 8에 실시예에 따른 더블 스카라 아암(2)을 나타낸다. 더블 스카라 아암(2)은 예컨대 스태커 크레인의 승강대(4)에 탑재되며, 액정기판, 플라즈마 패널 디스플레이 기판 등의 카세트를 이재한다. 또한, 더블 스카라 아암(2)을 턴테이블 혹은 슬라이드 장치 등에 탑재하여 이재가능범위를 넓혀도 무방하다. 더욱이 더블 스카라 아암(2)은, 로드 포트 등의 지상측에 고정 설비로서 설치하여도 무방하며, 무인반송차, 궤도식 대차, 천정 주행차 등에 탑재하여도 무방하다.1 to 8 show a double scara arm 2 according to the embodiment. The double scara arm 2 is mounted on, for example, the lift table 4 of the stacker crane, and carries cassettes such as a liquid crystal substrate and a plasma panel display substrate. The double scalar arm 2 may be mounted on a turntable or a slide device to expand the transferable range. Moreover, the double scara arm 2 may be installed as a fixed installation on the ground side such as a load port, or may be mounted on an unmanned transport vehicle, a tracked trolley, a ceiling running car, or the like.

더블 스카라 아암(2)의 베이스부(6)는 승강대(4)에 고정되며, 모터(M1,M2)에 의해 좌우 한 쌍의 기초측 아암(8)을 회동시킨다. 그리고, 예컨대 스프로킷(16,20; sprocket)과 체인(18)에 의해, 기초측 아암(8)에 동기하여 선단측 아암(10)을 회동시킨다. 아암(8,10)은 길이가 같고, 선단측 아암(10)은 기초측 아암(8)과 반대방향으로 회동한다. 한 쌍의 선단측 아암(10,10)의 선단은 핸드 베이스부(12)에 연결되며, 핸드 베이스부(12)는 도 3의 베어링(36)에 의해, 선단측 아암(10)에 대하여 회동가능하다. 또한, 핸드 베이스부(12)에 예컨대 포크형상의 핸드 본체(14)가 고정되어 있다. 그리고 좌우 한 쌍의 아암(8,10)은 동기하여 굴곡 및 신장하도록 변형되며, 동기가 완전하면 핸드 본체(14)의 자세는 일정하게 유지된다.The base part 6 of the double scalar arm 2 is fixed to the platform 4, and the left and right pairs of base arms 8 are rotated by the motors M1 and M2. Then, for example, the sprocket 16 and 20 (sprocket) and the chain 18 rotate the tip arm 10 in synchronization with the base arm 8. The arms 8 and 10 have the same length, and the tip side arm 10 rotates in the opposite direction to the base arm 8. The tip of the pair of tip side arms 10, 10 is connected to the hand base 12, and the hand base 12 is rotated with respect to the tip side arm 10 by the bearing 36 of FIG. It is possible. In addition, for example, a fork-shaped hand main body 14 is fixed to the hand base 12. The left and right pairs of arms 8 and 10 are deformed to be bent and extended in synchronization with each other, and the posture of the hand body 14 is kept constant when the synchronization is complete.

핸드 베이스부(12) 내에, 한 쌍의 스틸 벨트(24,26)가 상하로 높이 위치를 바꾸어 평면에서 볼 때 교차하도록 배치된다. 스틸 벨트(24,26)의 양단은 선단측 아암(10,10) 선단의 풀리(22,23)에 고정되어 있다. 또한, 이하에서는 스틸 벨트(24,26)를 단순히 벨트(24,26)라 부른다. 벨트(24,26) 대신에 와이어, 고무 벨트, 체인 등을 이용할 수 있으며, 이 경우, 풀리(22,23) 대신에 드럼, 스프로킷 등을 이용한다.In the hand base part 12, a pair of steel belts 24 and 26 are arrange | positioned so that they may intersect in planar view, changing height position up and down. Both ends of the steel belts 24 and 26 are fixed to the pulleys 22 and 23 at the tip of the tip side arms 10 and 10. In addition, hereinafter, the steel belts 24 and 26 are simply referred to as the belts 24 and 26. Instead of the belts 24 and 26, wires, rubber belts, chains, and the like may be used. In this case, drums, sprockets, and the like may be used instead of the pulleys 22 and 23.

도 2에 나타내는 바와 같이, 벨트(24)는 일단이 풀리(23)에 고정구(32)에 의해 고정되어 풀리(23)에 시계방향으로 권회되며, 풀리(22)에 반시계방향으로 권회되어, 텐션조정부재(30)에 의해 풀리(22)에 타단이 고정되어 있다. 또한, 벨트(26)는 일단이 풀리(22)에 고정구(32)에 의해 고정되어, 풀리(22)에 반시계방향으로 권회되며, 풀리(23)에 시계방향으로 권회되어 텐션조정부재(30)에 의해 풀리(23)에 타단이 고정되어 있다. 도면부호 33은 풀리(22,23)의 축으로서, 풀리(22,23)와 일체이다. 또, 풀리(22,23)가 벨트(24,26)와 접촉하는 범위는 한정되어 있으며, 벨트(24,26)와 접촉하지 않는 부분에서는 풀리형상이 아니어도 무방하다. 더욱이 풀리(22,23)는 아암(10)에 대하여 회전하는 부재가 아니며, 벨트(24,26)를 지지하므로 외형이 원통형상으로 형성되어 있을 뿐이다.As shown in FIG. 2, one end of the belt 24 is fixed to the pulley 23 by the fastener 32, and wound around the pulley 23 in a clockwise direction, and wound around the pulley 22 in a counterclockwise direction. The other end is fixed to the pulley 22 by the tension adjusting member 30. In addition, one end of the belt 26 is fixed to the pulley 22 by the fastener 32, and wound around the pulley 22 in the counterclockwise direction, and wound around the pulley 23 in the clockwise direction to tension tension member 30. The other end is fixed to the pulley 23 by). Reference numeral 33 is an axis of the pulleys 22 and 23 and is integral with the pulleys 22 and 23. In addition, the range in which the pulleys 22 and 23 are in contact with the belts 24 and 26 is limited, and the pulleys 22 and 23 may not be in the pulley shape at the part which does not contact the belts 24 and 26. Moreover, the pulleys 22 and 23 are not members that rotate relative to the arm 10, and support the belts 24 and 26, so that the pulleys 22 and 23 only have a cylindrical shape.

도 3에 나타내는 바와 같이, 벨트(24,26)는 높이 위치를 바꾸어 상하로 배치되며, 풀리(22,23)는 축(34)을 통해 선단측 아암(10)에 고정되어 있다. 그리고 축(34)에 의해 베어링(36)을 회동가능하게 지지하며, 베어링(36)에 핸드 베이스부(12)가 고정되어 있다.As shown in FIG. 3, the belts 24 and 26 are arrange | positioned up and down by changing a height position, and the pulleys 22 and 23 are being fixed to the front-end arm 10 via the shaft 34. As shown in FIG. The bearing 36 is rotatably supported by the shaft 34, and the hand base 12 is fixed to the bearing 36.

도 4, 도 5에 나타내는 바와 같이, 풀리(22,23)에는 한 쌍의 오목부(38,40)가 형성되어 있다. 오목부(38) 바닥부의 부착면(46)에 텐션조정부재(30)가 고정되어 있으며, 지지부재(54)가 오목부(40)의 부착면(53)에 체결구(55)에 의해 고정되어 있다. 또, 부착면(46,53)은 방향이 90°다르다. 텐션조정부재(30)는 내측에 판형상 부재(45)를 구비하고, 앞쪽에도 판형상 부재(44)를 구비하고 있다. 판형상 부재(44,45)의 사이에 벨트(24,26)을 끼우고, 볼트 등의 체결구(52)에 의해 판형상 부재(44,45)와 벨트(24,26)가 일체로 결합되며, 벨트(24,26)는 판형상 부재(44,45)와의 마찰력으로, 텐션조정부재(30)에 고정되어 있다. 또한, 지지부재(54)의 위치에 풀리(22,23)의 중실부(中實部)가 존재하도록 하여, 볼트(56)를 풀리(22,23)로 직접 지지하여도 무방하다.As shown to FIG. 4, FIG. 5, the pulleys 22 and 23 are formed with the pair of recessed parts 38 and 40. As shown in FIG. The tension adjusting member 30 is fixed to the attaching surface 46 of the bottom of the recess 38, and the support member 54 is fixed to the attaching surface 53 of the recess 40 by the fastener 55. It is. In addition, the attachment surfaces 46 and 53 differ in direction by 90 degrees. The tension adjusting member 30 is provided with a plate-like member 45 on its inner side and a plate-shaped member 44 also on its front side. The belts 24 and 26 are sandwiched between the plate members 44 and 45, and the plate members 44 and 45 and the belts 24 and 26 are integrally coupled by fasteners 52 such as bolts. The belts 24 and 26 are fixed to the tension adjusting member 30 by friction with the plate members 44 and 45. In addition, the solid part of the pulleys 22 and 23 may exist in the position of the support member 54, and the bolt 56 may be directly supported by the pulleys 22 and 23.

길이방향이 풀리(22,23)의 둘레방향과 평행한, 예컨대 한 쌍의 긴 구멍(50,50)이 판형상 부재(44,45)를 연통하도록 형성되어 있다. 그리고 긴 구멍(50)을 관통하는 볼트 등의 체결구(48)에 의해, 텐션조정부재(30)가 풀리(22,23)에 고정되어 있다. 더욱이 벨트(24,26)를 인출하는 방향과는 반대측에서, 지지부재(54)에 의해 지지된 볼트(56)가 내측의 판형상 부재(45)에 나사고정되어 있다. 그리고 볼트(56)를 돌림으로써, 체결구(48)에 대하여 텐션조정부재(30)를 진퇴시킬 수 있다. 이렇게 하여 벨트(24,26)에 가해지는 텐션을 조정한다.A pair of long holes 50, 50, for example, in which the longitudinal direction is parallel to the circumferential direction of the pulleys 22, 23, is formed to communicate with the plate members 44, 45. The tension adjusting member 30 is fixed to the pulleys 22 and 23 by fasteners 48 such as bolts penetrating the long hole 50. Furthermore, on the side opposite to the direction in which the belts 24 and 26 are pulled out, the bolt 56 supported by the support member 54 is screwed to the inner plate member 45. The tension adjusting member 30 can be advanced to the fastener 48 by turning the bolt 56. In this way, the tension applied to the belts 24 and 26 is adjusted.

벨트(24,26)는 스틸(steel)제이므로, 풀리(22,23)를 알루미늄 등의 경금속제로 하면, 전기적 부식이 발생하는 경우가 있다. 이에, 바람직하게는 도 6에 나타내는 바와 같이, 풀리(22,23)에 권회하는 범위에서, 스틸부(60)의 표면에 절연층(61)을 설치하여 풀리(22,23)에 대하여 전기적으로 절연한다.Since the belts 24 and 26 are made of steel, when the pulleys 22 and 23 are made of a light metal such as aluminum, electrical corrosion may occur. Therefore, preferably, as shown in FIG. 6, the insulating layer 61 is provided on the surface of the steel part 60 to be electrically wound with respect to the pulleys 22 and 23 in the range wound around the pulleys 22 and 23. Insulate.

도 7 및 도 8에는, 고정구(32)에 의한 벨트(24,26) 단부의 고정이 도시되어 있다. 고정구(32)는 오목부(42)에서 풀리(22,23)에 부착되어 있고, 부착에는 체결구(74)를 이용하며, 오목부(42)의 단부의 맞닿음면(70)에, 내측의 판형상 부재(73)를 맞닿게 하여 위치결정한다. 그리고 한 쌍의 판형상 부재(72,73)의 사이에 벨트(24,26)를 끼우고, 체결구(75)로 판형상 부재(72,73)를 서로 결합한다. 또 체결구(74,75) 등으로부터의 체결력에 의한 마찰로 스틸 벨트(24,26)가 고정되어 있다. 또한, 맞닿음면(70)은, 오목부(42) 내의 벨트(24,26)를 인출하는 쪽에 설치되어 있다.7 and 8, the fastening of the ends of the belts 24, 26 by the fasteners 32 is shown. The fastener 32 is attached to the pulleys 22, 23 at the recess 42, and the fastener 74 is used for attachment, and the inner side of the abutment surface 70 at the end of the recess 42 is attached. The plate-shaped member 73 is brought into contact with each other to position. Then, the belts 24 and 26 are sandwiched between the pair of plate members 72 and 73, and the plate members 72 and 73 are coupled to each other by the fastener 75. Moreover, the steel belts 24 and 26 are fixed by the friction by the fastening force from the fasteners 74 and 75 etc. Moreover, the contact surface 70 is provided in the side which draws out the belts 24 and 26 in the recessed part 42. As shown in FIG.

실시예의 작용을 설명한다. 선단측 아암(10,10)은, 축(34)과 풀리(22,23)를 통해, 벨트(24,26)에 의해 서로 결합되어 있다. 이 때 모터(M1,M2) 등에 의한 동기가 불완전할 경우, 핸드 본체(14)의 자세가 요동한다. 여기서 아암(10,10)의 운동이 동기하지 않을 경우, 벨트(24,26)의 한 쪽의 텐션이 증가하고, 다른 쪽은 텐션이 저하된다. 이 때문에 한 쌍의 아암(10,10)은 강제적으로 동기하여 운동하여 핸드(10)의 요동을 해소할 수가 있다.The operation of the embodiment will be described. The tip arms 10 and 10 are coupled to each other by the belts 24 and 26 via the shaft 34 and the pulleys 22 and 23. At this time, when the synchronization by the motors M1, M2 and the like is incomplete, the posture of the hand main body 14 swings. Here, when the movement of the arms 10 and 10 is not synchronized, the tension of one of the belts 24 and 26 increases, and the tension of the arms 10 and 10 decreases. For this reason, the pair of arms 10 and 10 can be forcibly synchronously moved to eliminate the shaking of the hand 10.

벨트(24,26)는, 풀리(22,23)의 표면으로부터 마찰력을 받고, 더욱이 고정구(32) 및 텐션조정부재(30)에 의해 풀리(22,23)에 고정되어 있다. 고정구(32)는 맞닿음면(70)에서 위치결정되며, 텐션조정부재(30)는 볼트(56)와 긴 구멍(50)에 의해 용이하게 텐션을 조정할 수가 있다. 그리고 한 쌍의 판형상 부재(44,45, 72,73) 사이에 벨트(24,26)를 끼워넣어 마찰력에 의해 고정함으로써, 벨트(24,26) 등의 변형과 손상을 방지할 수가 있다.The belts 24 and 26 are subjected to frictional forces from the surfaces of the pulleys 22 and 23 and are further fixed to the pulleys 22 and 23 by the fastener 32 and the tension adjusting member 30. The fastener 32 is positioned on the contact surface 70, and the tension adjusting member 30 can easily adjust the tension by means of the bolt 56 and the long hole 50. The belts 24 and 26 are sandwiched between the pair of plate members 44, 45, 72 and 73 and fixed by friction to prevent deformation and damage of the belts 24 and 26 and the like.

2 : 더블 스카라 아암
4 : 승강대
6 : 베이스부
8 : 기초측 아암
10 : 선단측 아암
12 : 핸드 베이스부
14 : 핸드 본체
16,20 : 스프로킷
18 : 체인
22,23 : 풀리
24,26 : 스틸 벨트
30 : 텐션조정부재
32 : 고정구
33,34 : 축
36 : 베어링
38~42 : 오목부
44,45 : 판형상 부재
46 : 부착면
48,52 : 체결구
50 : 긴 구멍
53 : 부착면
54 : 지지부재
55 : 체결구
56 : 볼트
60 : 스틸부
61 : 절연층
70 : 맞닿음면
72,73 : 판형상 부재
74,75 : 체결구
M1,M2 : 모터2: double scara arm
4: platform
6: base part
8: base side arm
10: tip side arm
12: hand base part
14: hand body
16,20: Sprocket
18: chain
22,23: pulley
24,26: Steel Belt
30 tension tension member
32: fixture
33,34: axis
36: Bearing
38 ~ 42: concave
44,45: plate-shaped member
46: attachment surface
48,52: Fastener
50: long hole
53: mounting surface
54 support member
55: fastener
56: Bolt
60 steel part
61: insulation layer
70: abutment surface
72,73: plate-shaped member
74,75: Fastener
M1, M2: Motor

Claims (5)

좌우 한 쌍의 아암의 선단(先端)에 부착된 핸드에 의해, 물품을 이재(移載)하는 더블 스카라 아암으로서,
상기 좌우 한 쌍의 아암은 선단에 축을 구비하고, 상기 축은 상하 한 쌍의 굴곡부재에 의해 서로 연결되며,
상기 굴곡부재의 한 쪽은, 한 쪽 축에 일단(一端)이 고정되는 동시에 시계방향으로 권회(卷回)되어, 다른 쪽 축에 반시계방향으로 권회되는 동시에 타단(他端)이 고정되고,
상기 굴곡부재의 다른 쪽은, 상기 한 쪽 축에 일단이 고정되는 동시에 반시계방향으로 권회되어, 상기 다른 쪽 축에 시계방향으로 권회되는 동시에 타단이 고정되어 있는 것을 특징으로 하는,
더블 스카라 아암.As a double scalar arm which transfers goods by the hand attached to the tip of a pair of left and right arms,
The left and right pair of arms have a shaft at the tip, the shaft is connected to each other by a pair of upper and lower bent members,
One end of the bending member is fixed to one shaft at the same time and wound in a clockwise direction, the other end is fixed at the same time as the other shaft is wound in a counterclockwise direction,
The other end of the bending member is fixed at one end to the one axis and wound in a counterclockwise direction, and the other end is fixed while being wound in the clockwise direction to the other axis,
Double Scara Arm. 제 1항에 있어서,
상기 상하 한 쌍의 굴곡부재가 각각 스틸 벨트(steel belt)인 것을 특징으로 하는, 더블 스카라 아암.The method of claim 1,
The double scalar arm, characterized in that the upper and lower pair of bending members are each a steel belt. 제 2항에 있어서,
내측과 외측의 한 쌍의 판형상 부재로 이루어지는 고정구가 설치되고, 상기 한 쌍의 판형상 부재 사이에 스틸 벨트의 일단이 끼워져 고정되며,
상기 축에 형성된 오목부에 상기 고정구가 고정되는 동시에, 상기 오목부의 단부에 상기 내측의 판형상 부재가 맞닿아 있는 것을 특징으로 하는, 더블 스카라 아암.The method of claim 2,
A fastener made up of a pair of plate-shaped members inside and outside is provided, and one end of the steel belt is sandwiched and fixed between the pair of plate-shaped members,
The said fastener is fixed to the recessed part formed in the said shaft, and the said inner plate-shaped member abuts on the edge part of the said recessed part, The double scalar arm characterized by the above-mentioned. 제 3항에 있어서,
내측과 외측의 한 쌍의 판형상 부재로 이루어지며, 서로 연통하는 긴 구멍을 구비한 텐션조정부재가 설치되고, 상기 한 쌍의 판형상 부재 사이에 스틸 벨트의 일단이 끼워져 고정되며, 상기 긴 구멍을 관통하는 체결구에 의해, 둘레방향위치를 조정할 수 있도록, 상기 텐션조정부재가 상기 축에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는, 더블 스카라 아암.The method of claim 3, wherein
A tension adjusting member having a pair of plate-shaped members of an inner side and an outer side, and having a long hole communicating with each other, is installed, and an end of a steel belt is fitted and fixed between the pair of plate-shaped members. The double scara arm, characterized in that the tension adjusting member is fixed to the shaft so that the circumferential position can be adjusted by a fastener penetrating the through hole. 제 4항에 있어서,
기단(基端)이 상기 축에 의해 지지되고, 선단이 스틸 벨트와는 반대측에서 상기 텐션조정부재에 나사고정된 볼트를 구비하며, 상기 볼트에 의해 상기 텐션조정부재의 위치가 조정가능한 것을 특징으로 하는, 더블 스카라 아암.The method of claim 4, wherein
A base end is supported by the shaft, and the front end is provided with a bolt screwed to the tension adjusting member on a side opposite to the steel belt, and the position of the tension adjusting member is adjustable by the bolt. To do, double scara arm.
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