KR20100100520A - 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 및 위치 보정 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 청소 대상 전체 영역의 분할영역에서 촬영된 복수의 영상의 공통된 특징점을 매칭하여 점진적으로 지도를 작성하고, 각 분할영역 간의 공통된 특징점을 매칭하여 최종적으로 전체 대상 영역의 지도을 작성하는 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법과 그 지도를 이용한 위치 보정 방법에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명에 따른 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법은 로봇 청소기가 소정시간 간격으로 주행영역의 영상 정보를 취득하고 주행 위치를 산출하는 정보수집 단계와; 상기 취득한 영상 정보에서 특징점을 추출하여 상기 주행영역의 지도를 작성하는 단계와; 상기 작성된 지도가 폐곡선을 이루도록 상기 작성된 지도를 보정하는 단계를 포함한다.

점진적 지도 작성, 공통 특징점 매칭, 폐곡선 보정

Description

로봇 청소기의 점진적 지도 작성 및 위치 보정 방법{Method for gradually building map by mobile robot and correcting position of mobile robot}

본 발명은 로봇 청소기의 지도 작성 및 위치 보정 방법에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 분할된 영역의 다수 영상의 공통된 특징점 매칭 및 폐곡선 보정으로 지도를 작성하여 작성된 지도의 폐곡선 주변에서 위치를 보정하는 로봇 청소기의 지도 작성 및 그 지도를 이용한 위치 보정 방법에 관한 것이다.

로봇청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램에 따라 바닥면을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 자동청소기이다.

이러한 로봇청소기에 의하면, 사용자가 직접 청소기를 끌고 다니면서 청소를 수행하는 기존의 청소 방법과는 달리, 리모콘의 조작 또는 간단한 운전 버튼의 조작에 의하여 자동으로 청소를 수행시킬 수 있어서 청소 수행에 따른 수고를 덜어주며, 청소 시간을 절약할 수 있게 된다.

로봇 청소기에는 그 진행 경로인 전방에 위치한 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서가 설치된다. 이러한 장애물 감지 센서를 통해 전방의 장애물이 감지되면, 로봇 청소기는 그 장애물을 회피하는 주행을 한다.

이와 같은 종래의 로봇 청소기는 랜덤 주행 방식을 채택하고 있어 로봇 청소기 자신의 위치를 인식하지 못하므로, 청소를 한 영역과 청소를 하지 않은 영역을 구분하지 못한다. 이로 이한여, 종래의 로봇 청소기는 청소 대상 영역의 일부 영역만을 중복적으로 청소하거나 청소를 하지않는 영역이 발생한다.

본 발명의 목적은 로봇 청소기의 전체 주행영역을 다수의 영역으로 분할하여 분할된 영역의 복수의 영상의 특징점을 추출하고 순서적으로 인접한 영상의 공통된 특징점을 이용하여 지도를 점진적으로 작성하고 완성된 분할 영역의 지도를 폐곡선 보정하고, 최종적으로는 상기 인접한 분할영역의 공통된 특징점을 이용하여 전체 영역의 지도를 작성하여 작성된 지도의 오차를 최소화하는 로봇 청소기의 점진적 지도 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 로봇 청소기가 폐곡선을 이루는 청소 영역의 경계선 부근에 위치하는 경우에 점진적으로 작성된 지도에 포함된 특징점과 로봇 청소기가 청소도중 촬영한 영상에서 추출한 특징점을 매칭한 결과에 기초하여 자신의 위치를 보정하여 위치 보정의 정확성을 높이는 로봇 청소기의 위치 보정 방법을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 점진적 지도 방법은 로봇 청소기가 소정시간 간격으로 주행영역의 영상 정보를 취득하고 주행 위치를 산출하는 정보수집 단계와; 상기 취득한 영상 정보에서 특징점을 추출하여 상기 주행영역의 지도를 작성하는 단계와; 상기 작성된 지도가 폐곡선을 이루도록 상기 작성된 지도를 보정하는 단계를 포함한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 위치 보정 방법은 로봇 청소기가 기저장된 청소영역의 지도에 따라 청소를 하면서 소정시간 간격으로 청소영역의 영상 정보를 취득하는 단계와; 상기 취득된 영상 정보에서 특징점을 추출하여 상기 지도 데이터에 포함된 특징점과 매칭하는 단계와; 상기 매칭된 특징점의 수가 기준값 이상이면 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 단계를 포함한다.

본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 점진적 지도 방법은 로봇 청소기의 전체 주행영역을 다수의 영역으로 분할하여 분할된 영역의 복수의 영상의 특징점을 추출하고 순서적으로 인접한 영상의 공통된 특징점을 이용하여 지도를 점진적으로 작성하고 완성된 분할 영역의 지도를 폐곡선 보정하고, 최종적으로는 상기 인접한 분할영역의 공통된 특징점을 이용하여 전체 영역의 지도를 작성하여 작성된 지도의 오차를 최소화할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 위치 보정 방법은 로봇 청소기가 폐곡선을 이루는 청소 영역의 경계선 부근에 위치하는 경우에 점진적으로 작성된 지도에 포함된 특징점과 로봇 청소기가 청소도중 촬영한 영상에서 추출한 특징점을 매칭한 결과에 기초하여 자신의 위치를 보정하여 위치 보정의 정확성을 높일 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 점진적 지도 작성 및 그 지도를 이용한 위치 보정 방법이 적용되는 로봇 청소기의 개략적인 사시도이고, 도 2는 도 1의 로봇 청소기의 제어 장치의 블록도이다.

도 1과 도 2를 참조하여, 본 발명의 실시예들이 적용되는 로봇 청소기를 설명하겠다.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 외관을 형성하는 케이스(140)와, 케이스(140)의 외측면에 대응되도록 배치되어, 각각 적어도 두개 이상의 발신부와 수신부를 구비하는 전방센서유닛(120)을 포함한다. 이때, 케이스(140)는 소정 높이를 갖는 원형의 디스크 형상으로 형성된다. 상기 전방센서유닛(120)은 실내의 벽이나 장애물과 상기 이동로봇과의 거리를 감지하는 센서로서, 본 발명의 실시예에서는 상기 전방 세선서 유닛은 초음파 센서로 구성된다. 상기 케이스(140)에는 충돌 시 충격을 완충하는 범퍼(130)가 구비된다.

또한, 상기 로봇 청소기(100)는 청소 대상 영역이나 주행 영역의 영상을 촬영할 수 있도록 상측 전방부에 카메라(110)를 구비하고 있다. 상기 카메라(110)는 로봇 청소기가 이동하는 전방 및 상방의 영상을 촬영 가능하도록 설치되어 있고, 본 실시예에서는 상기 카메라가 고정적으로 설치되어 있으나, 일정한 각도로 좌우 및 상하 움직이도록 형성되는 것도 가능하다.

보다 상세하게, 로봇 청소기(100)는 케이스(130)와, 에지테이터와 보조 바퀴와 구동 바퀴를 포함하여 구성되는 구동부(230)와, 흡입 모듈(240)과, 조작부(150)와, 배터리(미도시)와, 감지유닛(220)과, 제어부(210)를 포함한다.

상기 에지테이터는 로봇 청소기(100)에 회전 가능하게 설치되어 바닥의 먼지, 오물 등의 이물질이 상기 흡입 모듈(240)에 원활하게 흡입될 수 있도록 상기 이물질을 쓸어낸다.

상기 구동부(230)는 상기 제어부(210)에서 전달되는 신호에 따라 로봇 청소기의 좌측 바퀴와 우측바퀴에 구동력을 전달하고, 상기 좌우측 바퀴의 구동에 따라 상기 로봇 청소기(100)가 전방으로 주행할 수 있다. 상기 좌측 바퀴는 제1모터(231)에 의해서 동력을 전달받고, 상기 우측 바퀴는 제2모터(232)에 의해서 동력을 전달받는다.

상기 흡입 모듈(240)은 먼지통(241)과 흡입팬(242) 및 미도시된 흡입 덕트와 필터부와 흡입구로 구성되어, 바닥의 이물질을 흡입, 수용한다.

상기 조작부(150)는 상기 로봇 청소기(100)를 제어하기 위해 명령을 입력할 수 있는 버튼 또는 키 타입의 설정부(280)를 포함할 수 있다. 이러한 조작부(150)의 근방에는 상기 로봇 청소기(100)의 각종 정보를 디스플레이할 수 있는 표시부(270)가 설치될 수 있다. 상기 표시부(270)는 조작부(150) 상에 형성되는 것도 가능하다.

상기 배터리는 상기 구동부(230) 등에 동력을 공급한다. 이러한 배터리는 충전대(미도시) 등에서 충전될 수 있다. 상기 제1센서유닛(120)는 상기 로봇 청소기(100)의 주행 경로의 전방에 배치된 장애물을 감지할 수 있다.

상기 감지유닛(220)은 장애물 감지를 위한 신호를 발신하고, 상기 장애물에서 반사된 신호를 수신하여 장애물을 감지하거나 진행 경로를 파악하는 센서 유 닛(221)과, 로봇 청소기(100)의 진행 방향의 영상을 촬영하는 카메라 유닛(222)을 포함한다.

상기 센서유닛(221)에는 전방의 물체를 감지하는 전방센서(120)와, 로봇 청소기의 측면에 배치되어 벽면을 감지하는 측면센서(미도시)와, 상기 배터리를 충전하기 위하여 상기 충전대를 감지하는 IR 센서(미도시) 등이 포함될 수 있다.

상기 카메라 유닛(222)은 제어부(210)의 제어신호에 따라 상기 로봇 청소기가 청소 대상 영역에서 이동 중이거나 정지한 상태에서 청소기의 주행 전방의 영상을 촬영한다. 상기 카메라 유닛(222)이 상하 또는 좌후로 회전 가능한 경우에는 로봇 청소기의 주변 영역의 전후 및 상하의 영상을 촬영할 수 있다.

본 실시예에서는 상기 제어신호에 따라 카메라 유닛(222)이 일정한 시간 간격으로 로봇 청소기의 주변 영역의 영상을 촬영한다.

상기 영상 처리부(210)는 상기 촬영된 영상을 입력받아 이를 이미지 프로세싱하여 촬영된 영상에서 특징점을 추출한다. 상기 특징점은 영상을 주파수 영역으로 변화한 경우 주파수의 변화폭이 큰 물체나 영역으로 모서리나 창문 등이 해당 될 수 있다.

상기 구동부(230)는 제어부(210)으로부터 출력되는 제어신호에 따라 제1,2모터(231, 232)를 구동시켜 로봇 청소기(100)을 주행시킨다. 구동부(230)의 제1,2모터(231, 232)는 로봇 청소기(100)를 주행시키는 좌/우바퀴와 연결되어 있다. 따라서, 제1,2모터(231, 232)의 회전속도와 회전 방향에 따라 로봇 청소기(100)는 전후좌우로 주행한다.

상기 위치 검출부(250)는 로봇 청소기의 이동에 따른 위치 변동을 감지하며, 특히 바퀴의 일측에 부착되어 바퀴의 회전수를 검출한다. 주행 제어부(212)는 상기 바퀴의 회전수에 기초하여 상기 로봇 청소기가 초기 위치에서 멀어진 정도를 감지할 수 있다. 이 경우에는 상기 위치 검출부(250)가 인코더를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 저장부(260)는 예를 들면, EEPROM 또는 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리 소자로 구성되며, 로봇 청소기(100)의 구동을 위한 운영 프로그램이 저장되어 있다. 아울러, 상기 감지 유닛(220)에 의하여 감지된 영상 정보와 그 영상 정보에서 추출된 특징점, 상기 위치 검출부(250)에 검출한 로봇 청소기의 위치 정보 등의 각종 정보가 저장된다.

상기 제어부(210)는 로봇 청소기(100)의 장치 전반을 제어하며, 특히 상기 로봇 청소기(110)가 초기에 청소 대상 영역의 지도를 작성하기 위하여 청소 대상 전체 영역을 다수의 지역 영역으로 분할하는 경우에 분할된 일영역의 지도를 작성및 분할된 다수의 영역 지도를 이용하여 전체 영역의 지도를 작성하게 된다.

이 경우에, 상기 제어부(210)는 영상 처리부(222)에 추출한 촬영된 영상의 특징점과 위치 검출부(250)에 검출한 위치에 기초하여 영역 지도를 점진적으로 작성하고, 상기와 같이 작성된 다수의 영역 지도를 인접하는 영역간의 공통된 특징점을 매칭시켜 전체 지도를 작성하게 된다.

상기 주행 제어부(211)는 로봇 청소기(100)의 운영 프로그램으로부터 출력되는 제어명령에 따라 로봇 청소기(100)을 주행시키는 구동부(230)를 제어한다.

도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법의 순서도이고, 도 4는 청소 대상 전체 영역을 도시한 것이고, 도 5는 도 4의 일영역(A)의 제1위치(p1)에서 로봇 청소기가 주변환경의 영상을 촬영하고 그 영상에 추출된 특징점을 도시하 것이고, 도 6은 도 4의 일영역(A)의 제2위치(p2)에서 로봇 청소기가 주변환경의 영상을 영상을 촬영하고 그 영상에 추출된 특징점을 도시한 것이다. 도 7은 도 4의 청소 대상 전체 영역을 4개의 지역 영역(A, B, C, D)으로 분할하여 전체 영역의 지도를 작성하고, 각 분할된 영역의 지도에서 상기 일영역(A)에서 수행한 과정을 반복하여 특징점을 표시한 전체 영역의 지도를 도시한 것이고, 도 8은 최종적으로 작성된 전체 영역의 지도를 도시한 것이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법은 로봇 청소기가 소정시간 간격으로 주행영역의 영상 정보를 취득하고 주행 위치를 산출하는 정보수집 단계(S110,S120)와; 상기 취득한 영상 정보에서 특징점을 추출하여 상기 주행영역의 지도를 작성하는 단계(S150)와; 상기 작성된 지도가 폐곡선을 이루도록 상기 작성된 지도를 보정하는 단계(S170)를 포함한다.

이하에서는, 도 3 및 도 4 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법을 상세히 설명하겠다.

상기 정보수집 단계에서는, 상기 로봇 청소기가 상기 카메라 유닛(222)을 이용하여 상기 일영역(A)을 주행하면서, 영역(A)의 동일하지 않은 제1,2위치(p1,p2)에서 적어도 2이상의 영상을 촬영한다.(S110) 상기 촬영된 영상은 상기 영상 처리부(211)에서 이미지 프로세싱되는 데, 상기 이미지 프로세싱 과정을 통하여 특징점 이 추출되고, 상기 로봇 청소기가 작성하는 지도에 표시된다.(S140) 이와 같은 특징점은 로봇 청소기가 청소 과정에서 자신의 위치를 보정하는 데 이용된다.

이 경우, 상기 제1위치에서 촬영한 영상과 제2위치에서 촬영한 영상을 중복되게 하되, 특히 제1,2위치에서 촬영된 영상이 공통된 특징점을 갖도록 촬영되도록 하는 것이 바람직하다.

이와 아울러, 상기 로봇 청소기는 상기 위치 검출부(250)를 이용하여 출발점으로 부터 이동함에 따라 변동하는 위치 정보를 산출하데, 상기 주변 영상 촬영 시점에 동기되는 것이 바람직하다.(S120)

상기 지도를 작성하는 단계(S150)에서는, 로봇 청소기가 청소 대상의 지도를 작성하기 위하여 벽면을 따라 주행(Wall Following)하는 경우에 제1위치로 부터 제2치로 이동하게된다. 이경우, 상기 제1,2위치에서 로봇 청소기가 주변영역을 촬영하여 영상을 취득하는 경우에, 도 6의 제1위치(p1)에서 촬영한 제1영상의 특징점과 도 7의 제2위치(p2)에서 촬영한 제2영상의 특징점을 매칭시킨다.(S140) 이 때, 제1영상과 제2영상에서 추출된 특징점 가운데 다수의 공통된 특징점(300)이 존재하게 된다.

상기 로봇 청소기(100)는 특징점의 매칭 정보와 상기 산출된 주행 위치에 기초하여 현재 주행위치인 제2위치(p2)에서 지도를 보정한다. 이와 같은 지역 영역(A)에서 특징점의 매칭 정보와 상기 산출된 주행 위치에 기초하여 지도를 보정하는 과정은 지역 영역(A)의 지도가 완성될 때까지 반복적으로 수행하게된다.(S150)

상기 제1,2영상의 각각은 주변 영역을 촬영하는 순서 또는 시간에 따라 연속 적으로 촬영된 영상이다. 즉, 현재 촬영된 영상과 직전에 촬영된 영상이거나, 현 촬영된 영상과, 직후에 촬영된 영상일 수 있다. 상기 촬영된 두 영상에서는 일정한수 이상의 상호 공통되는 특징점을 포함하도록 주변영역을 중복되게 촬영하는 것이 바람직하다.

상기와 같이 일영역(A)에 대한 지도가 작성되면, 최종적으로 일영역(A)에서 로봇 청소기가 출발한 위치와 최종적으로 도착한 위치가 동일한지 여부를 판단하게 된다.(S160)

상기 판단결과에 따라, 출발 위치와 최종 도착 위치가 다른 경우에는 작성된 지도가 폐곡선을 이루도록 작성된 지도를 보정하게된다. 이와 같이 작성된 지도가 폐곡선을 이루지 못하는 것은 지역 지도를 작성과정 중에도 부분적으로 작성된 지도를 보정하여 점진적으로 지도를 완성하더라도 여전히 위치 판단에 에러가 존재하기 때문이다. 그러므로, 지역 영역의 지도가 폐곡선을 이루도록 보정하여 최종적으로 작성된 지도에 오류를 제거할 수 있다.

상기와 같은 일영역(A)에서 수행된 지역 영역의 지도 작성 과정을 다른 영역(B, C, D)에서도 수행하게 되면, 다수의 분할 영역으로 나누어 진 각각의 지역 영역에 대한 지도가 모두 완성되게 된다.

도 4는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 위치 보정 방법의 순서도이고, 도 9는 도 1의 로봇 청소기가 청소 도중 자신의 촬영된 영상으로 부터 추출한 특징점에 기초하여 자신의 위치를 보정하는 위치를 도시한 것이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 위치 보정 방 법()은 로봇 청소기가 기저장된 청소영역의 지도에 따라 청소를 하면서 소정시간 간격으로 청소영역의 영상 정보를 취득하는 단계(S210)와; 상기 취득된 영상 정보에서 특징점을 추출하여 상기 지도 데이터에 포함된 특징점과 매칭하는 단계(S230)와; 상기 매칭된 특징점의 수가 기준값 이상이면 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 단계(S250)를 포함한다.

이하에서는, 도 4와 도 9를 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 위치 보정 방법을 상세히 설명하겠다.

상기 청소영역의 지도는 상기 청소영역을 주행하면서 촬영된 복수의 영상에서 추출된 특징점과 로봇 청소기의 주행 위치에 기초하여 폐곡선을 이루도록 작성된다.

우선 상기 로봇 청소기(100)는 상기 작성된 지도에 따라 청소영역을 주행하면서 청소를 수행한다. 이 경우 상기 로봇 청소기가 청소 영역을 주행하는 방법은 도 8에 도시된 바와 같이, 먼저 청소한 구간과 일정한 간격을 유지하면서 분할된 영역의 경계선과 경계선 사이를 주행하게 된다.

상기 로봇 청소기는 폐곡선으로 이루어진 지도의 경계선 영역에 위치하게 되면 주변의 영상을 촬영하여 특징점을 추출하고(S210,S220), 상기 추출된 특징점을 지도상에 표시된 특징점과 매칭시킨다.(S230) 상기 로봇 청소기는 상기 매칭된 결과에 따라 청소를 계속 수행하거나 위치를 보정한 후에 청소를 수행하게 된다.

상기 로봇 청소기는 상기 매칭된 특징점의 수가 기준수 이상인지를 판단하게 되는(S240) 데, 상기 매칭된 특징점의 수가 기준수 미만이면 상기 매칭된 특징점의 수가 기준수에 도달할 때 까지 주변 영역의 영상을 촬여하여 특징점을 추출하고 지도에 표시된 특징점과 매칭하는 과정을 반복적으로 수행하게된다.

상기에서 본 발명은 특정한 실시예에 관하여 도시되고 설명되었지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 알 수 있을 것이다. 그렇지만 이러한 수정 및 변형 구조들은 모두 본 발명의 권리범위 내에 포함되는 것임을 분명하게 밝혀두고자 한다.

도 1은 본 발명에 따른 점진적 지도 작성 및 그 지도를 이용한 위치 보정 방법이 적용되는 로봇 청소기의 개략적인 사시도이다.

도 2는 도 1의 로봇 청소기의 제어 장치의 블록도이다.

도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법의 순서도이다.

도 4는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 위치 보정 방법의 순서도이다.

도 5는 도 4의 일영역(A)의 제1위치(p1)에서 로봇 청소기가 주변환경의 영상을 촬영하고 그 영상에 추출된 특징점을 도시한 것이다.

도 6은 도 4의 일영역(A)의 제2위치(p2)에서 로봇 청소기가 주변환경의 영상을 영상을 촬영하고 그 영상에 추출된 특징점을 도시한 것이다.

도 7은 도 4의 청소 대상 전체 영역을 4개의 지역 영역(A, B, C, D)으로 분할하여 전체 영역의 지도를 작성하고, 각 분할된 영역의 지도에서 상기 일영역(A)에서 수행한 과정을 반복하여 특징점을 표시한 전체 역의 지도를 도시한 것이다.

도 8은 최종적으로 작성된 전체 영역의 지도를 도시한 것이다.

도 9는 도 1의 로봇 청소기가 청소 도중 자신의 촬영된 영상으로 부터 추출한 특징점에 기초하여 자신의 위치를 보정하는 위치를 도시한 것이다.

Claims (12)

1. 로봇 청소기가 소정시간 간격으로 주행영역의 영상 정보를 취득하고 주행 위치를 산출하는 정보수집 단계와;

   상기 취득한 영상 정보에서 특징점을 추출하여 상기 주행영역의 지도를 작성하는 단계와;

   상기 작성된 지도가 폐곡선을 이루도록 상기 작성된 지도를 보정하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 정보수집 단계는, 상기 주행영역의 동일하지 않은 위치에서 적어도 2이상의 영상을 획득하는 단계와;

   상기 로봇 청소기의 주행에 따라 변동하는 위치 정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로하는 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 지도를 작성하는 단계는, 제1영상의 특징점과 제2영상의 특징점을 매칭시키는 특징점 매칭단계와;

   상기 특징점의 매칭 정보와 상기 산출된 주행 위치에 기초하여 현재 주행위치에서 지도를 보정하는 점진적 지도작성단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 제1,2영상의 각각은 현재 촬영된 영상과 직전에 촬영된 영상이며, 적어도 하나의 상호 공통되는 특징점을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법.
5. 제 1 항에 있어서,

   상기 지도를 보정하는 단계는, 상기 작성된 지도가 폐곡선인지를 판단하는 단계와;

   상기 작성된 지도가 폐곡선이 아닌 경우에는 상기 작성된 지도의 출발점과 최종점을 연결하는 것을 특징으로하는 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법.
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 각 단계를 반복하여 상기 로봇 청소기가 주행하는 전체 영역을 복수의 영역으로 분할하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로하는 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 분할된 복수의 영역 가운데 상호 인접한 영역은 적어도 하나의 공통된 특징점을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법.
8. 제 7 항에 있어서,

   상기 적어도 하나의 공통된 특징점에 기초하여 상기 복수의 분할된 영역을 보정하여 전체 영역의 지도를 완성하는 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 방법.
9. 로봇 청소기가 기저장된 청소영역의 지도에 따라 청소를 하면서 소정시간 간격으로 청소영역의 영상 정보를 취득하는 단계와;

   상기 취득된 영상 정보에서 특징점을 추출하여 상기 지도 데이터에 포함된 특징점과 매칭하는 단계와;

   상기 매칭된 특징점의 수가 기준값 이상이면 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 위치 보정 방법
10. 제 9 항에 있어서,

    상기 청소영역의 지도는 상기 청소영역을 주행하면서 촬영된 복수의 영상에서 추출된 특징점과 로봇 청소기의 주행 위치에 기초하여 폐곡선을 이루도록 작성되는 것을 특징으로하는 로봇 청소기의 위치 보정 방법.
11. 제 9 항에 있어서,

    상기 위치를 보정하는 단계는, 상기 로봇 청소기가 상기 청소 도중 상기 청 소영역의 경계선에 위치하는 경우에 수행되는 것을 특징으로하는 로봇 청소기의 위치 보정 방법.
12. 제 9 항에 있어서,

    상기 위치를 보정하는 단계는, 상기 매칭된 특징점의 수가 기준값 미만이면 상기 매칭된 특징점의 수가 기준값에 도달할 때 까지 상기 각 단계를 수행하는 것을 특징으로하는 로봇 청소기의 위치 보정 방법.

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