KR20090100657A

KR20090100657A - 초음파 시스템 및 클러터 신호 제거용 필터 설정 방법

Info

Publication number: KR20090100657A
Application number: KR1020080025970A
Authority: KR
Inventors: 김태윤
Original assignee: 주식회사 메디슨
Priority date: 2008-03-20
Filing date: 2008-03-20
Publication date: 2009-09-24
Also published as: JP5467783B2; KR101055581B1; EP2103954B1; EP2103954A1; JP2009226218A; US8313435B2; US20090240153A1

Abstract

도플러 모드 영상을 얻기 위한 관심영역 내의 각 픽셀에 클러터 필터를 설정하고, 클러터 신호의 파워(power) 및 평균 주파수에 기초하여 클러터 필터(clutter filter)의 차단 주파수를 자동으로 설정하는 시스템 및 방법이 개시된다. 이 시스템 및 방법에 따르면, 송수신부가 2D 영상에 설정된 관심영역에 해당하는 도플러 모드 영상을 얻기 위해 초음파 신호를 대상체에 송신하고 대상체로부터 반사되는 초음파 신호를 수신하여 수신신호를 형성하고, 저장부가 수신신호를 저장하며, 신호 처리부가 관심영역 내의 각 픽셀에 클러터 신호(clutter signal)를 제거하기 위한 필터를 설정하고, 저장부로부터의 수신신호를 이용하여 필터의 차단 주파수를 설정하고 수신신호의 클러터 필터링을 수행한다.

초음파, 도플러 모드, 클러터 신호, 클러터 필터, 도플러 신호, 관심영역

Description

초음파 시스템 및 클러터 신호 제거용 필터 설정 방법{ULTRASOUND SYSTEM AND METHOD OF SETTING FILTER FOR FILTERING OUT CLUTTER SIGNAL}

본 발명은 신호 처리에 관한 것으로, 특히 클러터 신호를 제거하기 위한 필터를 설정하는 초음파 시스템 및 방법에 관한 것이다.

초음파 시스템은 무침습 및 비파괴 특성을 가지고 있어, 대상체 내부의 정보를 얻기 위한 의료 분야에 널리 이용되고 있다. 초음파 시스템은 인체를 직접 절개하여 관찰하는 외과 수술의 필요 없이, 인체 내부 조직의 고해상도의 영상을 실시간으로 의사에게 제공할 수 있으므로 의료분야에 매우 중요하게 사용되고 있다.

일반적으로, 초음파 시스템은 대상체로부터 반사되는 초음파 신호의 반사 계수를 2차원 영상으로 보이는 2D-모드, 도플러 효과를 이용하여 움직이는 대상체(특히 혈류)의 영상을 보이는 도플러 모드, 대상체에 스트레스(stress)를 가할 때와 가하지 않을 때의 반응 차이를 영상으로 보이는 탄성 모드 등을 제공하고 있다. 특히 초음파 시스템은 초음파 신호를 움직이고 있는 대상체에 송신하고 대상체로부터 반사되는 초음파 신호를 수신하여 도플러 신호를 형성하고 형성된 도플러 신호에 기초하여 대상체의 속도를 표시하는 컬러 플로우 영상(Color flow image)를 제공한 다.

한편, 도플러 신호는 심장벽이나 심장판 등의 운동에 의한 저주파 도플러 신호도 포함한다. 저주파 도플러 신호는 클러터 신호(clutter signal)라고도 불리우며, 혈류에 의한 도플러 신호보다 대략 100배 이상의 진폭을 갖는다. 이 클러터 신호는 혈류 정보를 정확하게 검출하는데 방해가 되므로, 정확한 혈류 속도를 검출하기 위해서는 도플러 신호에서 클러터 신호를 제거하는 것이 필수적이다. 초음파 시스템은 클러터 신호를 제거하기 위해 고역통과필터(high pass filter)의 일종인 클러터 필터(clutter filter)를 이용하고 있다.

종래 초음파 시스템은 클러터 필터를 특정 차단 주파수로 클러터 신호를 제거하고 있다. 이로 인해, 차단 주파수가 높게 설정된 경우에는 클러터 신호뿐만 아니라 낮은 주파수의 도플러 신호도 차단되어 정확한 혈류 속도를 검출할 수 없는 문제점이 있다.

본 발명은 도플러 모드 영상을 얻기 위한 관심영역 내에 다수의 클러터 필터를 설정하고, 클러터 신호의 파워(power) 및 평균 주파수에 기초하여 클러터 필터(clutter filter)의 차단 주파수를 설정하는 초음파 시스템 및 방법을 제공한다.

본 발명에 따른 초음파 시스템은, 2D 영상에 설정된 관심영역에 해당하는 도플러 모드 영상을 얻기 위해 초음파 신호를 대상체에 송신하고 상기 대상체로부터 반사되는 초음파 신호를 수신하여 수신신호를 형성하도록 동작하는 송수신부; 상기 수신신호를 저장하는 저장부; 상기 관심영역 내의 각 픽셀에 클러터 신호(clutter signal)를 제거하기 위한 필터를 설정하고, 상기 저장부로부터의 상기 수신신호를 이용하여 상기 필터의 차단 주파수를 설정하고 상기 수신신호의 클러터 필터링을 수행하도록 동작하는 신호 처리부; 및 상기 필터링된 수신신호를 이용하여 상기 도플러 모드 영상을 형성하도록 동작하는 영상 처리부를 포함한다.

또한 본 발명에 따른, 송수신부, 저장부 및 신호 처리부를 포함하는 초음파 시스템의 필터 설정 방법은, a) 상기 송수신부에서, 2D 영상에 설정된 관심영역에 해당하는 도플러 모드 영상을 얻기 위해 초음파 신호를 대상체에 송신하고 상기 대상체로부터 반사되는 초음파 신호를 수신하여 수신신호를 형성하는 단계; b) 상기 저장부에서, 상기 수신신호를 저장하는 단계; 및 c) 상기 신호 처리부에서, 상기 관심영역 내의 각 픽셀에 클러터 신호(clutter signal)를 제거하기 위한 필터를 설정하고, 상기 저장부로부터의 상기 수신신호를 이용하여 상기 필터의 차단 주파수를 설정하고 수신신호의 클러터 필터링을 수행하는 단계를 포함한다.

본 발명에 의하면, 도플러 모드 영상을 얻기 위한 관심영역 내에 다수의 클러터 필터를 설정하고, 클러터 신호의 파워(power) 및 평균 주파수에 기초하여 클러터 필터(clutter filter)의 차단 주파수를 자동으로 설정할 수 있어, 혈류 속도를 정확하게 검출할 수 있을 뿐만 아니라, 도플러 모드 영상의 화질을 개선시킬 수도 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다. 본 실시예에서 사용된 용어 "도플러 모드"는 컬러 도플러 모드(color doppler mode)를 의미하고, "도플러 모드 영상"은 "컬러 플로우 영상(color flow image)"을 의미한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 초음파 시스템(100)의 구성을 보이는 블록도이다. 사용자 입력부(110)는 사용자의 관심영역(region of interest) 설정정보를 입력받는다. 여기서, 관심영역은 컬러박스(color box)를 포함하고, 관심영역 설정정보는 관심영역의 위치 및 크기 정보를 포함한다.

제어부(120)는 사용자 입력부(110)로부터의 관심영역 설정정보를 이용하여 초음파 신호의 송수신을 제어한다. 본 실시예에서 제어부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 2D 영상을 얻기 위한 초음파 신호(이하, 제1 초음파 신호라 함)의 송수신(B)과 도플러 모드 영상을 얻기 위한 초음파 신호(이하, 제2 초음파 신호라 함)(D)의 송수신을 반복적으로 수행하도록 제어한다. 여기서, 도플러 모드 영상은 2D 영상에 설정된 관심영역에 해당하는 컬러 플로우 영상이다. 한편, 제어부(120)는 초음파 시스템(100)의 동작을 제어한다.

송수신부(130)는 제어부(120)로부터의 제어신호에 기초하여, 제1 초음파 신호를 대상체에 송신하고 대상체로부터 반사되는 제1 초음파 신호를 수신하여 수신신호(이하, 제1 수신신호라 함)를 형성한다. 이와 더불어, 송수신부(130)는 제어부(120)로부터의 제어신호에 기초하여, 제2 초음파 신호를 펄스 반복 주파수(pulse repetition frequency)로 관심영역 내에 송수신하여 수신신호(이하, 제2 수신신호 라 함)를 형성한다. 여기서, 제2 수신신호는 도플러 신호 및 클러터 신호(clutter signal)를 포함한다. 도플러 신호는 송수신부(130)로부터의 초음파 신호가 혈류에 의해 반사되는 신호로서, 주파수가 비교적 높으나 크기가 상대적으로 미약한 세기(intensity)를 갖는다. 클러터 신호는 송수신부(130)로부터의 초음파 신호가 심장벽, 심장판 등에 의해 반사되는 신호로서, 주파수가 비교적 낮으나 크기가 상대적으로 큰 세기를 갖는다. 본 실시예에서 송수신부(130)는 초음파 신호를 송수신하도록 동작하는 프로브(도시하지 않음) 및 초음파 신호의 송신 집속 및 수신 집속을 수행하도록 동작하는 빔 포머(도시하지 않음)를 포함한다.

저장부(140)는 송수신부(130)에서 출력되는 제2 수신신호를 저장한다. 또한, 저장부(140)는 제2 수신신호에서 클러터 신호를 제거하기 위한 다수의 차단 주파수 정보를 저장한다. 본 실시예에서 저장부(140)는 제2 수신신호를 저장하는 제1 저장부(도시하지 않음) 및 다수의 차단 주파수 정보를 저장하는 제2 저장부(도시하지 않음)를 포함할 수 있다.

신호 처리부(150)는 관심영역 내의 각 픽셀에 대해 클러터 신호를 제거하기 위한 차단 주파수를 갖는 다수의 필터를 설정하여 송수신부(130)로부터의 제2 수신신호의 클러터 필터링을 수행한다. 한편, 신호 처리부(150)는 송수신부(130)로부터의 제1 수신신호에 영상 최적화를 위한 신호 처리(예를 들어, 게인(gain) 조절 등)를 수행한다. 이하, 도 3 내지 도 6을 참조하여 신호 처리부(150)의 동작을 설명한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 신호 처리부(150)의 구성을 보이는 블록도 이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차단 주파수 설정 절차를 보이는 플로우챠트이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 2D 영상 및 관심영역을 보이는 예시도이며, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 관심영역내의 픽셀들을 보이는 예시도이다.

신호 추출부(151)는 저장부(140)에서 제2 수신신호를 추출한다(S102). 기준 픽셀 설정부(152)는 관심영역(220)내의 각 픽셀에서 기준 픽셀을 선정하고(S104), 제2 수신신호에서 기준 픽셀에 해당하는 신호(이하, 기준 픽셀 신호라 함)를 출력한다(S106). 본 발명의 일실시예에 따라, 기준 픽셀 설정부(152)는 관심영역내의 각 픽셀을 기준 픽셀로 선정하고, 그에 따른 기준 픽셀 신호를 출력한다. 본 발명의 다른 실시예에 따라, 기준 픽셀 설정부(152)는 관심영역(220)내의 픽셀들을 사전 설정된 크기를 갖는 다수의 픽셀을 포함하는 픽셀 그룹으로 그룹화하고, 각 픽셀 그룹에서 기준 픽셀을 선정한다. 일례로서, 기준 픽셀 설정부(152)는 관심영역(220)내의 다수 픽셀(P₀ _,0 내지 P₅ _,5)을 3×3 크기를 갖는 4개의 픽셀 그룹으로 다음과 같이 그룹화한다.

제1 픽셀 그룹 = {P₀ _,0, P₀ _,1, P₀ _,2, P₁ _,0, P₁ _,1, P₁ _,2, P₂ _,0, P₂ _,1, P₂ _,2}

제2 픽셀 그룹 = {P₀ _,3, P₀ _,4, P₀ _,5, P₁ _,3, P₁ _,4, P₁ _,5, P₂ _,3, P₂ _,4, P₂ _,5}

제3 픽셀 그룹 = {P₃ _,0, P₃ _,1, P₃ _,2, P₄ _,0, P₄ _,1, P₄ _,2, P₅ _,0, P₅ _,1, P₅ _,2}

제4 픽셀 그룹 = {P₃ _,3, P₃ _,4, P₃ _,5, P₄ _,3, P₄ _,4, P₄ _,5, P₅ _,3, P₅ _,4, P₅ _,5}

기준 픽셀 설정부(152)는 제1 픽셀 그룹에서 P₁ _,1을 기준 픽셀로 선정하고, 제2 픽셀 그룹에서 P₁ _,4를 기준 픽셀로 선정하고, 제3 픽셀 그룹에서 P₄ _,1을 기준 픽셀로 선정하며, 제4 픽셀 그룹에서 P₄ _,4를 기준 픽셀로 선정하고, 그에 따른 기준 픽셀 신호를 출력한다.

제1 산출부(153)는 기준 픽셀 설정부(152)로부터 기준 픽셀 신호를 입력받고, 자기상관(autocorrelation)을 이용하여 기준 픽셀 신호의 파워(power) 및 평균 주파수(이하, 제1 파워 및 제1 평균 주파수이라 함)과 분산을 산출하고, 산출된 분산을 이용하여 표준 편차(이하, 제1 표준 편차)를 산출한다(S108).

차단 주파수 설정부(154)는 제1 산출부(153)로부터 제1 평균 주파수를 입력받고, 제1 평균 주파수를 이용하여 관심영역(220)내의 각 픽셀에 해당하는 필터의 차단 주파수(이하, 제1 차단 주파수라 함)를 산출한다(S110). 일례로서, 차단 주파수 설정부(155)는 제1 평균 주파수에 사전 설정된 가중치를 곱하거나 더하여 필터링부(151)의 각 클러터 필터의 제1 차단 주파수를 산출한다.

필터링부(155)는 관심영역(220)의 각 픽셀에 클러터 신호를 제거하기 위한 필터를 설정한다(S112). 본 실시예에서 필터링부(155)는 필터로서 클러터(clutter filter)를 포함할 수 있다. 필터링부(155)는 차단 주파수 설정부(154)로부터의 제1 차단 주파수를 이용하여 각 필터의 차단 주파수를 설정한다(S114). 이때, 제1 차단 주파수가 픽셀 그룹의 기준 픽셀에 해당하는 차단 주파수인 경우, 필터링부(155)는 픽셀 그룹의 각 픽셀에 해당하는 필터에 동일한 차단 주파수를 설정한다. 필터링부(155)는 신호 추출부(151)로부터의 제2 수신신호에서 클러터 신호를 제거하고 도 플러 신호를 추출하기 위한 클러터 필터링을 수행한다(S116).

제2 산출부(156)는 필터링부(155)로부터 클러터 필터링된 신호(이하, 필터링 신호라 함)를 입력받고, 자기상관을 이용하여 필터링 신호의 파워 및 평균 주파수(이하, 제2 파워 및 제2 평균 주파수라 함)를 산출한다(S118).

차단 주파수 설정부(154)는 제1 산출부(153)로부터의 제1 파워, 제1 평균 주파수 및 제1 표준 편차와 제2 산출부(156)로부터의 제2 파워 및 제2 평균 주파수를 이용하여 제1 차단 주파수의 적합성, 즉 제1 차단 주파수가 필터링부(155)의 필터의 차단 주파수로서 적합한지를 판단한다(S120). 본 실시예에서 차단 주파수 설정부(154)는 제1 파워, 제1 평균 주파수, 제1 표준 편차, 제2 파워 및 제2 평균주파수를 다음의 수학식1에 적용하여 제1 차단 주파수의 적합성을 판단한다.

제2 평균 주파수 ≥ 제1 평균주파수 + 제1 표준 편차 + 제1 임계값

제2 파워 ≤ 제1 파워 × 제2 임계값

수학식 1의 제1 및 제2 임계값은 사용자 또는 초음파 시스템에 의해 사전 설정된 값으로서, 예를 들어, 제1 및 제2 임계값은 0.3일 수 있다.

차단 주파수 설정부(154)는 제2 파워 및 제2 평균주파수가 수학식 1의 조건을 모두 만족하는 것으로 판단, 제1 차단 주파수가 적합한 것으로 판단되면, 차단 주파수의 설정을 종료한다. 한편, 차단 주파수 설정부(154)는 제2 파워 및 제2 평균주파수가 수학식 1중 적어도 하나를 만족하지 않는 것으로 판단, 즉 제1 차단 주 파수가 적합하지 않은 것으로 판단되면, 제2 차단 주파수를 산출하고 산출된 제2 차단 주파수를 제1 차단 주파수로서 설정한다(S122). 차단 주파수 설정부(154), 필터링부(155) 및 제2 산출부(156)는 제1 차단 주파수가 필터링부(155)의 필터의 차단 주파수로서 적합할 때까지 단계 S114 내지 S122를 수행한다.

따라서, 신호 처리부(150)는 1 프레임(frame)의 도플러 모드 영상을 위한 제2 수신신호에 전술한 절차를 수행하고, 송수신부(130)로부터 새로운 프레임의 도플러 모드 영상을 위한 제2 수신신호가 형성되어 저장부(140)에 저장되면, 새로운 제2 수신신호에 전술한 절차를 수행한다.

다시 도 1을 참조하면, 영상 처리부(160)는 신호 처리부(150)로부터의 제1 수신신호 및 제2 수신신호 각각을 이용하여 2D 영상 및 도플러 모드 영상을 형성한다. 디스플레이부(170)는 영상 처리부(160)에서 출력되는 2D 영상 및 도플러 모드 영상을 디스플레이한다.

본 발명이 바람직한 실시예를 통해 설명되고 예시되었으나, 당업자라면 첨부된 특허청구범위의 사항 및 범주를 벗어나지 않고 여러 가지 변형 및 변경이 이루어질 수 있음을 알 수 있을 것이다.

일례로서, 전술한 실시예에서는 차단 주파수 설정부(154)가 제1 산출부(153)로부터의 제1 평균 주파수를 이용하여 제1 차단 주파수를 산출하고, 필터링부(155)가 산출된 제1 차단 주파수를 이용하여 각 필터의 차단 주파수를 설정하는 것으로 설명하였지만, 그것만으로 국한되지 않는다. 다른 실시예에서는 차단 주파수 설정부(154)가 제1 평균 주파수를 이용하여 저장부(140)로부터 제1 평균 주파수에 해당 하는 차단 주파수 정보를 추출하고, 필터링부(155)가 추출된 차단 주파수 정보를 이용하여 각 필터의 차단 주파수를 설정할 수도 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 초음파 시스템의 구성을 보이는 블록도.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수신신호 및 도플러 신호를 얻기 위한 타이밍도.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 신호 처리부의 구성을 보이는 블록도.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차단 주파수 설정 절차를 보이는 플로우챠트.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 2D 영상 및 관심영역을 보이는 예시도.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 관심영역내의 픽셀들을 보이는 예시도.

Claims

초음파 시스템으로서,

2D 영상에 설정된 관심영역에 해당하는 도플러 모드 영상을 얻기 위해 초음파 신호를 대상체에 송신하고 상기 대상체로부터 반사되는 초음파 신호를 수신하여 수신신호를 형성하도록 동작하는 송수신부;

상기 수신신호를 저장하는 저장부;

상기 관심영역 내의 각 픽셀에 클러터 신호(clutter signal)를 제거하기 위한 필터를 설정하고, 상기 저장부로부터의 상기 수신신호를 이용하여 상기 필터의 차단 주파수를 설정하고 상기 수신신호의 클러터 필터링을 수행하도록 동작하는 신호 처리부; 및

상기 필터링된 수신신호를 이용하여 상기 도플러 모드 영상을 형성하도록 동작하는 영상 처리부

를 포함하는 초음파 시스템.
제1 항에 있어서, 상기 필터는 클러터 필터(clutter filter)를 포함하는 초음파 시스템.
제2항에 있어서, 상기 신호 처리부는

상기 저장부에서 상기 수신신호를 추출하도록 동작하는 신호 추출부;

상기 관심영역내의 각 픽셀에서 기준 픽셀을 선정하고, 상기 수신신호에 상기 기준 픽셀에 해당하는 기준 픽셀 신호를 출력하도록 동작하는 기준 픽셀 설정부;

자기상관을 이용하여 상기 기준 픽셀 신호의 제1 파워, 제1 평균 주파수 및 분산을 산출하고, 상기 분산을 이용하여 제1 표준 편차를 산출하도록 동작하는 제1 산출부;

상기 제1 평균 주파수를 이용하여 상기 필터의 제1 차단 주파수를 산출하도록 동작하는 차단 주파수 설정부;

상기 관심영역의 각 픽셀에 상기 필터를 설정하고, 상기 제1 차단 주파수를 이용하여 상기 필터의 차단 주파수를 설정하고 상기 수신신호의 클러터 필터링을 수행하도록 동작하는 필터링부; 및

자기상관을 이용하여 상기 필터링된 신호의 제2 파워 및 제2 평균 주파수를 산출하도록 동작하는 제2 산출부

를 포함하고,

상기 차단 주파수 설정부는 상기 제1 파워, 상기 제1 평균 주파수, 상기 제1 표준 편차, 상기 제2 파워 및 상기 제2 평균 주파수를 이용하여 상기 제1 차단 주파수의 적합성을 판단하도록 동작하는 초음파 시스템.
제3항에 있어서, 상기 기준 픽셀 설정부는 상기 관심영역내의 픽셀 각각을 상기 기준 픽셀로 선정하여 상기 기준 픽셀 신호를 출력하도록 동작하는 초음파 시 스템.
제3항에 있어서, 상기 기준 픽셀 설정부는 상기 관심영역내의 픽셀들을 사전 설정된 크기를 갖는 다수의 픽셀을 포함하는 픽셀 그룹으로 그룹화하고, 각 픽셀 그룹에서 상기 기준 픽셀을 선정하고 상기 기준 픽셀 신호를 출력하도록 동작하는 초음파 시스템.
제3항에 있어서, 상기 차단 주파수 설정부는, 상기 제1 차단 주파수의 적합성을 판단하여 상기 제1 차단 주파수가 적합하지 않은 것으로 판단되면, 상기 제1 차단 주파수를 이용하여 상기 각 필터의 차단 주파수를 설정하기 위한 제2 차단 주파수를 산출하도록 동작하는 초음파 시스템.
제6항에 있어서, 상기 차단 주파수 설정부는 하기 수학식 1을 이용하여 상기 제1 차단 주파수의 적합성을 판단하도록 동작하고,

(수학식 1)

제2 평균 주파수 ≥ 제1 평균주파수 + 제1 표준 편차 + 제1 임계값

제2 파워 ≤ 제1 파워 × 제2 임계값

상기 제1 임계값 및 상기 제2 임계값은 사전 설정된 값인 초음파 시스템.
송수신부, 저장부 및 신호 처리부를 포함하는 초음파 시스템의 필터 설정 방 법으로서,

a) 상기 송수신부에서, 2D 영상에 설정된 관심영역에 해당하는 도플러 모드 영상을 얻기 위해 초음파 신호를 대상체에 송신하고 상기 대상체로부터 반사되는 초음파 신호를 수신하여 수신신호를 형성하는 단계;

b) 상기 저장부에서, 상기 수신신호를 저장하는 단계; 및

c) 상기 신호 처리부에서, 상기 관심영역 내의 각 픽셀에 클러터 신호(clutter signal)를 제거하기 위한 필터를 설정하고, 상기 저장부로부터의 상기 수신신호를 이용하여 상기 필터의 차단 주파수를 설정하고 상기 수신신호의 클러터 필터링을 수행하는 단계

를 포함하는 필터 설정 방법.
제8항에 있어서, 상기 필터는 클러터 필터(clutter filter)인 필터 설정 방법.
제9항에 있어서, 상기 단계 c)는,

c1) 상기 저장부에서 상기 수신신호를 추출하는 단계;

c2) 상기 관심영역내의 각 픽셀에서 기준 픽셀을 선정하고, 상기 수신신호에 상기 기준 픽셀에 해당하는 기준 픽셀 신호를 출력하는 단계;

c3) 자기상관을 이용하여 상기 기준 픽셀 신호의 제1 파워, 제1 평균 주파수 및 분산을 산출하고, 상기 분산을 이용하여 제1 표준 편차를 산출하는 단계;

c4) 상기 제1 평균 주파수를 이용하여 상기 필터의 제1 차단 주파수를 산출하는 단계;

c5) 상기 관심영역의 각 픽셀에 상기 필터를 설정하는 단계;

c6) 상기 제1 차단 주파수를 이용하여 상기 필터의 차단 주파수를 설정하고 상기 수신신호의 클러터 필터링을 수행하는 단계;

c7) 자기상관을 이용하여 상기 필터링된 신호의 제2 파워 및 제2 평균 주파수를 산출하는 단계; 및

c8) 상기 제1 파워, 상기 제1 평균 주파수, 상기 제1 표준 편차, 상기 제2 파워 및 상기 제2 평균 주파수를 이용하여 상기 제1 차단 주파수의 적합성을 판단하여, 상기 제1 차단 주파수가 적합할 때까지 상기 단계 c6) 및 c7)을 수행하는 단계

를 포함하는 필터 설정 방법.
제10항에 있어서, 상기 단계 c2)는,

기준 픽셀 설정부는 상기 관심영역내의 픽셀 각각을 상기 기준 픽셀로 선정하여 상기 기준 픽셀 신호를 출력하는 단계

를 포함하는 필터 설정 방법.
제10항에 있어서, 상기 단계 c2)는,

상기 관심영역내의 픽셀들을 사전 설정된 크기를 갖는 다수의 픽셀을 포함하 는 픽셀 그룹으로 그룹화하는 단계; 및

각 픽셀 그룹에서 상기 기준 픽셀을 선정하고 상기 기준 픽셀 신호를 출력하는 단계

를 포함하는 필터 설정 방법.
제10항에 있어서, 상기 단계 c8)은,

상기 제1 차단 주파수의 적합성을 판단하는 단계;

상기 제1 차단 주파수가 적합하지 않은 것으로 판단되면, 상기 제1 차단 주파수를 이용하여 상기 각 필터의 차단 주파수를 설정하기 위한 제2 차단 주파수를 산출하는 단계; 및

상기 제2 차단 주파수를 상기 제1 차단 주파수로서 설정하는 단계

를 포함하는 필터 설정 방법.
제13항에 있어서, 상기 단계 c8)은,

하기 수학식 1을 이용하여 상기 제1 차단 주파수의 적합성을 판단하는 단계

를 포함하고,

(수학식 1)

제2 평균 주파수 ≥ 제1 평균주파수 + 제1 표준 편차 + 제1 임계값

제2 파워 ≤ 제1 파워 × 제2 임계값

상기 제1 임계값 및 상기 제2 임계값은 사전 설정된 값인 필터 설정 방법.