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KR20080051856A - Speed limiting apparatus and method thereof - Google Patents

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Publication number
KR20080051856A
KR20080051856A KR1020060123620A KR20060123620A KR20080051856A KR 20080051856 A KR20080051856 A KR 20080051856A KR 1020060123620 A KR1020060123620 A KR 1020060123620A KR 20060123620 A KR20060123620 A KR 20060123620A KR 20080051856 A KR20080051856 A KR 20080051856A
Authority
KR
South Korea
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vehicle
speed
ecu
control signal
road
Prior art date
Application number
KR1020060123620A
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Korean (ko)
Inventor
박한길
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020060123620A priority Critical patent/KR20080051856A/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/18—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including a device to audibly, visibly, or otherwise signal the existence of unusual or unintended speed to the driver of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
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Abstract

A device and a method for limiting speed of a vehicle is provided to reduce a manufacturing cost by integrally forming a constant speed control mode ECU with an active acceleration pedal control mode ECU. A device and a method for limiting speed of a vehicle comprise an ECU(102), a can communication controller(104), a can communication transceiver(106), and a mode selecting unit(108). The ECU generates a constant speed control signal to maintain gap from forward car and to limit speed of the vehicle. The ECU generates an active acceleration pedal control signal to limit acceleration pedal pressure. The can communication controller receives the constant speed control signal and the active acceleration pedal control signal and coverts the signal into a can communication signal. The can communication transceiver receives the can communication signal from the can communication controller and sends the can communication signal to a can communication bus line(110). The mode selection unit selects one of the constant speed control signal and the active acceleration pedal control signal.

Description

속도 제한 장치 및 그 방법{Speed limiting apparatus and method thereof}Speed limiting apparatus and method

도 1은 본 발명의 속도 제한 장치를 나타내는 블럭도.1 is a block diagram showing a speed limiting device of the present invention.

도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 엑셀 페달의 답력을 제어하여 운전자의 가속 의지를 제한하는 방법들을 나타내는 도면들.2A to 2C are diagrams illustrating methods of limiting the driver's acceleration will by controlling the pedaling force of the Excel pedal of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치를 나타내는 블럭도.3 is a block diagram illustrating a speed limiting device according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 방법을 나타내는 순서도.4 is a flowchart illustrating a speed limiting method according to an exemplary embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 지능형 정속 제어 모드 모듈 12 : 지능형 정속 제어 모드 ECU10: intelligent constant speed control mode module 12: intelligent constant speed control mode ECU

14 : 제1 캔 통신 콘트롤러 16 : 제1 캔 통신 송수신기14: first can communication controller 16: first can communication transceiver

20 : 능동형 엑셀 페달 모드 모듈 22 : 능동형 엑셀 페달 모드 ECU20: Active Excel Pedal Mode Module 22: Active Excel Pedal Mode ECU

24 : 제2 캔 통신 콘트롤러 26 : 제2 캔 통신 송수신기24: second can communication controller 26: second can communication transceiver

30, 110 : 캔 통신 버스 라인30, 110: CAN communication bus line

본 발명은 속도 제한 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 차량의 속도를 직접 제한할 수 있음과 아울러 운전자의 가속 의지를 제한할 수 있는 속도 제한 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a speed limiting device and a method thereof, and more particularly to a speed limiting device and a method that can directly limit the speed of the vehicle and limit the driver's acceleration will.

종래의 속도 제한 시스템은 운전자가 정한 제한 속도 이상의 속도로 차량을 주행하면 운전자에게 제한 속도 이상의 속도로 차량이 주행되고 있다라는 메시지를 표시하여 경고하고, 차량이 선행 차량과의 안전 거리를 유지하지 않고 가속하여 속도를 올리는 경우 선행 차량과의 안전 거리를 유지하기 위하여 가속하지 말라는 메시지를 표시하여 운전자에게 표시하여 경고한다. 이러한 종래의 속도 제한 시스템은 운전자가 상기의 경고 메시지를 무시하고 차량의 속도를 올리는 경우에 이를 물리적으로 제한할 수 없는 문제점이 있다.The conventional speed limit system warns the driver by displaying a message that the vehicle is running at the speed exceeding the speed limit when the vehicle travels at a speed higher than the speed limit set by the driver, and does not maintain a safe distance from the preceding vehicle. When accelerating and speeding up, a warning is displayed to the driver by displaying a message not to accelerate to maintain a safe distance from the preceding vehicle. This conventional speed limiting system has a problem in that the driver cannot ignore the above warning message and physically limit the speed of the vehicle.

그리고, 종래의 속도 제한 시스템은 운전자가 정한 제한 속도로만 차량의 속도를 제한하라는 메시지를 표시할 뿐, 각 도로의 제한 속도에 따라 차량의 속도를 제한하라는 메시지는 표시할 수 없으며, 노면이 젖었을 경우 등의 노면의 상태 등을 고려한 제한 속도에 따라 차량의 속도를 제한하라는 메시지를 표시할 수 없는 단점이 있다.In addition, the conventional speed limiting system displays a message to limit the speed of the vehicle only at the speed limit determined by the driver, and cannot display a message to limit the speed of the vehicle according to the speed limit of each road. There is a disadvantage in that a message for limiting the speed of the vehicle cannot be displayed according to the speed limit considering the state of the road surface.

따라서, 본 발명의 목적은 차량의 속도를 직접 제한할 수 있음과 아울러 운전자의 가속 의지를 제한할 수 있는 속도 제한 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a speed limiting device and a method which can directly limit the speed of the vehicle and also limit the acceleration intention of the driver.

상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치는 차간 거리를 유지하면서 차량의 속도를 정속으로 제한하는 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 발생함과 아울러 운전자의 가속 의지를 제한하기 위하여 엑셀 페달의 답력을 제한하는 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어신호를 발생하는 ECU와; 상기 ECU로부터 상기 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 공급받음과 아울러 상기 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 공급받아 캔 통신 신호로 변환하는 캔 통신 콘트롤러와; 상기 캔 통신 콘트롤러로부터 상기 캔 통신 신호를 수신하여 캔 통신 버스 라인으로 송신하는 캔 통신 송수신기를 구비한다.In order to achieve the above object, the speed limiting device according to the embodiment of the present invention generates a control signal of the intelligent constant speed control mode that limits the speed of the vehicle to the constant speed while maintaining the distance between the vehicle and limits the driver's willingness to accelerate An ECU for generating a control signal of an active excel pedal control mode for limiting the pedal effort of the excel pedal; A can communication controller which receives a control signal of the intelligent constant speed control mode from the ECU and receives a control signal of the active Excel pedal control mode and converts the control signal into a can communication signal; And a can communication transceiver configured to receive the can communication signal from the can communication controller and transmit the can communication signal to a can communication bus line.

상기 속도 제한 장치는 상기 ECU가 상기 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 발생하도록 할 것인지, 또는 상기 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 발생하도록 할 것인지를 선택하는 모드 선택부(108)를 더 구비한다.The speed limiting device further includes a mode selector 108 for selecting whether to cause the ECU to generate a control signal of the intelligent constant speed control mode or to generate a control signal of the active Excel pedal control mode. .

상기 ECU는 상기 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호와 상기 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 동시에 발생시킬 수 없다.The ECU cannot simultaneously generate the control signal of the intelligent constant speed control mode and the control signal of the active Excel pedal control mode.

상기 ECU가 발생한 상기 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호는 캔 통신을 통하여 차량의 엔진 ECU로 전송된다.The control signal of the intelligent constant speed control mode generated by the ECU is transmitted to the engine ECU of the vehicle through can communication.

상기 ECU가 발생한 상기 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호는 캔 통신을 통하여 엑셀 페달의 액추에이터로 전송된다.The control signal of the active Excel pedal control mode in which the ECU is generated is transmitted to the actuator of the accelerator pedal through can communication.

상기 속도 제한 장치는 선행 차량과의 거리와, 상기 선행 차량과의 상대 속 도 등을 측정하여 상기 ECU로 전송하는 레이더 센서를 더 구비하며, 상기 ECU는 상기 레이더 센서로부터 전송받은 상기 선행 차량과의 거리와, 상기 선행 차량과의 상대 속도 등을 이용하여 상기 선행 차량과의 차간 거리를 유지하면서 차량의 속도를 정속으로 제한함과 아울러 엑셀 페달의 답력을 제한하여 운전자의 가속 의지를 제한한다.The speed limiting device further includes a radar sensor for measuring a distance to a preceding vehicle, a relative speed of the preceding vehicle, and the like, and transmitting the same to the ECU, wherein the ECU is connected to the preceding vehicle received from the radar sensor. By using the distance and the relative speed with the preceding vehicle, the vehicle speed is limited to the constant speed while maintaining the distance between the preceding vehicle and the driver's acceleration will by limiting the pedal force of the accelerator pedal.

상기 ECU는 운전자가 정한 제한 속도를 저장함과 아울러 차량의 실제 속도를 측정하여 저장하고, 저장된 상기 운전자가 정한 제한 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하며, 비교 결과 상기 차량의 실제 속도가 상기 운전자가 정한 제한 속도를 초과하는 경우 상기 엑셀 페달의 답력을 제한하여 운전자의 가속 의지를 제한한다.The ECU stores the speed limit set by the driver, measures and stores the actual speed of the vehicle, and compares the speed limit set by the driver with the actual speed of the vehicle. As a result of comparison, the actual speed of the vehicle is determined by the driver. When the speed limit is exceeded, the pedaling force of the accelerator pedal is limited to limit the driver's acceleration will.

상기 속도 제한 장치는 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도와, 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 커브길 신호 등의 주행 도로의 정보를 수신하여 상기 ECU로 송신하는 네비게이션을 더 구비하며, 상기 네비게이션으로부터 상기 ECU로 전송된 상기 주행 도로의 정보에 따른 상기 차량의 실제 속도와 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도를 비교하며, 비교 결과 상기 차량의 실제 속도가 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도를 초과하는 경우 상기 엑셀 페달의 답력을 제한하여 운전자의 가속 의지를 제한한다.The speed limiting device further includes a navigation for receiving the speed limit of the road on which the vehicle is traveling and the driving road information such as a curve road signal of the road on which the vehicle is traveling and transmitting the information to the ECU, wherein the navigation is performed. Compares the actual speed of the vehicle according to the information of the driving road transmitted from the ECU to the ECU and the speed limit of the road on which the vehicle travels, and as a result of the comparison, the actual speed of the vehicle limits the road on which the vehicle travels. When the speed is exceeded, the pedal speed of the accelerator pedal is limited to limit the driver's acceleration will.

상기 속도 제한 장치는 상기 차량이 도로의 차선을 이탈하는지를 감지하여 상기 ECU로 송신하는 차선 이탈 감지 센서 및 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 노면 상태를 감지하여 상기 ECU로 송신하는 노면 감지 센서를 더 구비하며, 상기 차선 이탈 감지 센서 및 노면 감지 센서로부터 상기 ECU로 전송된 상기 차량이 도로의 차선을 이탈하는지의 여부 및 상기 차량이 주행하는 도로의 노면 상태 상태에 따라 차량의 엑셀 페달의 답력을 제한하여 운전자의 가속 의지를 제한한다.The speed limit device further includes a lane departure detection sensor that detects whether the vehicle leaves a lane of the road and transmits it to the ECU, and a road detection sensor that detects and transmits a road surface condition of the road on which the vehicle is driving. And limiting the pedal force of the accelerator pedal of the vehicle according to whether the vehicle transmitted from the lane departure detection sensor and the road surface detection sensor to the ECU leaves the lane of the road and the road surface state of the road on which the vehicle travels. Limit the driver's willingness to accelerate.

본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 방법은 운전자가 모드 선택부를 통하여 지능형 정속 제어 모드를 선택하는가 판단하는 단계와; 상기 운전자가 상기 지능형 정속 제어 모드를 선택하면 ECU를 통하여 상기 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 발생하여 차량의 속도를 정속으로 제어하는 단계와; 상기 운전자가 상기 지능형 정속 제어 모드를 선택하지 않으면 상기 ECU를 통하여 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 발생하여 상기 차량의 엑셀 페달의 답력을 제한하는 단계를 포함한다.Speed limit method according to an embodiment of the present invention comprises the steps of determining whether the driver selects the intelligent constant speed control mode through the mode selection unit; When the driver selects the intelligent constant speed control mode, generating a control signal of the intelligent constant speed control mode through an ECU to control the speed of the vehicle at a constant speed; If the driver does not select the intelligent constant speed control mode, generating a control signal of the active excel pedal control mode through the ECU to limit the pedal force of the excel pedal of the vehicle.

이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

도 1은 본 발명의 속도 제한 장치를 나타내는 블럭도이다.1 is a block diagram showing a speed limiting device of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 속도 제한 장치는 지능형 정속 제어 모드 모듈(10)과 능동형 엑셀 페달 모드 모듈(20)을 구비한다.Referring to FIG. 1, the speed limiting device of the present invention includes an intelligent constant speed control mode module 10 and an active excel pedal mode module 20.

지능형 정속 제어 모드 모듈(10)은 차간 거리를 유지하면서 차량의 속도를 정속으로 제한하는 제어 신호를 발생하는 지능형 정속 제어 모드 ECU(12)와, 지능형 정속 제어 모드 ECU(12)로부터 차량의 속도를 정속으로 제한하는 제어 신호를 공급받아 캔 통신을 위한 신호로 변환하는 제1 캔 통신 콘트롤러(14)와, 제1 캔 통신 콘트롤러(14)로부터 캔 통신 신호를 수신하여 캔 통신 버스 라인(30)으로 송신 하는 제1 캔 통신 송수신기(16)를 구비한다. The intelligent constant speed control mode module 10 controls the speed of the vehicle from the intelligent constant speed control mode ECU 12 and the intelligent constant speed control mode ECU 12 which generate a control signal for limiting the speed of the vehicle to the constant speed while maintaining the distance between the vehicles. A first can communication controller 14 which receives a control signal limited to a constant speed and converts it into a signal for can communication, and receives a can communication signal from the first can communication controller 14 to the can communication bus line 30. And a first can communication transceiver (16) for transmitting.

그리고, 능동형 엑셀 페달 모드 모듈(20)은 운전자의 가속 의지를 제한하기 위하여 엑셀 페달의 답력을 제한하는 제어 신호를 발생하는 능동형 엑셀 페달 모드 ECU(22)와, 능동형 엑셀 페달 모드 ECU(22)로부터 엑셀 페달의 답력을 제한하는 제어 신호를 공급받아 캔 통신을 위한 신호로 변환하는 제2 캔 통신 콘트롤러(24)와, 제2 캔 통신 콘트롤러(24)로부터 캔 통신 신호를 수신하여 캔 통신 버스 라인(30)으로 송신하는 제2 캔 통신 송수신기(26)를 구비한다.In addition, the active excel pedal mode module 20 is configured from an active excel pedal mode ECU 22 and an active excel pedal mode ECU 22 that generate a control signal for limiting the pedal effort of the excel pedal to limit the driver's acceleration will. The can communication bus line receives the can communication signal from the second can communication controller 24 and the second can communication controller 24 which receives a control signal for limiting the pedal force of the Excel pedal and converts the signal into a signal for can communication. And a second can communication transceiver 26 for transmission to 30).

지능형 정속 제어 모드(10)는 도시하지 않은 레이더 센서로부터 지능형 정속 제어 모드 ECU(12)로 상기 레이더 센서가 측정한 선행 차량과의 거리와, 선행 차량과의 상대 속도 등을 전송받으며, 지능형 정속 제어 모드 ECU(12)로 전송받은 선행 차량과의 거리와, 선행 차량과의 상대 속도 등을 이용하여 선행 차량과의 차간 거리를 유지하면서 차량이 정속으로 주행하도록 차량의 속도를 제한한다. 이를 위하여, 지능형 정속 제어 모드(10)는 캔 통신을 통하여 차량이 정속으로 주행하도록 하는 제어 신호를 도시하지 않은 차량의 엔진 ECU로 전송한다. The intelligent constant speed control mode 10 receives the distance from the preceding vehicle measured by the radar sensor, the relative speed with the preceding vehicle, and the like from the radar sensor (not shown) to the intelligent constant speed control mode ECU 12, and the intelligent constant speed control The speed of the vehicle is limited so that the vehicle travels at a constant speed while maintaining the distance between the preceding vehicle by using the distance from the preceding vehicle and the relative speed with the preceding vehicle transmitted to the mode ECU 12. To this end, the intelligent constant speed control mode 10 transmits a control signal for driving the vehicle at a constant speed to the engine ECU of the vehicle (not shown) through can communication.

능동형 엑셀 페달 모드 모듈(20)은 상기 레이더 센서가 측정한 선행 차량과의 거리와, 선행 차량과의 상대 속도 등을 캔 통신을 통하여 상기 지능형 정속 제어 모드 ECU(12)로부터 능동형 엑셀 페달 모드 ECU(22)로 전송받으며, 능동형 엑셀 페달 모드 ECU(22)로 전송받은 선행 차량과의 거리와, 선행 차량과의 상대 속도 등을 고려하여 엑셀 페달의 답력을 제한하여 운전자의 가속 의지를 제한한다. 이를 위하여, 능동형 엑셀 페달 모드 모듈(20)은 캔 통신을 통하여 엑셀 페달의 답력을 제한하는 제어 신호를 도시하지 않은 엑셀 페달의 액추에이터로 전송한다. 엑셀 페달의 답력 제한하여 운전자의 가속 의지를 제한하는 방법으로는 도 2a와 같이 차량을 가속하기 위하여 엑셀 페달에 더 큰 힘을 가해주어야 차량이 가속되도록 하는 방법과, 도 2b와 같이 차량을 가속하기 위하여 엑셀 페달에 힘을 가하는 경우 엑셀 페달이 진동하도록 하는 방법과, 도 2c와 같이 차량을 가속하기 위하여 엑셀 페달에 힘을 가하는 경우 엑셀 페달이 노킹(Knocking)하도록 하는 방법이 있다. 그리고, 상기의 방법들은 엑셀 페달의 답력을 차량의 가속 정도에 따라 단계별로 다른 강도로 제어하여 운전자의 가속 의지를 제한할 수도 있다. 도 2a를 참조하면, StepⅠ은 차량의 주행 속도가 운전자가 제한한 속도를 10㎞/h 이하로 초과할 때 엑셀 페달의 답력을 제한하는 그래프이고, StepⅡ는 차량의 주행 속도가 운전자가 제한한 속도를 10㎞/h 이상 20㎞/h 이하로 초과할 때 엑셀 페달의 답력을 제한하는 그래프이며, StepⅢ은 차량의 주행 속도가 운전자가 제한한 속도를 20㎞/h 이상 30㎞/h 이하로 초과할 때 엑셀 페달의 답력을 제한하는 그래프이다. 이는 엑셀 페달의 진동 정도 및 엑셀 페달의 노킹 정도를 차량의 가속 정도에 따라 단계별로 제어하는 경우에도 적용될 수 있다.The active excel pedal mode module 20 is configured to transmit an active excel pedal mode ECU from the intelligent constant speed control mode ECU 12 through can communication with the preceding vehicle measured by the radar sensor and the relative speed with the preceding vehicle. 22) and the driver's acceleration will be limited by limiting the pedal power of the excel pedal in consideration of the distance to the preceding vehicle and the relative speed with the preceding vehicle received by the active accelerator pedal mode ECU 22. To this end, the active excel pedal mode module 20 transmits a control signal for limiting the pedal effort of the excel pedal to an actuator of an excel pedal (not shown) through can communication. As a method of limiting the pedal speed of the accelerator pedal to limit the driver's willingness to accelerate the vehicle as shown in FIG. 2A, the vehicle is accelerated by applying more force to the accelerator pedal as shown in FIG. 2A. For example, there is a method of causing the accelerator pedal to vibrate when applying force to the accelerator pedal, and a method of knocking the accelerator pedal when applying force to the accelerator pedal to accelerate the vehicle as shown in FIG. 2C. In addition, the above methods may limit the driver's acceleration will by controlling the pedal effort of the Excel pedal to different strengths in stages according to the acceleration degree of the vehicle. Referring to FIG. 2A, Step I is a graph of limiting the pedal effort of the accelerator pedal when the driving speed of the vehicle exceeds the speed limit of the driver by 10 km / h or less, and Step II is a speed at which the driving speed of the vehicle is limited by the driver. Is a graph that limits the pedal effort of the accelerator pedal when it exceeds 10km / h or more and 20km / h or less. In step III, the driving speed of the vehicle exceeds the speed limit by the driver to be more than 20km / h but not more than 30km / h. This is a graph that limits the pedal power of the Excel pedal. This may be applied to the case where the vibration degree of the accelerator pedal and the knocking degree of the accelerator pedal are controlled step by step according to the acceleration degree of the vehicle.

이와 같이 본 발명의 속도 제한 장치는 지능형 정속 제어 모드 모듈을 이용하여 차량의 속도를 직접 제한할 수 있음과 아울러 능동형 엑셀 페달 모드 모듈을 이용하여 엑셀 페달의 답력을 제한함으로써 운전자의 가속 의지를 제한할 수 있다. As such, the speed limiting device of the present invention can limit the speed of the vehicle directly by using the intelligent constant speed control mode module and limit the driver's acceleration will by limiting the pedal power of the accelerator by using the active accelerator pedal mode module. Can be.

하지만, 상기의 본 발명의 속도 제한 장치는 지능형 정속 제어 모드 모듈(10)이 지능형 정속 제어 모드 ECU(12)와, 제1 캔 통신 콘트롤러(14)와, 제1 캔 통신 송수신기(16)를 구비하며, 능동형 엑셀 페달 모드 모듈(20)이 능동형 엑셀 페달 모드 ECU(22)와, 제2 캔 통신 콘트롤러(24)와, 제2 캔 통신 송수신기(26)를 구비함에 따라, 원가가 상승하는 단점이 있다. However, in the above speed limiting apparatus of the present invention, the intelligent constant speed control mode module 10 includes an intelligent constant speed control mode ECU 12, a first can communication controller 14, and a first can communication transceiver 16. In addition, as the active excel pedal mode module 20 includes the active excel pedal mode ECU 22, the second can communication controller 24, and the second can communication transceiver 26, the disadvantage of the cost increases. have.

그리고, 상기 레이더 센서가 측정한 선행 차량과의 거리와, 선행 차량과의 상대 속도 등을 지능형 정속 제어 모드 ECU(12)로부터 능동형 엑셀 페달 모드 ECU(22)로 전송받기 위하여 캔 통신을 이용하여야 함에 따라 캔 통신 버스의 부하가 상승하는 단점이 있다.In addition, in order to receive the distance from the preceding vehicle measured by the radar sensor, the relative speed with the preceding vehicle, and the like from the intelligent constant speed control mode ECU 12 to the active Excel pedal mode ECU 22, the can communication should be used. As a result, the load of the CAN communication bus is increased.

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치는 도 3에 도시된 바와 같이, 차간 거리를 유지하면서 차량의 속도를 정속으로 제한하는 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 발생함과 아울러 운전자의 가속 의지를 제한하기 위하여 엑셀 페달의 답력을 제한하는 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 발생하는 ECU(102)와, ECU(102)로부터 차량의 속도를 정속으로 제한하는 제어 신호를 공급받음과 아울러 운전자의 가속 의지를 제한하기 위하여 엑셀 페달의 답력을 제한하는 제어 신호를 공급받아 캔 통신을 위한 신호로 변환하는 캔 통신 콘트롤러(104)와, 캔 통신 콘트롤러(104)로부터 캔 통신 신호를 수신하여 캔 통신 버스 라인(110)으로 송신하는 캔 통신 송수신기(106)를 구비한다.Therefore, the speed limiting device according to the embodiment of the present invention generates a control signal of the intelligent constant speed control mode to limit the speed of the vehicle to the constant speed while maintaining the distance between the vehicles as shown in FIG. The ECU 102 generates a control signal of an active excel pedal control mode for limiting the pedal force of the excel pedal and a control signal for limiting the speed of the vehicle at a constant speed to the driver. A can communication controller 104 receives a can communication signal from a can communication controller 104 and a can communication controller 104 which receives a control signal for limiting the pedaling force of an excel pedal and converts it into a signal for can communication. A can communication transceiver 106 for transmitting over line 110 is provided.

여기서, 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치의 ECU(102)는 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호와 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 동시에 발생시킬 수 없다. 그러므로, 운전자는 상기 ECU(102)가 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 발생하도록 할 것인지, 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 발 생하도록 할 것인지를 선택하여야 한다. 따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치는 ECU(102)가 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 발생하도록 할 것인지, 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 발생하도록 할 것인지를 운전자가 선택할 수 있도록 하는 모드 선택부(108)를 구비한다. ECU(102)는 모드 선택부(108)를 통하여 운전자가 선택하는 모드의 제어 신호를 발생한다.Here, the ECU 102 of the speed limiter according to the embodiment of the present invention cannot simultaneously generate the control signal of the intelligent constant speed control mode and the control signal of the active Excel pedal control mode. Therefore, the driver should select whether to let the ECU 102 generate the control signal of the intelligent constant speed control mode or the control signal of the active Excel pedal control mode. Accordingly, the speed limit device according to the embodiment of the present invention allows the driver to select whether the ECU 102 generates the control signal of the intelligent constant speed control mode or the control signal of the active Excel pedal control mode. The mode selection unit 108 is provided. The ECU 102 generates a control signal of a mode selected by the driver through the mode selector 108.

이와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치는 지능형 정속 제어 모드 ECU(12)와 능동형 엑셀 페달 모드 ECU(22)를 하나의 ECU(102)로 통합함으로써 원가를 절감할 수 있다.As such, the speed limiting device according to the embodiment of the present invention can reduce costs by integrating the intelligent constant speed control mode ECU 12 and the active Excel pedal mode ECU 22 into one ECU 102.

그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치는 도시하지 않은 레이더 센서로부터 ECU(102)로 상기 레이더 센서가 측정한 선행 차량과의 거리와, 선행 차량과의 상대 속도 등을 전송받으며, ECU(102)로 전송받은 선행 차량과의 거리와, 선행 차량과의 상대 속도 등을 이용하여 선행 차량과의 차간 거리를 유지하면서 차량이 정속으로 주행하도록 차량의 속도를 제한한다. 그리고, 도시하지 않은 레이더 센서로부터 ECU(102)로 상기 레이더 센서가 측정한 선행 차량과의 거리와, 선행 차량과의 상대 속도 등을 전송받으며, ECU(102)로 전송받은 선행 차량과의 거리와, 선행 차량과의 상대 속도 등을 이용하여 엑셀 페달의 답력을 제한하여 운전자의 가속 의지를 제한한다. In addition, the speed limit device according to an embodiment of the present invention receives the distance from the preceding vehicle measured by the radar sensor, the relative speed with the preceding vehicle, and the like from the radar sensor (not shown) to the ECU 102, and the ECU ( The speed of the vehicle is limited so that the vehicle travels at a constant speed while maintaining the distance between the preceding vehicle by using the distance from the preceding vehicle and the relative speed with the preceding vehicle. The distance between the preceding vehicle measured by the radar sensor, the relative speed with the preceding vehicle, and the like are transmitted from the radar sensor (not shown) to the ECU 102, and the distance from the preceding vehicle received by the ECU 102. The driver's willingness to accelerate is limited by limiting the pedaling force of the accelerator pedal using the relative speed with the preceding vehicle.

이와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치는 상기 레이더 센서가 측정한 선행 차량과의 거리와, 선행 차량과의 상대 속도 등을 이용하여 능동형 엑셀 페달 모드로 차량을 구동하기 위해 캔 통신을 통하여 않아도 됨에 따라 캔 통신 의 부하를 줄일 수 있다.As described above, the speed limiting device according to an embodiment of the present invention uses can communication to drive a vehicle in an active excel pedal mode by using the distance between the preceding vehicle measured by the radar sensor and the relative speed with the preceding vehicle. This can reduce the load on can communication.

그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치는 상기 ECU(102)에 운전자가 정한 제한 속도가 저장됨과 아울러 차량의 실제 속도가 측정되어 저장하며, ECU(102)에 저장된 상기 운전자가 정한 제한 속도와 차량의 실제 속도를 비교하며, 비교 결과 차량의 실제 속도가 운전자가 정한 제한 속도를 초과하는 경우 차량의 엑셀 페달의 답력을 제한할 수도 있다. In addition, the speed limiting device according to an embodiment of the present invention stores the speed limit determined by the driver in the ECU 102 and measures and stores the actual speed of the vehicle, and the speed limit determined by the driver stored in the ECU 102. And the actual speed of the vehicle, and as a result of the comparison, if the actual speed of the vehicle exceeds the speed limit set by the driver, the pedal force of the vehicle's Excel pedal may be limited.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치는 차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도와, 차량이 주행하고 있는 도로의 커브길 신호 등의 주행 도로의 정보를 수신하여 상기 ECU(102)로 송신하는 도시하지 않은 네비게이션을 더 구비하며, 상기 네비게이션으로부터 상기 ECU(102)로 전송된 상기 주행 도로의 정보에 따른 차량의 실제 속도와 차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도를 비교하며, 비교 결과 차량의 실제 속도가 차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도를 초과하는 경우 차량의 엑셀 페달의 답력을 제한할 수도 있다.In addition, the speed limiting apparatus according to an embodiment of the present invention receives the speed limit of the road on which the vehicle is traveling and information of the driving road, such as a curve road signal of the road on which the vehicle is traveling, and transmits it to the ECU 102. It further comprises a navigation not shown, and compares the actual speed of the vehicle according to the information of the driving road transmitted from the navigation to the ECU 102 and the speed limit of the road on which the vehicle is running, If the actual speed exceeds the speed limit of the road on which the vehicle is driving, it may limit the pedaling force of the vehicle's Excel pedal.

뿐만 아니라, 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치는 차량이 도로의 차선을 이탈하는지를 감지하여 상기 ECU(102)로 송신하는 도시하지 않은 차선 이탈 감지 센서 및 차량이 주행하고 있는 도로의 노면 상태를 감지하여 상기 ECU(102)로 송신하는 노면 감지 센서를 더 구비하며, 상기 차선 이탈 감지 센서 및 노면 감지 센서로부터 상기 ECU(102)로 전송된 차량이 도로의 차선을 이탈하는지의 여부 및 차량이 주행하는 도로의 노면 상태 예를 들어, 노면이 젖어 있을 때 또는 노면이 고르지 못할 때 등과 같은 도로의 노면 상태에 따라 차량의 엑셀 페달의 답력을 제 한할 수도 있다.In addition, the speed limiting apparatus according to an embodiment of the present invention detects whether the vehicle leaves the lane of the road and transmits the lane departure detection sensor (not shown) to the ECU 102 and the road surface state of the road on which the vehicle is running. Further comprising a road surface detection sensor for detecting and transmitting to the ECU 102, and whether the vehicle transmitted from the lane departure detection sensor and the road surface detection sensor to the ECU (102) leaves the lane of the road and the vehicle travels The road pedal condition of the road may be limited according to the road surface condition of the road such as when the road surface is wet or uneven road surface.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 방법을 나타내는 순서도이다. 4 is a flowchart illustrating a speed limiting method according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 방법은 운전자가 모드 선택부를 통하여 지능형 정속 제어 모드를 선택하는가 판단한다(S110). 판단 결과 운전자가 지능형 정속 제어 모드를 선택하면 본 발명의 속도 제한 방법은 ECU를 통하여 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 발생하여(S120), 차량의 속도를 정속으로 제어한다(S130). 그리고, 상기 S110 단계의 판단 결과 운전자가 지능형 정속 제어 모드를 선택하지 않으면 본 발명의 속도 제한 방법은 ECU를 통하여 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 발생하여(S125), 차량의 엑셀 페달의 답력을 제한한다(S130). Referring to FIG. 4, in the speed limiting method according to an embodiment of the present disclosure, it is determined whether the driver selects the intelligent constant speed control mode through the mode selection unit (S110). As a result of the determination, when the driver selects the intelligent constant speed control mode, the speed limiting method of the present invention generates a control signal of the intelligent constant speed control mode through the ECU (S120) and controls the speed of the vehicle at constant speed (S130). If the driver does not select the intelligent constant speed control mode as a result of the determination of step S110, the speed limiting method of the present invention generates a control signal of the active excel pedal control mode through the ECU (S125), thereby providing the pedal force of the excel pedal of the vehicle. Limit (S130).

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 속도 제한 장치 및 그 방법은 지능형 정속 제어 모드 모듈을 이용하여 차량의 속도를 직접 제한할 수 있음과 아울러 능동형 엑셀 페달 모드 모듈을 이용하여 엑셀 페달의 답력을 제한함으로써 운전자의 가속 의지를 제한할 수 있다. 그리고, 본 발명의 속도 제한 장치 및 그 방법은 지능형 정속 제어 모드 ECU와 능동형 엑셀 페달 모드 ECU를 하나의 ECU로 통합함으로써 원가를 절감할 수 있음과 아울러, 캔 통신의 부하를 줄일 수 있다.As described above, the speed limiting device and the method according to the embodiment of the present invention can directly limit the speed of the vehicle by using the intelligent constant speed control mode module, and the pedal force of the accelerator pedal using the active excel pedal mode module. Limiting the driver's willingness to accelerate. In addition, the speed limiting device and the method of the present invention can reduce costs and reduce load of can communication by integrating the intelligent constant speed control mode ECU and the active Excel pedal mode ECU into one ECU.

Claims (10)

차간 거리를 유지하면서 차량의 속도를 정속으로 제한하는 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 발생함과 아울러 운전자의 가속 의지를 제한하기 위하여 엑셀 페달의 답력을 제한하는 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어신호를 발생하는 ECU와;It generates the control signal of the intelligent constant speed control mode that limits the speed of the vehicle to the constant speed while maintaining the distance between the vehicles, and the control signal of the active excel pedal control mode that limits the pedal force of the excel pedal to limit the driver's acceleration will. With an ECU; 상기 ECU로부터 상기 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 공급받음과 아울러 상기 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 공급받아 캔 통신 신호로 변환하는 캔 통신 콘트롤러와;A can communication controller which receives a control signal of the intelligent constant speed control mode from the ECU and receives a control signal of the active Excel pedal control mode and converts the control signal into a can communication signal; 상기 캔 통신 콘트롤러로부터 상기 캔 통신 신호를 수신하여 캔 통신 버스 라인으로 송신하는 캔 통신 송수신기를 구비하는 것을 특징으로 하는 속도 제한 장치.And a can communication transceiver for receiving the can communication signal from the can communication controller and transmitting the can communication signal to a can communication bus line. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 ECU가 상기 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 발생하도록 할 것인지, 또는 상기 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 발생하도록 할 것인지를 선택하는 모드 선택부(108)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 속도 제한 장치.And a mode selector 108 for selecting whether the ECU generates the control signal of the intelligent constant speed control mode or the control signal of the active Excel pedal control mode. Limiting device. 청구항 2에 있어서,The method according to claim 2, 상기 ECU는 상기 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호와 상기 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 동시에 발생시킬 수 없는 것을 특징으로 하는 속도 제한 장치.And said ECU is unable to simultaneously generate a control signal of said intelligent constant speed control mode and a control signal of said active Excel pedal control mode. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 ECU가 발생한 상기 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호는 캔 통신을 통하여 차량의 엔진 ECU로 전송되는 것을 특징으로 하는 속도 제한 장치.And a control signal of the intelligent constant speed control mode in which the ECU is generated is transmitted to the engine ECU of the vehicle through can communication. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 ECU가 발생한 상기 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호는 캔 통신을 통하여 엑셀 페달의 액추에이터로 전송되는 것을 특징으로 하는 속도 제한 장치.And a control signal of the active excel pedal control mode in which the ECU is generated is transmitted to an actuator of the excel pedal through can communication. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 선행 차량과의 거리와, 상기 선행 차량과의 상대 속도 등을 측정하여 상기 ECU로 전송하는 레이더 센서를 더 구비하며,And a radar sensor for measuring a distance to a preceding vehicle, a relative speed of the preceding vehicle, and the like, and transmitting the same to the ECU. 상기 ECU는 상기 레이더 센서로부터 전송받은 상기 선행 차량과의 거리와, 상기 선행 차량과의 상대 속도 등을 이용하여 상기 선행 차량과의 차간 거리를 유지하면서 차량의 속도를 정속으로 제한함과 아울러 엑셀 페달의 답력을 제한하여 운전자의 가속 의지를 제한하는 것을 특징으로 하는 속도 제한 장치.The ECU limits the speed of the vehicle to a constant speed while maintaining the distance between the preceding vehicle by using the distance from the preceding vehicle received from the radar sensor, the relative speed with the preceding vehicle, and the like. Speed limiting device, characterized in that to limit the driver's acceleration will by limiting the power. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 ECU는 운전자가 정한 제한 속도를 저장함과 아울러 차량의 실제 속도를 측정하여 저장하고, 저장된 상기 운전자가 정한 제한 속도와 상기 차량의 실제 속도를 비교하며, 비교 결과 상기 차량의 실제 속도가 상기 운전자가 정한 제한 속도를 초과하는 경우 상기 엑셀 페달의 답력을 제한하여 운전자의 가속 의지를 제한하는 것을 특징으로 하는 속도 제한 장치.The ECU stores the speed limit set by the driver, measures and stores the actual speed of the vehicle, and compares the speed limit set by the driver with the actual speed of the vehicle. As a result of comparison, the actual speed of the vehicle is determined by the driver. When the speed limit is exceeded, the speed limiting device is characterized by limiting the driver's acceleration will by limiting the pedaling force of the accelerator pedal. 청구항 1에 있어서, The method according to claim 1, 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도와, 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 커브길 신호 등의 주행 도로의 정보를 수신하여 상기 ECU로 송신하는 네비게이션을 더 구비하며,And a navigation for receiving the speed limit of the road on which the vehicle is traveling and information of the driving road, such as a curve road signal of the road on which the vehicle is traveling, and transmitting the information to the ECU, 상기 네비게이션으로부터 상기 ECU로 전송된 상기 주행 도로의 정보에 따른 상기 차량의 실제 속도와 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도를 비교하 며, 비교 결과 상기 차량의 실제 속도가 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 제한 속도를 초과하는 경우 상기 엑셀 페달의 답력을 제한하여 운전자의 가속 의지를 제한하는 것을 특징으로 하는 속도 제한 장치.Compare the actual speed of the vehicle according to the information of the driving road transmitted from the navigation to the ECU and the speed limit of the road on which the vehicle is traveling; and as a result, the actual speed of the vehicle is the road on which the vehicle is traveling. When the speed limit exceeds the speed limiting device characterized in that to limit the driver's acceleration will by limiting the pedal pedal effort. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 차량이 도로의 차선을 이탈하는지를 감지하여 상기 ECU로 송신하는 차선 이탈 감지 센서 및 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 노면 상태를 감지하여 상기 ECU로 송신하는 노면 감지 센서를 더 구비하며, And a lane departure sensor for detecting whether the vehicle leaves a lane of the road and transmitting the detected lane departure sensor to the ECU, and a road detection sensor for detecting a road state of the road on which the vehicle is traveling and transmitting the result to the ECU. 상기 차선 이탈 감지 센서 및 노면 감지 센서로부터 상기 ECU로 전송된 상기 차량이 도로의 차선을 이탈하는지의 여부 및 상기 차량이 주행하는 도로의 노면 상태 상태에 따라 차량의 엑셀 페달의 답력을 제한하여 운전자의 가속 의지를 제한하는 것을 특징으로 하는 속도 제한 장치.According to whether the vehicle transmitted from the lane departure detection sensor and the road surface detection sensor to the ECU leaves the lane of the road and the road surface state of the road on which the vehicle travels, the pedal power of the vehicle is limited to limit the driver's ability. Speed limiting device, characterized in that to limit the acceleration will. 운전자가 모드 선택부를 통하여 지능형 정속 제어 모드를 선택하는가 판단하는 단계와;Determining whether the driver selects the intelligent constant speed control mode through the mode selection unit; 상기 운전자가 상기 지능형 정속 제어 모드를 선택하면 ECU를 통하여 상기 지능형 정속 제어 모드의 제어 신호를 발생하여 차량의 속도를 정속으로 제어하는 단계와;When the driver selects the intelligent constant speed control mode, generating a control signal of the intelligent constant speed control mode through an ECU to control the speed of the vehicle at a constant speed; 상기 운전자가 상기 지능형 정속 제어 모드를 선택하지 않으면 상기 ECU를 통하여 능동형 엑셀 페달 제어 모드의 제어 신호를 발생하여 상기 차량의 엑셀 페달의 답력을 제한하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 속도 제한 방법.And if the driver does not select the intelligent constant speed control mode, generating a control signal of an active excel pedal control mode through the ECU to limit the pedal power of the excel pedal of the vehicle.
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CN103496324A (en) * 2013-10-17 2014-01-08 北京北方华德尼奥普兰客车股份有限公司 Automobile CAN speed limiting control system

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