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KR20080031929A - 중재적 디바이스 위치 측정을 위한 감지기의 자기 추적을위한 시스템 및 방법 - Google Patents

중재적 디바이스 위치 측정을 위한 감지기의 자기 추적을위한 시스템 및 방법 Download PDF

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Publication number
KR20080031929A
KR20080031929A KR1020087002637A KR20087002637A KR20080031929A KR 20080031929 A KR20080031929 A KR 20080031929A KR 1020087002637 A KR1020087002637 A KR 1020087002637A KR 20087002637 A KR20087002637 A KR 20087002637A KR 20080031929 A KR20080031929 A KR 20080031929A
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KR
South Korea
Prior art keywords
induction coil
magnetic
disposed
electrical circuit
tracking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
KR1020087002637A
Other languages
English (en)
Inventor
사스차 크루에게르
베른하르드 글레이츠
Original Assignee
코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이. filed Critical 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이.
Publication of KR20080031929A publication Critical patent/KR20080031929A/ko
Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

본 발명은 자기 추적 감지기를 이용하여 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다. 상기 시스템 및 방법은 유도 코일(130) 내에 비대칭적으로 배치된 자기 코어(132)의 위치를 지정하는 것과, 상기 유도 코일(130)을 한정하는 끝단에 단일 DC 전기 회로(136)를 사용 가능하게 연결하는 것을 포함한다. 상기 DC 전기 회로(136)는 DC 전류를 상기 유도 코일(130)에 제공할 때, 상기 유도 코일(130)은 외부 AC 자계(108)에 배치된다. 상기 DC 전류는 상기 자기 코어(132)의 포화 레벨을 조정하여, 6개의 자유도로 상기 유도 코일(130)의 자기 추적을 제공하기 위해 상기 외부 AC 자계(108)에 배치된 상기 유도 코일(130)의 응답 신호를 변화시킨다.

Description

중재적 디바이스 위치 측정을 위한 감지기의 자기 추적을 위한 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR MAGNETIC TRACKING OF A SENSOR FOR INTERVENTIONAL DEVICE LOCALIZATION}
본 발명은, 자계가 관련 작업 영역에서 구축되고, 하나 이상의 자계 감지기가 로컬 자계의 값을 감지하도록 동작되어 도구, 기구 또는 식별되는 물체의 위치를 결정하도록 처리되는 유형의 자기 추적 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 이러한 시스템은 종종 중재적 시술용 도구(interventional surgical tool), 가령, 카테터(catheter)에 연계되는 자계 생성 요소 또는 조립체와 자계 감지 구성요소 또는 조립체를 이용하여, 물리적인 환경 또는 관련 영상에서 하나 이상의 고정된 포인트 또는 구조물과, 상기 작업 영역에서 하나 이상의 동적인 또는 비가시적인(non-visible) 포인트 또는 구조물 간의 위치상 관련 변화를 추적하기 위해 동작된다.
추적을 위한 자계 생성 또는 감지 조립체는 바람직한 자계 성분을 생성하거나 감지하기 위해 적절한 기하학적 구조로 배열된 전류 루프 또는 경로를 형성하는 종래의 아날로그 전선 코일 또는 반도체 또는 마이크로리소그래피로 형성된 전류 경로를 형성하는 전도성 리드선 또는 전류 경로를 형성하는 회로 판 트레이스를 통해 다양한 방법으로 구현될 수 있다. 상기 생성 또는 감지 요소 간에 대칭성(symmetry) 또는 쌍대성(duality)이 존재할 수 있다. 그러므로 예컨대, 대부분의 경우에 공간적으로 분포되는 자계를 생성하는 작은 멀티-코일 배열과, 이렇게 생성된 자계를 감지하는, 유사하거나 심지어 동일한 배열을 갖는 것이 가능하다. 비록 작은 크기가 획득 가능한 자계 세기 또는 달성할 수 있는 검출 신호 크기의 레벨을 제한할 수 있더라도, 작은 코일은 근사하게, 쌍극자 자계 생성에 대한 기대를 준다. 상기 생성 및 감지 구조물은 서로 다른 축을 따라 자계 구성요소를 구축하고, 자계 값을 감지하기 위한 더 작은 즉, 더 국한된 코일 조립체를 구축하기 위해 예컨대, 비교적 큰 및/또는 높은 전류 코일을 사용하여 다른 규모(scale)를 대안적으로 채용할 수 있다. 감지 또는 생성을 위한 더 작은 코일은 상기 자계를 감지하여 부착된 구조물의 위치를 추적하기 위해 예컨대, 몸체에 묶일 수 있는 다시 말해서, 작업장 또는 시술용 기구 즉, 카테터 또는 다른 몸에 삽입되는 디바이스에 부착될 수 있다.
일반적으로, 이러한 자기 추적 조립체의 목적은 상기 이동이 가능한 자기 조립체가 시간상 주어진 순간에 위치한 공간 좌표(예컨대, 위치 및 배향 좌표 즉, 절대적이거나 상대적인 것 중 하나)를 한정하는 것이다. 그러므로 어느 정도 정확하게 상기 자계 분포 또는 신호 값을 특징지을 필요가 있고, 또한, 상기 자계를 정확하게 검출하는 것이 필요하다. 상기 자계 분포는 자계 모델링과 경험적인 자계 매 핑의 결합을 통해서 결정될 수 있다. 둘 중 후자는 예컨대, 교정 또는 초기화 단계로서 실행될 수 있으며, 중재적 구조물의 존재에 대해 이론적인 자계 분포를 정정하도록 수행될 수 있다. 여하튼, 상기 공간 좌표는 나머지 자기 조립체(감지기 또는 송신기)에 관한 하나의 자기 조립체(송신기 또는 감지기)에 대해 일반적으로 계산된다. 전형적으로, 이들의 조립체 중 하나는 본래 고정되어 있다.
5개 또는 6개의 자유도 측정치(measurements)(보통, 차이는 감지기 롤이 결정되었는지의 여부임)를 제공하는 대부분의 자기 추적은 상기 자계 생성기에 대한 하나의 형태 또는 또 다른 형태의 모델을 이용한다. 쌍극자와 강화된 쌍극자 모델은, 특히 Jones(미국 특허번호 4,737,794 및 5,307,072), Blood(미국 특허번호 4,945,305), Dumoulin(미국 특허번호 5,211,165와 5,377,678), Bladen(WO 94/04938) 및 BenHaim(WO96/05768) 등에서 볼 수 있다. 다른 모델은 라인 세그먼트 전류 소스를 이용하는 Blood(미국 특허번호 5,600,330)과 Acker(미국 특허번호 5,752,513)에서 볼 수 있으며, 상기 라인 세그먼트 전류 소스의 자계는 범위에 따라 역으로 변한다. 이들 모델은 자계 생성기의 정점(vertices) 가까이 에서 떨어져(개별적으로) 놓인다. 여전히 다른 모델은 유사-선형/균일 자계 생성(quasi-linear/uniform field generation)을 사용하는 Acker(미국 특허번호 5,558,091)와 Martinelli(미국 특허번호 5,592,939) 등에서 볼 수 있다.
자기 추적이 유용했던 하나의 영역은 영상이 유도되는 수술 영역(수술실)이다. 전형적인 영상 유도 수술 시스템은 환자 몸의 한 세트의 수술 부분의 영상 세트를 획득하여, 하나 이상의 좌표 세트 예컨대, 수술실(surgical work arena)의 공 간 좌표, 영상 그 자체의 좌표 또는 환자의 해부학적 구조가 갖는 목표의 특징(target feature of the patient's anatomy)과 관련하여 시술용 도구 또는 기구를 추적한다. 현재, 이러한 시스템은 수많은 시술 절차를 위해 개발되었거나 제안되어 왔으며, 조준선 제한을 갖는 환경에서 위치 측정에 유용하게 사용된다. 무엇보다 생명체 내부에서의 의료 디바이스의 위치 측정은 중요한 어플리케이션이다. 예컨대, 카테터와 가이드전선(guidewire)는 많은 중재에서 추적될 수 있다. 중재적 디바이스와 결합하여 자기 추적을 사용하는 우선적 과제 중 하나는 상기 감지기의 소형화 및 병렬화이다.
교류 자기 추적 시스템으로 분류할 수 있는 대중적인 시스템은 저자 Seiler 등에 의한 논문 "A novel tracking technique for the continuous precise measurement of [tumor] positions in conformal radiotherapy"(Phys, Med. Biol., 2000, N103-N110)에서 설명되고, 상기 논문의 내용은 그 전체가 참고로서 본 명세서에 병합된다. 상기 논문에서 설명되는 추적 시스템은 감지기로서 코일 인덕터를 사용한다. 의료 디바이스(예컨대, 가이드전선, 카테터)에는 이러한 감지기가 갖춰질 수 있으며, 따라서 추적이 가능하도록 만들어 질 수 있다. 상기 감지기는 상당히 작을 필요가 있는데, 그렇지 않을 경우에 상기 디바이스 특성이 상당히 바뀔 것이다. 이는 임상적으로 수용될 수 없다. 그러므로 6개의 자유도(6DOF)가 추적되어야 하는 경우, 특히 더 작은 가이드전선(예컨대, 0.011 인치)의 실현에 도전을 받게 된다. 종래의 6DOF 감지기는 적어도 두개의 비-동일 직선상의 코일 인덕터로 구성되므로 단일 코일 인덕터보다 훨씬 더 많은 공간을 요구한다. 상기 중재적 디바 이스의 다수의 부분(section)을 추적하기 위한 추가적인 감지기는 보통 병렬식으로 추가되므로, 그 자신의 전기 회로를 각각 필요로 한다.
그러므로 작은 공간을 요구하는 즉, 오직 하나의 전기 회로 만을 요구하는 6DOF 자기 추적을 가능하게 하고, 직렬로 실행될 수 있는 시스템 및 방법이 필요하다.
본 발명은 자기 추적을 이용하여 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 감지기, 시스템 및 방법을 제공한다. 일 실시예에서, 자기 추적 감지기는:
- 유도 코일과;
- 상기 유도 코일 내에 비대칭적으로 배치된 자기 코어와;
- 상기 유도 코일을 한정하는 끝단에 실시 가능하게 연결된 DC 전기 회로
를 포함한다. 상기 DC 전기 회로는 상기 유도 코일에 DC 전류를 제공하여 상기 자기 코어의 포화 상태를 조절하고, 이에 따라 외부 AC 자계에 배치된 유도 코일의 응답 신호에 영향을 주어 상기 유도 코일의 6DOF 자기 추적을 제공한다.
본 발명은 또한, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템을 제공한다. 상기 시스템은:
- 유도 코일 내에 비대칭적으로 배치된 자기 코어와;
- 상기 유도 코일에 DC 전류를 제공하기 위해 유도 코일을 한정하는 끝단에 실시 가능하게 연결된 DC 전기 회로와;
- 상기 유도 코일로부터 응답 신호를 수신하도록 적응된 데이터 획득 시스템과;
- 상기 데이터 획득 시스템에 실시 가능하게 연결된 모니터
를 포함한다. 상기 DC 전류는 자기 코어의 포화 상태 레벨을 조절하기 위해 인가되고, 이에 따라 외부 AC 자계에 배치된 유도 코일의 응답 신호에 영향을 주어 상기 모니터에서 볼 수 있는 유도 코일의 6DOF 자기 추적을 제공한다.
본 발명은 또한, 원격 물체의 위치와 배향을 결정하기 위한 방법을 제공한다. 상기 방법은:
- 유도 코일 내에서 비대칭적으로 자기 코어를 배치시키는 단계와;
- 상기 유도 코일에 DC 전류를 제공하기 위해 유도 코일을 한정하는 끝단에 DC 전기 회로를 연결하는 단계와;
- 외부 AC 자계에 상기 유도 코일을 배치시키는 단계와;
- 상기 자기 코어의 포화 상태 레벨을 조절하여, 상기 유도 코일의 6DOF 자기 추적을 제공할 외부 AC 자계에 배치된 유도 코일로부터의 응답 신호에 영향을 주기 위해 DC 전류를 인가하는 단계를
포함한다.
본 발명에 개시된 감지기, 시스템 및 방법과 관련된 추가적인 특징, 기능과 이점은 다음에 이어지는 상세한 설명으로부터 특히, 아래에 첨부된 도면과 연계하여 검토될 때 명료해 질 것이다.
본 발명에 개시된 시스템과 방법을 만들과 사용하는데 있어서 당업자를 돕기 위하여, 다음의 첨부된 도면을 참조한다.
도 1은 환자의 몸에 배치된, 카테터에 실시 가능하게 연결된 자기 추적 시스템의 감지기를 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 예시적인 실시예에서, 코일의 권선 내부에 배치된 3개의 대각선의 소프트 자기 전선을 갖는 상기 코일의 권선을 포함하는 6DOF 감지기를 개략적으로 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 대안적이고 예시적인 실시예에서, 코일 내에 대각선으로 배치된 소프트 자기 전선을 각각 갖는, 직렬로 그리고 동일 직선상으로 연결된 코일을 포함하는 일련의 소형-감지기를 포함하는 6DOF 감지기를 개략적으로 도시한 도면.
도 4는 코일 인덕터와, 카테터에 관하여 가이드전선 첨단의 상대적인 추적을 위해 μ-금속 부분을 갖는 가이드전선을 갖춘 카테터를 도시한 도면.
본 명세서에서 기재한 바와 같이, 본 발명은 유리하게, 오직 단일 전기 회로를 필요로 하는 작은 직경 디바이스(예컨대, 가이드전선 또는 카테터) 상에서 하나 또는 여러 감지기를 사용하여 6DOF 자기 추적을 가능케 하며, 이를 용이하게 한다. 본 발명은 다루기 힘든 혈관의 기하학적 구조부 또는 협착부를 통과할 때 기구의 안내(가이던스)를 지원하도록 유익하게 채용될 수 있다. 상기 감지기가 직렬로 배향될 때, 본 발명은 유익하게, 가이드전선의 완전한 부분(section)의 형태와 위치가 측정되도록 허용한다. 다수의 6DOF 감지기는 또한, 상기 가이드전선의 기계적 상태{예컨대, 스트레인 맵(strain map)}의 측정을 허용한다.
도 1을 참고하면, 예시적인 AC 자기 추적 시스템(100)이 개략적으로 도시된다. 자기 추적 시스템(100)에는 환자의 몸 내부에서 타깃 영역(104)에 관계하는 카테터(102)의 위치 및 배향을 감지하기 위해 중재적 디바이스(102) 가령, 카테터가 채용될 수 있다. 시스템(100)은 당해 기술 분야에서 공지된 그 밖의 다른 자기 추적 어플리케이션과 유사한, 자계 생성기(110)와 자계 감지기(112) 간의 정보 캐리어(information carrier)로서 자계(104)를 사용한다. 예시적인 실시예에서, 자계 감지기(112)는 높은 반복 주파수로 정확한 측정을 제공하는 카테터의 말단의 끝에 배치된 아주 소형의 주입이 가능한 감지기(112)를 포함한다. 자계 생성기(110)는 대략 12kHz의 교류 자계를 생성하기 위해 예컨대, 실제적으로 방해받지 않는 인간의 몸을 관통하기 위해 신호 생성기(114)에 실시 가능하게 연결된다.
자계 생성기(110)는 4면체-형태의 조립체의 모서리를 형성하는 6개의 차동 코일(116)을 포함한다. 각각의 차동 코일(116)은 동일 축 상에서 서로의 뒤에 위치된, 반대 극성을 갖는 두개의 코일로 구성된다. 그러므로 상기 교류 자계의 반주기 동안에, 상기 자석의 극 배열(magnetic pole array)은 S-N-N-S에서 N-S-S-N 로 변하며, 상기 S는 S극을 의미하고 N은 N극을 의미한다. 이러한 코일 배열은 지배적인 4중극 요소를 갖는 다수의 극 자계를 생성한다. 각각의 코일(116)은 합성 물질로 이루어진 코어(미 도시) 위에 83회 감긴 구리 전선의 권선을 포함한다. 상기 차동 코일은 약 16cm의 모서리 길이를 갖는 4면체를 형성하기 위해 서로 플라스틱 조각을 연결하여 조립된다; 그러나 다른 형태와 크기가 또한 예측된다.
감지기(112)는 필수적으로, 절연된 구리 전선의 천 번 정도 권선으로 구성된 소형화된 유도 코일이며, 상기 절연된 구리 전선은 이에 관련된 중재적 디바이스(102)에 관하여 적절하게 크기가 정해진 지름을 갖는다. 상기 감지기(112)는 매우 얇은 합성물질로 된 필름으로 코팅된다. 자계 생성기(110)에 의해 생성된 상기 교류 자계(108)는 센서(112)에서 교류 전압을 유도하며, 이는 모니터(120) 상에서 센서(112)의 위치와 배향을 제공하는 상기 연결된 데이터 획득 전자장치(118)에 의해 측정된다.
도 2에 따르면, 본 발명은 직렬로 동작될 수 있는 작은 6DOF 감지기(112)에 관련된다. 감지기(112)는 자기 코어로서 유도 코일(130) 내부에 대각선으로 장착된 하나 또는 여러 소프트 자기 전선(132)을 갖는 유도 코일(130)을 포함한다. 상기 소프트(soft) 자기 전선(132)은 충분히 낮은 보자력(coercivity)과, 예컨대, 아래 설명되는 바와 같이 충분히 낮은 지름/길이 종횡비와 같은 적합한 모양을 갖는 모든 적합한 물질을 포함한다. 일 실시예에서, 상기 소프트 자기 전선(132)은 (나머지 부분은 철인, 5Cu, 2Cr, 77Ni로 한정된) μ-금속이 될 수 있다. 소프트 자기 전선의 소자 인자(demagnetizing factor)가 아주 작아서 집중하는 자기 플럭스의 효율이 아주 높다는 점을 주의해야 한다. 코일(130)의 반대쪽 끝단(134)은 DC 전원 장치(138)와 계량기(140)로서 개략적으로 도시된 데이터 획득 전자장치를 포함하는 DC 회로(136)에 전기적으로 연결된다.
예시적인 실시예에서, 상기 소프트 자기 전선은 800 A/m 바람직하게는, 80 A/m보다 작은 보자력(coercivic force)을 갖는 물질로 구성된다. 이러한 특성을 갖는 물질은 상기 문헌에 공지되어, 본 발명의 당업자에게 잘 공지된다. 상기 모양은, 10-2 바람직하게는, 10-3보다 작은 소자 인자(N)이 제공되는 방법으로 설계되어야 한다. 막대-모양의 전선에 있어서, 이는 약 1/20과 약 1/70 사이에서의 지름 대 길이 종횡비에 대응할 것이다. 상기 가장 간단한 작업 예가 대응하는 기하학적 구조(corresponding geometry)를 갖는 잡아 늘인 전선이 된다는 점을 언급해야 한다. 대안적으로, 편조(braid)가 사용될 수 있거나 또는, 상기 바람직한 소자 인자가 확립되는 (예컨대, 정렬된 자기 미세 구면) 방법으로 배열된 (임의의 소자 인자의) 자기 서브-요소의 매트릭스 또는, 상기 요구되는 이방성(anisotropy)(소자 인자)을 획득하기 위해 얇은 자기 층으로 코팅된 더 높은 지름 대 길이 종횡비를 갖는 원통형의 막대가 사용될 수 있다.
소프트 자기 전선(132)의 임무는 상기 외부 자계(108)를 가변적으로(variably) 집속시키는 것이다. 정보 읽기(readout) 동안 추가적인 DC 자계를 적용함으로써 상기 소프트 자기 전선(132)의 자기화를 포화 상태로 변화시키는 가능성으로 인하여, 상기 가변성(variability)은 발생한다. 상기 DC 자계는 DC 전원 장치(138)를 이용하여 DC 회로(136)를 경유하여 코일(130)에 DC 전류를 통과시킴으로써 생성된다. 상기 DC 전류의 세기와 각 감지기 코일(130)의 특성은, 감지기/소프 트 자기 전선이 포화되는지에 대한 여부를 결정한다. 그러나 자기적으로 포화된 소프트 자기 전선(132)은 외부 AC 자계(108)로 인해, 상기 AC 응답에 기여하지 않는다. 그러므로 감지기(112)의 신호 기여에 대한 소프트 자기 전선(132)의 영향력이 상기 인가된 DC 전류에 의해 조절될 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 대각선으로 배치된 소프트 자기 전선(132)은 상기 코일(130)의 대칭성을 상쇄시킨다. 솔레노이드의 축의 대칭성은 상기 전선의 대각선 위치 지정으로 인해 상쇄된다. 그러므로 상기 감지기 신호는 롤 각(roll angle))에 의존적이며, 6DOF 감지기를 산출한다. 반대로, 코어가 없는 종래의 감지기 즉, 상기 코일 권선을 통해 동축으로 배치된 코어를 갖는 감지기는 코일의 대칭성으로 인해, 롤 각에 의존적이지 않다.
6DOF 측정은 소프트 자기 전선(132)이 각각 수동 또는 능동(예컨대, 포화상태이거나 아닌)인 상태로, 상기 유도 전압을 연속으로 측정함으로써 실행된다. 이것은 두개의 비-동일 직선상의 코일에서 상기 유도 전압을 측정하는 것과 유사한데, 이는 소프트 자기 전선(132)이 이의 길이를 한정하는 세로축을 따라 현저하게 자기화됨으로서, 선형의 독립 측정을 산출하기 때문이다. 본 명세서 상에서 개시된 상기 "Seiler 등"의 참고 문헌에서와 같이, 여러 그레디언트 자계가 6DOF에 대해 해결하기에 충분히 독립적인 측정을 제공하기 위해 하나의 추적 시퀀스에서 활성화될 수 있는 것으로 가정한다.
도 3은 하나의 전기 회로(136)에 직렬로 연결된 4개의 감지기(112)를 도시한다. 데이터 획득(118)에 제공되는 신호 응답은, 신호 케이블(119)(도 1에 도시) 또 는 단일 회로(136)에 의해 다루어질 때, 각각의 신호 감지기(112)로부터의 신호의 슈퍼포지션이 될 것이다. 그러나 다른 소프트 자기 전선(132)을 사용하고 다른 DC 전류를 전기 회로(136)에 인가함으로써, 상기 신호는 분리될 수 있다. 전기 회로(136)에서 제공되는 각각의 DC 전류 값에 있어서, 감지기/소프트 자기 전선의 특정 부분만이 포화될 수 있다. 예컨대, 그 밖의 다른 것은 선형의 자기화 영역에서 유지되는 동안, 일부는 벌써 비-선형성 영역에 존재한다. 이러한 다른 응답(특히, 비 선형성)이 검출될 수 있으며, 상기 측정 시퀀스를 위해 사용될 수 있다: 이런 방식으로, DC 전기 회로(136)에서 제공되는 DC 전압의 크기(amplitude)은 분리될 수 있는 전체 신호를 생성하기 위한 추가적인 자유 파라미터이다. 상기 배열 내에서 다른 감지기를 다루기 위해, 상기 DC 전압은 측정 시퀀스 동안 선택적으로 서서히 바뀐다.
상기 실제의 위치 측정은 또한, 아래에 설명되는 바와 같이 역으로 실행될 수 있다. 그러므로 상기 자계 생성기는, AC 전류가 추적되도록 마이크로-코일을 통해 통과되는 동안, DC 자계를 생성한다. 상기 코일의 임피던스는 연속으로 측정되어, 상기 로컬 DC 자계 및 따라서 위치를 산출한다. 이러한 DC-기반 기술은 또한, (예컨대, Ascension Technologies: "Flock of Birds" Tracking System 참조에) 잘 공지되고, 상기 AC 기술이 자기 물질에 의해 덜 방해받는 반면, 전도성 물질에 덜 민감하다는 이점을 제공한다. 이러한 기술은 예컨대, 측정 정확성을 향상시키거나, 전도성 물질 또는 자기 물질 중 임의의 하나로 인한 문제를 검출하기 위해 양 유형의 측정을 인터리빙함으로써 상기 설명된 방법에 추가로 사용될 수 있다. 상기 포 화상태가 독립적인 측정을 산출하기 위해 더 이상 사용될 수 없기 때문에 상기 역 기술은 6D 측정이 아닌, 오직 5D 측정을 허용한다는 것을 주의해야 한다.
다른 자유 파라미터는 상기 AC 자계(108)의 크기 또는 시간-상태(time-shape)를 포함한다. 이러한 파라미터는 상기 DC 전류 크기에 유사하게 이용될 수 있는데, 이는 상기 AC 자계(108)가 또한, 각 감지기(112)의 비-선형성 거동(behaviour)에 영향을 주기 때문이다. 게다가, 상기 공간적 AC 자계 크기 분포는 측정 시퀀스 동안 변화될 수 있다. 이러한 추가적인 자유 파라미터는 상기 신호(예컨대, 분리될 수 있는 응답 신호)의 확산(unfolding)을 지원하도록 사용될 수 있다. 그러므로 상기 신호의 확산은 일반적으로 중요한 논점이 아니다. 대안적으로, 다이오드를 포함하는 다른 비-선형성 요소는 예컨대, 상기 신호를 분리하기 위해 채용될 수 있다.
본 발명은, 상기 제안된 자기 추적 감지기를 갖춘 의료 중재적 디바이스의 제조가 통상적인 자기 추적 디바이스를 위해 사용된 바와 같은 유사한 방법으로 달성될 수 있다는 사실에 관한 것임을 당업자는 인식할 것이다. 본 명세서 상에서 설명된 자기 추적 감지기에 대한 하나의 이러한 어플리케이션은 예컨대, 관상동맥의 중재(coronary intervention)에서 사용되는 바와 같은, 다수의 6DOF로 추적 가능한 작은 지름의 가이드전선을 포함한다. 이러한 디바이스는 다루기 힘든 혈관의 기하학적 구조부 또는 협착부를 통과할 때 기구의 안내(가이던스)를 크게 지원한다.
더욱이, 상기 직렬성은 상기 가이드전선의 완전한 부분(예컨대, 10 내지 20cm의 말단의 끝)의 모양과 위치를 측정하게 한다. 이것은 복잡한 혈관 트 리(tree)에서 항행하도록 도울 수 있다. 상기 모양 정보는 또한, 사전 절차 영상(예컨대, 로드맵)에 대한 등록을 향상시키기 위해 사용될 수 있다. 더욱이, 다수의 6DOF 감지기는 상기 가이드 전선의 기계적인 상태의 측정(예컨대, 스트레인 맵)을 허용한다.
지금부터 도 4를 참조하면, 단거리 상대적인 추적 배열은 상기 카테터의 끝단에 있는 코일(130)과 추적될 부분(예컨대, 팁)에 존재하는 μ-금속(144)을 포함하는 가이드전선(142)을 갖춘 카테터(140)를 포함할 수 있다. 상기 가이드전선(142)의 팁에 있는 상기 μ-금속(144)은 상기 신호에 기여하며, 상기 상대적인 위치는 결정될 수 있다. 만일 카테터(140)가 상기 주위의 조직에 대해 고정되고, 고도의 상대적인 정확성이 의무적인 항행을 위한 수단을 제공할 수 있다면, 도 4의 배열은 모션이 보상되는 상대적인 추적을 위한 방법을 또한 제공할 것이다. 전형적인 예는 가이드전선을 통해 만성적인 완전 패색(chronic total occlusion) 또는 극도의 협착부(extremely narrow stenosis)에 대한 교차이다.
요컨대, 본 발명은 특히 복잡한 혈관 트리를 항행할 때 예컨대, 중재적인 절차에서 사용되는 의료 중재적 디바이스 가령, 가이드전선 및/또는 카테터로 구현될 수 있다. 상기 6DOF 감지기는 상기 중재적 디바이스의 일부분이 될 수 있는 자기 코어로서 하나 또는 여러 자기 μ-금속의 전선을 이용하는 오직 하나의 코일에 기초될 수 있다. 본 발명의 기능적인 어플리케이션은 단일 코일로 6DOF 측정을 허용하여, 롤 각에 의존하는 감지기 신호를 산출한다.
상기 개시된 시스템, 장치 및 방법은 의료 중재적 디바이스 시스템의 사용자 특히, 중재 절차 동안 가이드전선 및/또는 카테터를 운전하는 내과의사에게 커다란 이점을 제공한다. 사실, 상기 개시된 시스템, 장치 및 방법은 다루기 힘든 혈관의 기하학적 구조부 또는 협착부를 통과할 때 기구의 안내(가이던스)를 지원하는 작은 지름의 디바이스와 연계하여 사용하기 위해 대응하는 크기의 감지기를 제공한다. 특히, 상기 개시된 시스템, 장치 및 방법은 채용된 감지기의 개수에 상관없이 오직 하나의 DC 전기 회로를 사용하는 6DOF 자기 추적을 제공하는데, 모든 감지기는 단일 케이블을 통해 주소지정 될 수 있다. 이러한 방식으로, 다수의 감지기의 직렬 배향은 가이드전선의 완전한 부분의 모양, 위치 및 기계적 상태의 측정을 허용한다.
비록 본 발명의 시스템, 장치 및 방법이 이의 예시적인 실시예를 참고하여 설명되었지만, 본 발명은 이러한 예시적인 실시예에 제한되지 않는다. 오히려, 본 명세서 상에서 개시된 시스템, 장치 및 방법은 본 발명의 정신 또는 범위에서 벗어나지 않고 다양한 변형, 향상 및/또는 변화를 허용한다. 이에 따라, 본 발명은 본 명세서에 첨부된 청구범위의 범위 내에서 이러한 변형, 향상 및/또는 변화를 구체화하여 달성한다.
상술한 바와 같이, 본 발명은, 자계가 관련 업무 영역에서 구축되고, 하나 이상의 자계 감지기가 로컬 자계의 값을 감지하도록 동작되어 도구, 기구 또는 식별되는 물체의 위치를 결정하도록 처리되는 유형의 자기 추적 시스템에 이용가능 하다.

Claims (20)

  1. 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 자기 추적 감지기로서,
    - 유도 코일(130)과;
    - 상기 유도 코일(130) 내에 비대칭적으로 배치된 자기 코어(132)와;
    - 상기 유도 코일(130)을 한정하는 끝단에 동작 가능하게 연결되어, 상기 유도 코일(130)에 DC 전류를 제공하는 DC 전기 회로(136)를
    포함하되,
    상기 DC 전류를 인가하는 것은 상기 자기 코어(132)가 미치는, 외부 AC 자계(108)에 배치된 유도 코일(130)의 응답 신호에 대해 영향을 조절하고, 6DOF 자기 추적을 제공하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 자기 추적 감지기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 자기 코어(132)는 상기 유도 코일(130) 내에 비-동축으로(noncoaxially) 배치된 소프트(soft) 자기 전선인, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 자기 추적 감지기.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 소프트 자기 전선은 상기 유도 코일(130)의 내부를 한정하는 반대 면에 대하여 배치된 반대 끝단에 의해 한정되는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 자 기 추적 감지기.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 자기 코어(132)는 실질적으로 서로 평행하고, 상기 유도 코일(130) 내에 비-동축으로 배치된 복수의 소프트 자기 전선을 포함하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 자기 추적 감지기.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 DC 전기 회로(136)는 단일 전기 회로(136)를 통해 이에 동작 가능하게 연결된 상기 유도 코일(130) 또는 더 많은 유도 코일(130)에 DC 전류를 제공하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 자기 추적 감지기.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 유도 코일(130)은 단일 유도 코일(130)을 사용하여 6DOF 자기 추적을 제공하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 자기 추적 감지기.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 유도 코일(130)은 일련의, 일련의 동일 직선상의 유도 코일(130)을 포함하는데, 각각의 유도 코일은 상기 자기 코어(132)로서 비-동축으로 배열된 소프트 자기 전선을 갖고, 상기 일련의 동일 직선상의 유도 코일(130)은 상기 DC 전기 회로(136)에 동작 가능하게 연결되는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 자기 추적 감지기.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 자기 코어(132)는 실질적으로 서로 평행하고, 상기 유도 코일(130) 내에 비-동축으로 배치된 3개의 소프트 자기 전선을 포함하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 자기 추적 감지기.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 DC 전기 회로(136)는 DC 전원 장치(138)와 단일 응답 획득 디바이스(140)를 포함하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 자기 추적 감지기.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 6DOF 자기 추적은 적어도 하나의 카테터(102,140)와 가이드전선(142)에 배치된 상기 유도 코일(130)의 위치와 배향을 제공하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 자기 추적 감지기.
  11. 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템으로서,
    - 유도 코일(130)과;
    - 상기 유도 코일(130) 내에 비대칭적으로 배치된 자기 코어(132)와;
    - 상기 유도 코일(130)을 한정하는 끝단에 동작 가능하게 연결되고, 상기 유도 코일(130)에 DC 전류를 제공하는 DC 전기 회로(136)와;
    - 상기 유도 코일(130)으로부터 응답 신호를 수신하도록 적응되는 데이터 획득 시스템(118)과,
    - 상기 데이터 획득 시스템(118)에 동작 가능하게 결합된 모니터(120)를
    포함하되,
    상기 DC 전류를 인가하는 것은 외부 AC 자계(108)에 배치된 유도 코일(130)의 응답 신호에 대한 자기 코어의 영향을 조절하고, 상기 모니터 상에서 볼 수 있는, 상기 유도 코일(130)의 6DOF 자기 추적을 제공하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 자기 코어(132)는 상기 유도 코일(130) 내에 비-동축으로 배치된 소프트 자기 전선인, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 소프트 자기 전선은 상기 유도 코일(130)의 내부를 한정하는 반대 면에 대응하여 배치된, 반대 끝단에 의해 한정되는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템.
  14. 제 11항에 있어서,
    상기 자기 코어(132)는 실질적으로 서로 평행하고, 상기 유도 코일(130) 내에 비-동축으로 배치된 복수의 소프트 자기 전선인, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템.
  15. 제 11항에 있어서,
    상기 DC 전기 회로(136)는 단일 전기 회로(136)를 통해 이에 동작 가능하게 연결된 상기 유도 코일(130) 또는 더 많은 유도 코일(130)에 DC 전류를 제공하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템.
  16. 제 11항에 있어서,
    상기 유도 코일(130)은 단일 유도 코일(130)을 사용하여 6DOF 자기 추적을 제공하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템.
  17. 제 11항에 있어서,
    상기 유도 코일(130)은 일련의, 동일 직선상의 유도 코일(130)을 포함하는데, 각각의 유도 코일은 상기 자기 코어(132)로서 비-동축으로 배열된 소프트 자기 전선을 갖고, 상기 일련의 동일 직선상의 유도 코일(130)은 상기 DC 전기 회로(136)에 동작 가능하게 연결되는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템.
  18. 제 11항에 있어서,
    상기 자기 코어(132)는 실질적으로 서로 평행하고, 상기 유도 코일(130) 내에 비-동축으로 배치된 3개의 소프트 자기 전선을 포함하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템.
  19. 제 11항에 있어서,
    상기 6DOF 자기 추적은 적어도 하나의 카테터(102,140)와 가이드전선(142)에 배치된 상기 유도 코일(130)의 위치와 배향을 제공하는, 원격 물체의 위치를 결정하기 위한 시스템.
  20. 원격 물체의 위치와 배향을 결정하는 방법으로서,
    - 유도 코일 내에서 비대칭적으로 자기 코어를 배치시키는 단계와;
    - 상기 유도 코일(130)을 한정하는 끝단에, 상기 유도 코일에 DC 전류를 제공하는 DC 전기 회로(136)를 연결하는 단계와;
    - 외부 AC 자계(108)에 상기 유도 코일(130)을 배치시키는 단계와;
    - 상기 자기 코어(132)의 포화 상태 레벨을 조절하여, 상기 유도 코일(130)의 6DOF 자기 추적을 제공할 상기 외부 AC 자계(108)에 배치된 유도 코일(130)로부터의 응답 신호에 영향을 주기 위해 DC 전류를 인가하는 단계를
    포함하는, 원격 물체의 위치와 배향을 결정하는 방법.
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