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KR20060084916A - 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리시스템 및 서비스 - Google Patents

위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리시스템 및 서비스 Download PDF

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KR20060084916A
KR20060084916A KR1020050005660A KR20050005660A KR20060084916A KR 20060084916 A KR20060084916 A KR 20060084916A KR 1020050005660 A KR1020050005660 A KR 1020050005660A KR 20050005660 A KR20050005660 A KR 20050005660A KR 20060084916 A KR20060084916 A KR 20060084916A
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KR
South Korea
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intelligent robot
subject
moving
target person
robot capable
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Application number
KR1020050005660A
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English (en)
Inventor
천홍구
Original Assignee
천홍구
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Publication date
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Abstract

본 발명은 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용해 대상인(예를 들어, 독거 노인)의 건강 상태를 측정하고, 그 결과 또는(그리고) 그에 대한 해석(예를 들어, 위급 상황)을 인터넷이나 전화 또는 휴대 전화를 통해, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전송하고, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격 제어에 의한 조치를 취하거나, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인간의 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을 할 수 있는 시스템과 그 서비스에 관한 것이다. 본 발명의 하나의 특징에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇은 대상인의 건강 상태를 측정하고, 그 결과와 해석을 통신 수단을 통해 전송하며, 적절한 조치를 취하도록 원격 제어를 받거나 통화 수단을 제공하기 위한 것으로, 화상신호 처리를 통해 대상인의 얼굴 구별과 활동도 분석을 하게 하는 자체 영상 입력부(카메라); 대상인에게 다가가 건강 상태를 측정하기 위한 생체 신호 측정부; 대상인의 명령어를 알아듣거나 넘어짐 소리 등을 감지하기 위한 자체 음성 입력부(마이크); 측정된 생체 신호와 그의 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전달하고 명령을 받기 위한 통신부; 대상인에게 의사표현을 하거나, 또는 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인간의 통화를 위한 음성 출력부(스피커); 대상인이 심장 마비로 쓰러졌을 때 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부를 포함한다.
로봇, 원격건강관리, 원격진료, 노인감시

Description

위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스 {TELEHEALTHCARE SYSTEM AND SERVICE USING AN INTELLIGENT MOBILE ROBOT}
도1은 본 발명의 실시 예에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스의 개요도이다.
도2는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇의 상세한 구성도이다.
도3은 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용해 대상인의 건강 상태를 측정하는 방법을 본 발명의 실시 예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.
도4는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이 측정한 대상인의 건강 상태와 그에 대한 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전송하는 방법을 본 발명의 실시 예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.
도5는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용해 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인이 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을하거나 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격제어를 통해 대상인에게 적절한 조치를 취하는 방법을 본 발명의 실시 예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.
본 발명은 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스에 관한 것이다.
당뇨병, 고혈압, 뇌혈관 질환, 심장 질환, 호흡기 질환 등의 지속적 관리가 필요한 질병을 가진 환자나, 신생아, 임산부가 있는 가정, 혹은 독거 노인의 경우에는 건강 관리를 위해 의료기관에 자주 방문 및 검진을 해야 하는 불편함이 있으며, 언제 발생할지 모르는 응급 상황에 대한 막연한 불안감을 갖고 있다.
이러한 불편함을 해소하고자 도입되고 있는 의료 서비스가 원격 의료, 재택 진료이다.
원격 의료, 재택 진료란 의료 기관이 아닌 곳(예를 들어, 가정)에 전자 청진, 스파이로미터, 확대경, 뇨검사기, 혈압, 혈당, 체지방, 심전도, 산소 포화도, 체온, 체중 등 각종 생체 신호를 측정할 수 있는 시스템을 갖추고, 인터넷을 통하여 의료진과 측정 데이터를 주고받으며 실시간 화상 채팅이나 전화, 전자 메일이나 인터넷 웹페이지 상의 게시판을 통해 의료진의 진단이나 처방 및 조언을 받을 수 있게 하는 서비스이다.
이러한 서비스를 사용하기 위해서는 사용자가 상기 생체 신호 측정 시스템 및 컴퓨터를 능숙하게 사용할 수 있어야 하며 인터넷에 익숙해야 하는 전제 조건이 있다. 신생아의 부모나 임산부의 경우에는 대체로 컴퓨터 및 인터넷에 익숙하며, 생체 신호 측정 시스템의 사용 방법을 쉽게 익힐 수 있다. 하지만, 그 외의 지속적 관리가 필요한 질병을 가진 환자는 대부분 중장년 이상의 연령층이며, 특히 독거 노인의 경우에는 컴퓨터, 인터넷 및 생체 신호 측정 기기의 사용에 익숙하지 않으며, 새로 익히기도 어렵다. 또한 생체 신호 정보를 전달하기 위해 의도적으로 생체 신호 측정 기기 앞으로 가서 스스로 측정해야 하기 때문에 사용자 입장에서 번거로움을 느낄 수 있다.
이러한 한계점을 극복하고자 무구속 생체 계측에 대한 연구가 진행되고 있다.
심전도, 호흡, 체온, 운동량 등을 측정할 수 있는 의복 형태의 측정 장비를 입거나 혈압, 맥박, 혈당, 운동량, 넘어짐 등을 측정할 수 있는 손목 시계형 또는 반지 형태의 장비를 착용하거나 운동량, 넘어짐, 맥박 등을 측정할 수 있는 신발 형태의 장비를 착용하여 자동으로 각종 생체 신호를 측정하는 방법이 연구되고 있다. 또는 이러한 일체의 측정 장비를 사용자가 일부러 착용하지 않고 무구속적인 방법으로 자동으로 생체 신호를 측정하기 위해, 가정의 각종 가구나 기구 등에 생체 신호 측정 기능을 부가하여, 침대에서 자는 동안 침대의 전도성 전극을 통해 심전도를 측정하거나, 변기에 앉을 때 체중을 측정하거나, 변기에 전극을 추가하여 심전도 및 체지방을 측정하거나, 변기에 뇨검사기를 장착하여 사용자가 용변을 볼 때 자동으로 소변을 분석하거나, 욕조에 전극을 추가하여 심전도를 측정하거나, 집에 설치한 감시 카메라를 통해 움직임을 감지하여 운동량 정보를 계산하는 방법도 연구되고 있다.
반지, 손목 시계, 신발 또는 의복형 생체 신호 측정 장비는 일반적인 생체 신호 계측 장비처럼 측정 방법을 익히기 위해 노력할 필요는 없으나, 스스로 생체 신호를 측정하기 위해 의도적으로 착용해야 하는 불편함이 있으며, 이러한 장비는 밖으로 드러나 보이는 것인데, 그 디자인의 종류가 한정적이어서 사용자의 다양한 욕구를 충족시키기 어렵다. 가정의 각종 가구나 기구에 설치된 무구속 생체 계측 장비들은 일반적인 생체 신호 계측 장비처럼 측정 방법을 익히기 위해 노력할 필요가 없고, 스스로 생체 신호를 측정하기 위해 의도적인 동작을 필요로 하지 않는 장점이 있으나, 기존에 설치되어 있는 가구나 기구를 활용하기 어려우며, 또한 그 디자인이나 기능의 종류가 한정적이어서 사용자의 다양한 욕구를 충족시킬 수 어렵다. 그리고, 이와 같은 방법들은 대상인의 건강 상태를 지속적으로 의료진에게 전달하여 의미 있는 해석을 하는 데에 도움을 줄 수 있지만, 심장 마비 등 응급 상황이 발생했을 때, 특히 도와줄 다른 사람이 주변에 없을 때에는 구급차가 올 때까지 환자는 무방비상태로 방치될 수밖에 없는 한계점이 있다.
이러한 한계점을 극복하고자 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로 봇은,
자체 영상 입력부(카메라)를 통해 얻은 영상으로부터 화상신호 처리를 통해 대상인의 얼굴을 구별하고, 그 대상인의 건강 상태를 일차적으로 화상 신호처리를 통한 활동도 및 자세 분석으로 감지하는 알고리듬을 제공하는 것을 특징으로 한다.
또한 자체 음성 입력부(마이크)를 통해 얻은 소리로부터 대상인의 명령어를 알아듣거나 넘어짐 소리 등을 감지하여 대상인에게 건강상의 문제나 위급한 상황이 생긴 것을 판단하는 알고리듬을 제공하는 것을 또 다른 특징으로 한다.
또한 상기 방법에 의해 대상인의 건강에 문제가 생겼다거나 위급한 상황이라고 판단될 경우 대상인에게 다가가 체온, 맥박, 산소포화도 등의 건강 상태를 측정하는 생체 신호 측정부를 제공하는 것을 또 다른 특징으로 한다.
또한 측정된 영상 신호, 소리 신호, 생체 신호와 그의 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전달하고, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격제어를 받을 수 있게 하는 통신 수단(인터넷, 전화, 휴대전화를 포함한다)을 제공하는 것을 또 다른 특징으로 한다.
또한 자체 음성 출력부(스피커)를 이용하여 대상인에게 일반적인 의사표현을 하거나, 대상인의 건강에 문제가 생겼다거나 위급한 상황이라고 판단될 경우 대상인의 반응을 요하는 메시지를 내보내거나, 상기 통신 수단과 결합하여 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인간의 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을 가능하게 하는 것을 또 다른 특징으로 한다.
또한 대상인이 심장 마비로 쓰러졌을 때, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격제어를 통해, 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부(defibrillator)를 제공하는 것을 또 다른 특징으로 한다.
상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇은 대상인의 건강 상태를 파악하기 위해 항상 대상인 옆에 일정 거리를 두고 붙어서 따라다니며 감시하는 것이 아니라, 평소에 애완동물(예를 들어, 강아지)처럼 활동하며 자연스럽게 대상인의 영상 및 소리를 분석하여 건강 상태를 파악함으로써, 대상인에게 감시당하는 불편한 느낌을 주지 않고 친근한 애완동물과 생활하는 듯한 편한 느낌을 주는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇의 생체 신호 측정부는, 적외선 온도 센서를 이용하여 비접촉식으로 대상인의 체온을 능동적으로 측정하는 방법, 발이나 입 등에 접촉식 온도 센서를 부착하여 대상인의 피부에 접촉시켜 체온을 능동적으로 측정하는 방법, 발이나 입 등에 반사형 산소포화도 측정 센서를 부착하여 대상인의 피부에 접촉시켜 산소포화도와 맥박을 능동적으로 측정하는 방법, 유량 센서 또는 산소 센서 또는 이산화탄소 센서 또는 질소 센서를 이용하여 대상인의 호흡을 측정하는 방법, 심전도 전극을 이용하여 대상인의 심전도 또는 맥박을 측정하는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. 또한 혈당, 혈압 등의 생체신호를 대상자가 스스로 측정할 수 있는 방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격 건강관리 서비스는 대상자가 잠들었을 때, 주기적으로 대상인에게 다가가 체온, 맥박, 산소포화도 등을 측정하여 대상자가 안전한 상태인지를 판별하는 알고리듬을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇은,
원격 건강관리 서비스를 제공하기 위한 수단으로서,
화상신호 처리를 통해 대상인의 얼굴 구별과 활동도 분석을 하게 하는 자체 영상 입력부(카메라);
대상인에게 다가가 건강 상태를 측정하기 위한 생체 신호 측정부;
대상인의 명령어를 알아듣거나 넘어짐 소리 등을 감지하기 위한 자체 음성 입력부(마이크);
영상 신호, 소리 신호, 측정된 생체 신호와 그의 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전달하고 명령을 받기 위한 통신부;
대상인에게 의사표현을 하거나, 또는 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인간의 통화를 위한 음성 출력부(스피커);
대상인이 심장 마비로 쓰러졌을 때 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부
를 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇의 생체 신호 측정부는,
대상인의 건강 상태와 위급 상황 발생 여부를 확인하기 위한 방법으로서,
대상인에게 직접 다가가,
적외선 온도 센서를 이용하여 비접촉식으로 대상인의 체온을 능동적으로 측정하는 방법,
발이나 입 등에 접촉식 온도 센서를 부착하여 대상인의 피부에 접촉시켜 체온을 능동적으로 측정하는 방법,
발이나 입 등에 반사형 산소포화도 측정 센서를 부착하여 대상인의 피부에 접촉시켜 산소포화도와 맥박을 능동적으로 측정하는 방법,
유량 센서 또는 산소 센서 또는 이산화탄소 센서 또는 질소 센서를 이용하여 대상인의 호흡을 측정하는 방법,
심전도 전극을 이용하여 대상인의 심전도 또는 맥박을 측정하는 방법
을 포함하며,
또한, 혈당, 혈압 등의 생체신호를 대상인이 스스로 측정할 수 있는 방법,
을 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇의 통신부는,
영상 신호, 소리 신호, 측정된 생체 신호와 그의 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전달하고, 원격건강 관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격제어를 받을 수 있게 하며, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인간의 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을 가능하게 하는 수단으로서,
그 구체적인 통신 수단으로는,
인터넷, 전화, 휴대전화를 포함하며,
위치 이동이 가능한 지능형 로봇에 상기 통신 수단이 직접 내장되어 통신망에 직접 연결하는 방법,
위치 이동이 가능한 지능형 로봇은 집안에 설치된 PC나 중계기와 무선으로 정보를 주고받으며, 이 PC나 중계기를 통해 상기 통신망에 접속하는 방법,
을 포함한다.
상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇과 집안에 설치된 PC 또는 중계기와의 무선 연결은,
BluetoothTM, ZigbeeTM, Wireless LAN, CDMA를
포함한다.
이하에서는 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있는 가장 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도1은 본 발명의 실시 예에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스의 개요도이다.
첨부한 도1에서와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스는,
위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100), 원격건강관리 서비스를 받기 위한 대상인(200), 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600), 통신 네트워크(400), 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 통신 네트워크(400)에 연결하기 위한 수단(300), 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자 (600)를 통신 네트워크(400)에 연결하기 위한 수단(500)의 관계로 이루어진다.
위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 평소에 애완동물처럼 자연스럽게 행동하면서 대상인(200)을 관찰하며 얻은 영상 정보와 소리 정보를 분석해 대상인(200)의 건강 상태를 일차적으로 판단하여, 대상인(200)의 건강 상태에 이상이 있다거나 위급 상황이라고 판단되었을 경우, 부가적으로 생체 신호 측정을 통한 방법(도3)을 통해 판단을 더 정확하게 내릴 수 있으며, 이 정보를 적절한 수단(300)을 사용하여 통신 네트워크(400)를 통해 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)에 적절한 수단(500)을 사용하여 전달한다.
이때, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 통해 비친 영상을 통해 대 상인(200)의 모습을 확인하며, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)의 스피커와 마이크를 통해 대상인(200)과 통화하며 상태를 확인하고, 문진을 통해 적절한 조언을 할 수 있다. 또한 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)는 통신 네트워크(400)에 적절한 수단(300 및 500)을 통하여 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)에게 적절한 원격제어 명령을 내릴 수 있다. 예들 들어, 대상인(200)이 심장마비로 쓰러진 경우에는 도5와 같이 원격제어를 통해 대상인(200)에게 전기 충격(defibrillation)을 주어 구급차가 도착하기 전에 적절한 조치를 취할 수 있다.
도2는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 본 발명의 실시 예에 따라 상세하게 표현한 구성도이다.
위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 화상신호 처리를 통해 대상인(200)의 얼굴 구별과 활동도 및 자세 분석을 하게 하는 자체 영상 입력부(카메라)(110),
대상인(200)에게 다가가 건강 상태를 측정하기 위한 생체 신호 측정부(120)로서,
적외선 온도 센서(121)를 이용하여 비접촉식으로 대상인(200)의 체온을 능동적으로 측정하는 방법,
발이나 입 등에 접촉식 온도 센서를 부착하여 대상인(200)의 피부에 접촉시켜 체온을 능동적으로 측정하는 방법(122),
발이나 입 등에 반사형 산소포화도 측정 센서를 부착하여 대상인(200)의 피 부에 접촉시켜 산소포화도와 맥박을 능동적으로 측정하는 방법(122),
유량 센서 또는 산소 센서 또는 이산화탄소 센서 또는 질소 센서를 이용하여 대상인의 호흡을 능동적으로 측정하는 방법(122),
심전도 전극을 이용하여 대상인의 심전도 또는 맥박을 능동적으로 측정하는 방법(122),
또한, 혈당, 혈압 등의 생체신호를 대상인(200)이 스스로 측정할 수 있는 방법(123),
을 포함하며,
대상인(200)의 명령어를 알아듣거나 넘어짐 소리 등을 감지하기 위한 자체 음성 입력부(마이크)(130),
영상 신호, 소리 신호, 측정된 생체 신호와 그의 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)에게 전달하고 명령을 받기 위한 통신부(140),
대상인(200)에게 의사표현을 하거나, 또는 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)와 대상인(200)인간의 통화를 위한 음성 출력부(스피커)(150),
대상인(200)이 심장 마비로 쓰러졌을 때 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부(defibrillator)(122),
동작과 상황판단을 위한 신호처리부(160),
를 포함한다.
대상인(200)의 건강 상태를 측정하기 위한 생체 신호 측정부(120)는 본 발명이 실시 예에만 한정된 것은 아니다.
도3은 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 이용해 대상인(200)의 건강 상태를 측정하는 방법을 본 발명의 실시 예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.
상기한 바와 같이, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 평소에 애완동물처럼 자연스럽게 행동하면서 대상인(200)을 관찰하며 얻은 영상 정보와 소리 정보를 분석해 대상인(200)의 건강 상태를 일차적으로 판단한다. 대상인(200)이 심장마비 등으로 쓰러졌을 경우, 활동도가 나타나지 않기 때문에, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 이를 비정상 상황이라고 인식하게 된다. 이러한 상황에서 대상인(200)의 상태를 더 정확하게 판단하기 위해 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 음성 출력부(스피커)(150)를 통해 대상인(200)에게 의사 표현을 하여 대상인(200)의 반응을 확인할 수 있으며, 또한 생체 신호 측정부(120)를 통해 대상인(200)의 건강 상태를 확인할 수 있다.
도3-A는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 발이나 입 등에 설치된 온도 센서 또는 SpO2 센서(122)를 통해 대상인(200)의 건강 상태를 확인하는 예시도이다. 누워 있는 대상인(200)에게 다가가 발이나 입 등에 설치된 온도 센서 또는 SpO2 센서(122)를 대상인(200)의 피부에 접촉시켜 체온, 산소 포화도, 맥박 등을 측정할 수 있다.
도3-B는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 적외선 온도 센서(121)를 이용하여 비접촉식으로 누워있는 대상인(200)의 체온을 측정하여 건강 상태를 판단하는 예시도이다.
대상인(200)의 영상에서 활동도가 검출이 안 되는 경우는 건강 이상인 상황과 수면 중인 상황이 있을 수 있는데, 수면 중일 때 음성 출력부(스피커)(150)를 통해 대상인(200)에게 의사 표현을 하여 대상인(200)의 반응을 확인하게 되면 수면에 방해되기 때문에 생체 신호 측정부(120)를 이용하여 대상인의 건강 상태를 파악해야 한다. 대상인(200)의 수면시간 동안 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 주기적으로 대상인의 건강 상태를 상기한 바와 같은 방법으로 확인한다.
대상인(200)의 건강 상태를 측정하기 위한 생체 신호 측정부(120)는 본 발명이 실시예에만 한정된 것은 아니다.
도4는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이 측정한 대상인의 건강 상태와 그에 대한 해석을 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에게 전송하는 방법을 본 발명의 실시예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.
상기한 바와 같이 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 대상자(200)의 건강에 문제가 생겼다거나 위급 상황이라고 판단했을 경우,
이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 통신 네트워크(400), 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 통신 네트워크(400)에 연결하기 위한 수단(300), 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)를 통신 네트워크(400)에 연결하기 위한 수단(500)을 통해,
대상인(200)의 영상 및 소리 정보, 생체 신호 측정부의 측정 결과 및 그에 대한 해석의 정보를 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)에 전달한다.
이 때, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)는 대상인(200)의 건강 상태를 확인하기 위해 상기 통신 네트워크(400)와 적절한 통신 수단(300 및 500)을 통해,
위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 매개로 하여 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)의 자체 영상 입력부(카메라)(110), 자체 음성 입력부(마이크)(130), 음성 출력부(스피커)(150)를 통해 대상인(200)과 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을 할 수 있다.
원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)와 대상인(200) 간의 이러한 통화(또는 화상 통화) 또는 문진은 상기의 경우 외에도 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600) 또는 대상인(200)의 필요에 의해 수시로 이루어질 수 있다.
통신 네트워크(400)는 전화망, 휴대전화, 인터넷을 포함하며, 본 발명이 이 예에만 국한된 것은 아니다.
위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 통신 네트워크(400)에 연결하기 위 한 수단(300)으로는,
위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 직접 상기 통신 네트워크(400)에 연결될 수 있으며,
위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)은 중계기(310)를 통하여 통신 네트워크(400)에 연결될 수 있다.
위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)과 중계기와의 연결(320)은,
무선랜, BluetoothTM, ZigbeeTM, IR(적외선) 통신 등의 무선 연결을 포함하며 본 발명이 이 실시예에만 국한된 것은 아니다.
원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)를 통신 네트워크(400)에 연결하기 위한 수단(500)으로는,
컴퓨터, 휴대전화 단말기, 스마트폰 단말기, PDA를 포함하며 본 발명이 이 실시예에만 한정된 것은 아니다.
도5는 도1의 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)을 이용해 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)가 대상인(200)에게 원격제어를 통해 대상인(200)에게 적절한 조치를 취하는 방법을 본 발명의 실시예에 따라 보다 상세하게 구현한 예시도이다.
상기한 바와 같은 방법에 의해 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)가 대상인(200)에게 건강상 문제가 생겼다거나 위급한 상황이라고 판단했을 경우,
상기한 바와 같이 통화(또는 화상 통화) 또는 문진을 통해 대상인(200)에게 적절한 진단, 조언, 처방 등을 할 수 있으나,
대상인(200)이 심장 마비와 같은 상황으로 쓰러졌을 경우, 도와줄 사람이 주변에 없는 경우에는 구급차가 올 때까지 대상인(200)은 무방비 상태로 방치될 수밖에 없다.
따라서, 이러한 경우에, 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)는 원격 제어에 의해 본 발명의 실시예에 따른 위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)의, 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부(defibrillator)(122)를 사용하여 대상인(200)에게 적절한 조치를 취할 수 있다.
위치 이동이 가능한 지능형 로봇(100)이 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자(600)의 원격 제어에 의해 대상인(200)에게 취할 수 있는 적절한 조치는, 상기 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부(defibrillator)(122)에만 국한되는 것이 아니다.
이상에서와 같이, 본 발명의, 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 이용한 원격건강관리 시스템 및 서비스는,
대상인(예를 들어, 독거 노인)의 건강 상태를 측정하고,
그 결과 또는(그리고) 그에 대한 해석(예를 들어, 응급 상황)을 네트워크를 통해 원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자에 전송하고,
원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자의 원격 제어에 의한 조치를 취하거나,
원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와 대상인 간의 통화(또는 화상 통화) 및 문진을 가능하게 한다.
이러한 시스템과 서비스를 통해,
당뇨병, 고혈압, 뇌혈관 질환, 심장 질환, 호흡기 질환 등의 지속적 관리가 필요한 질병을 가진 환자나, 신생아, 임산부가 있는 가정, 특히 독거 노인에게 양질의 의료 서비스를 제공할 수 있다.

Claims (15)

  1. 원격건강관리를 위한 수단으로서,
    위치 이동이 가능한 지능형 로봇이,
    애완견처럼 자연스럽게 돌아다니면서 대상인의 영상 정보를 획득하여,
    영상 신호 분석으로부터 얻은 대상인의 활동도 및 자세 정보로부터 대상인의 건강 상태 또는 위급 상황을 스스로 판단하여,
    통신 네트워크를 통해,
    대상인에 관한 정보를,
    원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자로 전송하는 방법,
    을 포함하는 시스템 및 서비스.
  2. 제1항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이
    소리 신호 분석으로부터 대상인의 넘어짐 소리 또는 음성을 인식하여,
    대상인의 건강 상태 또는 위급 상황을 스스로 판단하는 기능,
    을 갖춘 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.
  3. 제1항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이
    생체 신호 측정부가 장착되어
    대상인의 생체 신호를 획득하는 기능
    을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.
  4. 제3항에서, 상기 이동이 가능한 지능형 로봇이,
    대상인의 건강 상태를 능동적으로 확인 및 판단하기 위하여,
    스스로 대상인에게 다가가 상기 생체 신호 측정부를 이용하여 스스로 생체 신호를 획득하는 것
    을 특징으로 하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.
  5. 제3항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이
    대상인이 스스로 상기 생체 신호 측정부를 이용하여 생체 신호를 측정하고,
    측정 결과를 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이 획득하고
    이를 통해 대상인의 건강 상태를 확인 및 판단하는 기능
    을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.
  6. 제3항에서, 상기 생체 신호 측정부가,
    적외선 온도 센서를 이용하여,
    대상인의 체온을 비접촉식으로 측정하는 기능
    을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.
  7. 제3항에서, 상기 생체 신호 측정부가,
    접촉식 온도 센서를 이용하여,
    대상인의 체온을 접촉식으로 측정하는 기능
    을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.
  8. 제3항에서, 상기 생체 신호 측정부가,
    산소포화도(SpO2) 센서를 이용하여,
    대상인의 산소포화도 또는 맥박을 측정하는 기능
    을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.
  9. 제3항에서, 상기 생체 신호 측정부가,
    유량 센서 또는 산소 센서 또는 이산화탄소 센서 또는 질소 센서를 이용하여,
    대상인의 호흡을 측정하는 기능
    을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.
  10. 제3항에서, 상기 생체 신호 측정부가,
    심전도 전극을 이용하여,
    대상인의 심전도 또는 맥박을 측정하는 기능
    을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.
  11. 제1항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이
    대상인의 심장 세동을 제거하기 위한 전기 충격부(defibrillator)
    를 갖춘 것을 특징으로 하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇
  12. 제1항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇을 통하여
    원격건강관리 서비스를 제공하기 위한 의료진 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자와
    대상인간의
    통화(또는 화상 통화) 또는 문진
    이 가능한 시스템 및 서비스
  13. 제1항에서, 상기 위치 이동이 가능한 지능형 로봇이
    대상인에게 건강상의 문제나 위급한 상황이 발생했다고 판단했을 경우,
    대상인의 반응을 요하는 의사표현을
    자체 음성 출력부(스피커)로 내보내
    대상인의 반응을 살핌으로써
    대상인의 건강상의 문제나 위급한 상황의 발생에 대한 판단에
    추가적인 정보로 이용하는 기능
    을 포함하는 위치 이동이 가능한 지능형 로봇.
  14. 방범을 위한 수단으로서,
    위치 이동이 가능한 지능형 로봇이,
    애완견처럼 자연스럽게 돌아다니면서 영상 정보를 획득하여,
    영상 신호 분석으로부터,
    인물의 얼굴을 인식하여 낯선 사람의 침입을 구분하거나,
    집안 집기의 파손이나 재해 상황을 판단하여,
    이에 관한 정보를,
    통신 네트워크를 통해,
    대상인에 관한 정보를,
    치안 및 방범 서비스를 제공하기 위한 서비스 센터 또는 경찰 또는 컴퓨터 서버 또는 보호자로 전송하는 방법,
    을 포함하는 시스템 및 서비스.
  15. 청구항14에서, 상기 위치 이동 가능한 지능형 로봇을
    이동형 CCTV로서,
    애완견처럼 자연스럽게 돌아다니면서 획득한 영상 정보를,
    저장매체에 기록하는 방법
    을 포함하는 시스템 및 서비스
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