KR20060032333A

KR20060032333A - Slip detecting apparatus for robot cleaner and slip detecting method thereof

Info

Publication number: KR20060032333A
Application number: KR1020040081245A
Authority: KR
Inventors: 고장연
Original assignee: 삼성광주전자 주식회사
Priority date: 2004-10-12
Filing date: 2004-10-12
Publication date: 2006-04-17

Abstract

로봇청소기의 미끄러짐 감지장치 및 이를 이용한 미끄러짐 감지방법이 개시된다. 개시된 본 발명에 의한 로봇청소기의 미끄러짐 감지장치는 구동모터에 의해 회동가능하게 설치되는 적어도 하나의 구동바퀴와 자유롭게 회동가능하게 설치되는 적어도 하나의 종동바퀴를 가지는 로봇청소기의 미끄러짐을 감지하는 장치에 있어서, 구동모터의 회전수를 감지하는 제 1 감지수단; 종동바퀴의 회전수를 감지하는 제 2 감지수단; 및 제 1 및 제 2 감지수단에서 측정된 각각의 회전수를 비교하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Disclosed are a slip detection device for a robot cleaner and a slip detection method using the same. In the apparatus for detecting a slip of the robot cleaner according to the present invention, the apparatus for detecting slip of a robot cleaner having at least one driving wheel rotatably installed by a driving motor and at least one driven wheel freely rotatable is provided. First sensing means for sensing the rotational speed of the drive motor; Second sensing means for sensing the rotational speed of the driven wheel; And a controller for comparing the respective rotation speeds measured by the first and second sensing means.

로봇청소기, 구동바퀴, 미끄러짐감지, 슬립, 회동Robot cleaner, driving wheel, slip detection, slip, rotation

Description

Slip detecting apparatus for robot cleaner and slip detecting method

도 1은 로봇청소기의 사시도,1 is a perspective view of a robot cleaner,

도 2는 본 발명에 의한 로봇청소기의 미끄러짐 감지장치를 개략적으로 도시한 도면, 그리고,2 is a view schematically showing a slip detection device of the robot cleaner according to the present invention, and

도 3은 본 발명에 의한 로봇청소기의 미끄러짐 감지장치의 동작을 나타낸 흐름도이다.3 is a flow chart showing the operation of the slip detection device of the robot vacuum cleaner according to the present invention.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>

100; 로봇청소기 110; 구동바퀴100; Robot cleaner 110; Driving wheel

111; 구동모터 112; 제 1 감지수단111; Drive motor 112; First sensing means

120; 종동바퀴 121; 회동축120; Driven wheel 121; Pivot

122; 마그네틱 123; 마그네트 감지센서122; Magnetic 123; Magnet sensor

124; 제 2 감지수단 130; 제어부124; Second sensing means 130; Control

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇청소기의 미끄러 짐을 감지할 수 있는 미끄러짐 감지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a slip detection device that can detect the slip of the robot cleaner.

일반적으로, 로봇청소기는 제어부에 입력된 프로그램을 추종하여, 정해진 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 이러한 로봇청소기는 프로그램된 청소공간으로 이동하기 위한 구동바퀴를 구비한다. 구동바퀴는 제어부의 제어신호에 따라 정회전 및 역회전하는 구동모터에 연동되어 회전하면서 로봇청소기를 이동시킨다.In general, the robot cleaner is a device that automatically cleans a predetermined space by following a program input to a controller. Such a robot cleaner has a driving wheel for moving to a programmed cleaning space. The driving wheel moves in conjunction with the driving motor which rotates forward and reverse according to the control signal of the controller while moving the robot cleaner.

그러나, 로봇청소기의 이동중 바닥면이 지나치게 미끄러울 경우, 구동바퀴는 바닥면에서 헛돌면서 로봇청소기를 이동시킬 수 없게 된다. 즉, 제어부는 구동모터에 작동명령을 출력하여 일정 속도로 구동바퀴를 회전시킬 것을 명령하고, 이 명령에 의해 구동모터는 일정속도로 회전한다. 이 때, 구동모터의 회전속도는 엔코더에 의해 측정되어 제어부로 피드백되는데, 바닥면이 미끄러워 구동바퀴가 제자리에서 헛돌더라도, 제어부는 엔코더 신호에 의해 이상주행을 감지하지 못한다.However, if the bottom surface is too slippery during the movement of the robot cleaner, the driving wheel will move around the floor and cannot move the robot cleaner. That is, the control unit outputs an operation command to the drive motor to instruct to rotate the drive wheel at a constant speed, by which the drive motor rotates at a constant speed. At this time, the rotational speed of the driving motor is measured by the encoder and fed back to the controller. Even if the driving wheel is in place due to the slippery surface, the controller does not detect abnormal driving by the encoder signal.

이와 같이, 제어부에서 감지된 구동모터의 회전정보와 실제 로봇청소기의 주행정보는 서로 다를 수 있으나, 제어부는 엔코더를 통해 감지된 신호만으로 로봇청소기의 주행여부를 판단하기 때문에, 로봇청소기가 프로그램에 의해 의도된 바와 같이 움직이지 못할 수 있다는 문제점이 있다.As such, the rotation information of the driving motor detected by the controller and the driving information of the actual robot cleaner may be different from each other. However, since the controller determines whether the robot cleaner is driven by the signal detected by the encoder, the robot cleaner may be configured by a program. The problem is that it may not move as intended.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 로봇청소기의 구동바퀴가 미끄러지고 있는지의 여부를 판단할 수 있는 로봇청소기의 미끄러짐 감지장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a slip detection device for a robot cleaner capable of determining whether the driving wheel of the robot cleaner is slipping.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 로봇청소기의 미끄러짐 감지장치는 구동모터에 의해 회동가능하게 설치되는 적어도 하나의 구동바퀴와 자유롭게 회동가능하게 설치되는 적어도 하나의 종동바퀴를 가지는 로봇청소기의 구동모터의 회전수를 감지하는 제 1 감지수단; 상기 종동바퀴의 회전수를 감지하는 제 2 감지수단; 및 상기 제 1 및 제 2 감지수단에서 측정된 각각의 회전수를 비교하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Slip detection device of the robot vacuum cleaner according to the present invention for achieving the above object of the robot cleaner having at least one driving wheel installed rotatably by the drive motor and at least one driven wheel installed freely rotatable. First sensing means for sensing a rotational speed of the drive motor; Second sensing means for sensing a rotational speed of the driven wheel; And a controller for comparing the respective rotation speeds measured by the first and second sensing means.

본 발명의 바람직한 실시예에 의하면, 상기 제 1 감지수단은 엔코더이고 상기 제 2 감지수단은 상기 종동바퀴의 회동축에 설치되는 마그네트; 및 상기 마그네트와 대면되는 위치에 설치되는 마그네트 감지센서;를 포함하는 것이 바람직하다.According to a preferred embodiment of the present invention, the first sensing means is an encoder and the second sensing means comprises: a magnet installed on a rotating shaft of the driven wheel; And a magnet sensor installed at a position facing the magnet.

한편, 본 발명에 의한 로봇청소기의 회전 감지방법은, 구동모터에 의해 회동가능하게 설치되는 적어도 하나의 구동바퀴와 자유롭게 회동가능하게 설치되는 적어도 하나의 종동바퀴를 가지는 로봇청소기의 구동모터의 회전수(Nm)를 감지하는 단계; 종동바퀴의 회전수(Nn)를 감지하는 단계; 구동모터의 회전수(Nm)와 구동바퀴와 종동바퀴의 크기비(x)에 따른 종동바퀴의 회전수(Nn)를 비교하는 단계; 구동모터의 회전수(Nm)와 구동바퀴와 종동바퀴의 크기비(x)에 따른 종동바퀴의 회전수(Nn)가 서로 다를 경우, 로봇청소기가 미끄러지는 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the rotation detection method of the robot vacuum cleaner according to the present invention, the rotational speed of the drive motor of the robot cleaner having at least one drive wheel installed rotatably by the drive motor and at least one driven wheel installed freely rotatable Detecting (Nm); Sensing the rotation speed Nn of the driven wheel; Comparing the rotational speed Nn of the driving motor with the rotational speed Nn of the driven wheel according to the size ratio x of the driving wheel and the driven wheel; When the rotation speed (Nm) of the drive motor and the rotation speed (Nn) of the driven wheel according to the size ratio (x) of the driving wheel and the driven wheel is different from each other, determining that the robot cleaner is slipping; It is done.

이 때, 상기 종동바퀴의 회전수(Nn)를 감지하는 단계는 상기 종동바퀴의 회전축에 설치된 마그네트의 회전을 마그네트 감지센서로 측정하여, 종동바퀴의 회전수(Nn)를 감지하는 것이 바람직하다. At this time, in the step of detecting the rotational speed (Nn) of the driven wheel by measuring the rotation of the magnet installed on the rotating shaft of the driven wheel with a magnet sensor, it is preferable to detect the rotational speed (Nn) of the driven wheel.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 로봇청소기의 미끄러짐 감지장치를 첨부된 도면과 함께 설명한다.Hereinafter, a slip detection apparatus for a robot cleaner according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2에는 본 발명에 의한 로봇청소기의 일예가 도시되어 있다. 1 and 2 show an example of the robot cleaner according to the present invention.

본 발명에 의한 로봇청소기(100)는 사용자가 미리 설정한 프로그램에 따라 정해진 경로를 따라 움직이면서, 청소작업을 수행한다. The robot cleaner 100 according to the present invention performs a cleaning operation while moving along a predetermined path according to a program preset by a user.

도 2에는 본 발명에 의한 미끄럼 감지장치가 설치된 로봇청소기의 개략적인 구조도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 로봇청소기(100)는 구동모터(111)에 의해 동작하는 구동바퀴(110)와 별도의 동력없이 로봇청소기(100)의 움직임에 따라 회전하는 종동바퀴(120) 및 구동모터(111)를 제어하는 제어부(130)를 포함한다.2 is a schematic structural diagram of a robot cleaner equipped with a slip detection device according to the present invention. As shown in the drawing, the robot cleaner 100 is driven by the driving motor 111 and the driven wheel 120 and the driving motor 111 that rotate in accordance with the movement of the robot cleaner 100 without a separate power. It includes a control unit 130 to control.

구동바퀴(110)는 도 2에 도시된 바와 같이, 2개가 로봇청소기(100)의 좌우 양측을 지지하도록 설치되며, 이 들 각각에 동력을 전달하는 구동모터(111)가 구비된다. 구동모터(111)는 제어부(130)의 제어명령에 의해 정회전 및 역회전이 가능하다. 이러한 구동바퀴(110)에 의해, 로봇청소기(100)는 프로그램된 청소경로를 따라 움직일 수 있다. 한편, 구동모터(111)에는 엔코더와 같이 구동모터(111)의 회전수를 측정할 수 있는 제 1 감지수단(112)이 연결되어, 제어부(130)가 구동모터(111)의 회전수(Nm)를 확인할 수 있도록 한다.As shown in FIG. 2, two driving wheels 110 are installed to support the left and right sides of the robot cleaner 100, and a driving motor 111 for transmitting power to each of them is provided. The drive motor 111 may be rotated forward and reverse by a control command of the controller 130. By this driving wheel 110, the robot cleaner 100 can move along the programmed cleaning path. On the other hand, the driving motor 111 is connected to the first detection means 112 that can measure the rotational speed of the drive motor 111 like the encoder, the control unit 130 is the rotational speed (Nm) of the drive motor 111 ).

종동바퀴(120)는 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)의 좌우 양측을 지지하며, 구동바퀴(110)와 동일한 방향으로 회전 가능하게 설치된다. 이 때, 종동바퀴(120)는 별도의 구동원과 연결되지 않고, 로봇청소기(100)의 움직임에 따라 종속 회동된다. 그리고, 종동바퀴(120)는 제 2 감지수단(124)에 의해 좌측 및 우측 종동보퀴(120)의 회전수(Nn)가 각각 측정되는데, 제 2 감지수단(124)이 측정한 좌측 및 우측 종동바퀴(120)의 회전수(Nn)는 개별적으로 제어부(130)로 출력된다.As shown in FIG. 2, the driven wheel 120 supports left and right sides of the robot cleaner 100 and is rotatably installed in the same direction as the driving wheel 110. At this time, the driven wheel 120 is not connected to a separate drive source, it is dependently rotated in accordance with the movement of the robot cleaner (100). In addition, the driven wheel 120 measures the rotational speed Nn of the left and right driven wheels 120 by the second sensing means 124, respectively, and the left and right measured by the second sensing means 124. The rotation speed Nn of the driven wheel 120 is individually output to the controller 130.

제 2 감지수단(124)은 종동바퀴(120)의 회동축(121)에 설치되는 마그네트(122)와, 마그네트(122)와 대응되는 위치에 설치되는 마그네트 감지센서(123)를 포함한다. 마그네트 감지센서(123)는 회동축(121)의 회전에 연동하여 함께 회전하는 마그네트(122)를 감지하여, 이 감지신호를 제어부(130)로 출력하여, 제어부(130)에서 종동바퀴(120)의 회전수(Nn)를 파악할 수 있도록 한다. 이 때, 제 2 감지수단(124)은 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)의 좌우 양측에 설치된 종동바퀴(120) 각각에 동일한 구조로 설치된다.The second detecting means 124 includes a magnet 122 installed on the pivot shaft 121 of the driven wheel 120 and a magnet detecting sensor 123 installed at a position corresponding to the magnet 122. The magnet sensor 123 detects the magnet 122 rotating together with the rotation of the rotation shaft 121, outputs this detection signal to the controller 130, and drives the driven wheel 120 from the controller 130. It is possible to grasp the rotational speed (Nn) of. At this time, as shown in the second sensing means 124, the robot cleaner 100 is installed in the same structure in each of the driven wheels 120 installed on both left and right sides.

제어부(130)는 프로그램된 경로를 따라 로봇청소기(100)가 움직일 수 있도록 구동모터(111)의 작동을 제어하고, 제 1 및 제 2 감지수단(112,124)에서 측정된 구동모터(111)와 종동바퀴(120)의 회전수(Nm,Nn)를 비교하여, 로봇청소기의 미끄러짐 여부를 감지한다.The controller 130 controls the operation of the driving motor 111 to move the robot cleaner 100 along the programmed path, and drives the driving motor 111 measured by the first and second sensing means 112 and 124. The rotation speed (Nm, Nn) of the wheel 120 is compared to detect whether the robot cleaner is slipped.

이상과 같이 구성된 본 발명에 의한 로봇청소기의 미끄러짐 감지장치는 도 3에 도시된 흐름도와 같이 작동된다.Slip detection device of the robot cleaner according to the present invention configured as described above is operated as shown in the flowchart shown in FIG.

로봇청소기(100)는 사용자에 의해 입력된 프로그램에 의해 소정의 주행경로를 따라 움직이면서 바닥면을 청소한다.The robot cleaner 100 cleans the floor while moving along a predetermined driving path by a program input by the user.

이 때, 엔코더로 구비된 제 1 감지수단(112)과 마그네트(122) 및 마그네트 감지센서(123)로 구비된 제 2 감지수단(124)은 실시간으로 구동모터(111)의 회전수(Nm)와 종동바퀴(120)의 회전수(Nn)를 제어부(130)로 출력한다(S10, S20). At this time, the first sensing means 112 provided as an encoder and the second sensing means 124 provided as the magnet 122 and the magnet detecting sensor 123 have a rotational speed Nm of the driving motor 111 in real time. And the rotation speed Nn of the driven wheel 120 are output to the control unit 130 (S10 and S20).

제어부(130)는 직진주행 명령 중에, 구동모터(111)의 회전수(Nm)와 종동바퀴(120)의 회전수(Nn)를 비교한다(S30). 이 때, 구동모터(111)의 회전수(Nm)와 종동바퀴(120)의 회전수(Nn)의 값이 같이 않을 경우, 로봇청소기(100)가 정상적으로 직진주행을 하지 못하고, 바닥면에서 미끄러지고 있는 상태로 판단한다(S40).The controller 130 compares the rotation speed Nm of the drive motor 111 with the rotation speed Nn of the driven wheel 120 during the straight traveling command (S30). At this time, when the rotation speed Nm of the driving motor 111 and the rotation speed Nn of the driven wheel 120 are not the same, the robot cleaner 100 does not normally travel straight and slips on the floor surface. It is determined that the state is losing (S40).

예컨대, 제어부(130)가 직진주행을 하도록 구동모터(111)에 소정 RPM으로 회전하라는 명령을 내리면, 엔코더로 구비된 제 1 감지수단(112)은 이 제어신호에 따라 작동하는 구동모터(111)의 회전수(Nm)를 측정하여 제어부(130)로 피드백한다. 그리고, 종동바퀴(120)는 구동바퀴(110)의 전진 또는 후진 동작에 연동하여 회전한다. 이 때, 구동바퀴(110)와 종동바퀴(120)의 크기비를 x라고 한다면, x=는 종동바퀴(120)의 크기에 대한 구동바퀴(110)의 크기로 계산될 수 있다. 따라서, 이 둘의 크기가 서로 동일하면, x=1이 된다. For example, when the controller 130 commands the drive motor 111 to rotate at a predetermined RPM to drive straight, the first detection means 112 provided as an encoder operates the drive motor 111 according to the control signal. The number of rotations (Nm) is measured and fed back to the controller 130. Then, the driven wheel 120 rotates in conjunction with the forward or backward operation of the drive wheel (110). At this time, if the size ratio of the driving wheel 110 and the driven wheel 120 is x, x = may be calculated as the size of the driving wheel 110 with respect to the size of the driven wheel 120. Therefore, if the two sizes are the same, x = 1.

이 때, 바닥면의 마찰력이 구동바퀴(110)와 종동바퀴(120) 모두에 균일하게 작용된다면, 종동바퀴(120)는 구동바퀴(110)와 동일한 방향 및 회전수로 회동한다. 그리고, 구동바퀴(110)와 종동바퀴(120)의 크기가 서로 같지 않다면, 구동모터(111)의 회전수(Nm)와 종동바퀴(120)의 회전수(Nn)는 다음의 수학식을 만족한다.At this time, if the frictional force of the bottom surface is uniformly applied to both the driving wheel 110 and the driven wheel 120, the driven wheel 120 is rotated in the same direction and rotational speed as the drive wheel (110). If the size of the driving wheel 110 and the driven wheel 120 are not the same, the rotation speed Nm of the drive motor 111 and the rotation speed Nn of the driven wheel 120 satisfy the following equation. do.

그런데, 구동바퀴(110) 또는 종동바퀴(120)가 접촉하는 바닥면이 너무 미끄럽거나 마찰력이 갑작스럽게 변하게 되면, 구동모터(111)의 회전수(Nm)와 구동바퀴 와 종동바퀴의 크기비(x)에 따른 종동바퀴(120)의 회전수(Nn)가 달라질 수 있다. 즉, 구동모터(111)는 제어부(130)의 명령에 의해 소정 RPM으로 회전하고 있지만, 구동모터(111)와 연결된 구동바퀴(110)가 바닥면에서 미끄러지면서 헛돌게 되면, 종동바퀴(120)는 구동바퀴(110)에 의해 움직이는 로봇청소기(100)의 이동에 연동하여 움직이기 때문에 멈추어 서 있거나, 구동바퀴(110)보다 느리게 회전하게 된다. 그러면, 제 1 감지수단(112)에 의해 측정된 구동모터(111)의 회전수(Nm)보다 제 2 감지수단(124)에 의해 감지된 구동바퀴와 종동바퀴의 크기비(x)에 따른 종동바퀴(120)의 회전수(Nn)가 더 작은 값을 가지게 된다. However, when the bottom surface contacting the driving wheel 110 or the driven wheel 120 is too slippery or the frictional force suddenly changes, the rotational speed Nm of the driving motor 111 and the size ratio of the driving wheel and the driven wheel The rotation speed Nn of the driven wheel 120 according to (x) may vary. That is, the drive motor 111 is rotated at a predetermined RPM by the command of the control unit 130, but when the drive wheel 110 connected to the drive motor 111 slips off the floor, the driven wheel 120 Is stopped because it moves in conjunction with the movement of the robot cleaner 100 moved by the drive wheel 110, or is rotated more slowly than the drive wheel 110. Then, the driven according to the size ratio (x) of the driving wheel and the driven wheel detected by the second sensing means 124 than the rotation speed Nm of the drive motor 111 measured by the first sensing means 112. The rotation speed Nn of the wheel 120 has a smaller value.

따라서, 비교결과 Nm≠x·Nn일 경우, 제어부(130)는 로봇청소기(100)가 정상적으로 주행하지 못하고, 바닥면에서 미끄러지고 있다고 판단한다. 이처럼 제어부(130)가 로봇청소기(100)가 미끄러짐 상태라고 판단하면, 이에 따른 후속 조치를 수행하여, 로봇청소기(100)의 이동중에 발생되는 주행오차를 보정하는 것이 가능하다. 즉, 주행오차란 로봇청소기(100)의 실제 주행거리와 제어부(130)가 엔코더 신호만으로 판단하는 주행거리의 차이를 의미하는 것으로, 종래에 엔코더 신호만으로 주행거리를 계산하였을 경우 발생되는 것이다. 이러한 주행오차를 보정하기 위한 후속 조치로는 구동바퀴와 종동바퀴의 크기비(x)에 따른 종동바퀴(120)의 회전수(Nn)를 통해 실제 주행거리를 계산하여, 부족한 주행거리를 추가로 진행하기 위하여 구동모터(111)의 작동시간을 연장하거나, 에러메시지를 출력하면서 로봇청소기의 작동을 멈추는 등의 동작이 있을 수 있다.Therefore, when the comparison result is Nm ≠ x Nn, the controller 130 determines that the robot cleaner 100 does not travel normally and slips on the floor. As such, when the controller 130 determines that the robot cleaner 100 is in the slipped state, it is possible to correct the driving error generated during the movement of the robot cleaner 100 by performing a subsequent action. That is, the driving error refers to a difference between the actual driving distance of the robot cleaner 100 and the driving distance determined by the controller 130 only by the encoder signal, and is generated when the driving distance is calculated by the encoder signal. As a follow-up measure for correcting the driving error, the actual driving distance is calculated through the rotation speed Nn of the driven wheel 120 according to the size ratio (x) of the driving wheel and the driven wheel, thereby adding to the insufficient driving distance. In order to proceed, there may be an operation such as extending the operation time of the driving motor 111 or stopping the operation of the robot cleaner while outputting an error message.

한편, 흐름도로 도시하지는 않았지만, 본 발명에 의한 미끄러짐 감지장치를 응용하여, 로봇청소기의 회전 여부를 감지하는 것도 가능하다. 즉, 로봇청소기(100)가 마찰력이 큰 카페트로 진행하면, 구동모터(111)에 작용되는 부하가 증가하기 때문에 로봇청소기의 이동속도가 줄어들 수 있다. 그런데, 로봇청소기(100)의 우측 바퀴는 카페트에 진입되었으나, 좌측 바퀴는 일반 마루바닥을 진행할 경우, 좌측과 우측 바퀴에 작용되는 마찰력은 차이가 있으므로, 일반 마루바닥을 진행하는 쪽의 구동바퀴(110) 및 종동바퀴(120)의 회전수가 더 크게 나타난다. 따라서, 제어부(130)는 제 1 감지수단(112)으로 출력되는 구동모터(111)의 회전수(Nm)가 좌측과 우측이 서로 다르거나, 제 2 감지수단(124)에서 감지되는 종동바퀴(120)의 회전수(Nn)가 좌측과 우측이 서로 다를 경우, 로봇청소기(100)가 직진주행을 하지 못하고 회전하는 것으로 인식할 수도 있다. 이와 같이 제어부(130)가 로봇청소기가 직진주행 명령 수행중에 회전하는 것으로 인식하게 되면, 이를 보정하기 위한 보정동작을 후속조치할 수 있다. 이와 같은 방법에 의하면, 로봇청소기의 회전을 감지하기 위한 자이로 센서와 같은 고가의 회전 감지장치를 본 발명에 의한 미끄러짐 감지장치로 대체할 수 있어 보다 저렴하게 로봇청소기를 제조할 수 있다.On the other hand, although not shown in the flow chart, by applying the slip detection device according to the present invention, it is also possible to detect the rotation of the robot cleaner. That is, when the robot cleaner 100 proceeds to a carpet having a large friction force, the load acting on the driving motor 111 increases, so that the moving speed of the robot cleaner can be reduced. By the way, the right wheel of the robot cleaner 100 has entered the carpet, but when the left wheel proceeds to the normal floor, the friction force acting on the left and right wheels is different, so the driving wheel (the driving wheel of the general floor) ( 110 and the number of revolutions of the driven wheel 120 appear larger. Accordingly, the controller 130 may have a driven wheel (Nm) different from the left side and the right side of the driving motor 111 outputted to the first sensing unit 112, or detected by the second sensing unit 124. When the rotational speed Nn of the 120 is different from the left side and the right side, the robot cleaner 100 may recognize that the robot cleaner rotates without going straight. As such, when the controller 130 recognizes that the robot cleaner rotates while performing the straight running command, the controller 130 may subsequently perform a correction operation for correcting the robot cleaner. According to this method, an expensive rotation detection device such as a gyro sensor for detecting rotation of the robot cleaner can be replaced with a slip detection device according to the present invention, thereby manufacturing a robot cleaner at a lower cost.

이상과 같은 본 발명에 의하면, 제어부가 종동바퀴의 회전수와 엔코더에서 출력되는 구동모터의 회전수를 비교하여, 로봇청소기가 바닥면에서 미끄러지는지의 여부를 확인할 수 있다.According to the present invention as described above, the controller compares the rotational speed of the driven wheel and the rotational speed of the drive motor output from the encoder, it is possible to determine whether the robot cleaner is slipping on the floor.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하다는 것을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.While the invention has been shown and described in connection with preferred embodiments for illustrating the principles of the invention, the invention is not limited to the construction and operation as shown and described. That is, those skilled in the art to which the present invention pertains will appreciate that many changes and modifications can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, all such suitable changes and modifications and equivalents should be considered to be within the scope of the present invention.

Claims

In the device for detecting the slip of the robot cleaner having at least one drive wheel rotatably installed by the drive motor and at least one driven wheel installed freely rotatable,

First sensing means for sensing a rotational speed of the drive motor;

Second sensing means for sensing a rotational speed of the driven wheel; And

And a control unit for comparing the respective rotation speeds measured by the first and second sensing means.

The method of claim 1,

The first sensing means is an encoder,

The second sensing means is a magnet installed on the rotating shaft of the driven wheel; And a magnet sensor installed at a position facing the magnet.

In the method for detecting the slip of the robot cleaner having at least one drive wheel rotatably installed by the drive motor and at least one driven wheel installed freely rotatable,

Detecting a rotation speed Nm of the driving motor;

Sensing the rotation speed Nn of the driven wheel;

Comparing the rotational speed Nn of the driving motor with the rotational speed Nn of the driven wheel according to the size ratio x of the driving wheel and the driven wheel;

When the rotation speed (Nm) of the drive motor and the rotation speed (Nn) of the driven wheel according to the size ratio (x) of the driving wheel and the driven wheel is different from each other, determining that the robot cleaner is slipping; Robot vacuum cleaner slip detection method.

The method of claim 3, wherein

Detecting the rotation speed (Nn) of the driven wheel,

Slip detection method of the robot cleaner, characterized in that for detecting the rotational speed (Nn) of the driven wheel by measuring the rotation of the magnet installed on the rotating shaft of the driven wheel with a magnet sensor.