KR200404396Y1 - Application cable path for robot - Google Patents
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Abstract
본 고안은 다관절 로봇의 케이블 처리구조에 관한 것으로, 그 목적은 다관절 로봇을 용접수단으로 이용할 경우 필요한 용접전원 및 냉각수 등의 케이블 배선을 다관절로봇에 통합, 일체화 하여 좁은 공간에서도 용접작업이 가능하도록 하고 주위에 별도로 설치된 다른 장치구조물과 간섭되지 않도록 하는 다관절 로봇의 케이블 처리구조를 제공함을 목적으로 한다.The present invention relates to a cable handling structure of an articulated robot, and its purpose is to integrate and integrate cable wiring such as welding power and cooling water, which is required when the articulated robot is used as a welding means, in a confined space so that welding can be performed in a narrow space It is an object of the present invention to provide a cable handling structure for an articulated robot that makes it possible and does not interfere with other device structures separately installed therein.
상기 목적달성을 위한 본 고안은 베이스암과, 로우어암, 어퍼암, 링크를 포함하여 구성된 다관절 로봇을 용접용으로 사용할 경우 상기 어퍼암의 끝단에 용접수단을 설치하고 상기 용접수단에 연결되는 케이블의 배선구조에 있어서, 상기 베이스암의 하부 둘레를 따라 설치되고 케이블이 인입되도록 일측에 컨트롤러를 구비한 박스형태의 케이스부와, 상기 케이스부의 내부 양측에 설치되고, 상기 컨트롤러를 통해 인입된 케이블이 내부에 끼워지며 베이스암의 회전에 상응하도록 이동되어 케이블을 보호해주는 케이블보호재와, 상기 케이블보호재를 통해 케이스부의 상부로 연장되어 용접부로 연결되는 케이블을 결선하여 다관절 로봇에 고정시켜주는 케이블고정부를 포함하여 구성된 것을 그 기술적 요지로 한다.The present invention for achieving the above object is a base arm, a lower arm, an upper arm, a cable that is connected to the welding means by installing a welding means at the end of the upper arm when using a joint articulated robot for welding In the wiring structure, the box-shaped case portion provided along the lower periphery of the base arm and provided with a controller on one side, and the cable is installed on both sides of the inside of the case portion, the cable introduced through the controller Cable fixing member which is fitted inside and moved to correspond to the rotation of the base arm to protect the cable, and the cable extending to the upper part of the case through the cable protective member and connected to the welding part, and fixed to the articulated robot What is configured to include, as the technical gist.
Description
본 고안은 다관절 로봇의 케이블 처리구조에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다관절 로봇의 하부에 박스형태의 케이스부를 설치하고, 상기 케이스부의 내부에 케이블보호재에 의해 가이드되어 다관절 로봇의 회전에 상응하여 이동되도록 하는 다관절 로봇의 케이블 처리구조를 제공하는 것이다.The present invention relates to a cable handling structure of an articulated robot, and more particularly, a box-shaped case part is installed at a lower part of the articulated robot, and is guided by a cable protection material inside the case part to correspond to the rotation of the articulated robot. It is to provide a cable handling structure of the articulated robot to be moved.
일반적으로 산업용 로보트는 부품의 조립, 장착 및 용접이나 인체에 좋지 않은 영향을 미치는 어려운 작업에 적용되는 산업 기계로서, 수직 다관절, 수평 다관절 및 직교 좌표 로보트 등이 있다. In general, industrial robots are industrial machines that are applied to the assembly, mounting and welding of parts, or difficult tasks that adversely affect the human body. There are vertical articulated, horizontal articulated, and rectangular coordinate robots.
종래에 이와 같은 로보트 들은 회전이 가능케 되는 베이스의 상측에 소정의 각도로 회동되거나 횡방향으로 이송되는 다수의 아암들을 보유하고 있으며, 상기 베이스 및 각각의 아암들에는 각종 구동 수단들을 구동하거나 미리 프로그래밍된 프로그램에 따라 각종 제어 기기 들을 제어하도록 다수의 케이블이 접속되어 있는데, 상기 케이블들은 베이스의 일측면에 배선되거나 아니면 외부로 노출되는 상태로 배선이 이루어지고 있었다.Such robots conventionally have a plurality of arms that are rotated or traversed at a predetermined angle on the upper side of the base to be rotated, and the base and each of the arms drive various driving means or have been pre-programmed. A plurality of cables are connected to control various control devices according to a program. The cables are wired on one side of the base or exposed to the outside.
그러나, 이와 같은 종래 로보트의 케이블 처리 구조는 회동 및 이송되는 각종 장치들과 간섭을 일으켜 작업 영역에 제약을 가할 뿐만 아니라 별도로 케이블을 처리하기 위한 수단을 구비하는 경우에는 부피 및 부품수의 증가로 코스트가 상승되고, 회동 및 이송되는 장치들에 의해 케이블이 마모되는 경우에는 오작동 등이 발생되는 등의 여러 가지 문제점들이 내재되어 있었다.However, the cable handling structure of the conventional robot not only restricts the work area by interfering with various devices that are rotated and transported, but also increases the volume and the number of parts when it is provided with means for separately handling the cable. There are various problems inherent, such as a malfunction and the like when the cable is worn by the devices that are raised and rotated and transported.
또한 로봇을 용접작업용으로 이용할 경우 도 1 에서와 같이 필요한 용접 전원 및 냉각수 등의 케이블(32) 배선을 위해 다관절 로봇(10)과 별도로 가대 혹은 원형 체인보조장치 등의 지지구조물(50)을 설치하여 배선을 처리함에 따라 별도의 지지구조물(50)에 의한 다관절 로봇(10)의 설치공간이 부족해지고 케이블(32)이 각종 장치들과 간섭을 일으켜 작업영역이 제약받으며 원가가 상승하는 문제점이 있다.In addition, in the case of using the robot for welding work, as shown in FIG. 1, a support structure 50 such as a mount or a circular chain assist device is installed separately from the articulated robot 10 for wiring the cables 32 such as welding power and cooling water. As the wiring process is performed, the installation space of the articulated robot 10 by the separate supporting structure 50 is insufficient, and the cable 32 causes interference with various devices, thereby restricting the work area and increasing the cost. have.
본 고안은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출되는 것으로, 다관절 로봇을 용접수단으로 이용할 경우 필요한 용접전원 및 냉각수 등의 케이블 배선을 다관절로봇에 통합, 일체화 하여 좁은 공간에서도 용접작업이 가능하도록 하고 주위에 별도로 설치된 다른 장치구조물과 간섭되지 않도록 하는 다관절 로봇의 케이블 처리구조를 제공함을 목적으로 한다.The present invention is created in order to solve the conventional problems as described above, in the case of using the articulated robot as a welding means, the cable wiring such as welding power and cooling water required in the articulated robot is integrated and integrated, so that welding work can be performed in a narrow space. It is an object of the present invention to provide a cable handling structure for an articulated robot that makes it possible and does not interfere with other device structures separately installed therein.
상기 목적을 달성하기 위한 본 고안은 하부에 구비된 회전축을 통해 베이스에 결합되어 회전가능하도록 작동되는 베이스암과, 상기 베이스암의 상부에 연결되고 실린더에 의해 작동되는 로우어암, 상기 로우어암에 연결되는 어퍼암, 상기 베이스암과 어퍼암을 연결하여 로봇의 상부를 앞으로 기울이거나 들어올리도록 하는 링크를 포함하여 구성된 다관절 로봇을 용접용으로 사용할 경우 상기 어퍼암의 끝단에 용접수단을 설치하고 상기 용접수단에 연결되는 케이블의 배선구조에 있어서, 상기 베이스암의 하부 둘레를 따라 설치되고 케이블이 인입되도록 일측에 컨트롤러를 구비한 박스형태의 케이스부와, 상기 케이스부의 내부 양측에 설치되고, 상기 컨트롤러를 통해 인입된 케이블이 내부에 끼워지며 베이스암의 회전에 상응하도록 이동되어 케이블을 보호해주는 케이블보호재와, 상기 케이블보호재를 통해 케이스부의 상부로 연장되어 용접부로 연결되는 케이블을 결선하여 다관절 로봇에 고정시켜주는 케이블고정부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is coupled to the base through a rotating shaft provided in the lower base arm is operated to be rotatable, the lower arm is connected to the upper portion of the base arm and operated by a cylinder, the lower arm is connected When using an articulated robot configured for welding including an upper arm which is connected to the upper arm and the base arm and the upper arm tilts or lifts the upper part of the robot for welding, the welding means is installed at the end of the upper arm and the welding is performed. In the wiring structure of the cable connected to the means, it is provided along the lower periphery of the base arm and provided with a box-shaped case portion having a controller on one side so that the cable is retracted, and installed on both sides of the inside of the case portion, The cable inserted through is fitted inside and moved to correspond to the rotation of the base arm. Cable protection material for protecting the cable and the cable extending through the cable protection material to the upper portion of the case connected to the welding portion is connected to the joint fixing the robot to fix the joint.
이하, 본 고안에 대하여 구성 및 작용을 첨부도면과 연계하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2 는 본 고안의 용접용으로 사용되는 다관절 로봇 및 배선구조를 나타낸 측면도, 도 3 은 본 고안의 용접용으로 사용되는 다관절 로봇 및 배선구조를 나타낸 정면도, 도 4 는 본 고안의 박스형 케이스부 내부의 배선구조를 나타낸 정면도로서,Figure 2 is a side view showing the articulated robot and wiring structure used for welding of the present invention, Figure 3 is a front view showing the articulated robot and wiring structure used for welding of the present invention, Figure 4 is a box type of the present invention A front view showing the wiring structure inside the case part,
본 고안의 다관절 로봇(10)은 하부에 구비된 회전축(11a)을 통해 베이스부(20)에 결합되어 회전가능하도록 작동되는 베이스암(11)과, 상기 베이스암(11)의 상부에 연결되고 실린더(12a)에 의해 작동되는 로우어암(12)과, 상기 로우어암(12)에 연결되어 용접수단등의 작업수단이 설치되는 어퍼암(13)과, 상기 베이스암(11)과 어퍼암(13)을 연결하여 다관절 로봇(10)의 상부를 앞으로 기울이거나 들어올리도록 하는 링크(14)를 포함하여 구성된다. 이 다관절 로봇(10)을 용접용으로 사용할 경우 상기 어퍼암(13)의 끝단에 용접수단을 설치하고 상기 용접시에 필요한 물과 동력을 공급해주는 워터케이블(32a), 파워케이블(32b)을 연결하되, 상기 워터케이블(32a)와 파워케이블(32b)이 다관절 로봇(10)의 회전 동작에 의한 꼬임이나 간섭을 방지하도록 베이스암(11) 하부의 회전축(11a) 둘레를 따라 상기 워터케이블(32a), 파워케이블(32b)의 일부를 수납하는 박스형태의 케이스부(30)가 구비되고, 또한 케이스부(30)를 통해 연장되어 용접수단으로 연결되는 워터케이블(32a), 파워케이블(32b)이 다관절 로봇(10)의 전·후, 상·하 운동에 따라 꼬여지지 않도록 다관절 로봇(10)의 외부에 케이블고정부를 구비한다.The articulated robot 10 of the present invention is coupled to the base arm 11 rotatably coupled to the base portion 20 through a rotating shaft 11a provided at the bottom, and connected to an upper portion of the base arm 11. A lower arm 12 which is operated by a cylinder 12a, an upper arm 13 connected to the lower arm 12 to which work means such as welding means are installed, and the base arm 11 and the upper arm. It is configured to include a link 14 to connect the 13 to tilt or lift the upper portion of the articulated robot 10 forward. When the articulated robot 10 is used for welding, a water cable 32a and a power cable 32b are installed at the end of the upper arm 13 to supply water and power necessary for the welding. The water cable 32a and the power cable 32b are connected to each other, and the water cable along the circumference of the rotating shaft 11a below the base arm 11 to prevent twisting or interference due to the rotation of the articulated robot 10. 32a, a case-shaped case portion 30 for receiving a portion of the power cable 32b is provided, and further extends through the case portion 30 to be connected to the welding means by means of a water cable 32a and a power cable ( 32b) is provided with a cable fixing part outside the articulated robot 10 so that the articulated robot 10 is not twisted according to the up and down movement.
상기 케이스부(30)의 후면부에는 워터케이블(32a)과 파워케이블(32b) 인입되도록 하는 컨트롤러(33)가 설치되고, 내부공간 양측으로는 컨트롤러(33)를 통해 인입된 워터케이블(32a)와 파워케이블(32b)을 각각 분리결선되어 끼워지는 케이블보호재(31)가 구비되어 있다.The rear side of the case part 30 is provided with a controller 33 for introducing the water cable (32a) and the power cable (32b), and the water cable (32a) introduced through the controller 33 on both sides of the interior space; A cable protection material 31 is provided, which is fitted by separating and connecting the power cables 32b, respectively.
상기 케이블보호재(31)는 가이드 스프링, 또는 플렉시블 튜브를 적용하며 베이스암(11)의 회전 동작에 따라 상응하여 움직이도록 구성되어, 내부에 끼워진 워터케이블(32a)과 파워케이블(32b)이 다관절 로봇(10)의 회전에 의해 꼬여지거나 베이스암(11)의 회전축(11a)과 간섭을 일으키는 것을 방지해준다.The cable protection member 31 is configured to apply a guide spring or a flexible tube and move correspondingly according to the rotational motion of the base arm 11, such that the water cable 32a and the power cable 32b fitted therein are articulated. It prevents twisting by the rotation of the robot 10 or causing interference with the rotating shaft 11a of the base arm 11.
상기 케이블고정부는 베이스암(11)의 하부에 설치되어 케이스부(30)의 상부를 통해 연장되는 워터케이블(32a)과 파워케이블(32b)을 고정해주는 제1고정부(40)와, 상기 베이스암(11)의 상부에 설치되고 상기 제1고정부(40)에서 연장되는 워터케이블(32a)과 파워케이블(32b) 고정해주는 제2고정부(41), 상기 로우어암(12)에 설치되는 제2고정부(41)를 통해 연장되는 워터케이블(32a)과 파워케이블(32b)을 고정해주는 제3고정부(42)로 구성된다.The cable fixing part is installed in the lower portion of the base arm 11, the first fixing portion 40 for fixing the water cable 32a and the power cable 32b extending through the upper portion of the case portion 30, and the base A second fixing part 41 installed at an upper part of the arm 11 and fixed to the water cable 32a and the power cable 32b extending from the first fixing part 40 and the lower arm 12. It is composed of a third fixing portion 42 for fixing the water cable (32a) and the power cable (32b) extending through the second fixing portion (41).
상기 제1고정부(40)는 케이스부(30)에서 연장되는 워터케이블(32a)이 끼워져 고정되는 케이블 클램프(40a)와, 상기 파워케이블(32b)이 끼워지는 매니폴더(40b)로 구성되며, 제2고정부(41)는 베이스암(11)의 상부에서 일측면으로 연장설치되는 클램프 샤프트(41a)와, 상기 클램프 샤프트(41a)의 끝단에 설치되는 플레이트(41b)와, 상기 플레이트(41b)에 설치되어 파워케이블(32b)과 워터케이블(32b)를 고정해주는 클램프(41c)로 구성되며, 상기 제3고정부(42)는 로우어암(12)을 작동하는 실린더(12a)에 플레이트(42b)가 고정되고 이 플레이트(42b)에 고정되어 워터케이블(32a)과 파워케이블(32b)을 고정해주는 클램프(42c)로 구성된다.The first fixing part 40 is composed of a cable clamp 40a to which the water cable 32a extending from the case part 30 is fitted and fixed, and a manifold 40b to which the power cable 32b is fitted. The second fixing part 41 includes a clamp shaft 41a extending from one side of the base arm 11 to one side, a plate 41b installed at an end of the clamp shaft 41a, and the plate ( And a clamp 41c fixed to the power cable 32b and the water cable 32b, and the third fixing portion 42 is a plate on the cylinder 12a for operating the lower arm 12. 42b is fixed and is fixed to this plate 42b, and consists of a clamp 42c which fixes the water cable 32a and the power cable 32b.
상기 제1고정부(40)와 제3고정부(42)에는 케이블이 완전 고정 상태이며, 제2고정부(41)에서는 클램프의 회전이 자유롭게 구성되어 로봇의 동작에 따른 케이블의 움직임이 자연스럽게 유지되도록 한다.The cable is completely fixed to the first fixing part 40 and the third fixing part 42, and the clamp is freely rotated in the second fixing part 41 so that the movement of the cable according to the operation of the robot is naturally maintained. Be sure to
이때 상기 워터케이블(32a)와 파워케이블(32b)은 다관절 로봇(10)의 전·후, 상·하 작동시 긴장되어 케이블이 끊어지거나 다관절 로봇이 작동하지 못하는 것을 방지하도록 소정의 유격을 가지도록 고정된다.At this time, the water cable 32a and the power cable 32b are tensioned during the up and down operation of the articulated robot 10, and thus have a predetermined play to prevent the cable from being broken or the articulated robot from operating. It is fixed to have.
상기와 같이 연결되는 케이블(32)은 다관절 로봇(10)이 베이스부(20)상에서 일방향으로 회전될 경우에는 케이스부(30) 내부에서 회전방향의 반대편에 위치한 케이블이 회전방향을 따라 당겨지되, 케이블보호재(31)에 의해 가이드 되면서 당겨지고, 다관절 로봇(10)이 타측방향으로 회전될 경우 또한 회전방향의 반대편 케이블(32)이 케이블보호재(31)에 가이드되면서 회전방향을 따라 당겨진다.As the cable 32 is connected as described above, when the articulated robot 10 is rotated in one direction on the base part 20, the cable located on the opposite side of the rotation direction in the case part 30 is pulled along the rotation direction. When the articulated robot 10 is rotated in the other direction, the cable 32 on the opposite side of the rotation direction is guided to the cable protection material 31 and pulled along the rotation direction. .
이와 같이 상기 워터케이블(32a)과 파워케이블(32b) 등의 케이블(32)은 케이스부(30)의 내부에서 케이블보호재(31)에 의해 가이드되면서 다관절 로봇(10)의 회전방향을 따라 상응하면서 이동되기 때문에 케이블(32)이 보호되고 주위의 다른 구조물과의 간섭이 일어나지 않게 된다. In this way, the cable 32 such as the water cable 32a and the power cable 32b is guided by the cable protection material 31 in the case part 30 while corresponding to the rotational direction of the articulated robot 10. Since the cable 32 is moved, the cable 32 is protected and no interference with other structures around it occurs.
본 고안은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and any person having ordinary skill in the art to which the present invention pertains may make various modifications without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.
상기와 같은 구성 및 작용에 의해 기대할 수 있는 본 고안의 효과는, 용접시 필요한 용접전원 및 냉각수 등의 케이블의 일 부분을 다관절 로봇의 케이스부에 수납하고 보호해주고, 나머지 케이블을 다관절 로봇에 클램프를 이용하여 일체화 시킴으로써 다른 구조물과의 간섭없이 좁은공간에서도 용접작업이 가능하여 공간활용이 매우 뛰어나며, 케이블을 고정하기 위해 다관절 로봇의 주위에 별도의 구조물을 설치하지 않음에 따라 원가를 절감할 수 있는 매우 유용한 고안이다.The effect of the present invention, which can be expected by the configuration and action as described above, is to store and protect a part of the cable, such as the welding power supply and cooling water required for welding and to the case part of the articulated robot, the rest of the cable to the articulated robot It is possible to weld in a narrow space without interference with other structures by integrating it with a clamp, so the space utilization is very excellent, and cost can be saved by not installing a separate structure around the articulated robot to fix the cable. It is a very useful design.
도 1 은 종래의 용접용으로 사용되는 다관절 로봇의 배선구조를 나타낸 예시도,1 is an exemplary view showing the wiring structure of a conventional articulated robot used for welding;
도 2 는 본 고안의 용접용으로 사용되는 다관절 로봇 및 배선구조를 나타낸 측면도,Figure 2 is a side view showing a multi-joint robot and wiring structure used for welding of the present invention,
도 3 은 본 고안의 용접용으로 사용되는 다관절 로봇 및 배선구조를 나타낸 정면도,3 is a front view showing a multi-joint robot and wiring structure used for welding of the present invention,
도 4 는 본 고안의 박스형 케이스부 내부의 배선구조를 나타낸 정면도,Figure 4 is a front view showing the wiring structure inside the box-shaped case portion of the present invention,
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
(10) : 다관절 로봇 (11) : 베이스암(10): articulated robot (11): base arm
(11a) : 회전축 (12) : 로우어암(11a): axis of rotation (12): lower arm
(12a) : 실린더 (13) : 어퍼암(12a): Cylinder 13: Upper Arm
(14) : 링크 (20) : 베이스부14: link 20: base portion
(30) : 케이스부 (31) : 케이블보호재(30): Case portion 31: Cable protection material
(32) : 케이블 (32a) : 워터케이블(32): cable (32a): water cable
(32b) : 파워케이블 (33) : 컨트롤러(32b): power cable (33): controller
(40) : 제1고정부 (40a) : 케이블클램프(40): 1st fixing part (40a): cable clamp
(40b) : 매니폴더 (41) : 제2고정부40b: Manifold 41: Second Government
(41a) : 클램프샤프트 (41b)(42b) : 플레이트(41a): clamp shaft (41b) (42b): plate
(41c)(42c) : 클램프 (42) : 제3고정부(41c) (42c): clamp 42: third fixing part
(50) : 지지구조물50: support structure
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR20-2005-0026871U KR200404396Y1 (en) | 2005-09-20 | 2005-09-20 | Application cable path for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR20-2005-0026871U KR200404396Y1 (en) | 2005-09-20 | 2005-09-20 | Application cable path for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR200404396Y1 true KR200404396Y1 (en) | 2005-12-22 |
Family
ID=39004647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR20-2005-0026871U KR200404396Y1 (en) | 2005-09-20 | 2005-09-20 | Application cable path for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR200404396Y1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101775757B1 (en) | 2014-04-02 | 2017-09-07 | 현대중공업 주식회사 | Painting Robot |
| KR102245335B1 (en) | 2019-10-31 | 2021-04-29 | 주식회사파멕스 | Support Apparatus of Cable |
-
2005
- 2005-09-20 KR KR20-2005-0026871U patent/KR200404396Y1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101775757B1 (en) | 2014-04-02 | 2017-09-07 | 현대중공업 주식회사 | Painting Robot |
| KR102245335B1 (en) | 2019-10-31 | 2021-04-29 | 주식회사파멕스 | Support Apparatus of Cable |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| REGI | Registration of establishment | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20101213 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20121211 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |