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KR20030051608A - 헥사포드 터렛의 이동판을 변위시키는 방법 및 장치 - Google Patents

헥사포드 터렛의 이동판을 변위시키는 방법 및 장치 Download PDF

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KR20030051608A
KR20030051608A KR10-2003-7001452A KR20037001452A KR20030051608A KR 20030051608 A KR20030051608 A KR 20030051608A KR 20037001452 A KR20037001452 A KR 20037001452A KR 20030051608 A KR20030051608 A KR 20030051608A
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plate
displacing
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쟝-삐에르 갸에쉬떼흐
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인-스넥
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Publication date
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Abstract

본 발명은 방위 상승 좌표(αi, βi)에 의해 정의된 방향(V1)으로부터 그 것의 방위 상승 좌표(azimuth-elevation coordinate)(αi+1, βi+1)에 의해 정의된 방향(Vi+1)을 향해, 길이 조절 장치가 설치된 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)를 갖는 헥사포드(100)의 이동판(20)을 변위시키는 방법에 있어서, 판(20)의 방향에 따라 오프셋 거리(d)를 정의하도록 길이를 정의하는 단계, 방향(Vi+1)에 상응하는 오프셋 거리를 판정하는 단계, 및 방향(Vi)으로부터 방향(Vi+1)으로 이동판을 변위시키고, 거리(d)의 Vi+1의 방위면에 상기 베이스(10)의 중심(OA)을 통해 헥사포드(100)의 고정 베이스(10)에 수직하게 그것을 오프셋시키기 위해 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)의 길이(L1내지 L6)를 변경시키도록 조절 장치를 제어하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법에 관한 것이다.

Description

헥사포드 터렛의 이동판을 변위시키는 방법 및 장치{METHOD FOR ORIENTING A HEXAPOD TURRET}
헥사포드 터렛 또는 스튜워트(stewart) 또는 고프(gough) 플랫폼(platform)은 안테나 또는 망원경에 대한 지지체로서 일반적으로 그 방향을 조절할 수 있도록 사용되는 장치이다. 앤트 나흐리히텐테크(ANT NACHRICHTENTECH)에 의해 1992년 5월 12일자로 출원된 유럽특허 EP 0 515 888호는 헥사포드 터렛을 구비하는 플롯팅 장치의 예에 대해 기술한다. 헥사포드 터렛은 플랫폼 또는 고정 베이스, 방향성을 갖도록 장치에 고정되는 이동판, 및 베이스와 이동판을 결합하는 조정 가능한 6개의 레그(leg)를 구비한다. 카르단 형식 링크(cardan type link)에 의해 레그가 삼각형으로 형성되도록 레그의 단부에 이동판 및 베이스가 쌍으로 고정된다. 각각의 레그는 서로에 대해 슬라이딩(sliding) 가능한 2개의 네스티드 튜브(nested tube)를 구비한다. 이들 튜브는 레그의 길이를 조절할 수 있는 직선형 압전모터(linear piezo-electric motor)에 의해 구동된다. 이 장치는 6개의 자유도(degree of liberty)에 의해 이동판이 이동되는 것을 가능하게 한다.
유럽특허 EP 0 515 888호에서, 헥사포드 터렛은 인공위성(satellite)에 장착되며, 그 역활은 본래, 선명한 시계(clear view)를 얻고, 그 것의 방향성을 갖지만 작은 틈을 갖는 대량의 인공위성 장치를 "출현시키는것(bring out)"이다.
본 발명은 안테나, 옵트로닉 장치(optronic apparatus) 또는 망원경, 광학 측정장비 또는 통신 장비 또는 공간에 방향성을 요하는 기능을 갖는 어떠한 장치 등의 플롯팅 장비(plotting equipment)에 대한 헥사포드 터렛의 적용에 관한 것이다.
도 1은 헥사포트 터렛의 운동학적 설명도이다.
도 2는 레그와 고정 베이스 사이 링크의 고정 베이스의 배치를 도시하는 도면이다.
도 3은 레그와 이동판 사이 링크의 이동판의 배치를 도시하는 도면이다.
도 4는 이동판과 한 쌍의 레그 사이의 링크의 예시를 도시하는 도면이다.
도 5는 고정 베이스와 한 쌍의 레그 사이의 링크의 예시를 도시하는 도면이다.
도 6 내지 도 8은 도 4 및 도 5의 연결에 이용되는 서로 다른 기계 구성 요소를 도시하는 도면이다.
도 9a는 잭에 대한 길이 조절 장치의 단면도이다.
도 9b는 선 A-A를 따라 취한 도 9a의 조절 장치의 단면도이다.
도 10 및 도 11은 이동판의 방향의 함수로서 잭과 베이스 사이의 연결을 만드는 구성 요소의 회전각을 도시하는 그래프이다.
도 12는 이동판의 방향의 함수로서 레그를 만드는 2개의 구성 요소 사이의 상대회전각을 도시하는 그래프이다.
도 13은 파라볼릭 안테나에서 그 기준위치에 장착된 헥사포드 터렛을 도시하는 도면이다.
도 14는 공간에 이동판의 방향을 정의하기 위해 이용된 방위-상하각 표시계(system of azimuth-elevation mark)를 도시하는 도면이다.
도 15는 헥사포드 터렛이 파라볼릭 안테나에 장착되어, 불안정한 구조로 접근하는 위치에 배치된 상기 터렛을 도시하는 도면이다.
도 16 및 도 17은 그 상하각의 함수로서 이동판의 오프셋 거리의 예시를 도시하는 도면이다.
도 18은 터렛의 이동판의 변위 원리를 도시하는 도면이다.
도 19 및 도 20은 터렛의 가능한 변위 궤적을 도시하는 도면이다.
도 21은 헥사포드 터렛의 함수의 제어 수단을 실행한 예시를 도시하는 도면이다.
본 발명의 목적은 지평선(horizon) 위에 적어도 반-공간(demi-space)을 덮도록 적어도 2π스테라디안(steradian)의 시계 및 상당한 간극에 의해 장비를 배향시키는 헥사포드 장치를 사용하는 것이다.
헥사포드 구조를 사용하므로서 나타나는 문제는 동일 관절(articulation)의 2개의 레그와 고정 베이스 또는 이동판의 평면에 수직한 사이의 각이 90°에 접근할 때, 그 강성을 잃게 되는 것이며, 이 현상은 "토글 조인트(toggle joint)" 효과로서 널리 공지되어 있다.
본 발명의 다른 목적은 처음부터 끝까지 양호한 강성을 유지하며 반-공간의 모든 방향으로 장치를 배향시킬 수 있는 것이다.
이 때문에, 본 발명은 방위 상하각 좌표(αi, βi)에 의해 정의된 방향(V1)으로부터 그 것의 방위 상하각 좌표(azimuth-elevation coordinate)(αi+1, βi+1)에 의해 정의된 방향(Vi+1)을 향해, 길이 조절 장치가 설치된 레그를 갖는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법에 있어서,
-판의 방향에 따라 오프셋 거리(d)를 정의하도록 길이(law)를 정의하는 단계,
-방향(Vi+1)에 상응하는 오프셋 거리를 판정하는 단계, 및
-방향(Vi)으로부터 방향(Vi+1)으로 이동판을 변위시키고, 거리(d)의 Vi+1의 αi+1의 방위면에 상기 베이스의 중심(OA)을 통해 헥사포드의 고정 베이스에 수직하게 그것을 오프셋시키기 위해 레그의 길이(L1내지 L6)를 변경시키도록 조절 장치를 제어하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법을 제안한다.
바람직하게, 이 방법은 특이점(singular point), 즉 헥사포트 터렛이 그 강성을 잃게 되는 위치를 효과적으로 회피하도록 오프셋에 헥사포드의 판이 위치되는 것을 허용한다.
더욱 바람직하게는, 오프셋 거리는 그 방향의 함수로서 공간에 판의 중심(OB)의 유일 위치를 부여하도록 정의된다. 이 거리는 판의 중심(OB)을 산출하는 "오프셋 표면"으로 공지된 기하학상의 면을 정의한다.
본 방법의 변형에 따라,
-오프셋 거리는 연속기하학 면을 정의하고,
-오프셋 면은 평면이며,
-오프셋 면은 구의 일부분이다.
이동판은 지시 벡터(pointing vector)(Vi및 Vi+1)를 포함하는 평면에 수직한축에 따라 이동판의 회전을 제어하므로서 변위될 수 있다.
헥사포드의 레그의 길이의 변형은 하기 단계,
-모든 레그가 동일 길이(L0)로 조절됨에 따라 헥사포드의 기준 위치(reference position)가 정의되는 단계,
-오프셋 거리에 의해 정의된 오프셋 표면을 향해 방위면(αi+1)의 가상 회전 및 판의 중심(OB)의 가상 평행 이동에 의해 기준 위치로부터 지시 방향(Vi+1)으로 헥사포드의 이동판을 이동시키도록 각각의 레그의 길이의 변형을 설정하는 단계, 및
-방향(Vi)으로부터 방향(Vi+1)으로 변환하기 위해 각각의 레그로부터 총 길이의 변화량이 추론되는 단계에 따라 설정된다.
레그의 길이의 변화량의 이 제어 방법은 헥사포드 터렛의 구조가 충돌에 의해 그 강성이 감소되고, 레그의 기계장치가 파손될 위험을 회피한다.
본 발명의 실시예에서, 이동판의 총 방향 이동량은 이동판의 방위각 변화량(Δα) 및 상하각 변화량(Δβ)의 단위 변위량(unit displacement)의 연속으로 분해된다. 각각의 단위 변위량을 위해, 총 변위량 과정(가상의 평행 이동에 의해 뒤따르는 가상의 회전의 결정)이 재현된다.
단위 변위량(Δα및 Δβ)에서의 이 분해는 하나의 위치로부터 다른 위치로 그것의 통과중에 특이점(singular point)을 통해 판이 통과하는 것을 방지한다. 이런 식으로, 이동판의 이동 중, 헥사포드 터렛이 항상 안정적인 구조인 것이 보장된다.
이 방법은 하기의 단계,
-조절 장치는 획득되는 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)의 길이(Li)의 함수로서 제어되며, 이 연산은 판(20)과 고정 베이스(10)에 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)를 결합시키는 링크를 만드는 구성 요소들 사이의 상대각(relative angle)을 고려하는 단계,
-레그의 축에 의해 형성되며, 고정 베이스의 평면에 수직하게 형성된 각, 및 레그에 의해 형성되며, 이동판의 평면에 수직하게 형성된 각은 항상 40°와 80°사이로 정의된 최대각 보다 작게 되는 단계에 의해 바람직하게 완성된다.
본 발명은 또한, 헥사포드의 각각의 레그는 서로에 대해 슬라이딩하는 제1 및 제2 조립체로 구성된 잭, 및 모터의 축에 평행 또는 수직하게 배치된 스크류의 회전을 구동시키는 출구 축을 갖는 액츄에이터를 구비하며, 상기 스크류는 제2 조립체와 함께 솔리드에 장착된 너트 내부로 선회가능하게 제1 조립체의 길이에 걸쳐 연장하며, 너트 내의 스크류의 회전은 제1 조립체에 대해 제2 조립체의 평행 이동을 야기시키는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 장치를 제안한다.
이 장치는 하기의 특징:
-액츄에이터의 축의 위치를 측정하는 수단을 구비하며,
-반경(RA)의 제1 원을 따라 고정 베이스 상에 링크가 정렬되며, 반경(RB)의 제2 원을 따라 이동판 상에 링크가 정렬되며, RA/RB의 비는 대략 1.5이며,
-반경(R)의 원을 따라 이동판 또는 고정 베이스 쌍으로 링크가 정렬되며, 동일한 쌍의 2개의 링크 사이의 거리는 대략 R/10이며,
-레그의 최대 연장량은 2 이하이며,
-레그의 최대 연장량은 1.7 이상인 것을 특징으로 하여 완성된다.
이들 다른 특징은 상당한 틈을 얻는 것을 허용한다.
도 1에서 헥사포드 터렛(100)은 레그를 구성하는 6개의 동일 잭(1, 2, 3, 4, 5, 6)에 결합된 베이스(10) 및 이동판(20)을 구비한다. 각각의 잭(i)은 이동판(20)의 점(Bi)에 고정 베이스의 점(Ai)을 연결하며, 거리(AiBi)에 상응하는 길이(Li)로 조절된다. 잭과 베이스(10) 사이의 결합뿐만 아니라 잭과 이동판(20) 사이의 결합은 카르단 형식(cardan type)(또는 유니버셜 조인트(universal joint))의 12개의 조인트로 형성된다. 이들 각각의 조인트는 점(A1, A2, A3,A4,A5,A6,B1, B2, B3, B4, B5,및 B6)을 교차하는 12개의 회전축 요소를 구비한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 점(Ai)은 고정 베이스(10)의 중심(OA)으로부터 거리(RA)에 위치되며, 서로에 대해 120°로 위치되는 3 쌍((A1, A2), (A3,A4), (A5,A6))으로 분할된다. 유사하게 도 3에서, 점(Bi)은 이동판(20)의 중심(OB)으로부터 거리(RB)에 위치되며, 서로에 대해 120°로 위치되는 3 쌍((B2, B3), (B4, B5),(B6, B1)으로 분할된다. 베이스(10)상의 한 쌍의 점으로부터 시작하는 2개의 잭은 이동판(20)상의 다른 쌍의 점과 항상 결합된다. 이렇게, 잭(1 내지 6)은 베이스(10)를 향해 또는 이동판(20)을 향해 선택적으로 2개씩 한점에 모인다.
도 4는 한 쌍의 잭(2, 3)과 이동판(20) 사이에 동일 높이의 점(B2, B3)의 링크장치를 상세히 도시하는 도면이다. 이러한 링크장치는 판(10)위에 나사결합된 중앙 지지체(41, central support)를 구비하여, 방향(B2B3)에 따라 방향된 2개의 원통형 축(42)을 대칭으로 지지한다. 선회 조인트(43, pivot joint)는 축(42)에 장착된다.
각각의 조인트(43)는 중앙 지지체(41)의 축(42) 중 어느 하나에 가압고정될 수 있는 보어(bore)를 구비한다. 이 경우에, 피벗 링크는 조인트(43)와 축(42)의 표면 사이에서 직접 접촉되어 개설된다.
마찰을 제한하기 위해 이들 재료의 구성 요소를 선택할 수 있으며, 예컨대 축(42)은 강(steel)과 청동(bronze)의 결합물로 제작될 수 있다. 마찰을 더욱 제한하기 위해서는, 이 링크는 또한 조인트(43)에 장착되는 마찰 베어링(frictionbearing) 또는 볼(ball) 또는 니들(needle) 베어링의 요소와 연결되어 만들어질 수 있다. 각각의 조인트(43)는 축(42)의 홈에 장착된 서클립(44, circlip) 및 축(42)의 나사 단부에 장착되는 너트에 의해 축(42)의 평행 이동을 정지할 수 있다.
조인트(43)는 그 보어에 수직한 2개의 축(45)을 더 구비한다. 잭(2, 3)의 단부(46)는 조인트(43)를 삽입하고, 조인트(43)의 축(45)이 고정되는 보어를 갖는 2개의 대칭 부분으로 구성된 일반적인 캡 형태를 갖는다. 잭(2, 3)의 캡 형상의 단부(46)는 그 것의 모든 방향 구성에 조인트(43)에 대한 최대 공차를 허용하도록 둥근홈(chamfer)을 갖는다.
도 5는 한 쌍의 잭(1, 2)과 고정 베이스(10) 사이에 동일 높이의 점(A1, A2)의 링크를 상세히 설명하는 도면이다. 이 링크는 도 4에 도시된 잭과 이동판 사이의 링크와 유사하다. 이것은 베이스(10) 위에 나사결합되는 중앙 지지체(51)를 구비하며, 방향(A1A2)으로 배향되는 2개의 동심원 원통형 축(52)을 대칭적으로 지지한다. 선회 조인트(53)는 보어를 가지며, 2개의 수직축(55)은 축(52)에 장착된다. 잭(1, 2)의 단부(56)는 조인트(52)를 삽입하고, 조인트(52)의 축이 고정되는 보어를 갖는 2개의 대칭 부분으로 구성된 일반적인 캡 형상을 갖는다.
잭(1, 2)의 단부(56)는 잭(1, 2)의 길이(L1, L2)의 제어를 허용하는 장치(57)를 지지한다.
도 9a는 잭(1)의 길이(L1)를 변화시키도록 서로에 대해 미끄러짐 가능한 2개의 조립체(LA, LB)를 구비하는 잭(1)을 도시한다. 축(42)에 수직하게 배치된 톱니모양의 휠(64)은 길이 조절 장치(57)가 회전될 수 있는 이음매가 없는 스크류(63, endless screw)를 지지하는 출구 축(62)을 갖는 스텝 모터(61)를 구비한다. 이 톱니모양의 휠(64)은 조립체(LA)의 길이로 연장하는 볼 스크류(65)를 구동한다. 조립체(LB)는 볼 스크류(65)를 선회시키는 솔리드에 장착되는 스크류(66)를 구비한다. 너트(66)에서 볼 스크류(65)의 회전은 스크류(65)를 따라 너트(66)의 평행 이동을 발생시킨다.
이 조절 장치에서, 스크류(65)는 스텝 모터(61)의 속도에 비례하는 회전 속도를 갖는다. 이들 속도 사이의 비례 계수를 판정하기 위해, 다양한 기계 요소의 기하학적인 특성(특히, 스크류(65), 휠(64) 및 이음매가 없는 스크류(63)의 피치)을 알 필요가 있다. 이론적으로, 모터(61)의 출구 축(62)의 각 위치(angular position)를 제어하므로 잭(1)의 길이(L1)를 산출한다. 이 길이를 제어하기 위해, 예로서 모터(61)의 자동 개방형-루프 위치(automatic open-loop position) 제어 또는 폐쇄형-루프 자동 제어에 대한 각위치 측정기(resolver)에 의해 축(62)의 절대 위치 측정에 이용될 수 있다. 또한, 광학 코더(optic coder), 또는 증분 또는 절대 코더, 단일 회전 또는 다중 회전 코더를 이용할 수 있다.
그러나, 잭(1)을 연장하는 것은 이 장치에 의해 측정된 각 크기(angular size)에 정비례(direct proportion)하는 것은 아니다. 사실, 이동판(20)의 위치에 대한 변형 중에, LA및LB조립체의 상대회전이 야기된다. 이 부가적인 회전은 모터(61)의 작용과 관계없이 나선형 링크(helicoidal link)에 의해 잭(1)의길이(L1)를 변형시킨다. 이 효과는 모터에 할당된 설정점(set-point)을 산출하는데 고려된다. 상대적인 회전이 점(B1내지 B6)의 연산된 위치에 따라 분석적으로 판정된다. 중간 연산은 카르단 조인트의 요소의 회전이 판정되는 것을 허용한다.
도 6 내지 도 8은 카르단 링크를 만드는 다양한 요소의 회전축을 도시한다. 축(RPJ)는 중앙 지지체(41 또는 51)에 부착되며, 축(RSJ)은 조인트(43 또는 53)에 부착된다.
도 10은 이동판(20)의 고정된 상하각(β)에 대한 방위각(α)의 함수로서 RPJ 둘레 점(A1)의 동일 높이의 조인트(43)의 회전각을 도시하는 그래프이다. 이와 유사하게, 도 11은 이동판(20)의 고정된 상하각(β)에 대한 방위각(α)의 함수로서 RSJ 둘레 점(A1)의 동일 높이의 잭(1)의 회전각을 도시하는 그래프이다. 최종적으로, 도 12는 이동판(20)의 고정된 상하각(β)에 대한 방위각(α)의 함수로서 잭(1)의 2개의 요소(LA및 LB) 사이의 상대 회전각을 도시한다.
도 13에서는, 파라볼릭(parabolic) 안테나(30)를 지지하는 헥사포드 터렛(100)의 기준위치가 도시된다. 이 위치에서, 잭(1, 2, 3, 4, 5, 6)은 모두 동일 길이(L0)로 조절된다. 이 구조에서, 중심(OB)은 수직축(Z0)상의 중심(OA)과 수직하게 위치된다. 또한, 기준 위치는 터렛의 가상 위치로 선택될 수 있다. 예컨대, 기준 위치는 잭이 기계적으로 얻을 수 있는 길이보다 더 긴 길이(L0)로 가정될 수 있는 위치로 정의 될 수 있다.
도 14에 도시된 바와 같이, 프레임(R0)은 중심(OA) 및 축(X0, Y0, Z0)의 베이스(10)에 고정되어 정의된다. 이 프레임(R0)에서, 이동판(20)의 위치는 그 중심(OB)의 위치 및 방위각(α)과 상하각(β)에 의해 정의된 지시 방향(V)에 의해 완전히 판정될 수 있다. 중심(OB) 및 축(X0, Y0, Z0)의 프레임(R01)은 축(Z0) 및 방위각(α)에 대해 프레임(R0)의 회전에 의한 이미지로 정의된다. 동일한 방식으로, 중심(OB) 및 축(X02, Y02, Z02)의 프레임(R02)은 축(X01) 및 상하각(β)에 대해 프레임(R01)의 회전에 의한 이미지로 정의된다. 프레임(R02)은 이동판(20)에 대한 고정 프레임이다. 방향(x02)은 프레임(R0)의 지시 방향(V)을 정의한다.
헥사포드 구조에 대한 이론은 6개의 자유도에 따라 공간에 이동판이 배치되는 것을 가능하게 한다. 그러나 , 특정 위치는 헥사포드 구조의 불안정한 구성을 이끈다. 도 15는 불안정 상태에 접근하는 구성의 헥사포드 터렛(100)을 도시한다. 이 도면에서, 이동판(20)이 잭(1, 2)에 실제로 정렬된다(레그 사이 및 판에 수직한 각은 80°의 한계치에 도달함). 구조(100)는 그 요소 사이의 각(잭(1 내지 6)의 축 사이 및 고정 베이스(10) 또는 이동판(20)의 평면에 수직한 각)이 90°에 접근할 때 그 강성을 잃는다. 이 현상은 특히, 이 구조가 기상 조건이 나쁜 외부에 위치될 때마다 피해를 미친다.
헥사포드 터렛(100)이 터렛의 치수에 대해 상당한 거리에 위치되는 구성 요소를 향해 포인트 장비로 이용되도록 주어진다면, 그 판(20)의 방향뿐만 아니라 프레임(R0)의 그 위치에도 관심을 가져야 한다.
지시 방향(V)은 2개의 방향 매개변수(α, β)를 특징으로 한다. 이동판(20)의 오프셋 거리(d)는 지시 방향(V) 함수를 지시하도록 정의된다. 예컨대, 이동판(20)의 중심(OB)은 축(Z0)에 수직한 면, 즉 베이스(10)에 대한 높이(Z) 상수에 따라 이동하도록 잭(1 내지 6)의 길이(L1내지 L6)의 변형량이 제어된다. 이 평면은 점(OB)이 항상 위치되어야 하는 "오프셋 표면"을 정의한다. 주어진 지시 방향(V)에 대해, 점(OB)은 도 13에 도시된 기준 구조에 따라 방향(X01)에 일정 거리(d)로 오프셋된다. 따라서, 오프셋 방향(X01)은 방위각(α)을 따르며, 오프셋 거리(d)는 판의 상하각(β)의 함수이다.
도 16 및 도 17은 상하각(β)의 함수로서 오프셋 거리의 예를 도시한다. 이동판(20)에 위치하는 이 거리가 고려될 때, 잭(1 내지 6)의 축 사이 및 고정 베이스(10) 또는 이동판(20)의 면에 수직한 각이, 예컨대 항상 45°미만(45°가 안전여유(safty margin)로 주어짐)인 구조에 헥사포드 터렛(100)이 위치된다. 이 거리는 낮은 강성의 특이점과 터렛(100)이 떨어져 위치되는 것을 가능하게 한다.
물론, 적용되는 오프셋 거리(d)를 정의하는 다양한 방법이 있다.
-점(OB)이 이동하는 오프셋 표면의 형식에 따라서, 오프셋 표면은 평면 이외, 예컨대 구 또는 타원체의 일부분 등으로 선택될 수 있으며,
-이 표면에 위치하는 거리에 따라서, 오프셋 거리(d)는 예컨대, 상하각(β)의 함수로 고정될 수 있다.
그렇지만, 이들 선택예에는 조건이 있다. 한편으로는, 성취 가능한 잭(i)의 길이(Li)가 제한된다는 것이다. 사실상, 가능한 최소 및 최대 연장량에 대한 고려가 있어야 한다. 다른 한편으로는, 요소 사이의 각에 관한 안전 여유에 대한 선택이 고려되어야 한다. 예컨대, 135° 또는 150°의 최대 각이 선택될 수 있다.
도 18은 터렛(100)의 이동판(20)의 변위를 도시한다. 지시 방향(V1=(α1, β1))으로부터 V1에 근접한 지시 방향(V2=(α2, β2))을 향해 헥사포드 터렛(100)의 이동판(20)을 변위시키기 위해, 하기와 같은 단계를 따른다.
제1 단계에서, 프레임(R02)은 X02= V2가 되도록 배향되어야 한다. 이 프레임(R02)에서, 축(Z0) 상에 고정된 점(PRH)을 통과하는 방향(Y02)의 가상 회전(RH)축이 고려된다. 축(RH)과 각(β2-90°)의 이동판(20)의 가상 회전이 만들어진다. 이 회전은 터렛의 기준 위치(정점(zenith)으로 방향된 판)로부터 지시 방향(V2)에 상응하는 위치로의 이행을 가능하게 한다. 상기 설명된 바와 같이, 기준 위치는 가상으로 될 수 있다.
제2 단계에서, 이동판(20)의 오프셋은 오프셋 길이에 기인하여 방위각(α2)의 방향에 따라 판정되며, 이로부터 이 구조의 점(A1내지 A6) 및 점(B1내지 B6)의 위치가 추론된다. 이 때문에, 이동판(20)의 가상 이동은 오프셋 표면상의 점(OB)이 감소되는 것을 허용하도록 만들어진다. 헥사포드(100)의 레그(1 내지 6)의 길이(L1내지 L6)는 판(20)의 이 위치에서 판정된다. 이로부터 오프셋에 의해 방향(V1)으로부터 방향(V2)로의 이동이 요구되는 레그(1 내지 6)의 각각의 연장량이 추론된다.
판정된 시간(t)(예컨대, t = 1초)에서 V1으로부터 V2로 판(20)을 이동시키기 위해, 레그(i)의 각각의 길이 조절 장치는 ΔLi의 잭의 연장량을 조절해야만 한다. 예컨대, ΔLi/t의 잭(i)의 각각의 연장 속도가 제어된다.
판(20)의 변위량가 너무 커질 때(예컨대, V1으로부터 V2로의 변위가 1°보다 큼), 터렛(100)은 특이점을 통과할 우려가 있다. 이들 특이점을 회피하기 위해, V1으로부터 V2로의 판(20)의 변위량은 방위각(Δα) 및 상승각(Δβ)의 단위 변위량의 급수(series)로 조직될 수 있다. 각각의 단위 변위량은 지시 방향(Vi)으로부터 Vi에 근접한 지시 방향(Vi+1)으로 변환되는 것을 허용한다. 각각의 단위 변위량 때문에, 잭의 연장량은 이미 기술된 바와 같이, 2개의 연속하는 가상 변환량(가상 평행 이동에 의해 뒤따르는 가상 회전)에 기인하여 연산된다. 이렇게, 판(20)이 Δα 및Δβ의 산포(spread)를 도시하는 지시 방향(V1, ...Vi, Vi+1...V2)에 상응하는 위치의 급수에 따라 이동된다. Δα 및Δβ의 값은 특이점 또는 물리학적으로 창조될 수 없는 구조를 결코 통과할 수 없도록 판(20)에 대해 충분히 낮게 선택된다. 사실상, α 및 β가 낮으면 낮을수록, 판(20)의 연속 위치(OB)가 특이점에 접근할수 없게 된다.
도 19 및 도 20은 지시 방향(Vi)의 연속 위치를 도시한다. 예컨대, 이들 위치는 1°의 연속 편향(successive deviation)에 의해 선택된다. 2개의 연속 위치 사이의 방향 벡터(Vi)의 단위 궤적은 2개의 연속 방향을 포함하는 면에 수직한 회전축에 상응한다. Vi의 연속 위치는 도 19에 도시된 바와 같이, V1및 V2에 수직한 축의 회전에 상응하는 직선 전체 궤적 또는 도 20에 도시된 바와 같은 전체 궤적을 따른다.
물론, 기존에 사용된 표시 시스템에 따른 지시 방향(V)을 특성화하는 방법도 무수히 많이 있다. 본 발명의 방법은 그 방위각 및 상하각에 의한 지시 특성화로 제한되지는 않는다. 또한, 이 좌표계가 지시 방향(V)을 정의하는데 사용되었지만, 방위 및 상하 회전이 기계적으로 재현될 필요는 없다. 다른 회전 및 평행 이동의 결과 방위 및 상하로 정의된 지시 방향이 조절될 수 있다.
이미 기술된 헥사포드(100)의 이동판(20)을 변위시키는 방법의 효과는 베이스(10)에 부착된 축(Z0) 둘레의 그 방위 회전에 그 자신의 축(X02)을 중심으로 이동판(20)의 회전에 연결된다. 이동판(20)이 지시방향 V1= (α1, β1)으로부터 지시방향 V2= (α2, β2)를 향해 변위될 때, 방위각(α2-α1)의 축(Z0)을 회전시킨다. 상기 기술된 방법에 의해, 이동판(20)은 각(-(α2-α1))의 자신의 축(Z02)을 중심으로 회전하므로 이 방위 회전을 영구히 보상한다. 따라서, 그 결과 축(Z0) 둘레의 이동판(20)의 총회전은 항상 0(zero)이다.
본 방법의 이로운 점은, 예컨대 이동판(20)상에 장착되는 장치(30)에 부착되며, 지면에 이 장치를 연결하는 전선이 이동판(20)의 변위중에 결코 비틀림을 받지 않는 것이다. 이 특징은 헥사포드(100)의 기구를 파손시킬 위험 없이 제어되도록 방위축(Z0) 둘레 이동판(20)의 연속 회전을 허용한다. 또한, 이동판의 변위 장치는 선회 조인트를 필요로 하지 않는다.
본 방법의 또다른 이로운 점은, 변위 장치의 양호한 기능의 연속 제어를 허용하는 것이다. 사실상, 레그의 길이 조절 장치 중의 어느 하나 또는 잭 중의 어느 하나에 결함이 있는 경우에, 가끔 헥사포드의 기능이상을 주지하기가 어렵다. 잭의 정지는 변위 장치의 이동시에 장치를 정지하는 경우에만 해당된다. 그렇지만, 이동 길이가 더이상 고려되지 않기 때문에, 헥사포드 구조는 유니버셜 조인트에 피할 수 없는 파손을 이끄는 특이점을 통과할 우려가 있다.
이들 우려를 회피하기 위하여, 방향 기구는 축(Z0) 둘레 이동판(20)의 총 회전이 항상 0이 되는 것을 보장하기 위한 수단을 구비한다.
마지막으로, 이러한 제어 수단의 예시를 도 21에 설명한다. 이들 수단은 고정 베이스(10)의 중심(OA)에 이동판(20)의 중심(OB)을 연결하는 케이블(80)을 구비한다. 이 케이블(80)은 휨에 대한 유연성(suppleness in flexion) 및 비틀림에 대한 강성(rigidity in torsion)의 특질을 갖는다. 이 케이블은 강성 링크를 통해 이동판(20)의 중심(OB)에 제1 단부, 및 선회 링크(82)를 통해 고정 베이스(10)의중심(OA)에 제2 단부가 연결된다. 케이블(80)의 제2 단부에는 방향표시장치 소자(84)가 고정된다. 헥사포드(100)의 방향 기구가 정상적으로 작동될 때, 케이블(80)의 제2 단부는 항상 베이스(10)에 대해 고정되어 있으며, 방향표시장치 소자(84)는 검출 회로(86)와 연결된다.
만약 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)의 길이 조절 장치 중의 어느 하나에 결함이 있거나, 잭 중의 어느 하나에 결합이 있다면, 축(Z0) 둘레 판(20)의 회전은 베이스(10)에 대해 케이블(80)의 회전을 발생시킨다. 이 회전은 방향표시장치 소자(84)의 회전을 구동하여, 장치가 검출 회로(86)와 더 이상 연결되지 않는다. 검출 회로(86)는 접촉의 이러한 차단을 검출하여 레그 조절 장치의 제어 장치로 경고 신호(alert signal)를 송신한다. 이 신호에 응하여, 제어 장치는 헥사포드(100)의 이동을 정지시킨다.
다른 형식의 제어 수단이 여기에 사용될 수 있다.
본 발명에 따라 지평선(horizon) 위에 적어도 반-공간(demi-space)을 덮도록 적어도 2π스테라디안(steradian)의 시계 및 상당한 간극에 의해 장비를 배향시키는 헥사포드 장치를 사용할 수 있으며, 또한 본 발명에 의해 처음부터 끝까지 양호한 강성을 유지하며 반-공간의 모든 방향으로 장치를 배향시킬 수 있다.

Claims (25)

  1. 방위 상하각 좌표(αi, βi)에 의해 정의된 방향(V1)으로부터 방위 상하각 좌표(azimuth-elevation coordinate)(αi+1, βi+1)에 의해 정의된 방향(Vi+1)을 향해, 길이 조절 장치가 설치된 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)를 갖는 헥사포드(100)의 이동판(20)을 변위시키는 방법에 있어서,
    -판(20)의 방향에 따라 오프셋 거리(d, offset distance)를 정의하도록 길이를 정의하는 단계,
    -방향(Vi+1)에 상응하는 오프셋 거리를 판정하는 단계, 및
    -방향(Vi)으로부터 방향(Vi+1)으로 이동판(20)을 변위시키고, 거리(d)의 Vi+1의 방위면에 상기 베이스(10)의 중심(OA)을 통해 헥사포드(100)의 고정 베이스(10)에 수직하게 그것을 오프셋시키기 위해 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)의 길이(L1내지 L6)를 변경시키도록 조절 장치를 제어하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    오프셋 거리는 그 방향의 함수로서 공간에 판의 중심(OB)의 유일 위치(unique position)를 부여하기 위해 정의되는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    오프셋 거리는 연속기하학 면(continuous geometric surface)을 정의하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    오프셋 면은 평면인 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    오프셋 면은 구의 일부분(a portion of a sphere)인 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  6. 상기 선행 항 중 어느 한 항에 있어서,
    이동판(20)은 지시 벡터(pointing vector)(Vi및 Vi+1)를 포함하는 평면에 수직한 축 둘레에 이동판(20)의 회전을 제어하므로서 이동되는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  7. 상기 선행 항 중 어느 한 항에 있어서,
    헥사포드의 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)의 길이의 변형은 하기 단계,
    -모든 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)가 동일 길이(L0)로 조절됨에 따라 헥사포드(100)의 기준 위치(reference position)가 정의되는 단계,
    -오프셋 거리에 의해 정의된 오프셋 표면을 향해 방위면(αi+1)의 가상 회전(virtual rotation) 및 판(20)의 중심(OB)의 가상 평행 이동(virtual translation)에 의해 기준 위치로부터 지시 방향(Vi+1)으로 헥사포드(100)의 이동판(20)을 이동시키도록 각각의 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)의 길이의 변화량을 설정하는 단계, 및
    -방향(Vi)으로부터 방향(Vi+1)으로 변환하기 위해 각각의 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)로부터 총 길이의 변화량(a variation in total length)이 추론되는 단계에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  8. 상기 선행 항 중 어느 한 항에 있어서,
    이동판(20)의 총 방향 이동량(overall orientation movement)은 이동판의 방위각 변화량(Δα) 및 상하각의 변화량(Δβ)의 단위 변위량의 연속(succession)으로 분해되는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  9. 상기 선행 항 중 어느 한 항에 있어서,
    조절 장치는 획득되는 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)의 길이(Li)의 함수로서 제어되며, 이 연산은 판(20)과 고정 베이스(10)에 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)를 결합시키는 링크를 만드는 구성요소들 사이의 상대각(relative angle)을 고려하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    판(20)과 고정 베이스(10)에 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)를 결합시키는 링크를 만드는 구성요소들 사이의 상대각은 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)와 판(20) 사이에서 연산된 연결점(linking point)의 위치로부터 판정되며, 이로부터 잭의 슬라이딩 조립체 사이의 상대 회전량이 추론되는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    헥사포드(100)의 각각의 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)는 서로에 대해 슬라이딩하는 2개의 조립체로 구성된 잭, 및 슬라이딩 조립체 사이의 나선형 링크를 만드는 스크류(65)의 회전을 구동시키는 출구 축(62)을 갖는 액츄에이터(61)를 구비하며, 각각의 잭의 추가 연장(additional elongation)은 나선형 링크의 기하학적 특성곡선(geometric characteristic)의 함수로서 그 슬라이딩 조립체(LA, LB) 사이의 상대 회전에 기인하여 추론되며, 이 추가 연장에는 액츄에이터(61)를 제어하는 설정점(set-point)의 산출이 고려되는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  12. 상기 선행 항 중 어느 한 항에 있어서,
    레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)의 축에 의해 형성되며, 고정 베이스(10)의 평면에 수직하게 형성된 각, 및 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)의 축에 의해 형성되며, 이동판(20)의 평면에 수직하게 형성된 각은 항상 40°와 80°사이로 정의된 최대각(maximum angle)보다 더 작은 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  13. 상기 선행 항 중 어느 한 항에 있어서,
    고정 베이스(10)의 수직면에 대해 이동판(20)의 총 회전량은 0인 것이 연속적으로 증명되는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    고정 베이스(10)의 수직면에 대해 이동판(20)의 총 회전량이 더 이상 0이 아닐 때, 헥사포드(100)의 이동을 정지시키는 명령이 발생되는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 방법.
  15. 상기 선행 항 중 어느 한 항의 방법을 실행하는 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 헥사포드(100)의 이동판(20)을 변위시키는 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    헥사포드(100)의 각각의 레그(1, 2, 3, 4, 5, 6)는 서로에 대해 슬라이딩하는 제1 및 제2 조립체(LA, LB)로 구성된 잭, 및 모터(61)의 축(62)에 수직하게 배치된 스크류(65)의 회전을 구동시키는 출구 축(62)을 갖는 액츄에이터(61)를 구비하며, 상기 스크류(65)는 제2 조립체(LB)와 함께 솔리드로 장착된 너트(66) 내부로 선회가능하게 제1 조립체(LA)의 길이에 걸쳐 연장하며, 너트(66) 내의 스크류(65)의 회전은 제1 조립체(LA)에 대해 제2 조립체(LB)의 평행 이동을 구동시키는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    제어 수단은 나선형 연결의 기하학적 특성곡선(geometric characteristic)의 함수로서 그 슬라이딩 조립체(LA, LB) 사이의 상대 회전에 기인하여 각각의 잭의 추가 연장을 설정하고, 액츄에이터(61)를 제어하는 설정점(set-point)의 산출이 이 추가 연장에 고려되도록 의도된 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 장치.
  18. 제16항 또는 제17항에 있어서,
    액츄에이터(61)의 축(62)의 위치를 측정하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 장치.
  19. 제15항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    반경(RA)의 제1 원을 따라 고정 베이스(10)상에 링크가 정렬되며, 반경(RB)의 제2 원을 따라 이동판(20)상에 링크가 정렬되며, RA/RB의 비는 대략 1.5인 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 장치.
  20. 제15항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
    반경(R)의 원을 따라 이동판(20) 또는 고정 베이스(10)에 쌍으로 링크가 정렬되며, 동일한 쌍의 2개의 링크 사이의 거리는 대략 R/10인 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 장치.
  21. 제15항 내지 제20 항 중 어느 한 항에 있어서,
    레그의 최대 연장량은 2 이하인 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 장치.
  22. 제15항 내지 제20 항 중 어느 한 항에 있어서,
    레그의 최대 연장량은 1.7 이상인 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 장치.
  23. 제15항 내지 제22 항 중 어느 한 항에 있어서,
    고정 베이스(10)의 수직면에 대해 이동판(20)의 총 회전량이 0인 것을 검증하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 장치.
  24. 제23항에 있어서,
    강성 링크를 통해 이동판(20)과 제1 단부, 및 선회 링크를 통해 고정 베이스(10)와 제2 단부에 연결된 비틀림 강성 요소뿐만 아니라, 고정 베이스(20)에 대해 요소의 제2 단부의 회전을 검출하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 장치.
  25. 제24항에 있어서,
    검출 수단은 케이블의 제2 단부에 고정된 방향표시장치 요소뿐만 아니라, 검출회로를 구비하며, 케이블의 제2 단부가 베이스(10)에 대해 고정될 때, 방향표시장치 요소는 검출 회로와 접속하며, 케이블의 제2 단부가 고정 베이스(10)에 대해 회전할 때, 방향표시장치 요소는 이 접속을 차단하는 것을 특징으로 하는 헥사포드의 이동판을 변위시키는 장치.
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