KR20020044898A - Method for calibration for automotive digital compass - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 속도를 사용하여 정확한 360도에 대한 8방위, 16방위, ... 의 X, Y값을 구하여 보다 정밀한 자동차 진행에 대한 방위 표시를 정확하게 할 수 있는 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법에 관한 것이다.The present invention uses the speed of the vehicle to obtain the X, Y value of the 8 direction, 16 direction, ... about the exact 360 degrees, the bearing display of the automotive digital compass that can accurately display the bearing for the more precise vehicle progression It relates to an automatic calibration method.
일반적으로 자동차용 디지털 나침반은 자동차의 진행 방향을 표시하여 운전자의 목적지를 쉽게 찾아 줄 수 있도록 차실내의 인스트루먼트 패널의 소정 위치에 설치되어 있다.Generally, a digital compass for a vehicle is installed at a predetermined position of an instrument panel in an interior of a vehicle so that the driving direction of the vehicle can be easily displayed to find a driver's destination.
이러한 자동차용 디지털 나침판의 방위표시 보정방법에 대한 종래의 기술 구성은 도 1을 참조하여 간단히 개시한다. 이에 도시된 바와 같이, 가로축은 X 좌표, 세로축은 Y 좌표라 할 때, 자동차를 한 바퀴 반을 회전시킨 후, 디지털 나침판에서 소정 시간의 간격, 즉 8방위, 16방위, ... 때마다 자동차 자기장의 분포를 측정한다. 그 측정된 X 좌표의 최대값과 최소값, Y 좌표의 최대값과 최소값을 구하여 지구 자기장의 X, Y좌표의 오프셋(Offset)과 자기 분포 원(도면에 원으로 표시된 부분)을 구하고, 측정된 8방위, 16방위, ... 의 X, Y 좌표는 나중에 디지털 나침반에서 자동차의 진행 방위의 표시를 위한 기준 좌표값으로 사용한다.The prior art configuration of the azimuth display correction method for a digital compass for automobiles is simply disclosed with reference to FIG. As shown in the figure, when the horizontal axis is X coordinate and the vertical axis is Y coordinate, the vehicle is rotated one and a half times, and then the vehicle is rotated at a predetermined time interval, i.e., eight directions, sixteen directions, on a digital compass. Measure the distribution of the magnetic field. The maximum and minimum values of the measured X coordinates, the maximum and minimum values of the Y coordinates are obtained, and the X and Y coordinate offsets of the earth's magnetic field and the magnetic distribution circle (parts indicated by the circles in the drawing) are obtained. The X, Y coordinates of azimuth, 16 azimuths, ... will later be used as reference coordinates for the indication of the vehicle's heading in a digital compass.
이중, 8방위로 디지털 나침반을 계산할 경우, 도 1에서와 같이 최초 A 지점인 O도에서 지구 자기장의 X, Y 좌표를 읽는다. 이어, 8방위의 45도에 해당되는 B지점에 왔을 때, 재차 X, Y 좌표를 잃는다. 이와 같이 연속적으로 90도, 135도,180도, 225도, 270도, 315도 및 360도 마다 X, Y 좌표값을 측정한 후, 이를 도식화하면 도 1의 도면이 형성된다.In the case of calculating the digital compass in eight directions, the X and Y coordinates of the earth's magnetic field are read at the first A point, O, as shown in FIG. Subsequently, when it comes to point B corresponding to 45 degrees of eight directions, it loses X and Y coordinates again. As described above, after X, Y coordinate values are measured every 90 degrees, 135 degrees, 180 degrees, 225 degrees, 270 degrees, 315 degrees, and 360 degrees, the diagram of FIG. 1 is formed.
이후, 앞서 측정된 8방위의 X, Y 좌표값에서 Xmax, Xmin과 Ymax, Ymin을 구한 다음, 현재 자동차의 자계 중심점인 Xmax - Xmin/2 와 Ymax - Ymin/2 를 구하나다. 바로 이 중심점이 단위 원호상에서 얼마나 편심되는 가를 확인하여 자계 중심점의 오프셋(Offset)을 구한 결과가 델타(δ)의 X, Y 좌표가 된다. 그 X, Y 좌표값 들은 향 후 나침반의 방향 표시의 기준이 된다. 결과적으로 자동차의 자계 분포가 달라져 나침반의 표시 방위가 부정확할 때 앞서와 같은 과정의 계산을 수행하고, 그 계산이 정확히 수행되어야만 이후에 정확한 자동차의 진행 방위를 표시할 수 있게 되는 것이다.Then, Xmax, Xmin, Ymax, and Ymin are calculated from the X, Y coordinate values of the eight directions measured above, and then Xmax-Xmin / 2 and Ymax-Ymin / 2, which are the magnetic field center points of the current vehicle, are obtained. It is this X and Y coordinate of the delta (δ) that the offset of the magnetic center point is obtained by checking how eccentric the center point is on the unit arc. The X and Y coordinate values serve as the basis for the compass's future indication. As a result, when the magnetic field distribution of the car is changed and the display bearing of the compass is inaccurate, the calculation of the above process is performed, and the accurate calculation of the driving direction of the car can be displayed after the calculation is performed correctly.
그러나, 종래 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법은 소정의 방위, 즉 8방위, 16방위, ... 로 X, Y 좌표값을 읽기 위해 자동차의 주행 속도를 일정하게 유지해 주어야 하기 때문에 운전자의 세심한 주의가 필요하고, 예를 들어, 읽고자 하는 X, Y좌표값이 정확히 몇 도 후의 좌표를 읽지 못해 계산 작업이후 그려지는 자기장의 원이 실제 자동차의 자기장의 원과 일치하지 못해 자동차의 방위 표시가 부정확한 등의 문제가 있었다.However, the automatic display of azimuth in the conventional compass of a car digital compass has to maintain a constant driving speed in order to read X, Y coordinate values in a predetermined direction, that is, 8 directions, 16 directions, ... Careful attention is required, for example, the X and Y coordinate values to be read cannot read the coordinates exactly a few degrees later, so the circle of the magnetic field drawn after the calculation operation does not match the circle of the real car's magnetic field. There was a problem such as incorrect.
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위해 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 자동차의 한 바퀴 반을 회전시켜 속도를 연산하고, 그 속도를 이용한 정확한 X, Y 좌표값을 측정하여 디지털 나침판을 정확하고 용이하게 보정할 수 있는 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법을 제공하는데 있다.The present invention was devised to overcome the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to calculate a speed by rotating one and a half wheels of a car, and measure the exact X and Y coordinate values using the speed to produce a digital compass. The present invention provides a method for automatically correcting the bearing display of a digital compass for an automobile which can be accurately and easily corrected.
상기 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법의 일예로써, 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법에 있어서, 상기 디지털 나침판의 보정 계산을 시작한다는 신호를 입력하는 보정키 입력단계; 상기 계산키 입력단계로부터 계산키 입력을 확인한 이후, 상기 자동차를 주행시키면서 얻은 펄스 신호를 입력받아 속도를 연산하는 차속 연산단계; 상기 차속 연산단계로부터 연산된 속도를 전달받은 후, 조향핸들의 조작에 따라 직진 주행을 감지하는 제 1모드, 상기 직진모드에서 상기 조향핸들을 좌, 우측으로 회전시켰을 때 좌회전을 감지하는 제 2모드 및 우회전을 감지하는 제 3모드로 구분하여 변화된 조향 각도를 계산하는 조향각 연산단계; 상기 차속 연산단계로부터 측정된 현재 자동차의 속도에 따라 임의의 θ각 만큼 이동시키기 위한 거리를 계산한 후, 그 거리만큼 이동시킬 수 있는 시간으로 변환하여 목표시간 설정단계; 상기 목표시간 설정단계로부터 기 설정된 시간에 도달할 때 지구 자기장의 X, Y 좌표를 읽는 지자기 측정단계; 및 상기 지자기 측정단계로부터 자기장 분포에 대한 찌그러짐 및 불균형을 읽었을 때, 이동거리에 해당하는 시간을 변경하여 보정각을 산출하는 보정각 산출단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.As an example of a method for automatically correcting the bearing display of a digital compass for a vehicle according to the present invention for achieving the object of the present invention, in the method for automatically correcting the bearing display of a digital compass for a vehicle, a signal for starting the calculation of the digital compass is calculated. A correction key input step of inputting; A vehicle speed calculation step of calculating a speed by receiving a pulse signal obtained while driving the vehicle after checking the calculation key input from the calculation key input step; After receiving the speed calculated from the vehicle speed calculating step, the first mode to detect the driving straight in accordance with the steering wheel operation, the second mode for detecting the left turn when the steering wheel is rotated left and right in the straight mode And a steering angle calculation step of calculating a changed steering angle by dividing into a third mode for detecting a right turn. A target time setting step of calculating a distance for moving by an arbitrary θ angle according to the current vehicle speed measured from the vehicle speed calculating step and converting the distance to a time that can be moved by the distance; A geomagnetic measurement step of reading the X, Y coordinates of the earth's magnetic field when the preset time is reached from the target time setting step; And a correction angle calculating step of calculating a correction angle by changing a time corresponding to a moving distance when the distortion and imbalance of the magnetic field distribution are read from the geomagnetic measurement step.
도 1은 종래 기술의 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법의 예로, 자동차의 자계분포 변화를 보인 그래프;1 is a graph showing a magnetic field distribution change of a vehicle as an example of a method for automatically correcting a bearing display of a digital compass for a vehicle of the related art;
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법을 보인 블록 구성도;2 is a block diagram showing a method for automatically correcting the bearing display of a digital compass for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention;
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 자동차의 길이 및 자동차의 이동 거리에 따른 조향 각도를 설명하기 위한 개략도;3 is a schematic view for explaining a steering angle according to the length of the vehicle and the moving distance of the vehicle according to an embodiment of the present invention;
도 4는 본 발명의 실시예에서 방위에 따른 자동차의 자계분포 변화를 보인 그래프; 및4 is a graph showing a magnetic field distribution change of the vehicle according to the orientation in the embodiment of the present invention; And
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동차 나침판의 방위표시 자동보정방법을 보인 플로우차트이다.5 is a flowchart illustrating a method of automatically correcting bearing display of a compass according to an exemplary embodiment of the present invention.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
10 : 각속도 센서 12 : 제 1모드10: angular velocity sensor 12: first mode
14 : 제 2모드 16 : 제 3모드14: second mode 16: third mode
20 : 차속센서 30 : 자기저항 센서20: vehicle speed sensor 30: magnetoresistance sensor
40 : 보정 스위치 50 : 제어부40: correction switch 50: control unit
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 2 내지 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법이 도시되어 있다.2 to 5, there is shown a method for automatically correcting the orientation display of a digital compass for a vehicle according to the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법을 보인 블록 구성도로, 이에는 제어부(50)를 중심으로 각속도 센서(10), 차속 센서(20), 자기저항 센서(30) 및 보정 스위치(40)이 제공된다. 각속도 센서(10)는 조향핸들(도시안됨)의 하부에 설치된다. 각속도 센서(10)는 제 1모드(12), 제 2모드(14) 및 제 3모드(16)를 포함한다. 제 1모드(12)는 조향핸들의 미조작시인 자동차의 직신 신호이고, 제 2모드(14)는 조향핸들을 좌회전시켰을 때 좌회전 신호이고, 제 3모드(16)는 조향핸들을 우회전시켰을 때 우회전 신호이다.Referring to FIG. 2, a block diagram illustrating a method for automatically correcting a bearing display of a digital compass for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention includes an angular velocity sensor 10, a vehicle speed sensor 20, and a controller 50. Magnetoresistive sensor 30 and correction switch 40 are provided. The angular velocity sensor 10 is installed below the steering wheel (not shown). The angular velocity sensor 10 includes a first mode 12, a second mode 14, and a third mode 16. The first mode 12 is a straight signal of the vehicle when the steering wheel is not operated, the second mode 14 is a left turn signal when the steering wheel is turned left, and the third mode 16 is a right turn when the steering wheel is turned right. It is a signal.
도 4와 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법은 계산키 입력단계(S1), 차속 연산단계(S2), 조향각 연산단계(S3), 목표시간 설정단계(S4), 지자기 측정단계(S5) 및 보정각 산출단계(S6)의 과정으로 진행된다.4 and 5, a method for automatically correcting the bearing display of a digital compass for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention includes a calculation key input step S1, a vehicle speed calculation step S2, a steering angle calculation step S3, and a target. The process proceeds to the time setting step S4, the geomagnetic measuring step S5, and the correction angle calculating step S6.
계산키 입력단계(S1)에서는, 보정 스위치(40)에 의해 디지털 나침판(도시안됨)의 계산을 시작한다는 신호를 입력한다.In the calculation key input step S1, a signal is input by the correction switch 40 to start the calculation of the digital compass (not shown).
차속 연산단계(S2)에서는, 계산키 입력단계(S1)로부터 계산키 입력을 확인한 이후, 자동차를 주행시키면서 얻은 펄스 신호를 입력받아 속도를 연산한다.In the vehicle speed calculation step S2, after checking the calculation key input from the calculation key input step S1, the speed is calculated by receiving a pulse signal obtained while driving the vehicle.
조향각 연산단계(S3)에서는, 차속 연산단계(S2)로부터 연산된 속도를 전달받은 후, 조향핸들의 조작에 따라 직진 주행을 감지하는 제 1모드, 직진모드에서 상기 조향핸들을 좌, 우측으로 회전시켰을 때 좌회전을 감지하는 제 2모드 및 우회전을 감지하는 제 2모드로 구분하여 변화된 조향 각도를 계산한다.In the steering angle calculation step S3, after receiving the speed calculated from the vehicle speed calculation step S2, the steering wheel is rotated left and right in a first mode and a straight mode in which the driving direction is sensed by the steering wheel. In this case, the steering angle is changed to the second mode for detecting the left turn and the second mode for detecting the right turn.
목표시간 설정단계(S4)에서는, 차속 연산단계(S2)로부터 측정된 현재 자동차의 속도에 따라 임의의 θ각 만큼 이동시키기 위한 거리를 계산한 후, 그 거리만큼 이동시킬 수 있는 시간으로 변환한다.In the target time setting step S4, a distance for moving by an arbitrary θ angle is calculated according to the current vehicle speed measured from the vehicle speed calculating step S2, and then converted into a time that can be moved by that distance.
지자기 측정단계(S5)에서는, 목표시간 설정단계(S4)로부터 기 설정된 시간에 도달할 때 지구 자기장의 X, Y 좌표를 읽는다.In the geomagnetism measuring step S5, when the predetermined time is reached from the target time setting step S4, the X and Y coordinates of the earth magnetic field are read.
보정각 산출단계(S6)에서는, 지자기 측정단계(S5)로부터 자기장 분포에 대한 찌그러짐 및 불균형을 읽었을 때, 이동거리에 해당하는 시간을 변경하여 보정각을 산출한다.In the correction angle calculation step S6, when the distortion and unbalance for the magnetic field distribution are read from the geomagnetic measurement step S5, the correction angle is calculated by changing the time corresponding to the moving distance.
상기와 같은 구성에 의해서 본 발명에 따른 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법은 다음과 같이 설명된다.By the above configuration, the automatic display of the bearing display of the digital compass for a vehicle according to the present invention will be described as follows.
본 발명은 도 3에서 도시된 바와 같이, 자동차의 길이(원추의 반지름)는 " R "이고, 자동차의 이동거리(원추의 호)는 " S "이며, 자동차의 조향각도(호의 각도)는 " θ "라고 할 때, " θ = S / R " 라는 방법으로, 본 발명에 따른 디지털 나침판의 오차에 대한 보정을 수행한다.As shown in FIG. 3, the length of the vehicle (the radius of the cone) is "R", the moving distance of the vehicle (the arc of the cone) is "S", and the steering angle of the vehicle (the angle of the arc) is " When θ ", the correction of the error of the digital compass according to the present invention is performed by the method &thetas; = S / R ".
먼저, 운전자가 보정 스위치(40)를 온시키고, 그 온 신호를 제어부(50)로 입력시킨다.(S1)First, the driver turns on the correction switch 40 and inputs the on signal to the controller 50 (S1).
이때, 자동차의 방향은 정북 방향이 되도록 일치시킨 후, 그 정북 방향을 기준으로 자동차를 한 바퀴 회전시킨다. 이와 동시에, 차속 센서(20)에서는 자동차의 주행이후 얻은 펄스 신호를 입력받고, 현재 자동차의 속도를 제어부(50)로 연산 출력한다. 제어부(50)에서는 현재 자동차의 속도에 따라 θ각 만큼 이동시키기 위한 거리를 계산한다.(S2)At this time, the direction of the car is matched to be true north direction, and then rotates the car once about the true north direction. At the same time, the vehicle speed sensor 20 receives a pulse signal obtained after the vehicle travels, and calculates and outputs the current vehicle speed to the controller 50. The controller 50 calculates a distance for moving by the angle θ according to the current vehicle speed (S2).
이 과정에서, 제어부(50)에는 각속도 센서(10)로부터 직진, 좌회전 및 우회전 신호를 입력받는다. 즉, 운전자가 조향핸들을 조작하지 않았을 경우 각속도 센서(10)는 제 1모드(12)인 직진 신호를 출력한다. 운전자가 조향핸들을 좌측 방향으로 조작했을 경우 각속도 센서(10)는 제 2모드(14)인 좌회전 신호를 출력한다. 운전자가 조향핸들을 우측 방향으로 조작했을 경우 각속도 센서(10)는 제 3모드(16)인 우회전 신호를 출력한다. 이들 출력은 모두 제어부(50)로 입력되고, 제어부(50)에서는 이들 신호를 근거로 조향 각도를 계산한다.(S3)In this process, the controller 50 receives the straight, left and right turn signals from the angular velocity sensor 10. That is, when the driver has not operated the steering wheel, the angular velocity sensor 10 outputs a straight signal in the first mode 12. When the driver manipulates the steering wheel in the left direction, the angular velocity sensor 10 outputs a left turn signal which is the second mode 14. When the driver operates the steering wheel in the right direction, the angular velocity sensor 10 outputs a right turn signal, which is the third mode 16. These outputs are all input to the control part 50, and the control part 50 calculates a steering angle based on these signals. (S3)
이들 도식적으로 표현하자면, 조향핸들을 각도(δ1) 만큼 회전시켰을 때의 원의 반지름 " R1 "이고, 조향핸들을 각도(δ2) 만큼 회전시켰을 때의 원의 반지름 " R2 "이고, 자동차가 속도(V1)일 때의 θ 각 만큼 이동하기 위한 거리 " S1 "이며, 자동차가 속도(V2)일 때의 θ 각 만큼 이동하기 위한 거리 " S2 "이다. 여기서, 도 4에 도시된 바와 같이, 이동거리 " S1 "과 " S2 "가 다른 경우는 자동차의 속도에 따라 발생된 이동거리의 차이이며, " R1 "과 " R2 "가 다른 경우는 운전자의 조향핸들의 조향 각도에 따른 반지름의 차이이다. 이는 도 4에 도시되어 있다.In terms of these diagrammatically, the radius of the circle "R1" when the steering wheel is rotated by the angle (δ 1 ) and the radius of the circle "R2" when the steering wheel is rotated by the angle (δ 2 ), The distance " S1 " for moving by the θ angle at the speed V1, and the distance " S2 " for moving by the θ angle when the car is at the speed V2. Here, as shown in FIG. 4, when the moving distances “S1” and “S2” are different, the difference in the moving distances generated according to the speed of the vehicle is different, and when “R1” and “R2” are different, the steering of the driver is performed. This is the difference in the radius depending on the steering angle of the steering wheel. This is shown in FIG.
차속연산단계(S2)로부터 연산된 현재 자동차의 속도는 제어부(50)로 입력되고, 그 제어부(50)에서는 θ 각만큼 이동시키기 위한 거리(S)를 계산하고, 그 계산된 거리(S)만큼 이동시킬 수 있는 현재 시간으로 변환한다.(S4)The speed of the current vehicle calculated from the vehicle speed calculation step S2 is input to the controller 50, and the controller 50 calculates a distance S for moving by the angle θ, and by the calculated distance S. Convert to current time that can be moved (S4)
이렇게 변환된 시간이 제어부(50)에 이미 설정된 시간에 도달했을 때, 제어부(50)는 자기저항 센서(30)로부터 측정된 X, Y 좌표를 읽어 들인다.(S5)When the time thus converted reaches the time already set in the controller 50, the controller 50 reads the X and Y coordinates measured from the magnetoresistive sensor 30 (S5).
이와 같은 과정은, 기본적인 8방위로부터 16방위, 32방위, ... 의 경우로써 차례로 측정함으로써, 자동차의 자기장의 분포를 측정할 수 있는 것이다.This process can measure the magnetic field distribution of the vehicle by sequentially measuring the basic eight directions from the sixteen directions, the 32 directions, ...
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법에 따르면, 운전자가 디지탈 나침판을 보정할 경우, 조향핸들의 조향 각도를 변경하거나 자동차 속도를 변경시켜도 제어부에서 차속 센서나 각속도 센서로부터 신호를 입력 받아 변화된 조향각과 차속을 계산한 후, 소정 각도에 해당될 때마다 자기저항 센서로부터 자동차에서 측정되는 지구 자기장의 X, Y 좌표을 읽을 때, 이동거리 " S1 " 및 " S2 "에 해당하는 시간을 변경하여 보다 쉽고 정확한 보정의 효과를 얻을 수 있다.As described above, according to the method for automatically correcting the bearing display of the digital compass for a vehicle according to the present invention, when the driver corrects the digital compass, the controller may control the vehicle speed sensor or the angular velocity even if the steering angle of the steering wheel is changed or the vehicle speed is changed. Calculate the changed steering angle and vehicle speed by receiving the signal from the sensor, and read the X and Y coordinates of the earth's magnetic field measured by the car from the magnetoresistive sensor every time it corresponds to the predetermined angle. By changing the corresponding time, the effect of easier and accurate correction can be obtained.
아울러, 소정각도 " θ "와 " θ + 180도 각도의 지구 자기장에 대한 X, Y 좌표값을 정확히 알게 됨으로써, 현재 자동차의 자기장 분포가 찌그러진 다든지, 불균형에 대한 정확한 측정 및 보정을 함에 따라, 보정 종료후 자동차의 진행 방위에 대한 정밀도를 크게 향상시킬 수 있다.In addition, by accurately knowing the X and Y coordinate values of the Earth's magnetic field at predetermined angles "θ" and "θ + 180 degrees, the current magnetic field distribution of the vehicle is distorted or corrected by measuring and correcting the imbalance. After finishing, it is possible to greatly improve the precision of the driving direction of the vehicle.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 자동차용 디지털 나침반의 방위표시 자동보정방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.What has been described above is only one embodiment for carrying out the automatic display of azimuth display method of the digital compass for a vehicle according to the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment, which is claimed in the following claims As will be apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention, the technical spirit of the present invention may be changed to the extent that various modifications can be made.
Claims (1)
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|---|---|---|---|---|
| KR101691535B1 (en) * | 2016-05-04 | 2016-12-30 | 한화시스템 주식회사 | Apparatus of improving digital magnetic compass automatic calculation |
| KR101691537B1 (en) * | 2016-05-04 | 2016-12-30 | 한화시스템 주식회사 | Method of improving digital magnetic compass automatic calculation |
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2000
- 2000-12-07 KR KR1020000074153A patent/KR20020044898A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR101691535B1 (en) * | 2016-05-04 | 2016-12-30 | 한화시스템 주식회사 | Apparatus of improving digital magnetic compass automatic calculation |
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