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KR20010009584A - 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘 - Google Patents

자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘 Download PDF

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KR20010009584A
KR20010009584A KR1019990028007A KR19990028007A KR20010009584A KR 20010009584 A KR20010009584 A KR 20010009584A KR 1019990028007 A KR1019990028007 A KR 1019990028007A KR 19990028007 A KR19990028007 A KR 19990028007A KR 20010009584 A KR20010009584 A KR 20010009584A
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김석호
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Abstract

본 발명은 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘에 관한 것으로서, 건축물 시공시 미장로봇이 바닥의 미장을 위한 소정의 작업을 자율적으로 수행하도록 제어하는 시스템에 있어서: 미장로봇이 자율주행하며 작업하는 기능을 수행하는데 필요한 속도조절, 원격시동, 비상정지, 운전모드 선택, 방향전환 등의 정보를 입력하고, LCD를 통하여 로봇의 작업수행 상태를 표시하는 입출력수단; 상기 입출력수단의 신호가 디지털 입력부(23), 아날로그 입력부(24), 디스플레이부(27)를 거쳐 적절한 디지털 신호로 변환되도록 하고, 직렬통신 포트부(28) 및 무선통신부(29)를 통하여 외부기기간에 신호가 전송되도록 하는 인터페이스수단; 그리고 상기 입출력수단의 신호를 입력하여 CPU(21)에서 연산처리한 다음 메모리부(22)에 저장하고 상기 인터페이스수단 및 입출력수단으로 출력하는 제어수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 함에 따라, 자율주행하며 작업하는 기능을 지니는 미장로봇과 양방향으로 무선통신하며 수동 또는 자동으로 제어하여 미장작업의 성력화에 따른 신뢰성을 향상하는 효과가 있다.

Description

자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘{REMOTE CONTROLLER FOR SELF-CONTROLLED TROWELING ROBOT}
본 발명은 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행하며 작업하는 기능을 지니는 미장로봇과 양방향으로 무선통신하며 수동 또는 자동으로 제어하여 미장작업의 성력화에 따른 신뢰성을 향상하는 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘에 관한 것이다.
종래의 미장로봇용 리모콘은 작업자가 단방향으로 미장로봇의 운동을 제어하는 방식이 사용한다. 이러한 방식의 리모콘을 사용하면 작업자는 현재 로봇의 상태를 시각적으로 판단한 다음 그 판단을 기준으로 하여 로봇의 다음 운동을 결정하게 된다.
그러나 작업자가 미장로봇으로부터 멀리 떨어진 경우 시각으로 로봇의 상태를 판단하기 곤란하다. 리모콘에 미장로봇의 자율이동 작업을 위한 프로그램 기능이 탑재되지 않아 항상 작업자의 감독을 필요로 하기 때문이다.
만일 종래의 일반적인 카메라를 사용하여 원격에서 미장로봇의 상태를 감시하고자 하더라도 비교적 대형 화면을 필요로 하므로 리모콘의 구조상 실제 적용이 불가능한 문제점을 지닌다.
이에 따라 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 자율주행하며 작업하는 기능을 지니는 미장로봇과 양방향으로 무선통신하며 수동 또는 자동으로 제어하여 미장작업의 성력화에 따른 신뢰성을 향상하는 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 리모콘의 외관을 나타내는 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 리모콘의 주요 기능부를 나타내는 블록도,
도 3은 본 발명에 따른 리모콘과 제어 대상기기 사이의 인터페이스를 나타내는 블록도,
도 4는 본 발명에 따른 리모콘에 사용되는 FPGA(Field Programmable Gate Array)의 입출력을 나타내는 배선도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호 설명 *
10: 리모콘 21: CPU
22: 메모리부 23: 디지털 입력부
24: 아날로그 입력부 26: 전원부
27: 디스플레이부 28: 직렬통신 포트부
29: 무선통신부
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 건축물 시공시 미장로봇이 바닥의 미장을 위한 소정의 작업을 자율적으로 수행하도록 제어하는 시스템에 있어서: 미장로봇이 자율주행하며 작업하는 기능을 수행하는데 필요한 속도조절, 원격시동, 비상정지, 운전모드 선택, 방향전환 등의 정보를 입력하고, LCD를 통하여 로봇의 작업수행 상태를 표시하는 입출력수단; 상기 입출력수단의 신호가 디지털 입력부(23), 아날로그 입력부(24), 디스플레이부(27)를 거쳐 적절한 디지털 신호로 변환되도록 하고, 직렬통신 포트부(28) 및 무선통신부(29)를 통하여 외부기기간에 신호가 전송되도록 하는 인터페이스수단; 그리고 상기 입출력수단의 신호를 입력하여 CPU(21)에서 연산처리한 다음 메모리부(22)에 저장하고 상기 인터페이스수단 및 입출력수단으로 출력하는 제어수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이때 상기 인터페이스수단은 직렬통신 포트부(28)를 통하여 호스트 컴퓨터와 유선으로 데이터가 교신되도록 하는 반면 상기 무선통신부(29)를 통하여 미장로봇과 무선으로 데이터가 교신되도록 한다.
또한 상기 제어수단의 CPU(21)는 직렬통신 포트부(28) 및 무선통신부(29)를 통하여 입력된 정보를 합성하여 로봇의 위치 및 자세에 대한 상태정보를 생성하고 디스플레이부(27)를 거쳐 LCD 상에 그래픽 화상으로 표시한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 리모콘의 외관을 나타내는 구성도가 도시되고, 도 2는 본 발명에 따른 리모콘의 주요 기능부를 나타내는 블록도가 도시되고, 도 3은 본 발명에 따른 리모콘과 제어 대상기기 사이의 인터페이스를 나타내는 블록도가 도시된다.
도 1 내지 도 3에서, 본 발명은 건축물 시공시 미장로봇이 바닥의 미장을 위한 소정의 작업을 자율적으로 수행하도록 제어하는 시스템에 관련된다. 본 발명의 시스템에서 리모콘(10)은 입출력수단, 인터페이스수단, 제어수단을 지니는 바, 이에 대응하는 미장로봇은 레이저 신호로 자신의 위치를 검출하고 자이로스코프로 자신의 자세를 검출하는 기능을 구비한다.
도 1 및 도 2에서, 본 발명의 입출력수단은 미장로봇이 자율주행하며 작업하는 기능을 수행하는데 필요한 속도조절, 원격시동, 비상정지, 운전모드 선택, 방향전환 등의 정보를 입력하고, LCD를 통하여 로봇의 작업수행 상태를 표시한다.
본 발명의 리모콘(10)에서 부호 11은 로봇의 운동방향 및 속도를 제어하기 위한 두 개의 산업용 조이스틱으로서 각각 X축방향(도시에서 방향A) 및 Y축방향(도시에서 방향B)의 속도를 선택적으로 제어한다.
부호 12 및 13은 각각 원격시동 및 비상정지를 위한 버튼 스위치로서 작업자가 미장로봇의 시동을 거는 순간 기기의 이상으로 미장로봇이 오동작하는 것에 대처하는 기능을 지닌다. 미장로봇을 원격에서 시동하고 정지시킴으로써 만일에 발생할 수 있는 인사사고 및 산업재해를 방지할 수 있다.
부호 14는 로터리 방식의 운전모드 스위치로서 수동모드, 제 1 자동모드(도시에서 자동A), 제 2 자동모드(도시에서 자동B), 도면입력모드, 기준입력모드 등을 선택할 수 있다.
부호 15는 세로방향의 폭과 가로방향의 높이를 조절하는 스위치이고, 부호 16은 날개각을 조절하는 가변저항식 스위치이고, 부호 18은 유선전송을 위한 RS232 콘넥터이고, 부호 19는 무선전송을 위한 안테나이다.
이외에도 리모콘(10)에는 프로그램의 초기화를 명령하는 스위치, 자동모드의 시작 및 자동정지를 명령하는 스위치, 전원 스위치, 에러상태를 표시하는 경고램프 등이 구비된다.
또, 본 발명에 따른 인터페이스수단은 상기 입출력수단의 신호가 디지털 입력부(23), 아날로그 입력부(24), 디스플레이부(27)를 거쳐 적절한 디지털 신호로 변환되도록 하고, 직렬통신 포트부(28) 및 무선통신부(29)를 통하여 외부기기간에 신호가 전송되도록 한다.
리모콘(10)을 통한 작업자의 명령을 CPU(21)에 입력하기 위해 본 발명에서는 디지털 입력부(23)에 18개의 채널을 확보하고 아날로그 입력부(24)에 4채널을 확보한다. 디지털 입력부(23)는 속도조절용 조이스틱(11) 등의 입력을 받도록 연결된다. 아날로그 입력은 아날로그 입력부(24)에서 저역 필터를 거쳐 CPU(21)에 전달되고 내장된 A/D 컨버터를 통해 디지털 신호로 변환된다. 디스플레이부(27)는 LCD(17)를 구동하도록 연결된다.
도 2 및 도 3에서, 상기 인터페이스수단은 직렬통신 포트부(28)를 통하여 호스트 컴퓨터와 유선으로 데이터가 교신되도록 하는 반면 상기 무선통신부(29)를 통하여 미장로봇과 무선으로 데이터가 교신되도록 한다. MAX232를 이용한 직렬통신 포트부(28)는 RS232 규약으로 외부의 컴퓨터에서 경로계획의 데이터를 받는다. 무선통신부(29)는 무선통신모듈로서 외부의 호스트 컴퓨터에서 받은 경로계획 데이터와 리모콘(10)을 통한 작업자의 명령을 미장로봇의 메인 컨트롤러에 전달한다. 이를 위해 미장로봇에도 동일한 무선통신모듈이 탑재된다.
상기한 MAX232는 외부 컴퓨터에서 입력되는 경로계획 데이터를 받을 수 있는 직렬포트와, 16C550과 연결되어 작업자의 명령을 전달하고 미장로봇의 상태를 입력받는 부분으로 구성된다.
상기한 무선통신부(29)에는 RS-232C 통신속도도 중요하지만 무선통신 속도가 최대 RS-232C 통신속도를 서비스할 수 있는 무선모뎀을 사용한다.
또, 본 발명에 따른 제어수단은 상기 입출력수단의 신호를 입력하여 CPU(21)에서 연산처리한 다음 메모리부(22)에 저장하고 상기 인터페이스수단 및 입출력수단으로 출력한다.
CPU(21)는 산업분야에 많이 적용되는 인텔사의 i8×196 시리즈 및 모터롤러사의 MC68HC3××시리즈의 마이크로 프로세서를 많이 사용하는데, 예컨대 인텔사의 87C196CA는 16비트 마이크로 프로세서로서 제어, 연산 및 통신에서 뛰어난 성능을 보인다. CPU(21)의 구동을 위한 시스템 클럭은 20㎒ 이상을 사용한다.
메모리부(22)는 ROM 영역과 RAM 영역으로 구분되는 바 제어 프로그램이 탑재되는 ROM은 마이크로 프로세서의 내부에 내장된 OTPROM 영역을 사용할 수 있으며, 프로그램 수행시 연산과 통신을 위한 RAM은 IDT71256 SRAM을 2개 사용하여 신속한 액세스를 보장한다.
이때 제어수단의 CPU(21)는 직렬통신 포트부(28) 및 무선통신부(29)를 통하여 입력된 정보를 합성하여 로봇의 위치 및 자세에 대한 상태정보를 생성하고 디스플레이부(27)를 거쳐 LCD 상에 그래픽 화상으로 표시한다. 전술한 16비트 마이크로 프로세서를 사용하면 미장로봇과 양방향 무선통신 기능 및 컴퓨터와의 직렬 유선통신 기능은 물론 경로계획(Motion Planning)을 그래픽 화면으로 구성하여 표시하는 기능이 가능하다. 양방향 통신을 사용함으로써 작업자는 현재 로봇의 위치와 상태를 리모콘(10)의 LCD(17)에서 리얼타임으로 판단하고 적절한 다음 명령을 로봇에 전달할 수 있다.
전원부(26)는 7705를 사용하여 저전압을 감지할 수 있도록 한다. LCD(17)에는 야간 작업을 고려한 후광(BACK LIGHT)조명을 설치한다.
도 4는 본 발명에 따른 리모콘에 사용되는 FPGA(Field Programmable Gate Array)의 입출력을 나타내는 배선도가 도시된다. 본 발명의 리모콘(10)은 미장로봇의 메인 콘트롤러보다 많은 기능을 지니기 때문에 다량의 IC가 사용되어 전체의 크기가 증가하는 것은 물론 기판의 배선도 복잡화된다. 도 4는 이를 방지하기 위해 범용의 기능을 집적한 FPGA의 일예로서 전술한 CPU(21)에 의한 액세스가 가능하도록 연결된다.
본 발명의 리모콘은 외부의 고성능 호스트 컴퓨터에서 만들어진 경로계획 데이터를 입력받아 무선으로 로봇의 메인 컨트롤러에 전달하는 기능을 지닌다. 종래의 리모콘이 단순히 작업자의 명령을 입력받아 로봇의 제어기에 전달하는 방식과는 구별된다. 그러므로 작업장의 환경이 변하는 경우 외부에서 입력받은 경로계획 데이터를 수정함으로써 로봇을 변화된 환경에 용이하게 적응시킬 수 있다.
이상의 구성 및 작용에 따르면 본 발명에 따른 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘은 자율주행하며 작업하는 기능을 지니는 미장로봇과 양방향으로 무선통신하며 수동 또는 자동으로 제어하여 미장작업의 성력화에 따른 신뢰성을 향상하는 효과가 있다.
본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.

Claims (3)

  1. 건축물 시공시 미장로봇이 바닥의 미장을 위한 소정의 작업을 자율적으로 수행하도록 제어하는 시스템에 있어서:
    미장로봇이 자율주행하며 작업하는 기능을 수행하는데 필요한 속도조절, 원격시동, 비상정지, 운전모드 선택, 방향전환 등의 정보를 입력하고, LCD를 통하여 로봇의 작업수행 상태를 표시하는 입출력수단;
    상기 입출력수단의 신호가 디지털 입력부(23), 아날로그 입력부(24), 디스플레이부(27)를 거쳐 적절한 디지털 신호로 변환되도록 하고, 직렬통신 포트부(28) 및 무선통신부(29)를 통하여 외부기기 간에 신호가 전송되도록 하는 인터페이스수단; 그리고
    상기 입출력수단의 신호를 입력하여 CPU(21)에서 연산처리한 다음 메모리부(22)에 저장하고 상기 인터페이스수단 및 입출력수단으로 출력하는 제어수단을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 인터페이스수단은 직렬통신 포트부(28)를 통하여 호스트 컴퓨터와 유선으로 데이터가 교신되도록 하는 반면 상기 무선통신부(29)를 통하여 미장로봇과 무선으로 데이터가 교신되도록 하는 것을 특징으로 하는 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어수단의 CPU(21)는 직렬통신 포트부(28) 및 무선통신부(29)를 통하여 입력된 정보를 합성하여 로봇의 위치 및 자세에 대한 상태정보를 생성하고 디스플레이부(27)를 거쳐 LCD 상에 그래픽 화상으로 표시하는 것을 특징으로 하는 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘.
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