KR19990021740A - Auto parking control method of car - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따른 자동차의 자동주차제어방법은 전후방 장애물 감지센서 및 조향각센서에 의한 감지결과에 따라 주차하고자 하는 장소로의 주차코스를 결정하고 주차코스에 따라 조향 휠모터의 구동을 제어함으로써 차량을 이동시켜 자동주차를 수행할 수 있도록 한다.The automatic parking control method for a vehicle according to the present invention determines a parking course to a place to be parked according to the detection result by the front and rear obstacle sensor and the steering angle sensor, and moves the vehicle by controlling the driving of the steering wheel motor according to the parking course. So that automatic parking can be performed.
따라서, 본 발명에 따른 자동차의 자동주차제어방법은 운전자가 직접 조향휠을 조작하여 자차의 진행방향을 제어하지 않더라도 다수개의 센서의 감지결과에 따라 결정되는 주차코스 및 조향각에 따라 자동으로 주차가 진행됨으로써 주차시 운전미숙으로 인한 타 차량과의 충돌등을 방지하여 운전자의 안전을 도모하고, 차량의 손상을 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.Therefore, the automatic parking control method of the vehicle according to the present invention automatically proceeds according to the parking course and the steering angle determined by the detection result of the plurality of sensors even if the driver does not directly control the traveling direction of the own vehicle by operating the steering wheel. By doing so, it is possible to prevent collisions with other vehicles due to inexperienced driving during parking, thereby promoting the safety of the driver and preventing damage to the vehicle.
Description
본 발명은 자동차의 주차방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 다수개의 센서를 사용해 감지된 주차가능 공간에 대한 최적의 주차코스를 결정하여 조향휠의 구동을 제어함으로서 주차하고자 하는 공간에 차량을 자동으로 주차시킬 수 있도록 된 자동차의 자동주차제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a parking method of an automobile, and more particularly, to determine an optimal parking course for a parking space detected using a plurality of sensors to control the driving of a steering wheel to automatically park a vehicle in a space to be parked. The present invention relates to an automatic parking control method of a vehicle that can be parked.
일반적으로 자동차에서는 조향 휠(steering wheel)의 조작에 의해 차량의 앞바퀴 2륜 혹은 뒷바퀴의 타이어를 포함하는 4륜을 조향하여 차량의 주행 방향을 바꾸는 기능을 발휘하고 있다.BACKGROUND ART In general, automobiles are steered by steering wheels to steer four wheels including two front wheel tires or rear wheel tires to change the driving direction of the vehicle.
한편, 근래의 차량에는 차량의 주차시에 후방의 장애물을 감지하여 운전자에게 경보함으로써 운전자의 육안으로 용이하게 확인되지 않는 장애물의 유무를 식별하여 후방 장애물과의 추돌을 방지할 수 있도록 된 시스템이 개발되어 있다. 그러나, 이러한 후방 장애물 추돌방지장치에도 불구하고 차량의 주차시 운전자의 미숙한 운전 및 부주의로 인하여 이미 주차되어 있는 차량과의 잦은 추돌이 발생되었으며, 주차시의 장애물과의 추돌로 인하여 자차 및 장애물이 되는 차량이 손상되게 되는 문제점이 있었다. 더욱이 야간에 주차하는 경우 및 운전 초보자의 경우에는 이러한 경우가 빈번하게 발생된다.On the other hand, in recent vehicles, a system has been developed that detects obstacles in the rear when the vehicle is parked and alerts the driver to identify the presence or absence of obstacles that are not easily identified by the driver's eyes, thereby preventing collision with the rear obstacles. It is. However, despite such a rear obstacle collision prevention device, frequent collisions with the already parked vehicle occurred due to the driver's inexperienced driving and carelessness while parking the vehicle, and due to the collision with the obstacle during parking, There was a problem that the vehicle is damaged. Moreover, such cases occur frequently in the case of parking at night and in the case of novice driving.
따라서, 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로써, 그 목적은 운전자가 주차를 원하는 경우에 주차하고자 하는 장소의 주차가능폭을 감지하고, 주차가능한 경우 현재 위치로부터 주차가능한 공간으로의 최적의 주차코스를 결정하여 조향휠을 구동시킴으로써 운전자의 직접적인 조향휠 조작없이도 자동으로 차량을 원하는 장소에 주차시킬 수 있도록 된 자동차의 자동주차제어방법을 제공하고자 하는 것이다.Accordingly, the present invention has been made to solve this problem, the purpose of which is to detect the parking available width of the place to be parked if the driver wants to park, and if available, the optimum from the current position to the available parking space It is to provide an automatic parking control method of a car that can park a vehicle at a desired place automatically without the driver's direct steering wheel operation by determining the parking course of the driver.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 자동차의 자동주차제어방법은 (가)운전자의 키조작에 따른 자동주차의 선택여부를 판단하는 단계, (나)상기 단계(가)의 판단결과 자동주차가 선택된 경우에는 주차하고자 하는 장소의 장애물의 존재유무를 감지하는 단계, (다)상기 단계(나)의 감지결과 주차 장소에 장애물이 존재하는 경우 자차와 장애물 사이의 거리 및 장애물간의 이격거리를 측정하여 자차의 주차가능여부를 판단하는 단계, (라)상기 단계(다)의 판단결과 주차가능한 경우에는 현재 자차의 위치로부터 주차장소까지의 최적의 주차코스를 산출하는 단계, (마)상기 단계(라)에서 산출된 주차코스에 의거하여 차륜의 조향각을 산출하고, 산출된 조향각에 의거하여 조향휠모터를 구동시켜 자차의 조향을 제어하는 단계, (바)상기 단계(마)에서의 조향휠 구동에 따른 차량 조향방향이 결정되면 운전자에게 브레이크, 기어 및 악셀레이터의 조작을 지시하는 음성안내메시지를 출력하여 차량을 주차장소로 이동시키는 단계를 구비하여 이루어진다.In order to achieve the above object, the automatic parking control method for a vehicle according to the present invention includes (a) determining whether the automatic parking is selected according to the driver's key operation, and (b) If it is selected, the step of detecting the presence of obstacles in the place to park, (c) if the obstacle is present in the parking spot as a result of the step (b) by measuring the distance between the host car and the obstacle and the distance between the obstacles Determining whether the vehicle can be parked; (d) calculating the optimal parking course from the current position of the own vehicle to the parking lot if the parking is possible as a result of the determination of step (c); Calculating the steering angle of the wheel based on the parking course calculated in the above) and controlling the steering of the own vehicle by driving the steering wheel motor based on the calculated steering angle, (f) in the step (e). When the steering wheel is driving the vehicle steering direction is determined in accordance with achieved by having the step of outputting to the driver voice guidance messages indicative of a brake operation of the gear and the accelerator to move the vehicle to a parking place.
또한, 본 발명의 방법에 있어서, 상기 단계(다)는 자차와 장애물간의 거리를 산출하여 산출된 거리가 장애물과의 충돌가능성이 있다고 판단되는 일정 거리이내이면 충돌가능성을 경보하는 단계와, 자차와 장애물과의 충돌가능성이 없다고 판단되면 장애물간의 주차가능한 거리를 산출하고, 산출된 장애물간의 거리와 자차의 차폭을 비교하는 단계와, 상기 비교결과 장애물간의 거리가 자차의 차폭이상이면 주차가능한 것으로 판단하여 상기 단계(라)를 수행하고, 장애물간의 거리가 자차의 차폭이하이면 운전자에게 주차가 불가능함을 음성으로 안내하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the method of the present invention, the step (c) includes calculating a distance between the host vehicle and the obstacle and alerting the possibility of collision if the calculated distance is within a predetermined distance determined to be likely to collide with the obstacle, and If it is determined that there is no possibility of collision with the obstacle, calculating the parkable distance between the obstacles, comparing the calculated distance between the obstacles and the vehicle width, and as a result of the comparison, if the distance between the obstacles is greater than the vehicle width, it is determined that parking is possible. And performing a step (d) and voicely notifying the driver that parking is impossible if the distance between the obstacles is less than or equal to the vehicle width.
도 1은 본 발명의 방법을 구현하기 위한 자동차의 구성을 보인 시스템블록도,1 is a system block diagram showing a configuration of a vehicle for implementing the method of the present invention;
도 2는 본 발명의 방법을 설명하기 위한 주차상태를 나타낸 예시도,2 is an exemplary view showing a parking state for explaining the method of the present invention;
도 3은 본 발명에 따른 자동차의 자동주차제어방법을 보인 플로우차트,3 is a flowchart showing a method for controlling automatic parking of a vehicle according to the present invention;
도 4는 본 발명에 따른 방법을 구현하기 위한 음성안내메시지의 예시도이다.4 is an exemplary view of a voice guidance message for implementing the method according to the present invention.
도면의 주요부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 제어부 20 : 전방장애물 감지센서10: control unit 20: front obstacle detection sensor
21 : 전방 좌측 장애물 감지센서 22 : 전방 우측 장애물 감지센서21: Front left obstacle detection sensor 22: Front right obstacle detection sensor
30 : 후방장애물 감지센서 31 : 후방 좌측 장애물 감지센서30: rear obstacle detection sensor 31: rear left obstacle detection sensor
32 : 후방 우측 장애물 감지센서 40 : 조향각 센서32: rear right obstacle detection sensor 40: steering angle sensor
50 : 조향 휠 모터 구동부 60 : 조향 휠 모터50: steering wheel motor drive unit 60: steering wheel motor
70 : 자동 주차 선택 스위치 80 : 음성안내부70: automatic parking selector switch 80: voice guidance
이하에는 본 발명의 양호한 실시예에 따른 구성 및 작용효과를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the configuration and operation and effect according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.
도 1은 본 발명의 방법이 적용가능한 자동차의 구성을 보인 시스템 블록도이고, 도 2는 본 발명을 설명하기 위한 차량의 주차상태를 나타낸 예시도이다. 먼저 도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 방법이 적용가능한 자동차는 자동조향장치의 구동을 총괄적으로 제어하기 위한 제어부(10)와, 차량 후방의 좌우측에 각각 장착되어 후방에 존재하는 장애물의 유무 및 장애물간의 간격을 감지하는 후방 장애물감지센서(20)와, 차량 전방의 좌우측에 각각 장착되어 차량 전방의 장애물의 유무를 감지하는 전방 장애물감지센서(30)와, 차량의 조향휠의 조작에 따른 조향각을 감지하는 조향각센서(40)와, 조향휠을 구동시키기 위한 조향휠 모터(60)와, 조향휠 모터(60)의 구동을 제어하기 위한 조향 휠 모터 구동부(50)와, 운전자로부터 자동주차의 수행여부를 선택받는 자동주차 선택 스위치(70)와, 자동 주차시 운전자에게 악셀레이터와 브레이크 조작 및 기어변환등에 관한 명령을 음성으로 안내하는 음성안내부(80)를 구비하여 이루어진다.1 is a system block diagram showing a configuration of a vehicle to which the method of the present invention is applicable, and FIG. 2 is an exemplary view showing a parking state of a vehicle for explaining the present invention. First, as shown in Figure 1, the vehicle to which the method of the present invention is applicable, the control unit 10 for controlling the driving of the automatic steering device as a whole, and the presence or absence of obstacles which are respectively mounted on the left and right sides of the rear of the vehicle And a rear obstacle detecting sensor 20 for detecting a gap between obstacles, a front obstacle detecting sensor 30 mounted on left and right sides of the front of the vehicle, and detecting a presence of an obstacle in front of the vehicle, and a steering wheel of the vehicle. A steering angle sensor 40 for detecting a steering angle, a steering wheel motor 60 for driving a steering wheel, a steering wheel motor driver 50 for controlling driving of a steering wheel motor 60, and an automatic parking from a driver The automatic parking selection switch 70 for selecting whether or not to perform the operation, and the voice guidance unit 80 for guiding the operator with commands related to the accelerator, brake operation and gear change, etc. during automatic parking It is done by comparison.
이러한 구성에 있어서, 후방 장애물 감지센서(20)는 도 2에 도시된 바와 같이 후방에 존재하는 장애물 즉, 주차하고자 하는 장소에 이미 주차되어 있는 타 차량의 존재유무를 감지하고, 후방의 장애물이 존재하는 경우 후방 장애물 사이의 거리를 감지함으로써 제어부(10)에서 후방 장애물 감지센서(20)의 감지결과에 근거하여 자차를 주차시킬 수 있는지의 여부를 판단할 수 있도록 한다.In this configuration, the rear obstacle sensor 20 detects the presence of an obstacle present in the rear, that is, another vehicle already parked at a place to be parked, as shown in FIG. In this case, by detecting the distance between the rear obstacles, the controller 10 can determine whether the vehicle can be parked based on the detection result of the rear obstacle detection sensor 20.
이때 후방 우측 장애물 감지센서(22)는 도 2에 도시된 바와 같이, 자차와 근접한 장애물과의 거리(x) 및 자차와 장애물간의 각도(θ2)를 측정한다.In this case, as shown in FIG. 2, the rear right obstacle detecting sensor 22 measures a distance x between an obstacle close to the host vehicle and an angle θ 2 between the host vehicle and the obstacle.
또한, 전술한 조향각 센서(30)는 일반적으로 스티어링 샤프트에 설치되어 회전하는 슬릿디스크와 발광다이오드(LED) 및 포토 트랜지스터로 이루어지는 포토 인터럽트가 스티어링 칼럼 튜브에 2쌍이 고정되어 있는 구조로 되어 있다. 스티어링 샤프트가 회전하면 슬릿디스크에 의해 발광 다이오드에서 발생된 빛이 투과 및 차단되게 되고, 스티어링 조향각의 변화에 따라 온/오프의 펄스가 발생되며, 2쌍의 포토 인터럽트에서는 일예로 4.5°의 위상차를 만들어 스티어링 샤프트의 회전방향 및 회전각도를 판단하게 된다.In addition, the steering angle sensor 30 described above has a structure in which two pairs of photo interrupts, which are generally installed on the steering shaft and rotated by a slit disk, a light emitting diode (LED), and a photo transistor, are fixed to the steering column tube. When the steering shaft rotates, the light emitted from the light emitting diode is transmitted and blocked by the slit disk, and pulses of on / off are generated according to the change of the steering steering angle. The rotation direction and the rotation angle of the steering shaft will be determined.
이때 제어부(10)는 자동 주차시 조향각 센서(40)에서 감지된 현재의 조향휠의 회전방향 및 회전각도에 의거하여 조향 휠 모터(60)의 구동여부를 제어한다.At this time, the controller 10 controls whether the steering wheel motor 60 is driven based on the rotation direction and the rotation angle of the current steering wheel detected by the steering angle sensor 40 during automatic parking.
이러한 구성을 갖는 본 발명에 따른 자동차의 자동주차제어방법의 동작을 이하에 상세히 설명한다.The operation of the automatic parking control method for a vehicle according to the present invention having such a configuration will be described in detail below.
도 3은 본 발명에 따른 자동차의 자동주차제어방법을 설명하기 위한 플로우차트이다. 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 자동차의 자동주차제어방법은 먼저 단계(S10)에서 운전자가 차량을 자동주차시키기 위하여 자동 주차 선택 스위치(70)를 조작하였는가를 판단한다. 판단결과 운전자가 자동주차 선택스위치(70)를 자동주차로 선택함이 판단되면 단계(S12)이하를 수행하고, 자동주차 선택스위치(70)를 조작하지 않은 것으로 판단되면 단계(S11)에서 운전자가 선택한 해당 기능을 수행하게 된다.3 is a flowchart illustrating a method for controlling automatic parking of a vehicle according to the present invention. As shown in FIG. 3, the method for controlling automatic parking of a vehicle according to the present invention first determines whether the driver operates the automatic parking selection switch 70 to automatically park the vehicle in step S10. If it is determined that the driver selects the automatic parking selection switch 70 as the automatic parking, step S12 or less is performed, and if it is determined that the automatic parking selection switch 70 is not operated, the driver in step S11 is determined. The selected function will be performed.
단계(S12)에서는 운전자가 자동주차를 선택함에 따라 전후방 장애물 센서(20)(30) 및 조향각센서(40)를 구동시킨다. 이후 단계(S14)에서 전후방 장애물 센서(20)(30)의 감지결과에 따라 전후방의 장애물의 유무를 감지하고, 감지결과 자차의 전후방의 어느 한 곳이라도 장애물이 존재하는 경우에는 단계(S16)에서 자차와 장애물간의 거리를 산출한다. 또한, 단계(S18)에서는 상기 단계(S16)에서 산출된 자차와 장애물간의 거리에 의거하여 자차가 장애물과 충돌할 가능성이 있는가를 판단하여 충돌가능성이 있는 것으로 판단되면 단계(S19)에서 운전자에게 장애물과의 충돌가능성을 경보하고, 단계(S21)에서는 장애물과의 충돌가능성을 회피하도록 운전자에게 음성안내를 수행한다. 반면 장애물과 자차가 충돌할 가능성이 없는 경우에는 단계(S20)로 진행한다.In step S12, as the driver selects the automatic parking, the front and rear obstacle sensors 20 and 30 and the steering angle sensor 40 are driven. Subsequently, in step S14, the presence or absence of obstacles in the front and rear directions is detected according to the detection result of the front and rear obstacle sensors 20 and 30. Calculate the distance between the vehicle and the obstacle. Further, in step S18, based on the distance between the host vehicle and the obstacle calculated in the step S16, it is determined whether the host vehicle collides with the obstacle, and if it is determined that there is a possibility of collision, the driver may determine the obstacle and the driver in step S19. Alerts the likelihood of collision, and in step S21 performs voice guidance to the driver to avoid the possibility of collision with the obstacle. On the other hand, if there is no possibility of collision between the obstacle and the host vehicle, the process proceeds to step S20.
단계(S20)에서는 자차를 주차시키고자 하는 방향 일예로 후진주차하는 경우 후방 장애물 감지센서(31)(32)에 의해 주차하고자 하는 장소에 이미 주차되어 있는 장애물간의 거리(도 2에 도시된 'y')를 측정하게 된다. 단계(S22)에서는 상기 단계(S20)에서 측정된 장애물간의 거리(y)와 자차의 차폭을 비교하여 자차의 주차가능여부를 판단한다. 상기 단계(S22)의 판단결과 주차하고자 하는 장소가 협소하여 차량을 주차할 수 없는 것으로 판단되는 경우에는 단계(S21)에서 음성안내부(80)를 통해 운전자에게 주차가 불가능함을 알리고, 주차하고자 하는 장소의 공간이 충분하여 주차가 가능한 것으로 판단되는 경우에는 단계(S24)에서 후방 우측 장애물 감지센서(32)에 의해 감지된 장애물과 자차의 거리(x) 및 각도(θ2)에 의거하여 현재 자차의 위치로부터 확보된 주차 공간으로의 최적의 주차코스를 결정하게 된다. 이때 주차코스는 앞으로 진행되어야 할 조향 휠의 조향각을 순차적으로 결정하는 것이며, 이는 자동주차 진행중에 음성안내를 통해 제공되는 명령에 따른 운전자의 브레이크 조작 및 기어조작등에 의해 능동적으로 가변되는 값으로 설정된다.In step S20, when the vehicle is parked in the direction in which the vehicle is to be parked, the distance between the obstacles already parked at the place to be parked by the rear obstacle detecting sensors 31 and 32 ('y shown in FIG. 2). ') Will be measured. In step S22, it is determined whether the vehicle can be parked by comparing the distance y between the obstacles measured in step S20 and the vehicle width of the vehicle. If it is determined in step S22 that the place to be parked is narrow and the vehicle cannot be parked, the driver informs the driver that parking is impossible through the voice guide unit 80 in step S21, If it is determined that parking is possible due to a sufficient space of the place to be, the current is based on the distance (x) and the angle (θ 2 ) of the obstacle and the vehicle detected by the rear right obstacle detecting sensor 32 in step S24. The optimal parking course from the position of the own vehicle to the reserved parking space is determined. At this time, the parking course is to determine the steering angle of the steering wheel to proceed in the future, which is set to a value that is actively changed by the driver's brake operation and gear operation according to the command provided through voice guidance during the automatic parking process. .
한편, 단계(S26)에서는 상기 단계(S24)에서 결정된 주차코스에 의거하여 결정된 조향각으로 조향 휠모터(60)를 구동시켜 자차를 주차 진행방향으로 조향하게 된다. 또한, 단계(S28)에서는 조향 휠 모터(60)의 구동에 의한 자차의 이동에 따라 운전자에게 적정한 차후 명령을 음성으로 안내하게 되며, 이때 운전자는 음성으로 안내되는 명령에 따라 악셀레이터, 브레이크 및 기어를 조작하여 차량을 전후로 이동시키게 된다.Meanwhile, in step S26, the steering wheel motor 60 is driven at the steering angle determined based on the parking course determined in step S24 to steer the host vehicle in the parking direction. In addition, in step S28, the driver may guide a subsequent command appropriate to the driver according to the movement of the host vehicle driven by the steering wheel motor 60. In this case, the driver may operate the accelerator, the brake, and the gear according to the voice guided command. Manipulate the vehicle to move back and forth.
도 4는 본 발명에 따른 방법을 구현하기 위한 음성안내메시지의 내용을 나타낸 예시도이다. 도 4에 도시한 바와 같이, 단계(S28)에서 안내되는 음성메시지는 '브레이크를 밟으시오','악셀레이터를 밟으시오','후진기어를 넣으시오','브레이크를 놓으시오'등과 같은 것이다. 따라서, 다음 단계(S30)에서는 상기 단계(S28)에서 안내되는 음성메시지에 따라 조향휠모터의 구동에 의해 결정된 자차의 조향방향으로 차량이 진행하도록 기어, 악셀레이터 및 브레이크를 구동시키게 된다.Figure 4 is an exemplary view showing the contents of the voice announcement message for implementing the method according to the present invention. As shown in FIG. 4, the voice message guided in step S28 is such as 'press the brake', 'press the accelerator', 'insert the reverse gear', 'release the brake' and the like. Accordingly, in the next step S30, the gear, the accelerator and the brake are driven so that the vehicle travels in the steering direction of the host vehicle determined by the driving of the steering wheel motor according to the voice message guided in the step S28.
이후 단계(S32)에서는 제어부(10)의 제어에 따른 조향휠 모터(60)의 구동 및 음성안내의 지시에 따른 운전자의 악셀레이터와 브레이크조작등에 의한 차량의 이동으로 주차가 완료되었는지의 여부를 판단한다. 판단결과 주차가 완료되지 않았으면 상기 단계(S26)이하를 반복적으로 수행하여 자동주차 진행시의 상황변화에 따라 조향휠의 구동방향 및 악셀레이터와 브레이크등의 구동을 제어하고, 이러한 조향휠모터(60)의 구동에 따른 자차의 자동주차가 완료됨이 판단되면 단계(34)에서는 주차가 완료되었음을 음성으로 안내한 후 자동주차제어동작을 완료하게 된다.Subsequently, in step S32, it is determined whether the parking is completed by driving the steering wheel motor 60 under the control of the controller 10 and moving the vehicle by the driver's accelerator and brake operation according to the voice guidance. . As a result of the determination, if the parking is not completed, the above step (S26) is repeatedly performed to control the driving direction of the steering wheel and the driving of the accelerator and the brake according to the change of the situation during the automatic parking, and the steering wheel motor 60 If it is determined that the automatic parking of the own vehicle according to the driving of) is completed in step 34, the automatic parking control operation is completed after the voice is notified that the parking is completed.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 자동차의 자동주차제어방법은 전후방 장애물 감지센서 및 조향각센서에 의한 감지결과에 따라 주차하고자 하는 장소로의 주차코스를 결정하고 주차코스에 따라 조향 휠모터의 구동을 제어함으로써 차량의 진행방향을 자동으로 설정한 후 차량을 이동시켜 자동주차를 수행할 수 있도록 한다.As described above, the automatic parking control method of the vehicle according to the present invention determines the parking course to the place to park according to the detection result by the front and rear obstacle sensor and the steering angle sensor and driving the steering wheel motor according to the parking course By controlling the control of the vehicle to automatically set the direction of movement and then move the vehicle to perform automatic parking.
따라서, 본 발명에 따른 자동차의 자동주차제어방법은 운전자가 직접 조향휠을 조작하여 자차의 진행방향을 제어하지 않더라도 다수개의 센서의 감지결과에 따라 결정되는 주차코스 및 조향각에 따라 자동으로 주차가 진행됨으로써 주차시 운전미숙으로 인한 타 차량과의 충돌등을 방지하여 운전자의 안전을 도모하고, 차량의 손상을 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.Therefore, the automatic parking control method of the vehicle according to the present invention automatically proceeds according to the parking course and the steering angle determined by the detection result of the plurality of sensors even if the driver does not directly control the traveling direction of the own vehicle by operating the steering wheel. By doing so, it is possible to prevent collisions with other vehicles due to inexperienced driving during parking, thereby promoting the safety of the driver and preventing damage to the vehicle.
Claims (2)
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