KR102702640B1

KR102702640B1 - 차량 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR102702640B1
Application number: KR1020190172254A
Authority: KR
Inventors: 송승목
Original assignee: 주식회사 에이치엘클레무브
Priority date: 2019-12-20
Filing date: 2019-12-20
Publication date: 2024-09-04
Also published as: US11577730B2; KR20210079964A; US20210188277A1

Abstract

본 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 미리 정해진 차로 변경 조건에 부합하지 않음에도 불구하고 차로 변경이 요구될 때, '차로 내 편향 주행'을 통해 인접 차량에게 차로 변경 의사를 능동적으로 표시하고 인접 차량의 양보/추월 의사 확인 후 안전하게 차로 변경을 수행할 수 있는 차량의 운전자 보조 시스템(ADAS)을 제공하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 발명에 따른 차량 제어 방법은, 차량이 자율 주행하는 동안 차로 변경 명령이 발생하면 상기 차량의 주변 상황이 차로 변경 조건을 만족하는지를 확인하는 단계와; 상기 차량의 주변 상황이 상기 차로 변경 조건을 만족하지 못할 때 차로 변경 의사를 표시하기 위해 상기 차량의 차로 내 편향 주행을 수행하는 단계와; 상기 편향 주행을 통한 차로 변경 의사 표시 후 상기 주행 차로 주변의 타 차량으로부터 차로 변경 의사에 대한 양보 의사가 확인되면 상기 차로 변경 명령에 상응하는 차로 변경을 수행하는 단계를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어 방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차량에 관한 것으로, 운전자를 보조하기 위한 운전자 보조 시스템(운전자 보조 장치)을 구비한 차량에 관한 것이다.

일반적으로 차량은 화석 연료, 전기 등을 동력원으로 하여 도로 또는 선로를 주행하는 이동 수단 또는 운송 수단을 의미한다. 차량은 주로 차체에 설치된 하나 이상의 차륜을 이용하여 여러 위치로 이동할 수 있다. 이와 같은 차량으로는 삼륜 또는 사륜 자동차나, 모터사이클 등의 이륜 자동차나, 건설 기계, 자전거 및 선로 상에 배치된 레일 위에서 주행하는 열차 등이 있을 수 있다.

현대 사회에서 차량은 가장 보편적인 이동 수단으로서 차량을 이용하는 사람들의 수는 증가하고 있다. 차량 기술의 발전으로 인해 장거리의 이동이 용이하고, 생활이 편해지는 등의 장점도 있지만, 우리나라와 같이 인구밀도가 높은 곳에서는 도로 교통 사정이 악화되어 교통 정체가 심각해지는 문제가 자주 발생한다.

최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.

ADAS는, 충돌 위험 시 운전자가 제동 장치를 조작하지 않아도 차량 스스로 속도를 줄이거나 멈추는 '자동 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking, AEB)', 차선 이탈 시 주행 방향을 조절하여 차로를 유지하는 '주행 조향 보조 시스템(Lane Keep Assist System, LKAS)', 사전에 미리 설정해 놓은 속도로 주행하면서도 선행 차량과의 간격을 적절히 유지하는 '어드밴스트 스마트 크루즈 컨트롤(Advanced Smart Cruise Control, ASCC)', 사각 지대 충돌 위험을 감지하여 안전한 차로 변경을 돕는 '후측방 충돌 회피 지원 시스템(Active Blind Spot Detection, ABSD)', 차량 주변 상황을 시각적으로 보여주는 '어라운드 뷰 모니터링 시스템(Around View Monitor, AVM)' 등을 포함한다.

특히 ABSD는 후측방 사각 지대에 존재하는 인접 차량을 감지하여 자 차량의 사이드 미러에 경보를 표시하는 것은 물론, 운전자가 사각 지대 차량을 보지 못하고 차로를 변경하려 할 때 ECU가 차량의 제어에 적극적으로 개입함으로써 사고를 예방한다.

다만, ABSD 기능이 작동하는 동안, 차로 변경이 필요한 상황임에도 불구하고, 새로 진입하려는 좌측(또는 우측) 차로의 상황이 타 차량들로 인해 끼어들기에 충분한 공간이 확보되지 않으면 ECU는 안전을 위해 차로 변경을 시도하지 않는다. 만약 해당 위치에서 차로 변경이 반드시 요구되는 상황에서(예를 들면 고속도로에서 톨게이트로 진출하기 위해 차로 변경이 필요한 상황에서), 차로 변경을 수행하지 못하면 목적하는 경로를 따라 주행하지 못하거나, 또는 목적지에 도달하기 위해 먼 길을 우회해야 하는 등의 불편이 초래될 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 미리 정해진 차로 변경 조건에 부합하지 않음에도 불구하고 차로 변경이 요구될 때, '차로 내 편향 주행'을 통해 인접 차량에게 차로 변경 의사를 능동적으로 표시하고 인접 차량의 양보/추월 의사 확인 후 안전하게 차로 변경을 수행할 수 있는 차량의 운전자 보조 시스템(ADAS)을 제공하는데 그 목적이 있다.

상술한 목적의 본 발명에 따른 차량 제어 방법은, 차량이 자율 주행하는 동안 차로 변경 명령이 발생하면 상기 차량의 주변 상황이 차로 변경 조건을 만족하는지를 확인하는 단계와; 상기 차량의 주변 상황이 상기 차로 변경 조건을 만족하지 못할 때 차로 변경 의사를 표시하기 위해 상기 차량의 차로 내 편향 주행을 수행하는 단계와; 상기 편향 주행을 통한 차로 변경 의사 표시 후 상기 주행 차로 주변의 타 차량으로부터 차로 변경 의사에 대한 양보 의사가 확인되면 상기 차로 변경 명령에 상응하는 차로 변경을 수행하는 단계를 포함한다.

상술한 차량 제어 방법에서, 상기 차로 내 편향 주행은, 상기 차량이 상기 주행 중인 차로를 벗어나지 않으면서 상기 차량이 상기 차로의 좌측 차선 쪽 또는 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하는 것이다.

상술한 차량 제어 방법에서, 상기 차로 내 편향 주행은, 상기 주행 중인 차로의 좌측 차로로 차로를 변경하고자 할 때 상기 주행 중인 차로의 좌측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하고; 상기 주행 중인 차로의 우측 차로로 차로를 변경하고자 할 때 상기 주행 중인 차로의 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하는 것이다.

상술한 차량 제어 방법에서, 상기 양보 의사의 확인은, 상기 차량 주변의 타 차량이 감속을 통해 상기 차량과 상기 타 차량 사이의 상대 거리를 증가시키는 것으로부터 상기 타 차량의 상기 양보 의사를 확인한다.

상술한 차량 제어 방법에서, 상기 양보 의사 확인 후 차로 변경을 수행하기 전에 상기 차량의 주변 상황이 차로 변경 조건을 만족하는지를 한 번 더 확인하는 단계를 더 포함한다.

상술한 목적의 본 발명에 따른 차량은, 차량의 자율 주행을 제어하도록 마련되는 운전자 보조 장치와; 상기 차량이 자율 주행하는 동안 차로 변경 명령이 발생하면 상기 차량의 주변 상황이 차로 변경 조건을 만족하는지를 확인하고, 상기 차량의 주변 상황이 상기 차로 변경 조건을 만족하지 못할 때 차로 변경 의사를 표시하기 위해 상기 차량의 차로 내 편향 주행을 수행하며, 상기 편향 주행을 통한 차로 변경 의사 표시 후 상기 주행 차로 주변의 타 차량으로부터 차로 변경 의사에 대한 양보 의사가 확인되면 상기 차로 변경 명령에 상응하는 차로 변경을 수행하는 제어부를 포함한다.

상술한 차량에서, 상기 차로 내 편향 주행은, 상기 차량이 상기 주행 중인 차로를 벗어나지 않으면서 상기 차량이 상기 차로의 좌측 차선 쪽 또는 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하는 것이다.

상술한 차량에서, 상기 차로 내 편향 주행은, 상기 주행 중인 차로의 좌측 차로로 차로를 변경하고자 할 때 상기 주행 중인 차로의 좌측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하고; 상기 주행 중인 차로의 우측 차로로 차로를 변경하고자 할 때 상기 주행 중인 차로의 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하는 것이다.

상술한 차량에서, 상기 제어부는, 상기 차량 주변의 타 차량이 감속을 통해 상기 차량과 상기 타 차량 사이의 상대 거리를 증가시키는 것으로부터 상기 타 차량의 상기 양보 의사를 확인한다.

상술한 차량에서, 상기 제어부는, 상기 양보 의사 확인 후 차로 변경을 수행하기 전에 상기 차량의 주변 상황이 차로 변경 조건을 만족하는지를 한 번 더 확인한다.

상술한 목적의 본 발명에 따른 또 다른 차량 제어 방법은, 차량이 차로의 중앙을 따라 자율 주행하도록 하는 센터링 제어를 수행하는 단계와; 상기 차량이 자율 주행하는 동안 차로 변경 명령이 발생하면 상기 차량의 주변 상황이 차로 변경 조건을 만족하는지를 확인하는 단계와; 상기 차량의 주변 상황이 상기 차로 변경 조건을 만족하지 못할 때 차로 변경 의사를 표시하기 위해 상기 차량이 상기 주행 중인 차로를 벗어나지 않으면서 상기 차량이 상기 차로의 좌측 차선 쪽 또는 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하도록 제어하는 단계와; 상기 편향 주행을 통한 차로 변경 의사 표시 후 상기 주행 차로 주변의 타 차량으로부터 차로 변경 의사에 대한 양보 의사를 확인하는 단계와; 상기 타 차량으로부터 상기 양보 의사가 확인되면 차로 변경을 수행하기 전에 상기 차량의 주변 상황이 차로 변경 조건을 만족하는지를 한 번 더 확인하는 단계와; 상기 차량의 주변 상황이 상기 차로 변경 조건을 만족하면 상기 차로 변경 명령에 상응하는 차로 변경을 수행하는 단계를 포함한다.

상술한 목적의 본 발명에 따른 또 다른 차량은, 차량의 자율 주행을 제어하도록 마련되는 운전자 보조 장치와; 차량이 차로의 중앙을 따라 자율 주행하도록 하는 센터링 제어를 수행하고, 상기 차량이 자율 주행하는 동안 차로 변경 명령이 발생하면 상기 차량의 주변 상황이 차로 변경 조건을 만족하는지를 확인하고, 상기 차량의 주변 상황이 상기 차로 변경 조건을 만족하지 못할 때 차로 변경 의사를 표시하기 위해 상기 차량이 상기 주행 중인 차로를 벗어나지 않으면서 상기 차량이 상기 차로의 좌측 차선 쪽 또는 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하도록 제어하며, 상기 편향 주행을 통한 차로 변경 의사 표시 후 상기 주행 차로 주변의 타 차량으로부터 차로 변경 의사에 대한 양보 의사를 확인하고, 상기 타 차량으로부터 상기 양보 의사가 확인되면 상기 차로 변경 명령에 상응하는 차로 변경을 수행하는 제어부를 포함한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 미리 정해진 차로 변경 조건에 부합하지 않음에도 불구하고 차로 변경이 요구될 때, '차로 내 편향 주행'을 통해 인접 차량에게 차로 변경 의사를 능동적으로 표시하고 인접 차량의 양보/추월 의사 확인 후 안전하게 차로 변경을 수행할 수 있는 차량의 운전자 보조 시스템(ADAS)을 제공한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 운전자 보조 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더의 동작을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 차로 유지 및 센터링 제어를 수행하면서 주행하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 차로 내 편향 주행 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 의사 표시에 응답하여 타 차량이 감속을 통해 양보 의사를 표시한 경우를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량이 타 차량의 양보를 통해 차로 변경을 수행하는 것을 나타낸 도면이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 구성을 나타낸 도면이다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하녀, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.

차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(운전자 보조 장치)(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함한다.

엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.

변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.

전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).

전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.

바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다. 카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(LiDAR)를 더 포함할 수 있다.

이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(Media Oriented Systems Transport, MOST), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 운전자 보조 시스템의 구성을 나타낸 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더의 동작을 나타낸 도면이다.

먼저, 도 2에 나타낸 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.

제동 시스템(32)은 도 1의 설명에서 언급된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수의 코너 레이더들(130)을 포함할 수 있다.

전방 카메라(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 전방 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.

전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선에 관한 위치를 포함할 수 있다.

전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.

전방 카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.

전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.

전방 레이더(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.

전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.

전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.

복수의 코너 레이더들(130)은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제 1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제 2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제 3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제 4 코너 레이더(134)를 포함한다.

제 1 코너 레이더(131)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제 2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제 3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제 4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.

제 1, 제 2, 제 3 및 제 4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제 1, 제 2, 제 3 및 제 4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제 1 코너 레이더 데이터와 제 2 코너 레이더 데이터와 제 3 코너 레이더 데이터와 제 4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 제 1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제 2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제 3 및 제 4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 상대 속도를 포함할 수 있다.

제 1, 제 2, 제 3 및 제 4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제 1, 제 2, 제 3 및 제 4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제 1, 제 2, 제 3 및 제 4 코너 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.

제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.

제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.

프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.

프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)을 감지할 수 있다.

구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지 등)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도를 획득할 수 있다.

프로세서(141)는 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(141)는 전방 객체들의 위치(거리)와 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 전방 객체 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간(TTC)과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제 1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경고를 출력하도록 할 수 있다. 미리 정해진 제 2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제 3 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 이때, 제 2 기준 시간은 제 1 기준 시간보다 작고, 제 3 기준 시간은 제 2 기준 시간보다 작다.

다른 예로, 프로세서(141)는 전방 객체들의 상대 속도에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 객체들까지의 거리 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.

프로세서(141)는 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1)의 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측) 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다.

프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.

예를 들어, 충돌까지의 시간 또는 충돌까지의 거리에 기초하여 전방 객체와의 충돌이 판단되면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.

프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 주행 방향을 변경함으로써 전방 객체와의 충돌을 회피할지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 측방에 위치하는 객체가 없으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면, 프로세서(141)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.

메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(142)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.

메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 도 2에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(LiDAR)를 더 포함할 수 있다.

이처럼, 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌이 예측되는지 여부에 기초하여 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 측방 객체가 존재하지 아니하거나 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면 제어부(140)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.

이하의 설명에서 언급될 '차로'와 '차선'에 대해 각각 다음과 같이 정의하고자 한다. '차로'는 보행자가 통행하는 인도와 구분하여 차량이 주행하는 도로의 일부분을 의미한다. '차로'는 차량이 한 줄로 정해진 부분을 통행하도록 차선으로 구분한 도로의 일부분이다. '차선'은 차량이 주행하는 도로에 주행 방향을 따라 일정한 간격으로 그려놓은 선(line)을 의미한다. 하나의 하나의 '차로'는 좌측 차선과 우측 차선의 한 쌍으로 차선에 의해 인접한 다른 차로와 구분될 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 제어 방법을 나타낸 도면이다. 도 4에 나타낸 제어 방법에 따르면, 차량의 운전자 보조 시스템(ADAS)이 활성화되어 있는 상태에서, 미리 정해진 차로 변경 조건에 부합하지 않음에도 불구하고 차로 변경이 요구될 때, '차로 내 편향 주행'을 통해 인접 차량에게 차로 변경 의사를 능동적으로 표시하고 인접 차량의 양보/추월 의사 확인 후 안전하게 차로 변경이 이루어질 수 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 차량(1)(이하 자 차량이라고 함)은 ADAS의 LKAS 기능에 기초하여 차량이 주행 중인 차로를 벗어나지 않도록 하면서(차로 유지), 차량(1)이 차로의 좌측 또는 우측으로 치우치지 않고 차로의 중앙을 따라 주행하도록 하는 센터링 제어를 수행한다(402).

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량(1)의 차로 유지 및 센터링 제어를 수행하면서 주행하는 상태를 나타낸 도면이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, '센터링 제어'는, ADAS의 LKAS 기능에 기초하여 차량이 주행 중인 차로를 벗어나지 않도록 하면서 차량이 차로의 좌측 또는 우측으로 치우치지 않고 차로의 중앙(점선으로 표시한 가상 선 참조)을 따라 주행하도록 차량을 제어하는 것을 의미한다. 도 5에서, 참조 부호 2로 표시된 것은 자 차량(1)이 주행하고 있는 차로의 좌측 인접 차로를 주행 중인 타 차량이다.

도 4로 돌아와서, 자 차량(1)이 차로 유지 및 센터링 제어를 수행하면서 주행하는 동안, 운전자 보조 시스템(100)은 차로 변경 명령이 발생하는지를 확인한다(404). 차로 변경 명령은 자 차량(1)이 차로를 변경할 필요가 있을 때 발생할 수 있다. 예를 들면, 고속도로의 톨 게이트를 빠져나가기 위해, 또는 주 도로에서 분기 도로로 빠져나가기 위해, 도로의 내측 차로에서 외측 차로로 차로 변경이 필요한 경우에 차로 변경 명령이 발생할 수 있다.

차로 변경 명령이 발생하면(404의 '예'), 운전자 보조 시스템(100)은 자 차량(1)의 주변 상황을 파악하여 차로 변경이 가능한 조건인지를 확인한다(406). 예를 들면, 차로 변경을 통해 새롭게 진입하려는 인접 차로에 타 차량(2)이 주행 중인지를 확인하고, 그 타 차량(2)과 자 차량(1) 사이의 상대 거리 및 상대 속도 등을 확인하여, 인접 차로에 자 차량(1)이 진입할만한 충분한 공간이 확보되어 있는지를 확인한다.

만약 새롭게 진입하려는 인접 차로에 충분한 공간이 확보되어 차로 변경이 가능한 조건이면(406의 '예'), 운전자 보조 시스템(100)은 자 차량(1)의 조향 제어를 통해 차로 변경을 수행한다(414).

반대로, 만약 새롭게 진입하려는 인접 차로에 충분한 공간이 확보되어 있지 않아서 차로 변경이 불가능한 조건이면(406의 '아니오'), 운전자 보조 시스템(100)은 '차로 내 편향 주행'을 통해 차로 변경 의사를 인접 차로의 타 차량(2)에게 표시한다(408).

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량(1)의 차로 내 편향 주행 상태를 나타낸 도면이다. 도 6에 나타낸 바와 같이, '차로 내 편향 주행'은, 앞서 설명한 '센터링'의 상대적인 개념으로서, ADAS의 LKAS 기능에 기초하여 차량이 주행 중인 차로를 벗어나지 않으면서 차량이 차로의 중앙이 아닌 좌측 차선 쪽 또는 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하도록 제어하는 것을 의미한다. 도 6에는, 자 차량(1)이 인접한 좌측 차로로의 차로 변경을 시도하기 전에 좌측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하는 상태를 나타내었다. 이 상황에서, 인접 차로를 주행하고 있는 타 차량(2)은 자 차량(1)의 좌측 차로 내 편향 주행을 통해 자 차량(1)의 차로 변경 의지를 파악할 수 있다. 타 차량(2)의 운전자는 이와 같은 자 차량(1)의 차로 변경 의지 표시에 응답하여 감속을 통해 타 차량(2)의 전방에 자 차량(1)이 끼어들 수 있는 공간을 확보해 주거나(양보), 가속을 통해 자 차량(1)을 추월할 수도 있다.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 차로 변경 의사 표시에 응답하여 타 차량(2)이 감속을 통해 양보 의사를 표시한 경우를 나타낸 도면이다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 타 차량(2)은 자 차량(1)의 차로 변경 의사 표시에 응답하여 감속을 통해 자 차량(1)과 타 차량(2) 사이의 상대 거리를 넓힘으로써 자 차량(1)이 차로 변경을 수행할 수 있도록 양보 의사를 표시할 수 있다.

도 4로 돌아와서, 만약, 타 차량(2)의 운전자로부터 양보 의사가 확인되면(410의 '예'), 운전자 보조 시스템(100)은 차로 변경이 가능한 조건인지를 한 번 더 확인한다(412). 자 차량(1)의 운전자 보조 시스템(100)은, 자 차량(1)의 차로 변경 의지 표시 후 타 차량(2)이 감속하여 타 차량(2)의 전방에 어느 정도의 공간이 확보되는 것으로부터 타 차량(2)의 운전자가 양보 의사가 있음을 추정할 수 있다.

만약 새롭게 진입하려는 인접 차로에 충분한 공간이 확보되어 차로 변경이 가능한 조건이면(412의 '예'), 운전자 보조 시스템(100)은 자 차량(1)의 조향 제어를 통해 차로 변경을 수행한다(414). 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량(1)이 타 차량(2)의 양보를 통해 차로 변경을 수행하는 것을 나타낸 도면이다. 도 8에서 타 차량(2)은 자 차량(1)의 차로 변경 의사 표시에 응답하여 감속을 통해 타 차량(2)의 전방에 자 차량(1)이 끼어들 수 있는 충분한 공간을 만들어준 상태이다. 이처럼, 타 차량(2)의 운전자의 양보를 통해 차로 변경이 이루어진 경우, 자 차량(1)의 운전자 보조 시스템(100)은 비상 등을 일정 회수 점멸하여 양보해준 타 차량(2)의 운전자에게 양보에 대한 감사의 의사를 표시할 수 있다.

개시된 실시 예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록 매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시 예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록 매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

위의 설명은 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 위에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1 : 차량(자 차량)
2 : 타 차량
100 : 운전자 보조 시스템
110 : 전방 카메라
120 : 전방 레이더
130 : 복수의 코너 레이더들
131-134 : 제 1-4 코너 레이더
140 : 제어부

Claims

차량이 차선 중앙을 따라 자율 주행하는 동안 차로 변경 명령이 발생하면 인접 차로에 있는 타 차량과 상기 차량 사이의 상대 거리 및 상대 속도에 기반하여 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 부족한지를 확인하는 단계와,
상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 부족하다고 확인되면 차로 변경 의사를 표시하기 위해 상기 차량의 차로 내 편향 주행을 수행하는 단계와;
상기 편향 주행을 통한 차로 변경 의사 표시 후 상기 타 차량으로부터 차로 변경 의사에 대한 양보 의사가 확인되면 상기 양보 의사가 확인된 후 상기 타 차량과 상기 차량 사이의 상대 거리 및 상대 속도 둘 다를 기반으로 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분한지를 확인하는 단계와;
상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분하다고 확인되면 상기 차로 변경 명령에 상응하는 차로 변경을 수행하는 단계를 포함하고,
상기 양보 의사의 확인은, 상기 차량 주변의 타 차량이 감속을 통해 상기 차량과 상기 타 차량 사이의 상대 거리를 증가시키는 것으로부터 상기 타 차량의 상기 양보 의사를 확인하는 차량 제어 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 차로 내 편향 주행은, 상기 차량이 상기 주행 중인 차로를 벗어나지 않으면서 상기 차량이 상기 차로의 좌측 차선 쪽 또는 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하는 것인 차량 제어 방법.
제 2 항에 있어서, 상기 차로 내 편향 주행은,
상기 주행 중인 차로의 좌측 차로로 차로를 변경하고자 할 때 상기 주행 중인 차로의 좌측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하고;
상기 주행 중인 차로의 우측 차로로 차로를 변경하고자 할 때 상기 주행 중인 차로의 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하는 것인 차량 제어 방법.
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차량의 자율 주행을 제어하도록 마련되는 운전자 보조 장치와;
상기 차량이 차선 중앙을 따라 자율 주행하는 동안 차로 변경 명령이 발생하면 인접 차로에 있는 타 차량과 상기 차량 사이의 상대 거리 및 상대 속도에 기반하여 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 부족한지를 확인하고, 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 부족하다고 확인되면 차로 변경 의사를 표시하기 위해 상기 차량의 차로 내 편향 주행을 수행하며, 상기 편향 주행을 통한 차로 변경 의사 표시 후 상기 타 차량으로부터 차로 변경 의사에 대한 양보 의사가 확인되면 상기 양보 의사가 확인된 후 상기 타 차량과 상기 차량 사이의 상대 거리 및 상대 속도 둘 다를 기반으로 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분한지를 확인하고, 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분하다고 확인되면 상기 차로 변경 명령에 상응하는 차로 변경을 수행하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 차량 주변의 타 차량이 감속을 통해 상기 차량과 상기 타 차량 사이의 상대 거리를 증가시키는 것으로부터 상기 타 차량의 상기 양보 의사를 확인하는 차량.
제 6 항에 있어서,
상기 차로 내 편향 주행은, 상기 차량이 상기 주행 중인 차로를 벗어나지 않으면서 상기 차량이 상기 차로의 좌측 차선 쪽 또는 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하는 것인 차량.
제 7 항에 있어서, 상기 차로 내 편향 주행은,
상기 주행 중인 차로의 좌측 차로로 차로를 변경하고자 할 때 상기 주행 중인 차로의 좌측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하고;
상기 주행 중인 차로의 우측 차로로 차로를 변경하고자 할 때 상기 주행 중인 차로의 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하는 것인 차량.
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차량이 차로의 중앙을 따라 자율 주행하도록 하는 센터링 제어를 수행하는 단계와;
상기 차량이 자율 주행하는 동안 차로 변경 명령이 발생하면 인접 차로에 있는 타 차량과 상기 차량 사이의 상대 거리 및 상대 속도에 기반하여 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분한지를 확인하는 단계와;
상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분하지 않다고 확인되면 차로 변경 의사를 표시하기 위해 상기 차량이 상기 주행 중인 차로를 벗어나지 않으면서 상기 차량이 상기 차로의 좌측 차선 쪽 또는 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하도록 제어하는 단계와;
상기 편향 주행을 통한 차로 변경 의사 표시 후 상기 타 차량으로부터 차로 변경 의사에 대한 양보 의사를 확인하는 단계와;
상기 타 차량으로부터 상기 양보 의사가 확인되면 차로 변경을 수행하기 전에 상기 타 차량과 상기 차량 사이의 상대 거리 및 상대 속도 둘 다를 기반으로 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분한지를 한 번 더 확인하는 단계와;
상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분하다고 확인되면 상기 차로 변경 명령에 상응하는 차로 변경을 수행하는 단계를 포함하고,
상기 양보 의사의 확인은, 상기 차량 주변의 타 차량이 감속을 통해 상기 차량과 상기 타 차량 사이의 상대 거리를 증가시키는 것으로부터 상기 타 차량의 상기 양보 의사를 확인하는 차량 제어 방법.
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차량의 자율 주행을 제어하도록 마련되는 운전자 보조 장치와;
차량이 차로의 중앙을 따라 자율 주행하도록 하는 센터링 제어를 수행하고, 상기 차량이 자율 주행하는 동안 차로 변경 명령이 발생하면 인접 차로에 있는 타 차량과 상기 차량 사이의 상대 거리 및 상대 속도에 기반하여 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분한지를 확인하고, 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분하지 않다고 확인되면 차로 변경 의사를 표시하기 위해 상기 차량이 상기 주행 중인 차로를 벗어나지 않으면서 상기 차량이 상기 차로의 좌측 차선 쪽 또는 우측 차선 쪽으로 치우쳐(편향) 주행하도록 제어하며, 상기 편향 주행을 통한 차로 변경 의사 표시 후 상기 타 차량으로부터 차로 변경 의사에 대한 양보 의사를 확인하고, 상기 타 차량으로부터 상기 양보 의사가 확인되면 상기 타 차량과 상기 차량 사이의 상대 거리 및 상대 속도 둘 다를 기반으로 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분한지를 한 번 더 확인하고, 상기 인접 차로의 공간이 상기 차량이 진입하기에 충분하다고 확인되면 상기 차로 변경 명령에 상응하는 차로 변경을 수행하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 차량 주변의 타 차량이 감속을 통해 상기 차량과 상기 타 차량 사이의 상대 거리를 증가시키는 것으로부터 상기 타 차량의 상기 양보 의사를 확인하는 차량.
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